PROGRAMAO DE ROBS

Fbrica

Planta
Planta

Linha
Linha
Clula
Clula

Rob
Rob

Programar um rob uma tarefa

relativamente fcil.
Mas programar uma linha com
mais de 100 robs, pode dar
trabalho !!!

ETAPAS:
Modelagem e Simulao:
Projeto e Implementao

Programao dos robs

Programao
de robs

ON-LINE

OFF-LINE

SIMULAO

ON-LINE

Fabricante
ABB
Comau
Eshed
Fanuc
IBM
Kawasaki
Motoman
Nachi
Panasonic
Samsung
Seiko
Toyota
Unimation

Linguagem de
Programao
ARLA e RAPID
PDL2
ACL
Karel 2 e Karel 3,
AML/2
AS
Inform 1 e Inform 2
SLIM
Parl-1 e Parl-2
FARL-II
DARL 4
TL-1
VAL I e VAL II

Interface do Usurio
Ferramentas de Execuo
Monitorao de
Processo

CLP

Diagnstico & Ajuda

em Tempo Real

Parmetros
de controle
Parmetros de
Edio do Processo

Registradores

Alarmes &
Registro de Falhas

Banco de
dados
tempo real

Banco de Dados &

Relatrios

Posicionamento

Redes &
Acessos Remotos

A programao "on-line" de um rob, pode consumir muito tempo

evoluindo proporcionalmente com o aumento da complexidade das
tarefas.
Em muitas aplicaes envolvendo processos de produo em
massa, tais como soldagem a ponto em linhas de produo
automobilsticas, os requisitos temporais de reprogramao devem
ser minimizados ao mximo.
Logo podemos concluir que para a aplicao de robs ser factvel,
em pequenos e mdios lotes de produo, onde os tempos
envolvidos podem ser substanciais, a utilizao de Programao
Off-line altamente recomendada.

Vantagens Programao Off-line

& Reduo
& do tempo ocioso
& permanncia ambientes perigosos

& Sistema Simplificado de Programao

& reduo ndice re-treinamento
& Integrao com sistemas CAD/CAM

& Depurao de Programas

OFF-LINE

%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE DefWobj [ READONLY ]
VAR pos origem;
VAR num dist;
PERS wobjdata wobj_novo:=[
FALSE,TRUE,"",[[647.95,1095.05,917.63],[0.0
0896116,0.0
399763,0.473769,0.879696]],[[0,0,0],[1,0,
0,0]]];
FUNC num VabsXYZ(
pos vetor)
RETURN Sqrt(Pow(vetor.x,2)+
Pow(vetor.y,2)+Pow(vetor.z,2));
ENDFUNC
PROC main()
MoveL porg,v200,fine,tool0;
dist:=VAbsXYZ(porg.trans);
TPWrite "Angulo em torno de Z:
"\Num:=angz;
EXIT;
ENDPROC
ENDMODULE

Suporte Computacional

Requisitos Essenciais
Modelo 3D e seu relacionamento com o ambiente
Conhecimento
do processo ou tarefa a ser desenvolvida
da geometria do rob (cinemtica)
ferramentas a serem utilizadas
Um software de programao de robs
Conferncia automtica do programa gerado
Interface apropriada para comunicao entre os parmetros
de controle do simulador e de vrios controladores de robs.
Interface homem-mquina eficiente que possibilite a
transferncia de programas do rob para o simulador e viceversa.

Programao off line

Programao Off-line no faz mgica!!!!!!!!!

Limitaes da Programao Off-line

A programao off-line necessita obrigatoriamente da existncia
de um modelo terico do rob e do ambiente; o objetivo usar
este modelo para simular o comportamento real do rob, neste
processo encontra-se basicamente trs problemas principais:
Dificuldade em desenvolver um sistema de programao
generalizado que seja independente do rob e de suas
aplicaes.
Para reduzir a incompatibilidade entre robs e sistemas de
programao faz-se necessrio a definio de padres para as
interfaces.
Programas gerados em off-line devem levar em conta os erros e
imprecises que existem entre o modelo idealizado e o mundo
real.

Erros e Imprecises
Rob
Falta de preciso na tolerncia da montagem dos ligamentos
provocando o aumento na variao do off-set das juntas. Pequenos
erros na estrutura so amplificados e produzem grandes erros de
posicionamento no atuador.
Falta de rigidez na estrutura do rob. Pode causar grandes erros
quando este est sujeito a condies severas de carregamento.
Incompatibilidade entre robs do mesmo modelo. Devido a
diferenas no set-up do sistema de controle de cada rob a mesma
programao off-line pode apresentar pequenos erros.

Erros e Imprecises
Controlador
Resoluo insuficiente do controlador. A resoluo especfica o
menor incremento de movimento atingvel pelo controlador.
Preciso numrica do controlador. afetado pelo comprimento
da palavra do controlador e a eficincia do algoritmo usado para
os propsitos de controle
Ambiente
Dificuldade na determinao precisa dos
objetos(robs,mquinas, peas) com relao ao sistema de
coordenadas generalizadas.
Efeitos do ambiente tais como temperatura, podem causar
efeitos adversos ao desempenho do rob numrica do
controlador.

Erros e Imprecises

Modelo e o Sistema de Programao

A preciso numrica do processador do computador.
A qualidade dos dados do modelo real. Isto determina a preciso
final do programa gerado em off-line.