Controle Digital de Sistemas Dinmicos Prof.

Leonardo Mozelli

1o semestre de 2015

Trabalho Prtico Final - Controle de Velocidade Automtico Valor: 20 pontos

O problema da regulao automtica de velocidade em automveis comerciais um dos problemas de controle mais
comuns no dia-a-dia. O objetivo do sistema manter a velocidade do automvel em um valor definido pelo motorista
quando o mesmo trafega em rodovias, sendo trechos de retas ou com no mximo curvas suaves, mesmo com variaes
do nmero de ocupantes e inclinaes na pista. Comercialmente, este tipo de sistema est disponvel desde 1958 no
automvel Chrysler Imperial, fabricado nos EUA.
Neste trabalho iremos elaborar um sistema digital cuja varivel controlada a velocidade do veculo e a varivel
manipulada a abertura/fechamento da vlvula borboleta do motor.
Modelo Completo
Comeamos com o balano de foras. Seja v a velocidade do automvel, m sua massa total, F a fora gerada pelo
contato das rodas com a pista e Fd uma fora de distrbio, gerada pela combinao da ao da gravidade, frico e
arrasto aerodinmico. A dinmica deste movimento dada por:
mv = F Fd
Neste estudo iremos considerar a massa padro como m = 1000kg. A fora F gerada pelo motor, cujo torque
proporcional a taxa de injeo de combustvel, que por sua vez proporcional ao sinal de controle enviado para o corpo
borboleta:
F (u), 0 u 1
Quando u = 0 a vlvula est completamente fechada ao passo que u = 1 significa uma vlvula totalmente aberta,
injetando a maior quantidade de combustvel possvel. Nos automveis antigos este sistema de acionamento da vlvula
estava diretamente conectado ao pedal do acelerador, por meio de cabos de ao. Nos modelos atuais este sistema
indireto. Os cabos foram substitudo pela central de injeo eletrnica que processa o comando do pedal e decide pelo
valor timo de abertura da vlvula, de forma a economizar combustvel e reduzir a emisso de poluentes.
O torque depende da velocidade do motor , sendo um modelo simples dado por:
"
2 #


1
T () = Tmax 1
max
sendo Tmax o torque mximo obtido quando a velocidade do motor max . Valores tpicos so Tmax = 190Nm, max =
420rad/s e = 0.4.
Podemos relacionar giro do motor e velocidade atravs da relao
=

n
v = n v
r

sendo n a relao de marcha e r o raio da roda.

Assim obtermos a relao entre a fora exercida pelo motor e velocidade como
F (u, v) = n vT (n v)u
Valore tpicos para n , cujo inverso chamado raio efetivo da roda, so 40, 25, 16, 12, 10 para marchas de 1 a 5
respectivamente.
J a fora de distrbio pode ser decomposta em 3 fatores principais. A fora gravitacional dada por
Fg = mg sin()
sendo g = 9.8m/s2 a constante gravitacional e a inclinao da pista.
Um modelo para frico do rolamento das rodas dado por
Fr = mgCr sgn(v)
sendo Cr = 0, 01 o coeficiente de atrito e sgn() o sinal do argumento. Portanto para velocidades positivas sgn(v) tem
valor 1 e para valores negativos -1. Quando a velocidade nula sgn(v) tambm nulo. Isto serve para indicar que a fora
troca de sentido quando a velocidade tambm troca.
O arrasto aerodinmico dado por
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Fa =

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1
Cd Av 2
2

sendo = 1, 3kg/m3 a densidade do ar, Cd = 0, 32 coeficiente aerodinmico dependendo do formato do carro e A = 2, 4m2
a rea frontal do carro.
Finalmente, a dinmica completa deste veculo dada por
mv

= F (u, v) Fd (v)
1
= n vT (n v)u mg sin() mgCr sgn(v) Cd Av 2
2

(1)

sendo v a varivel controlada e u a varivel manipulada.

Embora o sistema seja no linear tanto na varivel controlada quanto na manipulada, possvel notar que o mesmo
representado por um modelo final de 1a ordem, afinal s necessrio determinar a condio inicial v0 para obter uma
soluo.
1. Determine a curva de torque do motor por velocidade de rotao do motor.
2. Determine a curva de torque do motor por velocidade do automvel (em km/h) para todas as marchas em um nico
grfico.
3. Determine a curva de fora de propulso por velocidade do automvel (em km/h) para todas as marchas em um
nico grfico.
4. Determine a curva da fora de arrasto aerodinmico por velocidade do automvel, considerando a mesma escala do
item anterior.
5. Desenvolva um diagrama de blocos que represente o sistema modelado em (1), considerando todas as foras envolvidas.
6. Mostre grficos com o resultado de simulaes do comportamento da velocidade do automvel para diferentes valores
do comando de abertura e diferentes inclinaes da pista, usando os parmetros fornecidos ao longo do texto.
Linearizao do Modelo
O modelo anterior inadequado para o propsito de desenvolver um controlador digital de acordo com as metodologias
estudadas na disciplina. Portanto necessrio obter uma verso linear do mesmo em torno de um ponto de operao
definido.
Seja um sistema no linear qualquer dado por
x = f (x, u)
O procedimento de linearizao atravs da Jacobiana de um sistema no linear obtido definindo um novo conjunto
de variveis, chamadas variveis de desvio:
z = x xe , w = u ue
sendo definido como um ponto de equilbrio os valores das variveis (xe , ue ) que satisfazem
0 = f (xe , ue )
A linearizao dada segundo:
z = Az + Bw
sendo


f 
f 
B=
A=
x (xe ,ue )
u (xe ,ue )

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1. Mostre que um modelo linear para um ponto de equilbrio genrico (xe , ue ), a partir do modelo no linear completo
mostrado em (1), dado segundo:
z = az + bw bq
sendo z = v ve e w = u ue as variveis de desvio da velocidade e comando da vlvula, respectivamente, a
inclinao da pista e ainda:
a=

n T (ve )
ue n2 T (ve ) Cv Ave
, b=
, bg = g cos e .
m
m

2. Para velocidade de equilbrio ve = 25m/s, inclinao da pista nula, e quarta marcha o valor de equilbrio para o
comando de abertura ue = 0, 1687 e os parmetros do modelo linear dados por a = 0, 0101, b = 1, 32 e bg = 9.8.
Para este caso, compare o resultado da simulaes do modelo linear e no linear.

Controle Clssico Analgico

Em 1958 plataformas digitais para controle no estavam disponveis comercialmente a preos acessveis. Desta forma,
iremos considerar a tarefa de projetar o sistema de controle automtico da velocidade automvel para rodovias brasileiras
de forma analgica. Considerando com ponto de linearizao ve = 25m/s temos um valor mdio razovel para a realidade
das rodovias federais, em geral com velocidades mximas de 80 a 110 km/h.
Com base no modelo linear obtido anteriormente e com base no modelo completo implementado em simulink iremos
realizar alguns experimentos de controle clssico:
1. Utilize um controlador proporcional de ganho kp . Por tentativa e erro tente garantir que o sistema acomode em 10s
para mudanas na referncia de 20m/s para 25m/s. Mostre os resultados em grficos da velocidade e comando de
abertura.
2. Para este valor de ganho proporcional qual o valor do erro em regime estacionrio? possvel obter um valor de
kp que garanta uma condio de erro nulo?
3. Considere um controlador do tipo PI. Com ganhos valendo kp = 0, 5 e ki = 0, 1 analise o comportamento do sistema
para diferentes mudanas de referncia, marchas, inclinaes e valores de massa.
4. Tente ajustar os ganhos de tal forma que o sistema acomode 50% mais rpido do que acomoda com os valores de
ganho do item anterior.
5. Ajuste os parmetros de tal forma que a ultrapassagem percentual no seja superior a 1%.
Controle Digital
chegado o momento de demonstrar o aprendizado dos conhecimentos estudados na disciplina. A tarefa consiste em
substituir o controlador clssico por uma verso digital com taxa de amostragem de 100ms.
1. Projete o controlador por emulao que garanta acomodao em 10s com erro em estado estacionrio nulo para
referncias do tipo degrau.
2. Projete um controlador por meio do lugar das razes no plano Z.
3. Projete um controlador por meio da imposio algbrica dos plos.
4. Projete um controlador por meio da sntese direta.
5. Mostre resultados significativos de simulaes no modelo completo (1) buscando demonstrar a qualidade dos controladores projetados para diferentes mudanas na referncia e inclinaes, valores de massa e marchas, para todos
os controladores. Mostre tambm o valor do comando de abertura e fechamento do corpo borboleta, buscando
ilustrar o esforo dos controladores. Por fim apresente suas concluses sobre o aprendizado na disciplina e sobre a
sua aplicao neste verdadeiro sistema mecatrnico da indstria automobilstica.

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