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Para a resoluo deste exerccio, foi utilizado o programa computacional MATLAB

7.10.0. Para resposta analtica usamos o seguinte algoritmo:


% resposta analitica clear all clc l=input('digite o valor de L '); c=input('digite o valor de
C '); r=input('digite o valor de R '); Np=input('digite o valor do numero de pontos ');
dtq=2*pi/Np;
for i=1:Np q(i)=dtq*(i-1); qg(i)=q(i)*180/pi; % Posioes a(i)=atan(r*sin(q(i))/(cr*cos(q(i)))); b(i)=(l*sin(a(i))+r*cos(q(i))-c)/cos(a(i)); ag(i)=a(i)*180/pi; % p/ a em graus
end figure(1) subplot(2,1,1), plot(qg,ag) xlabel('q') ylabel('a') subplot(2,1,2), plot(qg,b)
xlabel('q') ylabel('b')
% q em graus
Para a resposta numrica utilizamos o seguinte algoritmo:
% analise cinematica do mecanismo de quatro barras % Mechanics of Machines
Doughty pg. 31-41 clear all clc
c1=input('digite o valor de R '); c2=input('digite o valor de L '); c4=input('digite o valor
de C '); Np=input('de o valor do numero de pontos '); dtq=2*pi/Np; %para uma volta
completa da
manivela ef=0.0000001; % tolerancia para o metodo de Newton Raphson
s=[10*pi/180; 2]; % valor inicial usado para a primeira posiao quando q=0 for i=1:Np
q(i)=dtq*(i-1); f=[1;1]; %funao f cuja norma e maior que ef up=c2; % Posioes %
coordenadas secundarias while norm(f)>ef f=[c1*cos(q(i))+c2*cos(s(1))-s(2)*cos(s(1))c4; c1*sin(q(i))-c2*sin(s(1))+s(2)*sin(s(1))]; J=[-(c2-s(2))*sin(s(1)) -(c2-s(2))*cos(s(1))
s=s-inv(J)*f; end A(i)=s(1); B(i)=s(2); % ponto de interesse xp(i)=c1*cos(q(i))
+up*cos(s(1)); yp(i)=c1*sin(q(i))-up*sin(s(1)); % Velocidades %coordenadas
secundarias dfdq=[-c1*sin(q(i)) ; c1*cos(q(i))]; k=-inv(J)*dfdq; kA(i)=k(1); kB(i)=k(2);
-cos(s(1)); sin(s(1))]; vp=0; %coordenadas do ponto de interesse sobre o acoplador
%ponto de interesse kpx(i)=-c1*sin(q(i))-up*k(1)*sin(s(1))-vp*k(1)*cos(s(1));
kpy(i)=c1*cos(q(i))-up*k(1)*cos(s(1))-vp*k(1)*sin(s(1)); % Aceleraoes %coordenadas
secundaria dJdq=[-(-k(2)*sin(s(1))+(c2-s(2))*cos(s(1))*k(1)) sin(s(1))*k(1) ; (k(2)*cos(s(1))-(c2-s(2))*sin(s(1))*k(1)) cos(k(1))]; d2fdq2=[-c1*cos(q(i)) ; -c1*sin(q(i))];
L=-inv(J)*(dJdq*k+d2fdq2); LA(i)=L(1); LB(i)=L(2); %ponto de interesse
Lpx(i)=-c1*cos(q(i))-up*L(1)*sin(s(1))up*k(1)^2*cos(s(1))vp*L(1)*cos(s(1))+vp*k(1)^2*sin(s(1)); Lpy(i)=-c1*sin(q(i))up*L(1)*cos(s(1))+up*k(1)^2*sin(s(1))vp*L(1)*sin(s(1))-vp*k(1)^2*cos(s(1)); end
q=q*180/pi; % passando de rad para graus A=A*180/pi; % passando de rad para graus
B=B*1.0;
figure(1) plot(q,A) xlabel('q em graus') ylabel('A em graus') title('Coordenada
Secundaria A') figure(2) plot(q,B) xlabel('q em graus') ylabel('B') title('Coordenada
Secundaria B') figure(3) plot(xp,yp) xlabel('xp') ylabel('yp') title('Trajetoria do Ponto P')
figure(4) plot(q,kA) xlabel('q') ylabel('kA') title('Coeficiente de Velocidade Coordenada
Secundaria A') figure(5) plot(q,kB) xlabel('q') ylabel('kB') title('Coeficiente de Velocidade
Coordenada Secundaria B')

figure(6) plot(q,kpx) xlabel('q') ylabel('kpx') title('Coeficiente de Velocidade Coordenada


Generalizada') figure(7) plot(q,kpy) xlabel('q') ylabel('kpy') title('Coeficiente de
Velocidade Coordenada Generalizada') figure(8) plot(q,LA) xlabel('q') ylabel('LA')
title('Aceleracao Coordenada Secundaria A') figure(9) plot(q,LB) xlabel('q') ylabel('LB')
title('Aceleracao Coordenada Secundaria B') figure(10) plot(q,Lpx) xlabel('q')
ylabel('Lpx') title('Aceleracao Coordenada Generalizada') figure(11) plot(q,Lpy)
xlabel('q') ylabel('Lpy') title('Aceleracao Coordenada Generalizada')
Rodando o programa com os dados de entrada: R=12mm L=45mm C=36mm
Nmero de pontos = 360
Obtivemos os seguintes grficos para a resposta do exerccio:
Em nossa pesquisa vimos que o mecanismo biela-manivela utilizado no motor
combusto externa Stirling, como visto na figura 2. Baseamos as dimenses do
mecanismo em um desenho tcnico de uma miniatura de motor Stirling. Este tipo de
motor est sendo usado para captar a energia solar.
Figura 2: modelo de motor Stirling
C= 15mm; R=5mm; L=12,5mm Com essas dimenses no algoritmo obtivemos outras
respostas:
Usamos o software Solidworks 2010 para simular e analisar o mecanismo:
Figura 3: Mecanismo de contato direto desenhado no Solidworks
Figura 4: analise para qmin do mecanismo
Figura 5: analise para qmax do mecanismo
Para resposta analtica usamos o seguinte algoritmo:
% analise cinematica do mecanismo de quatro barras % Exercico 2, resposta
numrica clear all clc c1=input('Digite o valor de c1: '); c2=input('Digite o valor de c2: ');
c3=input('Digite o valor de c3: '); c4=input('Digite o valor de c4: '); c5=input('Digite o
valor

de c5: '); R=input('Digite o valor de R: '); ra=input('Digite o valor de ra: ');


Np=input('Digite o numero de pontos: ');
dtq=2*pi/Np;
%para uma volta completa da manivela
ef=0.0000001; % tolerancia para o metodo de Newton Raphson s=[-199.6; -119.8;
-480.2]*pi/180; % valor inicial usado para a primeira posiao quando q=0 for i=1:Np
q(i)=dtq*(i-1); f=[1;1;1]; %funao f cuja norma e maior que ef %up=c2/2; acoplador %
Posioes % coordenadas secundarias while norm(f)>ef f=[c1*cos(q(i))+c2*cos(s(1))c4-c5*cos(s(3))-R*cos(s(3))ra*cos(s(2)); c1*sin(q(i))+c2*sin(s(1))+c3-c5*sin(s(3))R*sin(s(3))ra*sin(s(2)); R*s(2)-c5*s(3)]; J=[-c2*sin(s(1)) c2*cos(s(1)) 0 R c5]; s=sinv(J)*f; end A(i)=s(1); B(i)=s(2); C(i)=s(3); % Velocidades ra*sin(s(2)) (c5+R)*sin(s(3));
-ra*cos(s(2)) -(c5+R)*cos(s(3)); vp=c2/5; %coordenadas do ponto de interesse sobre o
dfdq=[-c1*sin(q(i)) ; c1*cos(q(i)); 0]; k=-inv(J)*dfdq; kA(i)=k(1); kB(i)=k(2); kC(i)=k(3);
% Aceleraoes
dJdq=[-c2*cos(s(1))*k(1) -ra*cos(s(2))*k(2) (c5+R)*cos(s(3))*k(3); -c2*sin(s(1))*k(1)
ra*sin(s(2))*k(2) (c5+R)*sin(s(3))*k(3); 0 k(2) k(3)];
d2fdq2=[-c1*cos(q(i)) ; -c1*sin(q(i)); 0];
L=-inv(J)*(dJdq*k+d2fdq2); LA(i)=L(1); LB(i)=L(2);
LC(i)=L(3);
end q=q*180/pi; % passando de rad para graus A=A*180/pi; % passando de rad para
graus B=B*180/pi; % passando de rad para graus C=C*180/pi; % passando de rad
para graus figure(1) plot(q,A) xlabel('q em graus') ylabel('A em graus') title('Coordenada
Secundaria A') figure(2) plot(q,B) xlabel('q em graus') ylabel('B em graus')
title('Coordenada Secundaria B') figure(3) plot(q,C) xlabel('q em graus') ylabel('C em
graus') title('Coordenada Secundaria C') figure(4) plot(q,kA) xlabel('q') ylabel('kA')
title('Coeficiente de Velocidade') figure(5) plot(q,kB) xlabel('q') ylabel('kB')
title('Coeficiente de Velocidade')
figure(6) plot(q,kC) xlabel('q') ylabel('kC') title('Coeficiente de Velocidade')
figure(7) plot(q,LA) xlabel('q') ylabel('LA') title('Aceleracao da coordenada secundaria')
figure(8) plot(q,LB)
xlabel('q') ylabel('LB') title('Aceleracao da coordenada secundaria')
figure(9) plot(q,LC) xlabel('q') ylabel('LC') title('Aceleracao da coordenada secundaria')

Rodando o programa com os dados de entrada: c1=28mm c2=82mm


c3=12mm c4=66mm c5=14mm R=18mm Ra=14mm Numero de pontos 360

Obtivemos os seguintes grficos para a resposta do exerccio: