Delta Manual DVP Portugues PDF Parte5

ATOS
Mnemônico Operandos Função

Controladores
ES EX SS SA SX SC EH
Escrever CR para
79 D TO P
módulo
Tipo Dispositivos de
Dispositivos de palavra (word) Passos do programa
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F TO, TOP: 9 passos
m1 * * DTO, DTOP: 17 passos
m2 * *
S * * * * * * * * * * *
n * *
PULSO 16 bits 32 bits

ES EX SS SA SX SC EH ES EX SS SA SX SC EH ES EX SS SA SX SC EH
Operandos:
m1: Número do módulo especial (m1=0~7 para ES/SA , m1=0~255
para EH) m2: Número de CR (Registro de Controle) do módulo
especial que será escrito (comando de 16 bits: m2=0~48 para ES/SA,
m2=0~254 para EH; comando de 32 bits: m2=0~127 para EH) S: Dados
to escreva in CR n: número de palavras para escrever uma
vez (comando de 16 bits: n =1~(49- m2) para ES/SA, n =1~(255- m2)
para EH; comando de 32 bits: n =1~(25- m2) para ES/SA, n
=1~(127- m2) para EH )
Explicações:
1. Quando S indica operando de bit, K1~K4 pode ser u-
sado para o comando de 16 bits e K1~K8 pode ser u-
sado para o comando de 32 bits.
2. Séries DVP CLP utiliza este comando apara escrever
dados em CR de módulo especial.
3. ES series não suporta registro de índice E e F.
Exemplo de programa:
Quando se usa o comando de 32 bits DTO, o programa
escreverá D11 e D10 em CR#13 e CR#12 do módulo
especial #0. Ele escreve somente uma vez (n=1)
O comando será executado quando X0=ON e não será e-
xecutado quando X0=OFF. Os dados previamente es-
critos não sofrerão quaisquer alterações.
X0
DTO K0 K12 D10 K1
A regra do comando operando:

m1: número designado do módulo especial. O nú-
mero do módulo especial que conecta à CPU do
CLP. A regra de numeração do módulo especial
de perto a longe da CPU é de 0 a 7. O máximo
de é 8 módulos especiais e não ocuparão ponto
I/O.
401
ATOS Indicadores de Diagnóstico
m2: o número de CR. 16 bits embutidos da memó-

ria de 36 grupos do módulo especial é chamado
CR (Registro de Controle). O número de CR usa
dígitos decimais (#0~#35). Todos os status de
funcionamento e valores de configuração do
módulo especial incluem.
1. Quando se utiliza o comando FROM/TO, a u-

nidade de escrita/leitura de CR é um número
por vez. Se o comando DFROM/DTO é usado,
a unidade de CR de escrita/leitura é de dois
números por vez.
16-bit superiores 16 bits inferiores
CR #10 CR #9 Número CR específico
2. número de grupos de transmissão n. O signi-

ficado de n=2 do comando de 16 bits e n=1
de 32 bits são os mesmos.
Dispositivo específico CR específico Dispositivo específico CR específico
D0 CR #5 D0 CR #5
D1 CR #6 D1 CR #6
D2 CR #7 D2 CR #7
D3 CR #8 D3 CR #8
D4 CR #9 D4 CR #9
D5 CR #10 D5 CR #10
Comando de 16 bits quando n=6 Comando de 32 bits quando n=3
3. Em modelos das séries ES/EX/SS, o flag

M1083 não é oferecido. Quando FROM/TO o
comando é executado, todas as interrupções
(incluindo sub-rotinas de interrupção interna
e externa) serão desabilitadas. Todas as in-
terrupções serão executadas depois que o
comando FROM/TO for completado. Ao lado
disso, o comando FROM/TO também pode ser
executado na sub-rotina de interrupção.
4. A função do flag M1083 (troca de modo
FROM/TO) oferecido nos modelos da série
SA/SX/SC/EH:
a. Quando M1083=Off, o comando
FROM/TO é executado, todas as inter-
rupções (incluindo sub-rotina de inter-
rupção externa e interna) serão desa-
bilitadas. Todas as interrupções serão
executadas depois que o comando
FROM/TO estiver completo. Ao lado
disso, o comando FROM/TO também
pode ser executado em sub-rotina de
interrupção.
b. Quando M1083=On, se ocorrer inter-
rupção enquanto o comando FROM/TO
for programado, o comando FROM/TO
402
ATOS
será interrompido para executar a in-

terrupção. Contudo, o comando
FROM/TO não pode ser executado na
sub-rotina de interrupção.
5. Exemplo de aplicação do programa de co-
mando FROM/TO:
6. Exemplo 1: Ajuste a curva característica de
conversão A/D de DVP-04AD ao estabelecer o
valor de OFFSET de CH1 a 0V(=K0LSB) e valor
do ganho (GAIN) de CH1 a 2.5V(=K2000LSB).
M1002
TO K0 K1 H0 K1
TO K0 K33 H0 K1
X0
TO K0 K18 K0 K1
TO K0 K24 K2000 K1
a. Escreva H0 em CR#1 de modo de en-

trada análogo No. 0 e configure CH1
em modo 0 (entrada de voltagem : -
10V to +10V).
b. Escreva H0 em CR#33 e permita que
se ajustem as características de CH1 a
CH4.
c. Quando X0 muda de OFF a ON, K0LSB
do valor de offset será escrito em
CR#18 e K2000LSB do valor do ganho
(GAIN) será escrito em CR#24.
7. Exemplo 2: Ajustar curva característica de
conversão A/D de DVP-04AD ao configurar o
valor de offset de CH2 para 2mA (=K400
LSB) e valor do ganho (GAIN) de CH2 para
18 mA(=K3600LSB).
M1002
TO K0 K1 H18 K1
TO K0 K33 H0 K1
X0
TO K0 K19 K400 K1
TO K0 K25 K3600 K1
a. Escreva H18 para CR#1 do modo de

entrada análogo No. 0 e configure CH2
para modo 3 (entrada atual : -20mA to
+20mA).
b. Escreva H0 para CR#33 e permita que
as características de CH1 a CH4 se a-
justem.
c. Quando X0 passa de OFF a ON,
K400LSB do valor de OFFSET será escri-
403
to em CR#19 e K3600LSB do valor do

ganho (GAIN) será escrito em CR#25.
8. Exemplo 3: Ajustar curva característica de
conversão D/A de DVP-02DA configurando o
valor de OFFSET de CH2 para 0mA (=K0LSB)
e o valor do ganho (GAIN) de CH2 para 10mA
(=K1000LSB).
M1002
TO K1 K1 H18 K1
TO K1 K33 H0 K1
X0
TO K1 K22 K0 K1
TO K1 K28 K1000 K1
a. Escreva H18 para CR#1 do modo de

entrada análogo No. 1 e configure CH2
para modo 3 (entrada atual : 0mA to
+20mA).
b. Escreva H0 para CR#33 e permita o
ajuste das características de CH1 e
CH2.
c. Quando X0 passa de OFF a ON, K0LSB
do valor de offset será escrito em
CR#22 e K1000LSB do valor do ganho
(GAIN) será escrito em CR#28.
9. Exemplo 4: Ajustar a curva característica de
conversão D/A de DVP-02DA configurando o
valor de OFFSET de CH2 para 2mA
(=K400LSB) e o valor do ganho (GAIN) de
CH2 para 18mA(=K3600LSB).
M1002
TO K1 K1 H10 K1
TO K1 K33 H0 K1
X0
TO K1 K23 K400 K1
TO K1 K29 K3600 K1
a. Escreva H10 to CR#1 de modo de en-

trada análogo No. 1 e configure CH2
para modo 2 (entrada atual : +4mA to
+20mA).
b. Escreva H0 para CR#33 e permita o
ajuste das características de CH1 e
CH2.
c. Quando X0 passa de OFF a ON,
K400LSB do valor de OFFSET será escri-
to em CR#23 e K3600LSB do valor do
ganho (GAIN) será escrito em CR#29.
404
ATOS
10.Exemplo 5: Exemplo de programa quando

módulos DVP-04AD e DVP-02DA são usados
juntos:
M1000
FROM K0 K0 D0 K1
LD= H88 D0 TO K0 K1 H3030 K1
TO K0 K2 K32 K2
FROM K0 K6 D20 K4
M1000
FROM K1 K0 D0 K1
CMP H49 D0 M0
M1013
INC D100
ADD D101 K5 D101
LD= K4000 D100 RST D100
LD= K4000 D101 RST D101

M1
TO K1 K1 H10 K1
M1
TO K1 K10 D100 K2
END
a. Ler os dados do tipo de modelo a partir

do módulo de expansão K0 e distinguir
se os dados são H88 (tipo de modelo
DVP-04AD).
b. Se o tipo de modelo for DVP-04AD, o
contato do drive M1 está On e configu-
ra modo de entrada CR#1: (CH1,
CH3)= modo 0, (CH2, CH4)= modo 3.
c. Configure modo de CR#2 e CR#3. O
número médio de vezes de CH1 e CH2
é K32.
d. Ler o valor médio do sinal de entrada
de CH1~CH4 (4 dados) de
CR#6~CR#9 e armazená-los de D20 a
D23.
e. Ler os dados do tipo de modelo a partir
do módulo de expansão K1 e distinguir
se os dados são H49 (tipo de modelo
DVP-02DA).
f. D100 aumentará K1 e D101 aumentará
K5 a cada segundo.
g. Quando o valor de D100 e D101 atingi-
rem K4000, eles serão reconfigurados
(reset) em 0.
405
h. Se o tipo de modelo for DVP-04AD, o

contato do drive M1 fica ON e configura
modo de entrada CR#1: modo CH1 a
0, modo CH2 a 2.
i. Escreva configuração de saída CR#10 e
CR#11 para D100 e D101. A saída
analógica mudará com valores D100 e
D101.
Mnemôni-
API Operandos Função
co Controladores
Comunicação de dados em ES EX SS SA SX SC EH
80 RS
série
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F RS: 9 passos
S *
m * * *
D *
n * * *
Operandos:
S: Dispositivo de partida para transmissão de dados m: Nú-
mero de grupo de transmissão de dados (m=0~256) D: Dis-
positivo de partida para recebimento de dados n: Número do
grupo de dados de recebimento (n=0~256)
Explicações:
1. Este comando é um comando de conveniên-
cia para que a CPU use RS-485 para conectar
interfaces de comunicação em série Ele ar-
mazena dados palavras em registro de dados
de origem (source) S e estabelece seu diâ-
metro m. Ele também pode configurar para
receber registro de dados D e diâmetro n.
Quando usar registros de índice E, F para S e
D, não mude o valor de configuração do re-
gistro de índice E ou F durante a execução do
comando; caso contrário, a instrução
ler/escrever (read/write) pode apresentar er-
ro.
2. Se ele não precisar transmitir dados, m pode
ser indicado a K0 e se não precisar receber
dados, n pode ser indicado a K0.
3. O comando RS pode ser usado no programa
ilimitadamente, mas não se pode executar
dois ou mais comandos RS ao mesmo tempo.
4. É inválido mudar a transmissão de dados du-
rante a execução do comando RS.
5. Use este comando RS para transmitir e rece-
ber dados do CLP e equipamentos exter-
nos/periféricos (AC drive, etc.) quando o e-
quipamento externo/periférico tiver comuni-
406
ATOS
cação serial RS-485 e o formato de comuni-

cação deste equipamento for público.
6. Se o formato de comunicação do equipamen-
to externo/periférico corresponder ao formato
de comunicação de MODBUS, séries DVP CLP
oferece diversos comandos de comunicação
convenientes, API 100 MODRD, API 101
MODWR e API 150 MODRW, para o usuário.
Vide explicação do comando individual para
maiores detalhes.
7. Vide nota de rodapé a seguir para maiores in-
formações acerca do relé auxiliar especificado
M1120~M1161 e registro de dados especial
D1120~D1131 relacionados ao comando de
comunicação RS-485.
Exemplo de programa 1:
1. Escrever os dados no registro que começa em
D100 e configurar M1122 (enviar flag requisi-
tado) em ON.
2. Se o comando RS for executado quando
X10=ON, o CLP estará o estado de espera
para transmissão e recebimento de dados.
Ele começará a transmitir 10 dados contínuos
que começam de D100. M1122 será desliga-
do (Off) ao final da transmissão (Favor não
utilizar o programa para executar RST
M1122). Após 1ms, ele começará a receber
10 dados externos e armazená-los em regis-
tros contínuos que começam de D120.
3. Quando o recebimento de dados estiver com-
pleto, M1123 será configurado a ON. (O pro-
grama enviará M1123 a OFF ao receber da-
dos completos e no estado de espera para
transmissão e recebimento de dados . O pro-
grama do CLP não deve ser utilizado para e-
xecutar RST M1123 continuamente.
407
Chave de Modo de 8 bits (M1161=ON) / modo de 16 bits
(M1161=OFF):
《》
modo de 8 bits :
1. O cabeçalho e código de finalização dos da-
dos de transmissão do CLP serão configura-
dos utilizando M1126 e M1130 de acordo com
D1124~D1126. Após configuração, o CLP en-
viará código posterior (head) e código anteri-
or (cauda) configurado pelo usuário automa-
ticamente quando executar o comando RS.
2. Quando M1161=ON, o modo de conversão
será de 8 bits. Dados de 16 bits serão dividi-
dos em bytes superiores (high byte) e bytes
inferiores (low byte). Bytes superiores serão
ignorados e bytes inferiores serão recebidos e
transmitidos.
M1000
M1161
X0
RS D100 K4 D120 K7
Transmitir dados: (CLP → equipamento externo)

STX D100L D101L D102L D103L ETX1 ETX2
Código Registro de dados fonte começará Código Código

anterior a partir de byte baixo de D100 posterior posterior
(Head (tail code) (tail code)
code) Extensão = 4 1 2
Receber dados: (equipamento externo → CLP)

D120L D121L D122L D123L D124L D125L D126L
Código Receber registro de dados Código Código

anterior começará em byte baixo de D120 posterior posterior
(Head (Tail code) (Tail code)
3. CLP receberá todos os dados transmitidos a

partir de um equipamento externo, incluindo
código posterior (head) e código anterior (ta-
il). Verifique extensão de configuração n.
《modo de 16 bits》:
1. Código anterior (Head) e código posterior
(Tail) dos dados de transmissão do CLP são
configurados utilizando-se M1126 e M1130
com D1124~D1126. Após completar a confi-
guração, o CLP enviará o código anterior (he-
ad) e posterior (tail) configurados pelo usuá-
rio automaticamente ao executarem o co-
mando RS.
408
ATOS
2. Quando M1161=OFF, o modo de conversão

será de 16 bits. Dados de 16 bits serão divi-
didos em bytes superiores (high) e bytes in-
feriores (low) pra transmissão e recebimento
de dados.
M1001
M1161
X0
RS D100 K4 D120 K7
Transmitir dados: (CLP → equipamento externo)

STX D100L D100L D101L D101L ETX1 ETX2
Código Registro de dados fonte começará Código Código

anterior em byte baixo de D100 posterior posterior
code) 1 2
Extensão = 4
Receber dados: (equipamento externo → CLP)

D120L D120H D121L D121H D122L D122H D123L
Código Receber registro de dados Código Código

anterior começará em byte baixo de D120 posterior posterior
3. CLP receberá todos os dados transmitidos de

um equipamento externo, incluindo código
posterior (head) e anterior (tail). Deve-se a-
tentar à extensão de configuração n.
Quando o CLP conecta-se a série VFD-B drives AC (Modo AS-
CII, M1143=OFF), (Modo de 16 bits, M1161=OFF), ele irá
transmitir dados para ler dados de 6 contínuos que começa do
parâmetro VFD-B endereço H2101.
409
CLP VFD-B, CLP transmitindo: “: 01 03 2101 0006 D4

CR LF “
VFD-B CLP, CLP recebendo: “: 01 03 0C 0100 1766
0000 0000 0136 0000 3B CR LF “
CLP transmitindo registro de dados (CLP transmitindo
mensagens)
Registro DADOS
D100 low by- STX
te/byte inferior ‘: ’ 3A H
D100 high
byte/byte supe- ‘0’ 30 H ADR 1 ADR (1,0) é para endereço do
rior drive AC
D101 low byte ‘1’ 31 H ADR 0
D101 high byte ‘0’ 30 H CMD 1 CMD (1,0) é código de co-
D102 low byte ‘3’ 33 H CMD 0 mando
D102 high byte ‘2’ 32 H
D103 low byte ‘1’ 31 H
Endereço de dados de início
Número de dados (contados por palavra/ word)
D106 high byte ‘D’ 44 H LRC CHK 1 LRC CHK (0,1) é código de
D107 low byte ‘4’ 34 H LRC CHK 0 verificação de erro
D107 high byte CR DH
END
D108 low byte LF AH
CLP recebendo registro de dados (mensagens de resposta VFD-B)
Registro DADOS
D120 low byte ‘: ’ 3A H STX
D120 high byte ‘0’ 30 H ADR 1
D121 low byte ‘1’ 31 H ADR 0
D121 high byte ‘0’ 30 H CMD 1
D122 low byte ‘3’ 33 H CMD 0
Número de dados (contados por byte)
D123 low byte ‘C’ 43 H
D124 low byte ‘1’ 31 H Conteúdo do endereço 2101 H
Registro DADOS
Conteúdo do endereço 2102 H
410
ATOS
Registro DADOS
D135 high byte ‘3’ 33 H LRC CHK 1
D136 low byte ‘B’ 42 H LRC CHK 0
D136 high byte CR DH
END
D137 low byte LF AH
Quando o CLP conecta-se ao drive VFD-B AC (Modo RTU,
M1143=ON), (Modo de 16 bits, M1161=ON), escrevendo dados
de transmissão, H12, adiantado no endereço de parâmetro
VFD-B H2000.
CLP VFD-B, CLP transmitindo: 01 06 2000 0012 02 07

VFD-B CLP, CLP recebendo: 01 06 2000 0012 02 07
CLP transmitindo dados registro
Registro DADOS
D100 low byte 01 H Endereço
D101 low byte 06 H Função
D102 low byte 20 H
Endereço de dados
D103 low byte 00 H
D104 low byte 00 H
Conteúdo de dados
D105 low byte 12 H
D106 low byte 02 H CRC CHK Baixo (Low)
D107 low byte 07 H CRC CHK Alto (High)
Registro de dados de recebimento CLP (mensagens de resposta de VFD-B)
411
Registro DADOS
D120 low byte 01 H Endereço
D121 low byte 06 H Função
D122 low byte 20 H
Endereço de dados
D123 low byte 00 H
D124 low byte 00 H
Conteúdo de dados
D125 low byte 12 H
D126 low byte 02 H CRC CHK Baixo (Low)
D127 low byte 07 H CRC CHK Alto (High)
1. Comunicação RS-485 flags de relação de comandos

RS / MODRD / MODWR / FWD / REV / STOP / RDST
/ RSTEF / MODRW:
Flag Explicação da função Ação
Espera de protocolo de comunicação. É usado para pausar configura-

ção de comunicação. o CLP irá reconfigurar (reset) a configuração de
protocolo de comunicação de acordo com registro de dados especial
D1120 após a primeira varredura do programa. Quando a segunda var-
redura do programa começar e o comando RS for executado, ele re-
M1120 configurará (reset) a configuração do protocolo de comunicação de a- Usuário configura e
cordo com registro de dados especial D1120. Se o protocolo de comu- limpa (clear)
nicação for fixado, M1120 pode ser configurado para ON. Neste mo-
mento, o protocolo de comunicação não será reconfigurado (reset) en-
quanto RS / MODRD / MODWR / FWD / REV / STOP / RDST / RSTEF
/ MODRW for executado, mesmo se a configuração de D1120 for modi-
ficada.
M1121 Enquanto estiver OFF, RS-485 do CLP envia informação de comunica- O sistema age
ção.
Solicitação de envio. Os usuários precisam configurar M1122 para ON
pelo comando de pulso ao utilizar o comando RS / MODRD / MODWR /
O usuário configura e
M1122 FWD / REV / STOP / RDST / RSTEF / MODRW para transmitir e rece- o sistema limpa (cle-
ber dados. Se o comando acima começar a executar, o CLP irá trans-
ar) automaticamente
mitir e receber dados. M1122 será reconfigurado (reset) depois que os
comandos acima completarem a transmissão.
Recebimento completo. M1123 será reconfigurado para ON depois que
os comandos RS / MODRD / MODWR / FWD / REV / STOP / RDST /
O sistema configura
M1123 RSTEF / MODRW completarem a execução. O usuário pode processar automaticamente e o
o recebimento de dados quando M1123 for configurado para ON e re-
usuário apaga (clear)
configurar (reset) M1123 para OFF quando o processo de recebimento
de dados estiver completo.
M1124 Espera de recebimento. Quando M1124 é configurado para ON signifi- O sistema age
ca que o CLP está aguardando o recebimento de dados.
Reconfiguração de comunicação. Quando M1125 é configurado para
M1125 ON, a comunicação do CLP será reconfigurada. Após reconfiguração
(resetting), M1125 deve ser reconfigurado para Off.
Usuário configura e
M1126 Seleção STX/ETX. Vide tabela seguinte para selecionar definição do limpa (clear)
usuário/sistema e STX/ETX.(comando RS)
M1130 Seleção STX/ETX. Vide tabela a seguir para selecionar definição de
usuário/sistema e STX/ETX.(Comando RS)
M1127 Comando de comunicação acaba de transmitir e receber. O comando
RS não está incluído.
O sistema configura
Término do tempo de recebimento. Este flag será ativado se D1129 for automaticamente e o
M1129 configurado e o processo de recebimento de dados não estiver comple- usuário limpa (clear)
to dentro do tempo de configuração. Após reconfiguração (resetting),
M1129 deve ser reconfigurado (reset) to OFF.
412
ATOS
M1128 Indicação de transmissão e recebimento
M1131 M1131=ON enquanto MODRD / RDST / MODRW convertem para

HEX. Caso contrário, M1131 ficará OFF.
M1140 Erro de recebimento de dados MODRD / MODWR / MODRW O sistema age
M1141 Comando de erro MODRD / MODWR / MODRW
M1142 Comando de erro de recebimento de dados VFD-A
Seleção de modo ASCII / RTU, ON corresponde ao modo RTU e OFF

M1143 corresponde ao modo ASCII. (Use com comandos MODRD / MODWR /
Usuário configura e
MODRW)
limpa (clear)
M1161 Configuração de modo de 8/16 bits. ON significa modo de 8 bits e OFF
significa modo de 16 bits
2. Registro especial relacionado a comunicação RS-
485 comandos RS / MODRD / MODWR / FWD / REV
/ STOP / RDST / RSTEF / MODRW:
Registro espe-
Explicação da função
cial
Para modelos ES/EX/SS/SA/SX/SC, configuração de tempo de a-

D1038 traso de resposta de dados quando a CPU do CLP for escravo.
Unidade de tempo (0.1ms).
Após execução do comando MODRD/RDST, o CLP converterá
D1050~D1055 dados ASCII de D1070~D1085 em HEX e armazenar dados hexa-
decimais em D1050~D1055.
CLP embutido em comando de conveniência de comunicação RS-
485. Ao executar este comando, mensagens de feedback (retorno)
D1070~D1085 serão recebidas do recebedor. As mensagens serão armazenadas
em D1070~D1085. O usuário pode verificar os dados de retorno
verificando o conteúdo do registro. (Excluindo o comando RS)
485. A mensagem de transmissão será armazenada em
D1089~D1099 D1089~D1099 quando este comando for executado. Os usuários
podem verificar se o comando está correto através do conteúdo do
registro. (Excluindo o comando RS)
D1120 Vide tabela abaixo para protocolo de comunicação RS-485.
D1121 Endereço de comunicação da CPU do CLP quando a CPU do CLP

for escravo.
D1122 Palavras residuais para transmissão de dados.
D1123 Palavras residuais para recebimento de dados.
D1124 Definição de palavra (word) inicial (STX). Vide tabela abaixo.
D1125 Definição de primeira palavra final (ETX1). Vide tabela abaixo.
D1126 Definição de palavra de segundo término (ETX2). Vide tabela abai-
xo.
Tempo de expiração (time-out) de comunicação é anormal. Unida-
de de tempo (ms). É usado para configurar tempo de tempo de
expiração (time-out). Se o valor do tempo for 0, significa que não
D1129 há tempo de expiração (time-out). CLP irá configurar M1129 para
estar ON se o tempo de recebimento da primeira palavra ou entre
quaisquer duas palavras for maior do que a configuração após a
execução dos comandos RS / MODRD / MODWR / FWD / REV /
STOP / RDST / RSTEF / MODRW para entrar em modo de rece-
413
bimento quando o valor do tempo for maior do que 0. O usuário

pode usar M1129 para manipular o tempo de expiração de comu-
nicação mas deve lembrar-se de reconfigurar (reset) M1129 após
manipulação.
D1130 Gravação de código de erro de retorno MODBUS.
485 MODRW. Os caracteres transmitidos por este comandos se-
D1256~D1295 rão armazenados em D1256~D1295 quando este comando for e-
xecutado. O usuário pode verificar se o comando está correto atra-
vés do conteúdo dos registros.
CLP irá converter automaticamente os dados ASCII em registro de
D1296~D1311 recebimento especificado pelo usuário para HEX, valor hexadeci-
mal. (comando MODRW)
3. Protocolo de comunicação D1120: RS-485. Para
configurações, vide tabela a seguir:
Conteúdo 0 1
Extensão de
b0 7 8
dados
00 : Nenhum
b1
Bits de paridade 01 : Ímpar
b2
11 : Par
b3 Bits de parada 1 bit 2 bit
b4 0001 (H1) : 110
b5 0010 (H2) : 150
b6
0011 (H3) : 300
b7
0100 (H4) : 600
0101 (H5) : 1200
0110 (H6) : 2400
0111 (H7) : 4800
1000 (H8) : 9600
1001 (H9) : 19200
1010 (HA) : 38400
: Somente em modelos EH/Modelos
1011 (HB) 57600
das séries SA/SX/SC
: Somente em modelos EH das séries
1100 (HC) 115200
AS/SX/SC
Seleção de pala-
b8 Nenhum D1124
vras de início
Primeira seleção
b9 Nenhum D1125
de palavras de fim
Segunda seleção
b10 Nenhum D1126
de palavras de fim
b15~b11 Nenhuma definição
4. Palavra inicial (Palavra inicial) e palavra final (pala-
vra final) dos caracteres de controle serão definidas
no formato de comunicação do equipamento perifé-
rico ao se utilizar o comando RS. A palavra inicial e
a palavra final podem ser configuradas em
D1124~D1126 pelo usuário ou definidas pela má-
quina/equipamento. Quando usar M1126, M1130,
D1124~D1126 para configurar palavra inicial e pa-
lavra final, b8~b10 de D1120 de co protocolo de
comunicação RS485 deve ser configurado em 1. Pa-
ra configurações, vide tabela abaixo:
414
ATOS
(vi) M1130
0 1
D1124: H 0002
D1124: definido pelo usuário
D1125: H 0003
1) M1126 0 D1125: definido pelo usuário
D1126: H 0000＝nenhuma
D1126: definido pelo usuário
configuração)
D1124: definido pelo usuário D1124: H 003A＝’:’＝
1 D1125: definido pelo usuário D1125: H 000D＝CR＝
D1126: definido pelo usuário D1126: H 000A＝LF＝
Exemplo de configuração de formato de comunicação:

Formato de comunicação: taxa de transmissão 9600 7,
N, 2
STX : “: “
ETX1 : “CR”
EXT2 : “LF”
Pode-se obter o formato de comunicação H788 via verificação
com tabela e escrever em D1120.
b15 b0
D1120 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 0
0
7 8 8
Não se
importar
M1002
MOV H788 D1120
5. Ao utilizar STX, ETX1 e ETX2 deve-se prestar aten-

ção à relação ON/OFF entre o relé auxiliar especifi-
cado M1126 e M1130.
6. M1143: seleção de modo ASCII / RTU. ON é modo
RTU e OFF é modo ASCII.
Veja formato padrão MODBUS para explicação:
Modo ASCII (M1143=Off):
STX Palavra inicial = ‘: ’ (3AH)
Endereço Hi Endereço de comunicação: endereço de 8 bits consiste
Endereço Lo em 2 códigos ASCII
Função Hi Código de função: Código de função de 8 bits consiste
Função Lo em 2 códigos ASCII
DADOS (n-1) Conteúdo de dados: conteúdo de dados n × 8 bits consis-
te em códigos 2n ASCll
DADOS 0
LRC CHK Hi Verificação de soma LRC: verificação de soma de 8 bits
LRC CHK Lo consiste em 2 códigos ASCll
END Hi Palavra final:
END Hi = CR (0DH), END Lo = LF(0AH)
END Lo
7. Protocolo de comunicação é feito de MODBUS ASCII
(American Standard Code for Information Inter-
change- Código Americano Padrão para Troca de
Informação). Cada byte consiste em 2 caracteres
ASCII. Por exemplo: dados de 1-byte 64 Hex mos-
trado como ‘64’ em ASCII consiste em ‘6’ (36Hex) e
415
‘4’ (34Hex). A tabela abaixo identifica os caracteres

hexadecimais que podem ser usados e seus códigos
ASCII.
Caractere ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’
Código AS-
30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H
CII
Caractere ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’

Código AS-
38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H
CII
Palavra inicial (STX): ‘: ’ (3AH)
Endereço de comunicação:
‘0’ ‘0’: exibe para todo o drive
‘0’ ‘1’: em direção ao drive em endereço 01
‘0’ ‘F’: em direção ao drive em endereço 15
‘1’ ‘0’: em direção ao drive em endereço 16 e consequente-
mente, o endereço máximo que pode ser alcançado é 255 (‘F’
‘F’).
Código de Função:
‘0’ ‘3’: Lê conteúdos de muitos registros
‘0’ ‘6’: escreve uma PALAVRA (WORD) no registro
‘1’ ‘0’: escreve conteúdos de muitos registros
Conteúdo de dados:
O conteúdo de transmissão de dados enviado pelo usuário
Verificar LRC:
Verificar LRC é o resultado da adição do “Endereço” para
“Conteúdo de Dados”. Por exemplo, 01H + 03H + 21H + 02H +
00H + 02H = 29H, então tome o complemento de 2, D7H.
Palavra final: END Hi = CR (0DH), END Lo = LF(0AH)
Por exemplo: quando o endereço do drive é configurado co-
mo 01H, ler 2 conteúdos de dados que existem sucessivamente
dentro do registro, como demonstrado em seguida: o endereço
do registro inicial é 2102H.
Mensagem de Averiguação Mensagem de Resposta

STX ‘: ’ STX ‘: ’
‘0’ ‘0’
Endereço Endereço
‘1’ ‘1’
‘0’ ‘0’
Função Função
‘3’ ‘3’
‘2’ Número de dados ‘0’
‘1’ (contados por byte) ‘4’
Endereço inicial ‘0’ ‘1’
Conteúdo do endereço
‘2’ ‘7’
inicial
‘0’ ‘7’
2102H
Número de dados ‘0’ ‘0’
(contado por palavra) ‘0’ ‘0’
‘2’ Conteúdo do endereço ‘0’
‘D’ 2103H ‘0’
Checagem LRC
‘7’ ‘0’
CR ‘7’
END Checagem de LRC
LF ‘1’
END CR
416
ATOS
LF
Modo RTU (M1143=On):
INICIAR (START) Vide explicação seguinte
Endereço Endereço de Comunicação: 8 bits binário
Função Código de função: 8 bits binário
DADOS (n-1) Conteúdo de Dados:
……. Dados n × 8 bits
DADOS 0
CRC CHK Low Checar CRC:
CRC CHK High CRC de 16 bits CRC consiste em 2 8 bits binário
END Vide explicação seguinte
INÍCIO (START):
Séries ES/EX/SS/SA/SX/SC: não permitir que nenhum sinal
seja maior ou igual a 10 ms
Séries EH:
Taxa de trans- Tempo de expiração Taxa de trans- Tempo de expiração
missão (bps) RTU do Temporizador missão (bps) RTU do Temporiza-
(ms) dor(ms)
300 40 9600 2
600 21 19200 1
1200 10 38400 1
2400 5 57600 1
4800 3 115200 1
Endereço de Comunicação:
00 H: exibir para todos os drivers
01 H: em direção ao drive no endereço 01
0F H: em direção ao drive no endereço 15
10 H: em direção ao drive no endereço 16 e consequente-
mente, o endereço máx. que pode ser alcançado é 254 (‘F’ ‘E’)
Código de Função:
03 H: ler conteúdos de muitos registros
06 H: escrever uma PALAVRA (WORD) no registro
10 H: escreva conteúdos de muitos registros
Conteúdo de Dados:
O conteúdo dos dados de transmissão enviados pelo usuário
Checar CRC:
Checar CRC começa do “Endereço” e termina em “Conteúdo
de dados”. Seu cálculo está indicado abaixo:
Passo 1: Carregar o registro de 16 bits (registro CRC) com
FFFFH.
Passo 2: Tornar o comando exclusivo OR o comando de mensagem dos
primeiro 8 bits byte registro CRC dos bytes inferiores, depois ar-
mazenar o resultado em registro CRC.
Passo 3: Mudar o registro CRC um bit à direita e preencher 0 no bit supe-
rior.
Passo 4: Checar o valor que desloca para a direita. Se for 0, armazenar o
novo valor do 3 passo em registro CRC, caso contrário, usar o co-
mando exclusivo OR A001H e o registro CRC, depois armazenar o
resultado no registro CRC.
Passo 5: Repetir passos 3 e 4 e calcular os 8 bits.
417
Passo 6: Repetir os passos 2~5 para o comando de mensagem dos pró-

ximos 8 bits, até que todo o comando de mensagem seja proces-
sado. Finalmente, o valor de registro CRC obtido é o valor de che-
cagem de CRC. Deve-se notar que o CRC deve ser colocado de
modo intercambiável na checagem de soma (check sum) do co-
mando de mensagem.
END:
Séries ES/EX/SS/SA/SX/SC: não manter nenhum sinal de entrada maior ou igual a 10 ms.
Série EH:
Taxa de trans- Tempo de expiração do Taxa de trans- Tempo de expiração do
missão (bps) Temporizador RTU (ms) missão (bps) Temporizador RTU (ms)
300 40 9600 2
600 21 19200 1
1200 10 38400 1
2400 5 57600 1
4800 3 115200 1
Por exemplo: quando o endereço do drive é configurado como 01H, ler 2 dados
contínuos do registro indicado a seguir: o endereço do registro inicial é 2102H.
Mensagem de Averiguação Mensagem de resposta
Endereço 01 H Endereço 01 H
Função 03 H Função 03 H
Endereço dos dados 21 H Número de dados 04 H
iniciais 02 H (contados por byte)
Número de dados 00 H 17 H
Conteúdo do endereço
(contados por pala- 02 H 70 H
de dados 8102H
vra/word)
CRC CHK Low 6F H Conteúdo do endereço 00 H
CRC CHK High F7 H de dados 8103H 00 H
CRC CHK Low FE H
CRC CHK High 5C H
Quadro de tempo do flag de programa de comunicação RS-
485:
M1002 Configuração de protocolo de

MOV H86 D1120 comunicação 9600, 7, E, 1
Retenção do protocolo de
SET M1120
comunicação
Configuração de expiração de
MOV K100 D1129
Solicitação de tempo de comunicação 100ms
transmissão
Escreva dados de
transmissão anteriormente
Pulso
SET M1122 Enviando solicitação
X10
RS D100 K3 D120 K8
Recebimento
completo
Processo de recebimento
de dados
M1123 Recebimento completo e
RST M1123
reconfiguração de flag
Quadro de tempo:
418
ATOS
API Mnemônico Operandos Função

Controladores
81 D PRUN P Funcionamento em paralelo ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F PRUN, PRUNP: 5 passos
S * * DPRUN, DPRUNP: 9 passos
D * *

Operandos:
S: Dispositivo fonte de transmissão D: Dispositivo de desti-
no
Explicações:
1. Quando o operando S indica a KnX, o ope-
rando D deve indicar a KnM.
2. Quando o operando S indica a KnM, o ope-
rando D deve indicar a KnY.
3. Transmitir o conteúdo de S a D em formato
de sistema de número octal.
Exemplo de programa1:
419
Quando X3=On, transmite o conteúdo de K4X10 to K4M10

em formato de sistema de número octal.
X3
PRUN K4X10 K4M10
X27 X26 X25 X24 X23 X22 X21 X20 X17 X16 X15 X14 X13 X12 X11 X10
M27 M26 M25 M24 M23 M22 M21 M20 M19 M18 M17 M16 M15 M14 M13 M12 M11 M10
INALTERADOS
Quando X2=On, transmite o conteúdo de K4M10 a K4Y10
formato de sistema de número octal.
X2
PRUN K4M10 K4Y10
Estes dois dispositivos não serão transmitidos
M27 M26 M25 M24 M23 M22 M21 M20 M19 M18 M17 M16 M15 M14 M13 M12 M11 M10
Y27 Y26 Y25 Y24 Y23 Y22 Y21 Y20 Y17 Y16 Y15 Y14 Y13 Y12 Y11 Y10

Controladores
82 ASCI P Converte HEX em ASCII ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F ASCI, ASCIP: 7 passos
S * * * * * * * * *
D * * * * * *
n * *

Operandos:
S: Dados fonte D: Destino do resultado n: Número de dí-
gitos para converter (n=1~256)
Explicações:
1. Modo de conversão de 16 bits: Quando M1161=Off, ler
caracteres de dados hexadecimais n a partir do dispo-
sitivo fonte S e converter os dados em código ASCII.
Então, armazenar o resultado em byte alt (high) ou
baixo (low) do dispositivo D.
2. Modo de conversão em 8 bits: Quando M1161=On, ler
caracteres de dados hexadecimais n a partir do dispo-
sitivo fonte S e converter os dados em código ASCII.
Então, armazenar o resultado em byte alt (high) ou
420
ATOS
baixo (low) do dispositivo D.(Bytes altos/high do dis-

positivo D são todos configurados em 0).
1. Quando M1161=Off, trata-se de modo de conversão de
16 bits.
2. Quando X0=On, ler quatro caracteres de dados hexa-
decimais a partir de D10 e convertê-los em códigos
ASCII. Então, armazenar os dados convertidos no re-
gistro que começa a partir de D20.
M1001
M1161
X0
ASCI D10 D20 K4
3. Condição suposta:
(D10) = 0123 H ‘0’ = 30H ‘4’ = 34H ‘8’ = 38H
(D11) = 4567 H ‘1’ = 31H ‘5’ = 35H ‘9’ = 39H
(D12) = 89AB H ‘2’ = 32H ‘6’ = 36H ‘A’ = 41H
(D13) = CDEFH ‘3’ = 33H ‘7’ = 37H ‘B’ = 42H
4. Quando n é 4, a estrutura de bit é:
D10=0123 H
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1
0 1 2 3
Byte alto Byte baixo
D20 (high byte) (low byte)
0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0
1 31H 0 30H
D21 High byte low byte
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0
3 33H 2 32H
6. Quando n = 1 a 16:
n
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8
D
421
D20 low “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5”

“4”
byte
D20 high byte “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5”
D21 low byte “3” “2” “1” “0” “7” “6”
D21 high byte “3” “2” “1” “0” “7”
D22 low byte “3” “2” “1” “0”
D22 high byte “3” “2” “1”
D23 low byte “3” “2”
D23 high byte “3”
D24 low byte
D24 high byte
Inalterado
D25 low byte
D25 high byte
D26 low byte
D26 high byte
D27 low byte
D27 high byte
n
K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16
D
D20 low byte “B” “A” “9” “8” “F” “E” “D” “C”
D20 high byte “4” “B” “A” “9” “8” “F” “E” “D”
D21 low byte “5” “4” “B” “A” “9” “8” “F” “E”
D21 high byte “6” “5” “4” “B” “A” “9” “8” “F”
D22 low byte “7” “6” “5” “4” “B” “A” “9” “8”
D22 high byte “0” “7” “6” “5” “4” “B” “A” “9”
D23 low byte “1” “0” “7” “6” “5” “4” “B” “A”
D23 high byte “2” “1” “0” “7” “6” “5” “4” “B”
D24 low byte “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5” “4”
D24 high byte “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5”
D25 low byte “3” “2” “1” “0” “7” “6”
D25 high byte “3” “2” “1” “0” “7”
D26 low byte “3” “2” “1” “0”
D26 high byte Inalterado “3” “2” “1”
D27 low byte “3” “2”
D27 high byte “3”
1. Quando M 1161=On, trata-se di modo de conversão de
8 bits.
2. Quando X0=On, ler quatro caracteres de dados hexa-
decimais a partir de D10 e convertê-los em códigos
ASCII. Então, armazenar os dados convertidos no re-
gistro iniciado em D20.
M1000
M1161
X0
ASCI D10 D20 K4
(D10) = 0123 H ‘0’ = 30H ‘4’ = 34H ‘8’ = 38H
(D11) = 4567 H ‘1’ = 31H ‘5’ = 35H ‘9’ = 39H
(D12) = 89AB H ‘2’ = 32H ‘6’ = 36H ‘A’ = 41H
(D13) = CDEFH ‘3’ = 33H ‘7’ = 37H ‘B’ = 42H
422
ATOS

D10=0123 H
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1
0 1 2 3
ASCII code of D20=2 is 32H

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0
3 2
ASCII code of D21=3 is 33H
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1
3 3

b15 D10 = H 0123 b0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1
0 1 2 3
Convert to
b15 D20 b0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0
0 H 30
b15 D21 b0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1
1 H 31
b15 D22 b0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0
2 H 32
b15 D23 b0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1
3 H 33
6. Quando n = 1 a 16:
n
K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8
D
D20 “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5” “4”
D21 “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5”
D22 “3” “2” “1” “0” “7” “6”
D23 “3” “2” “1” “0” “7”
D24 “3” “2” “1” “0”
D25 “3” “2” “1”
D26 “3” “2”
D27 “3”
D28
D29 Inaltera-
D30 do
D31
D32
D33
D34
D35
n
K9 K10 K11 K12 K13 K14 K15 K16
D
D20 “B” “A” “9” “8” “F” “E” “D” “C”
D21 “4” “B” “A” “9” “8” “F” “E” “D”
D22 “5” “4” “B” “A” “9” “8” “F” “E”
D23 “6” “5” “4” “B” “A” “9” “8” “F”
423
D24 “7” “6” “5” “4” “B” “A” “9” “8”

D25 “0” “7” “6” “5” “4” “B” “A” “9”
D26 “1” “0” “7” “6” “5” “4” “B” “A”
D27 “2” “1” “0” “7” “6” “5” “4” “B”
D28 “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5” “4”
D29 “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5”
D30 “3” “2” “1” “0” “7” “6”
D31 “3” “2” “1” “0” “7”
D32 “3” “2” “1” “0”
D33 Inalterado “3” “2” “1”
D34 “3” “2”
D35 “3”

Controladores
83 HEX P Converte ASCII em HEX ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F HEX, HEXP: 7 passos
S * * * * * * * * *
D * * * * * *
n * *

Operandos:
S: dados fonte D: destino para resultado armazenado n:
número de dígitos a converter (n=1~256)
Explicações:
1. Modo de conversão de 16 bits: Quando M1161=Off,
trata-se de modo de conversão de 16 bits. Converter
código ASCII de 16 bits de S (byte alto/high e bai-
xo/low) em caracteres de dados hexadecimais e
transmitir a D por 4 bits por uma vez. O número de
códigos convertidos em códigos ASCII é configurado
por n.
2. Modo de conversão de 8 bits: Quando M1161=On, tra-
ta-se de modo de conversão de 16 bits. Converter có-
digo ASCII de 16 bits de S (byte alto/high e baixo/low)
em caracteres de dados hexadecimais e transmitir para
o byte baixo/low de D. O número de códigos ASCII
convertidos é configurado por n. (byte alto/high byte
de D são todos 0).
1. Quando M1161=Off, trata-se de modo de conversão de
16 bits.
2. Quando X0=On, ler ASCII bytes do registro iniciado em
D20 e convertê-los em caracteres hexadecimais. En-
tão, armazenar os dados convertidos em quatro regis-
tros iniciados em D10. (Os dados convertidos corres-
pondem a quatro caracteres convertidos em um seg-
mento de dados).
424
ATOS
M1001
M1161
X0
HEX D20 D10 K4
Código AS- Conversão Código AS- Conversão
S CII HEX S CII HEX
D20 low byte H 43 “C” D24 low byte H 34 “4”
D20 high byte H 44 “D” D24 high byte H 35 “5”
D21 low byte H 45 “E” D25 low byte H 36 “6”
D21 high byte H 46 “F” D25 high byte H 37 “7”
D22 low byte H 38 “8” D26 low byte H 30 “0”
D22 high byte H 39 “9” D26 high byte H 31 “1”
D23 low byte H 41 “A” D27 low byte H 32 “2”
D23 high byte H 42 “B” D27 high byte H 33 “3”

D20 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0
44H D 43H C
D21 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0
46H F 45H E
D10 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1
C D E F
3. Quando n = 1 a 16:
n D D13 D12 D11 D10
1 ***C H
2 **CD H
3 *CDE H
4 CDEF H
5 ***C H DEF8 H
Os registros utili-
6 zados que não **CD H EF89 H
7 são especificados *CDE H F89A H
8 são todos 0 CDEF H 89AB H
9 ***C H DEF8 H 9AB4 H
10 **CD H EF89 H AB45 H
11 *CDE H F89A H B456 H
12 CDEF H 89AB H 4567 H
13 ***C H DEF8 H 9AB4 H 5670 H
14 **CD H EF89 H AB45 H 6701 H
15 *CDE H F89A H B456 H 7012 H
16 CDEF H 89AB H 4567 H 0123 H
1. Quando M1161=On, trata-se de
modo de conversão de 16 bits.
425
M1000
M1161
X0
HEX D20 D10 K4
Conversão Conversão
Código ASCII Código ASCII
S HEX S HEX
D20 H 43 “C” D28 H 34 “4”
D21 H 44 “D” D29 H 35 “5”
D22 H 45 “E” D30 H 36 “6”
D23 H 46 “F” D31 H 37 “7”
D24 H 38 “8” D32 H 30 “0”
D25 H 39 “9” D33 H 31 “1”
D26 H 41 “A” D34 H 32 “2”
D27 H 42 “B” D35 H 33 “3”
3. Quando n é 2, a estrutura de bit é

D20 0 0 1 1 0 0 0 0
3 0
D21 0 1 0 0 0 0 0 1
4 1
D10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0
0 A
4. Quando n = 1 a 16:
n
D13 D12 D11 D10
D
1 ***C H
2 **CD H
3 *CDE H
4 CDEF H
5 ***C H DEF8 H
6 Os registros não **CD H EF89 H
7 especificados *CDE H F89A H
são todos 0
8 CDEF H 89AB H
9 ***C H DEF8 H 9AB4 H
10 **CD H EF89 H AB45 H
11 *CDE H F89A H B456 H
12 CDEF H 89AB H 4567 H
13 ***C H DEF8 H 9AB4 H 5670 H
14 **CD H EF89 H AB45 H 6701 H
15 *CDE H F89A H B456 H 7012 H
16 CDEF H 89AB H 4567 H 0123 H
API Mnemônico Operandos Função Controladores
426
ATOS
84 CCD P Checar código
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F CCD, CCDP: 7 passos
S * * * * * * *
D * * * * *
n * * *

Operandos:
S: dados fonte D: Destino para armazenar “check sum” n:
Número de valores para usar nesta instrução (n=1~256)
Explicações:
1. Este comando é usado para checar somatória de pala-
vras de modo a garantir a verdade na transmissão de
dados durante a comunicação.
2. Modo de conversão de 16 bits: Quando M1161=Off,
trata-se do modo de conversão de 16 bits. Verifique a
somatória de n palavras (words) (8 bits em um byte)
do registro especificado por dispositivo fonte S e arma-
zene a somatória no registro especificado pelo disposi-
tivo D enquanto os bits de paridade são armazenados
em D +1.
3. Modo de conversão de 8 bits : Quando M1161=On, tra-
ta-se de modo de conversão de 8 bits. Verifique a so-
matória de n palavras (words) (8 bits em um byte),
somente bytes baixos /low estão disponíveis) a partir
do registro especificado por dispositivo fonte S e arma-
zene a somatória no registro especificado pelo disposi-
tivo D enquanto a paridade de bits é armazenada em
D +1.
1. Quando M1161=Off, trata-se do modo de conversão de
16 bits.
2. Quando X0=On, verifique a somatória de 6 palavras a
partir do registro especificado por D0 (8 bits em um
byte, n=6 significa especificar D0~D2) e armazene a
somatória no registro especificado por D100 enquanto
a paridade de bits é armazenada em D101.
M1000
M1161
X0
CCD D0 D100 K6
427
1. Quando M1161=On, trata-se de modo de conversão de

8 bits.
2. Quando X0=On, verifique a somatória das 6 palavras a
partir do número a frente do registro indicado por D0
(8 bits em um byte, n=6 significa especificar D0~D5) e
armazene a somatória no registro indicado por D100
em quanto os bits de paridade são armazenados em
D101.
M1000
M1161
X0
CCD D0 D100 K6

Controladores
85 VRRD P Leitura de Volume ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F VRRD, VRRDP: 5 passos
S * *
D * * * * * * * *

Operandos:
S: Número de resistor variável (0~1) D: Destino para ar-
mazenar valor de leitura
Explicações:
1. A faixa indicada para operandos S: n=0~7. n=0~1
(sem cartão de função).
2. O comando VRRD é usado para ler os dois potenciôme-
tros da unidade de processamento principal do CLP e o
número é No.0 e No.1., ou é usado para ler os seis po-
428
ATOS
tenciômetros do cartão de função e o número é No.2 a

No.7. Os dados de leitura serão convertidos em valor
de 0 a 255 e armazenados no dispositivo destino D.
3. Quando se trata do potenciômetro como valor de con-
figuração do temporizador, o tempo de configuração do
temporizador pode ser alterado ao se modificar VR. Se
quiser obter um valor superior a 255, deve multiplicar
D por algum constante.
1. Quando X0=On, o potenciômetro de No.0 de VR espe-
cificado pelo comando VRRD será convertido em valor
BIN (0~255) em formato de 8 bits armazenado em D0
temporariamente.
2. Quando X1=On, o temporizador T0 trata do conteúdo
de D0 como valor de configuração do temporizador e
inicia a contagem de tempo.
X0
VRRD K0 D0
X1
TMR T0 D0
1. Leitura de potenciômetro na ordem: S=K0 a K7 cor-
respondente a 8 potenciômetros, No.0 a No.7. O e-
xemplo seguinte de programa usa E (E=0~7) para
modificar, K0E=K0 a K7.
2. O giro do temporizador converte a escala de potenciô-
metro 0~10 a 0~255. A unidade de tempo de T0 a T7
é 0.1 segundo, portanto, o valor de configuração é 0 a
25.5 segundos.
M1000
RST E
FOR K8
M1000
VRRD K 0E D100E
INC E
NEXT
X10
TMR T0 D100
T0
Y000
X17
TMR T7 D107
T7
Y007
END
3. Operação do comando FOR~NEXT:
429
a. Na área do comando FOR~NEXT, o comando

FOR que especifica K8 e indica o giro entre o
comando FOR~NEXT é executado 8 vezes
repetidamente. Após 8 vezes de execução, ele
continuará a executar.
b. Entre o comando FOR~NEXT (INC E), o
conteúdo de E será 0, 1, 2…7 e aumentará
1(um). Portanto, escalas de 8 potenciômetros
também serão indicadas como VR0→D100,
VR1→D101, VR2→D102…VR7→D107 em ordem
e serão lidas em registros específicos.
1. VR significa VARIABLE RESISTOR

SCALE (ESCALA DE RESISTOR VA-
RIÁVEL).
2. Para modelos SA/SX/SC/EH, poten-
ciômetro VR com 2 pontos embuti-
dos pode ser usado com D especial
e M especial.
3.
Dispositivo Função
M1178 Iniciar potenciômetro VR0
M1179 Iniciar potenciômetro VR1
D1178 Valor VR0
D1179 Valor VR1

Controladores
86 VRSC P Leitura de Escala de Volume ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F VRSC, VRSCP: 5 passos
S * *
D * * * * * * * *

Operandos:
S: Número de resistor variável (0~1) D: Valor escalado de
destino
Explicações:
1. A faixa indicada para o operando S: n=0~7
com cartão de função e n=0~1 sem cartão de
função.
2. O comando VRRD é utilizado para ler o valor
da escala do potenciômetro de dois potenci-
ômetros da unidade de processamento prin-
cipal do CLP e o número é No.0 e No.1., ou é
usado para ler o valor de escala do potenci-
ômetro de seis potenciômetros no cartão de
430
ATOS
função e o número é No.2 a No.7 (valor de

escala do potenciômetro é de 0 a 10). Os da-
dos de leitura serão armazenados no disposi-
tivo D como integral variando de 0 to 10.
Quando X0=On, o valor de escala do potenciômetro (0 a10)
do No. 0 especificado pelo comando VRSC é armazenado no
dispositivo D10.
X0
VRSC K0 D10
1. Em relação à chave digital: A escala
do potenciômetro correspondente
vai de 0 a 10. Somente um contato
fica On de M10 a M20. A utilização
do comando DECO (API 41) permite
a decodificação da escala do poten-
ciômetro em M0~M15.
2. Quando X0=On, armazenar o valor
de escala do potenciômetro (0 a
10) do potenciômetro No. 1 especí-
fico em D1.
3. Quando X1=On, use o comando
DECO (API 41) para decodificar a
escala do potenciômetro em
M10~M25.
4. Se o cartão de extensão VR não in-
sere a CPU e configura os números
do potenciômetro como K2~K7 no
programa usando o comando VRRD
ou VRSC, haverá erro de execução
de sintaxe.
X0
VRSC K1 D1
X1
DECO D1 M10 K4
M10
On quando a escala de volume é 0
M11
M20
431

Controladores
87 D ABS P Valor absoluto ES EX SS SA SX SC EH
Dispositivos de
bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F ABS, ABSP: 3 passos
* * * * * * * * DABS, DABSP: 5 passos

Operandos:
D: Origem e destino para valor absoluto
Explicações:
1. Quando o comando é executado, tome o valor absoluto
do dispositivo D especificado.
2. Este comando é normalmente por execução de pulso
(ABSP).
Quando X0 vai de OFF→ON, tome o valor absoluto dos conteúdos D0.
X0
ABS D0

Controladores
88 D PID Cálculo PID ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F PID : 9 passos
S1 * DPID: 17 passos
S2 *
S3 *
D *

Operandos:
S1: Valor alvo (SV) S2: Valor presente (PV) S3: Parâmetro
(para instrução de 16 bits, usa 20 dispositivos contínuos, para
instrução de 32 bits, usa 21 dispositivos contínuos) D: Valor
de saída (MV)
Explicações:
1. O comando específico para o controle do cálculo
PID. Esta varredura irá executar a operação PID
quando o tempo de amostragem for atingido. PID
significa Proporção, Integração e Diferencial. O con-
trole PID é largamente aplicado em muitas aplica-
432
ATOS
ções de equipamentos de máquinas, equipamentos

pneumáticos e elétricos.
2. S1: Valor alvo (SV), S2: Valor presente medido
(PV), para comando de 16 bits: S3~ S3 +19, para
comando de 32 bits: S3~ S3 +20: comando PID
começará a executar após completar todas as con-
figurações de parâmetro e o resultado será arma-
zenado em D. Não se deve dar área de registro de
retenção ao conteúdo D. (Para dar um registro de
retenção ao conteúdo D, reconfigure o retentivo a 0
quando o programa rodar.)
1. Complete as configurações de parâmetro antes de
executar o comando PID.
2. Este comando será executado quando X0=ON e o
resultado será armazenado em D150. O comando
não será executado quando X0=OFF e os dados an-
teriores não serão modificados.
X0
PID D0 D1 D100 D150
1. O comando PID é somente disponível em V5.7 e

modelos posteriores das séries ES/EX/SS e não está
disponível para outras versões.
2. Não há limite de tempo para a utilização do coman-
do PID mas o número de registro especificado por
S3 não pode ser repetido.
3. Para o comando de 16 bits, S3 usa 20 registros. No
programa acima, as áreas de configuração de pa-
râmetro do comando PID que S3 indica são
D100~D114. Deve-se usar o comando MOV para
transmitir configurações ao registro de indicação de
modo que configurações ocorram antes que o co-
mando PID seja executado. Se os registros que os
parâmetros indicam são área de retenção, use
MOVP para executar a transmissão.
4. Tabela de parâmetro de 16 bits S3:
No. do
Função Faixa de configuração Explicação
dispositivo
S3: Tempo de Se TS for menor do que um
amostragem (TS) tempo de varredura do
(unidade: 10ms) 1~2,000 programa, o comando PID
executará um tempo de
(unidade: 10ms) varredura do programa. Se
TS=0, o comando PID não será
ativado.
S3 +1: Ganho proporcional 0~30,000(%) Quando a configuração exceder
(KP) 30.000, a configuração será
considerada 30.000.
S3 +2: Ganho integral (KI) 0~30,000(%)
S3 +3: Ganho diferencial -30,000~30,000(%)
(KD)
433
No. do
Função Faixa de configuração Explicação
dispositivo
S3 +4: Método de controle 0: Controle normal
(Dir)
1: Controle em avanço (Forward) (E=SV-PV)
2: Controle inverso (E=PV-SV)
3＝Função auto-tuning (ajuste automático) para controle
de temperatura. Após o término de auto-tuning, S3 +4
serão automaticamente K4 com os melhores parâmetros
de KP, KI, e KD. (comando de 32 bits não suporta esta
função).
4＝Função específica para o controle de temperatura
ajustado (comando de 32 bits não suporta esta função).
S3 +5: A faixa de valor de Por exemplo: se a faixa de valor de
erro (E) não funciona 0~32,767 erro (E) for 5, o valor de saída MV de
E entre –5~5 é 0.
S3 +6: Por exemplo: se o limite superior dor
configurado para 1000 e uma vez que
Limite superior de a saída (MV) for maior do que 1000,
-32,768~32,767
saída saturada (MV) deve produzir 1000. (limite superior
deve ser maior do que o limite inferior,
ou seja, S3+6 > S3+7.)
S3 +7: Limite inferior de Por exemplo: se o limite inferior é
saída de saturação -32,768~32,767 configurado para –1000, uma vez que
(MV) a saída (MV) for menor do que –1000,
produzirá –1000.
S3 +8: Por exemplo: se o limite superior é
configurado para 1000 e uma vez que
Limite superior de a saída for maior do que 1000, ela
-32,768~32,767
integração saturada produzirá 1000 e não integra. (o limite
superior deve ser maior do que o
limite inferior, ou seja, S3+8 > S3+9.
S3 +9: Por exemplo: caso o limite inferior
Limite inferior de seja configurado para –1000, uma vez
-32,768~32,767
integração saturada que a saída for menor do que –1000,
irá produzir –1000 e não integra.
S3 +10,11: Por exemplo: trata-se de acumulação
integrada. É normalmente para
Salvar valor integral Faixa em ponto
referência, mas o usuário pode
de acumulação flutuante de 32
apagar ou modificar por solicitação.
temporariamente bits
(precisa modificar através de ponto
flutuante de 32 bits).
S3 +12: Por exemplo: trata-se de valor de
Salvar valor PV prévio emdição presente e geralmente para
＝
temporariamente referência, mas o usuário pode
modificar por solicitação.
S3 +13:
Para uso do sistema, não o utilize.
~
S3 +19:
5. Quando a configuração de parâmetro estiver for a
da faixa de configuração, ela será configurada para
o limite superior ou inferior. Mas se o método de
operação estiver fora da faixa, ele será configurado
em 0.
6. Os comandos PID podem ser usados em sub-rotina
de interrupção, ponto de passo e comando CJ.
434
ATOS
7. A faixa máxima de erro de tempo de amostragem

（
TS é - um tempo de varredura+1ms ~+ um ）（
tempo de varredura. Caso o valor de erro tenha in-
fluência na saída, mantenha o tempo de varredura
fixo ou execute o comando PID em sub-rotina de in-
terrupção do temporizador.
8. Se as configurações do tempo de amostragem TS ┬
um tempo de varredura, CPU terá código de erro
K6740 (erro de operação PID). Neste momento, o
CPU irá reconfigurar (reset) TS = um tempo de var-
redura para executar o operando PID. Nesta situa-
ção, execute o comando PID em sub-rotina de tem-
po de interrupção (I6□□~I8□□).
9. O valor medido presente (PV) deve ser um valor es-
tável antes da execução do comando PID. Caso se
utilize o valor de entrada dos módulos DVP-04AD /
DVP-04XA / DVP-04PT / DVP-04TC para efetuar o
cálculo PID, é preciso que se preste atenção ao
tempo de conversão A/D dos módulos mencionados
acima.
10.O comando de 32 bits S3 ocupa 21 registros. Se a
área de configuração de parâmetro do comando PID
designada por S3 for D100~D120, ela precisa usar
o comando MOV para enviar configuração para re-
gistros designados antes de executar o comando
PID.
11.Tabela de parâmetro de 32 bits S3:
No. do Faixa de
Função Explicação
dispositivo configuração
S3 : Tempo de 1~2,000 Se TS for memor do que um
amostragem (TS) tempo de varredura do
(unidade: 10ms)
(unidade: 10ms) programa, o comando PID
executará um tempo de
varredura do programa. Se
TS=0, o comando PID não
será ativado.
S3 +1: Ganho proporcional 0~30,000(%) Quando as configurações
(KP) excederem 30,000, a
configuração será tomada
S3 +2: Ganho de 0~30,000(%)
como 30.000.
integração (KI)
S3 +3: Ganho diferencial -30,000~30,000(%)
(KD)
S3 +4: Método de controle 0: controle normal
(Dir)
1: controle em avanço (forward) (SV→PV)
2: controle inverso (PV→SV)
3＝função auto-tuning (ajuste automático) do
parâmetro para controle de temperatura. Após
término de auto-tuning, S3 +4 serão
automaticamente K4 com os melhores parâmetros
de KP, KI, e KD. (O comando de 32 bits não
suporta esta função.)
4＝função específica para o controle de ajuste de
temperatura (comando de 32 bits não suporta esta
435
função)
S3 +5, 6: A faixa em que o Por exemplo: se a faixa de valor
valor de erro de 32 0~2,147,483,647 de erro (E) for 5, o valor de
bits (E) não funciona saída MV de E entre –5~5 é 0.
S3 +7, 8: Por exemplo: se o limite
superior é configurado para
O limite superior de 1000 e uma vez que a saída
saída saturadad e 32 -2,147,483,648~ (MV) for maior do que 1000, ela
bits (MV) 2,147,483,647 irá produzir 1000. (O limite
superior deve ser maior do ue o
limite inferior, ou seja, S3+7, 8 >
S3+9, 10.)
S3 +9, 10: Por exemplo: se o limite inferior
O limite inferior de for configurado para –1000,
saída saturada de 32 -2,147,483,648~ uma vez que a saída (MV) for
bits (MV) 2,147,483,647
menor do que –1000, irá
produzir –1000.
S3 +11, 12: Por exemplo: se o limite
superior for configurado a 1000
Limite superior de e uma vez que a saída for
integrador saturado -2,147,483,648~ maior do que 1000, ela irá
de 32 bits 2,147,483,647 produzir 1000 e não integra. (o
limite superior deve ser maior
do que o limite inferior, ou seja,
S3+11, 12 > S3+13, 14.)
S3 +13, 14: Por exemplo: se o limite inferior
Limite inferior do for configurado a –1000, uma
-2,147,483,648~ vez que a saída for menor do
integrador saturado
2,147,483,647 que –1000, irá produzir –1000 e
de 32 bits
não integra.
S3 +15, 16: Por exemplo: quando se trata
de integração acumulada. É
Valor integral de Faixa de ponto geralmente para referência,
acumulação flutuante de 32 mas o usuário pode apagar ou
temporária de 32 bits bits modificar por solicitação. (Ele
rpecisa modificar por ponto
flutuante de 32.)
S3 +17, 18: Por exemplo: trata-se de valor
32 bits salva PV de teste prévio e geralmente
prévio ＝ para referência, mas o usuário
temporariamente pode modificar através de
solicitação.
S3 +19:
Para usos do sistema, não se deve usar.
~
S3 +20:
12.As explicações de 32 bits S3 e 16 bits S3 são quase
as mesmas. As capacidades de S3+5 ~ S3+20 são
diferentes.
Equações PID:
1. Este comando executa o cálculo PID de acordo com a
velocidade e tipo diferencial de valor medido.
2. A operação PID tem três métodos de controle: controle
normal, em avanço (forward) e inverso. O método de
controle é estabelecido por S3 +4. Ao lado disso, As
436
ATOS
configurações que têm relação com a operação PID são

definidas por S3 ~ S3 +5.
3. Equações PID:
1
MV = K P * E (t ) + K I * E (t ) + K D * PV (t )S
S
Método de Controle Equações PID
Controle para frente,

Controle normal E (t ) = SV − PV
Controle inverso
E (t ) = PV − SV
Ao lado disso, , PV (t )S corresponde ao valor diferencial de
1
E (t )
PV (t ) e S corresponde ao valor integral de E (t ) .
Pode-se inferir que este comando é diferente do comando ge-
ral PID a partir da equação acima. A diferença reside na mu-
dança de uso diferencial. Para evitar que um valor diferencial
transiente seja muito grande ao executar o comando PID geral
na primeira vez, este comando irá reduzir o valor de saída (MV)
uma vez que a mudança do valor medido presente (PV) for mui-
to grande através do monitoramento do valor diferencial do va-
lor medido presente (PV).
4. Explicação dos símbolos:
MV : Valor de saída
KP : Ganho proporcional
Valor de erro. Controle para frente E (t ) = SV − PV , Controle inverso
E (t ) :
E (t ) = PV − SV
PV : Valor medido presente
SV : Valor alvo
KD : Ganho dferencial
PV (t )S : Valor diferencial de PV (t )
KI : Ganho integral
1
E (t ) : Valor integral de E (t )
S
5. Equação de Controle de Temperatura:
Quando S3 +4 is K3 e K4, a equação interna PID no diagra-
ma II é como indicada abaixo:
1  1  1 
MV =  E (t ) + K  E (t ) S  + K D * PV (t )S  , onde E (t ) = SV − PV
KP  I   
As funções são desenhadas especificamente para controle de
temperatura. Quando o tempo de amostragem (TS) for configu-
rado para 4 segundos (K400), significa que a faixa de saída de
MV será K0~K4000 e o tempo de ciclo do comando GPWM cor-
respondente deve ser configurado a 4 segundos (K4000). Caso
437
os usuários não saibam configurar cada parâmetro de S3 para

controle de temperatura, os usuários podem em primeiro lugar
configurar S3 +4 a K3 para ajuste automático (auto-tuning).
Uma vez que o “auto-tuning” terminar (método de controle será
configurado em K4), os usuários melhoram os parâmetros de S3
baseados no resultado de controle.
6. Diagrama de controle:
Na linha pontilhada é comando PID
1/S KI
+
+ +
KP G(s)
+
KD
Diagrama I: S3 +4 é configurado para método de controle

K0~K2
No Diagrama I, S corresponde à diferenciação, Na figura aci-
ma, pode-se visualizar que o parâmetro especificado em 80° é
praticável para controle de temperatura enquanto a temperatu-
ra alcança 100°, e que não leva muito tempo para se controlar
o status.
Na figura acima é fácil visualizar que o status do controle de

temperatura está ficando melhor e estável após o auto-tuning
(ajuste automático) e leva somente 20 minutos. Um outro caso
é mudar a temperatura alvo de 80° a 100°. O resultado é o se-
guinte:
Segue abaixo o resultado experimental da utilização do pa-
râmetro de controle de temperatura específica após ajuste au-
tomático:
O resultado experimental de auto-tuning (ajuste automático)
como a seguir:
Objetivo do controle: calcular o parâmetro ideal da instrução
PID para controle de temperatura.
Características de controle: a medida que o usuário em geral
não está familiarizado com as características do ambiente de
controle de temperatura da primeira vez, o usuário pode utilizar
a função auto-tuning (ajuste automático) (S3 +4=K3) para a-
juste inicial. Após terminado o ajuste, esta instrução irá modifi-
car automaticamente a função do controle para controle de
temperatura específico (S3 +4=K4). Exemplo de programa de
aplicação em forno (oven) como abaixo:
comando de controle do sistema de controle de pressão mu-
de muito rápido. O controle do diagrama de bloco é indicado
abaixo
438
ATOS
Aplicação 2: controle de velocidade e sistema de controle de

pressão são controlados separadamente. (Use diagrama de blo-
co do exemplo
2).Destino de controle: Adicionando sistema de controle de
pressão (comando PID) após usar giro aberto para controlar ve-
locidade por um período de tempo para atingir controle de pres-
são.
Características de controle: esta arquitetura deve usar giro
aberto para alcançar controle de velocidade e então alcançar o
alvo de controle através do fechamento do controle de pressão
do giro pois não há qualquer ligação entre velocidade e pressão
desses dois sistemas. Ao lado disso, pode-se adicionar o co-
mando de função de atraso da aplicação 1 para evitar que o
Aplicação 1: usando o comando PID em sistema de controle
de pressão. (Usar diagrama de bloco do exemplo
1)Destino de controle: Fazer o sistema de controle alcançar o
valor alvo de pressão.
Características de Controle: este sistema deve alcançar o
destino de controle passo-a-passo, portanto, isso pode levar o
sistema a perder o controle ou sobrecarregar caso atinja o des-
tino de controle muito rápido.
Método recomendado para solucionar:
Método 1: alcançar usando tempo longo de amostragem.
Método 2: alcançar usando comando de atraso e seu diagra-
ma de bloco de controle é indicado a seguir:
Este exemplo é somente para referência. Portanto, o usuário
deve ajustar parâmetros de controle apropriados por si mesmo
de acordo com o sistema de controle real.
Na figura acima, escolheremos a situação quando KP é 10. A
razão é a seguinte:
Quando KP é 40, a resposta é situação de “overshoot”. Então
não usamos.
Quando KP é 20, a resposta PV é próxima a SV e não há es-
touro (overshoot) mas MV transiente será enorme devido ao i-
nício muito rápido. Nós também não usamos.
Quando KP é 10, a resposta PV é próxima a SV e suave. En-
tão consideramos usá-la.
Quando KP é 5, a resposta é muito lenta. Então não a usa-
mos.
Exemplo 3: Ao decidir utilizar a curva KP=10, disponha KI na
ordem do pequeno ao grande (tal como 1, 2, 4, 8) e não para
maior do que KP. Então distribua KD na ordem do pequeno ao
grande (tal como 0.01, 0.05, 0.1 e 0.2) e não para exceder
10% KP. Finalmente, pode-se obter a seguinte figura de relação
entre PV e SV :
primeiro configure KI e KD em 0, então configure KP em 5, 10,
20 e 40 em ordem e grave o estado (SV) e (PV). O resultado
será mostrado como na figura abaixo:
passos sugeridos do ajuste PID
Considere que a função de transferência da planta G (s ) = b
s+a
(o modelo de drive AC mais geral corresponde a essa função)
439
no sistema de controle, valor do comando SV é 1 e o tempo de

amostragem Ts é 10ms. Os passos sugeridos são os seguintes:
Diagrama de bloco para utilização do comando PID para
controle de temperatura (direção da ação S3+4 deve ser
configurada em 1)
Diagrama de bloco para utilização do comando PID para
controlar velocidade (método de controle S3+4 deve ser
configurado em 0)
S3 +4 é configurado para método de controle K3~K4
No Diagrama II, os símbolos 1/KI e 1/KP respectivamente cor-
respondem à função de serem divididos por KI e KP. Dado o dia-
grama de bloco ilustrar o comando específico PID para controle
de temperatura, os usuários devem usar este método junto ao
comando GPWM. Vide aplicação 3 para exemplo.
Nota e sugestão:
Dispositivos S3+6~ S3+13 podem ser somente aplicados aos
modelos das séries SA/SX/SC/EH, e ES (após v5.7).
Para modelos da série ES (antes de v5.6), o comando PID
pode ser usado por uma vez. Para EX (após v5.7) /modelos da
série SA/SX/SC/EH, não há limite para uso do comando PID.
Para modelos das séries EX, SA/SX/SC (antes de v1.1) e EH
(antes de v1.0), os parâmetros para faixa disponível para S3+3
é 0~300,000.
Como o comando PID pode ser aplicado flexivelmente à mui-
tas condições de ambiente, deve-se definir com cuidado a fun-
ção de controle baseada na condição. Por exemplo, quando se
usa o parâmetro S3+4=K3 para controle de temperatura, não se
deve usar esta função para que o controle do motor previna que
danos ocorram.
Ao ajustar os três parâmetros maiores, KP, KI e
為
KD(S3+4 K0~K2), ajuste KP primeiro (configurado por experi-
ência) e configure 0 a KI e KD. Quando ajustar para controle,
ajuste KI (na ordem do pequeno para o grande) e KD (na or-
dem do pequeno ao grande). Vide exemplo 4 para ajuste. Se KP
=100, significa 100%. Quando KP for menor do que 100%, o
valor de erro será atenuado e quando KP for mais que 100%, o
valor de erro será ampliado.
Quando utilizarem função específica para controle de tempe-
ratura (S3+4=K3 ou K4), é recomendado que ajustem os parâ-
metros em registro D do tipo retentivo para prevenir perda de
parâmetro devido a corte de eletricidade. Não se pode garantir
que o parâmetro após o ajuste automático (auto-tuning) seja
praticável para todas as condições de ambiente. Deste modo, os
usuários podem modificar o Parâmetro baseados em suas pró-
prias necessidades. Mas sugerimos que os usuários somente
modifiquem os valores de K1 e KD.
Este comando deve ser controlado com muitos parâmetros.
Deve-se seguir regra de configuração para prevenir que erros
ocorram.
Exemplo 1: Diagrama de bloco para usar comando PID para
controlar posição (método de controle S3+4 deve ser
configurado em 0).
440
ATOS
adiciona o valor de diferença atual e então o resultado é divi-

dido pelo número do tempo de amostragem. G(s) corresponde
ao dispositivo controlado.
de acordo com sua definição, o valor atual de PV subtraia do
valor prévio de PV e então o resultado é dividido pelo número
do tempo de amostragem. 1/S corresponde à integração, de
acordo com sua definição, o valor integral prévio adiciona o va-
lor de diferença atual e então o resultado é dividido pelo núme-
ro do tempo de amostragem. G(s) corresponde ao dispositivo
controlado.
Na linha pontilhada o comando é PID
1/S 1/K I
+
+ +
1/K P G(s)
+
KD
Diagrama II: S3 +4 é configurado para método de controle

K3~K4
No Diagrama II, os símbolos 1/KI e 1/KP respectivamente cor-
respondem à função de serem divididos por KI e KP. Dado o dia-
grama de bloco ilustrar o comando específico PID para controle
de temperatura, os usuários devem usar este método junto ao
comando GPWM. Vide aplicação 3 para exemplo.
7. Nota e sugestão:
a. Dispositivos S3+6~ S3+13 podem ser somente
aplicados aos modelos das séries SA/SX/SC/EH,
e ES (após v5.7).
b. Para modelos da série ES (antes de v5.6), o co-
mando PID pode ser usado por uma vez. Para
EX (após v5.7) /modelos da série SA/SX/SC/EH,
não há limite para uso do comando PID.
c. Para modelos das séries EX, SA/SX/SC (antes de
v1.1) e EH (antes de v1.0), os parâmetros para
faixa disponível para S3+3 é 0~300,000.
d. Como o comando PID pode ser aplicado flexi-
velmente à muitas condições de ambiente, de-
ve-se definir com cuidado a função de controle
baseada na condição. Por exemplo, quando se
usa o parâmetro S3+4=K3 para controle de
temperatura, não se deve usar esta função para
que o controle do motor previna que danos ocor-
ram.
e. Ao ajustar os três parâmetros maiores, KP, KI e
為
KD(S3+4 K0~K2), ajuste KP primeiro (configu-
rado por experiência) e configure 0 a KI e KD.
441
Quando ajustar para controle, ajuste KI (na or-

dem do pequeno para o grande) e KD (na ordem
do pequeno ao grande). Vide exemplo 4 para
ajuste. Se KP =100, significa 100%. Quando KP
for menor do que 100%, o valor de erro será a-
tenuado e quando KP for mais que 100%, o va-
lor de erro será ampliado.
f. Quando utilizarem função específica para contro-
le de temperatura (S3+4=K3 ou K4), é reco-
mendado que ajustem os parâmetros em regis-
tro D do tipo retentivo para prevenir perda de
parâmetro devido a corte de eletricidade. Não se
pode garantir que o parâmetro após o ajuste au-
tomático (auto-tuning) seja praticável para to-
das as condições de ambiente. Deste modo, os
usuários podem modificar o Parâmetro baseados
em suas próprias necessidades. Mas sugerimos
que os usuários somente modifiquem os valores
de K1 e KD.
g. Este comando deve ser controlado com muitos
parâmetros. Deve-se seguir regra de configura-
ção para prevenir que erros ocorram.
Exemplo 1: Diagrama de bloco para usar comando PID para
controlar posição (método de controle S3+4 deve ser
configurado em 0).
Comando de posição MV
(SV) PID Planta
Codificador
PV
Exemplo 2: Diagrama de bloco para utilização do comando PID para contro-

lar velocidade (método de controle S3+4 deve ser configurado em 0)
Comando de velocidade S+MV

Drive AC
(S)
Saída de
Acel/Desacel.(MV)
Equipam.de
Comando de detecção de
PID velocidade (P)
Aceler./Desacel.(SV)
Velocidade atual de
aceler./desacel (PV=S-P)
Exemplo 3: Diagrama de bloco para utilização do comando PID para contro-

le de temperatura (direção da ação S3+4 deve ser configurada em 1)
442
ATOS
adicionar temperatura
(MV) equipamento
Comando de PID
temperatura (SV) aquecedor
Equipamento
de detecção
Temperatura atual (PV) de temperat.
Exemplo 4: passos sugeridos do ajuste PID

Considere que a função de transferência da planta G (s ) = b
s+a
(o modelo de drive AC mais geral corresponde a essa função)
no sistema de controle, valor do comando SV é 1 e o tempo de
amostragem Ts é 10ms. Os passos sugeridos são os seguintes:
Passo1: primeiro configure KI e KD em 0, então configure KP em 5, 10, 20 e

40 em ordem e grave o estado (SV) e (PV). O resultado será mostrado
como na figura abaixo:
1.5
K P =40 SV=1
K P =20 K P =10
1
K P =5
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Tempo (seg)
Passo 2: Na figura acima, escolheremos a situação quando

KP é 10. A razão é a seguinte:
Quando KP é 40, a resposta é situação de “overshoot”. Então
não usamos.
Quando KP é 20, a resposta PV é próxima a SV e não há es-
touro (overshoot) mas MV transiente será enorme devido ao i-
nício muito rápido. Nós também não usamos.
Quando KP é 10, a resposta PV é próxima a SV e suave. En-
tão consideramos usá-la.
Quando KP é 5, a resposta é muito lenta. Então não a usa-
mos.
Exemplo 3: Ao decidir utilizar a curva KP=10, disponha KI na

ordem do pequeno ao grande (tal como 1, 2, 4, 8) e não para
maior do que KP. Então distribua KD na ordem do pequeno ao
grande (tal como 0.01, 0.05, 0.1 e 0.2) e não para exceder
10% KP. Finalmente, pode-se obter a seguinte figura de relação
entre PV e SV :
443
1.5
PV=SV
0.5
K P =10,K I =8,KD=0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (seg)
Nota: Este exemplo é somente para referência. Portanto, o usuário deve ajus-
tar parâmetros de controle apropriados por si mesmo de acordo com o sis-
tema de controle real.
Aplicações:
Aplicação 1: usando o comando PID em sistema de controle

de pressão. (Usar diagrama de bloco do exemplo
1)Destino de controle: Fazer o sistema de controle alcançar o
valor alvo de pressão.
Características de Controle: este sistema deve alcançar o
destino de controle passo-a-passo, portanto, isso pode levar o
sistema a perder o controle ou sobrecarregar caso atinja o des-
tino de controle muito rápido.
Método recomendado para solucionar:
Método 1: alcançar usando tempo longo de amostragem.
Método 2: alcançar usando comando de atraso e seu diagra-
ma de bloco de controle é indicado a seguir:
0 0rpm
0 0V
511 3000
rpm 255 5V
Atraso de
Valor do MV Converter
comando SV MV converter velocid.
Drive
comando de pressão D1 PID
de pressão
D5 para para AC
PV velocid. voltagem
(D0) D1116
onda Converter
Onda voltagem
A B D1110 para valor Metragem
de pressão
de
comando
0 0V
511 10V
Valor do Valor do
comando comando
280 280
250
200 D2 é um comando de valor de intervalo
150 D3 é um comando de valor de intervalo
100 usuário pode ajustar por solicitação
50
0 t t
0
Onda A Onda B
Aplicação do programa do comando de atraso é a seguinte:
444
ATOS
M1002
MOV K10 D3
M0
TMR T0 D3
T0
RST T0
> D0 D1 MOV K50 D2
< D0 D1 MOV K-50 D2
= D0 D1 MOV K0 D2
ADD D2 D1 D1
CMP D2 K0 M10
M10
< D1 D0 MOV D0 D1
M12
> D1 D0 MOV D0 D1
M0
PID D1 D1116 D10 D5
Aplicação 2: controle de velocidade e sistema de controle de pressão são

controlados separadamente. (Use diagrama de bloco do exemplo
2).Destino de controle: Adicionando sistema de controle de pressão (co-
mando PID) após usar giro aberto para controlar velocidade por um período
de tempo para atingir controle de pressão.
Características de controle: esta arquitetura deve usar giro aberto para al-
cançar controle de velocidade e então alcançar o alvo de controle através do
fechamento do controle de pressão do giro pois não há qualquer ligação en-
tre velocidade e pressão desses dois sistemas. Ao lado disso, pode-se adi-
cionar o comando de função de atraso da aplicação 1 para evitar que o co-
mando de controle do sistema de controle de pressão mude muito rápido. O
controle do diagrama de bloco é indicado abaixo:
0
255
M3 M2=ON
D40 Converter
Comando + D32 velocid. D1116 Drive
de D30 Para AC
velocidade + voltagem
D31
0rpm
3000rpm MV
converter p/
acel/desacel
D0 M0=ON D5 MV
Função de D1 SV PV D1110 Metragem
Comando PID
atraso de pressão
de pressão
(opcional)
M1=ON
Aplicação parcial do programa está no seguinte diagrama:
445
M1002
MOV K1000 D40
M0
MOV D0 D1
M1
MOV K0 D5
M3
MOV D40 D30
M2
ADD D30 D31 D32
> D32 K3000 MOV K3000 D32
< D32 K0 MOV K0 D32
DIV D32 K11 D32
> D32 K255 MOV K255 D32
MOV D32 D1116

M1
PID D1 D1110 D10 D5
Aplicação 3: usando auto-tuning (ajuste automático) para

controle de temperatura.
Objetivo do controle: calcular o parâmetro ideal da instrução
PID para controle de temperatura.
Características de controle: a medida que o usuário em geral
não está familiarizado com as características do ambiente de
controle de temperatura da primeira vez, o usuário pode utilizar
a função auto-tuning (ajuste automático) (S3 +4=K3) para a-
juste inicial. Após terminado o ajuste, esta instrução irá modifi-
car automaticamente a função do controle para controle de
temperatura específico (S3 +4=K4). Exemplo de programa de
aplicação em forno (oven) como abaixo:
446
ATOS
M1002
MOV K4000 D20
MOV K400 D200
MOV K800 D10
TO K0 K2 K2 K1
M1013
FROM K0 K6 D11 K1
M0
MOV K3 D204
RST M0
M1
PID D10 D11 D200 D0
GPWM D0 D20 Y0
END
O resultado experimental de auto-tuning (ajuste automático)

como a seguir:
Segue abaixo o resultado experimental da utilização do pa-

râmetro de controle de temperatura específica após ajuste au-
tomático:
447
Na figura acima é fácil visualizar que o status do controle de

temperatura está ficando melhor e estável após o auto-tuning
(ajuste automático) e leva somente 20 minutos. Um outro caso
é mudar a temperatura alvo de 80° a 100°. O resultado é o se-
guinte:
Na figura acima, pode-se visualizar que o parâmetro especifi-

cado em 80° é praticável para controle de temperatura enquan-
to a temperatura alcança 100°, e que não leva muito tempo pa-
ra se controlar o status.
448
ATOS
CAPÍTULO 8
COMANDOS DE APLICAÇÃO API
100-149.
449
COMANDO DE APLICAÇÃO API 100-149
450
COMANDOS DE APLICAÇÃO API 100-149
Mnemônico Operandos Função

Controladores
Leitura de dados Mod-
100 MODRD
bus
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F MODRD: 7 passos
S1 * * *
S2 * * *
n * * *
Operandos:
S1: Endereço de comunicação. (K0~K254) S2: Endereço para
leitura de dados n: Comprimento de leitura de dados. (K1┬n┬K6)
Explicações:
1. Os modelos da série ES não suportam registro de in-
dex E e F.
2. MODRD é um comando específico para o modo MOD-
BUS ASCII e modo de comunicação RTU. Os drives da
série DELTA VFD embutidos de comunicação RS-485
(exceto séries VFD-A) têm todos a comunicação MOD-
BUS. Portanto, o comando MODRD pode ser usado pa-
ra ler dados de comunicação da série Delta VFD drives
AC. Para maiores detalhes, consulte manual da série
DELTA VFD.
3. S2 é o endereço para leitura de dados. Caso a configu-
ração de endereço seja ilegal, o usuário será informado
através de uma mensagem de erro. O código de erro
será armazenado em D1130, enquanto M1141 fica ON.
4. Os dados de feedback (retorno) do equipamento peri-
férico serão armazenados de D1070 a D1085. Após re-
ceber os dados de feedback (retorno) dados comple-
tos, o CLP verificará se todo o feedback (retorno) da-
dos está correto. Se houver erro, então M1140 estará
ON.
5. Quando se utiliza o modo ASCII, o CLP converterá os
dados em valor e os armazenará em D1050 a D1055
pois o feedback (retorno) dados está todo em caracte-
res ASCII. D1050 a D1055 serão inválidos quando se
utiliza o modo RTU.
6. Após M1140 ou M1141 estarem On, dados corretos se-
rão transmitidos para o equipamento periférico nova-
mente. Caso o dados de feedback (retorno) estiver
correto, os flags M1140, M1141 serão apagados.
Comunicação entre o CLP e drives AC da série VFD-S(Modo
ASCII, M1143=Off)
451
M1002 Configurando protocolo de

Protocolo de comunicação
SET M1120
retentivo
Configurando time-out (tempo de
MOV K100 D1129 expiração) de comunicação a 100ms
X1
SET M1122 Configurando flag de transmissão
X0 Configuração de Comando de Comunicação
K6 endereço do dispositivo 01
MODRD K1 H2101
endereço dos dados H2101
extensão dos dados 6 palavras (words)
PLC converterá os dados recebidos armazenados
Process of receiving data em D1070~D1085 de caractere ASCII a
M1127 valor e armazenará o valor em D1050~D1055.
Recebimento RST M1127 Recebimento completo e apagar flag
completo
CLP VFD-S, CLP transmitindo: “01 03 2101 0006 D4”

VFD-S CLP , CLP recebendo: “01 03 0C 0100 1766 0000
0000 0136 0000 3B”
CLP transmitindo registro de dados (transmitindo mensa-
gens)
Registro DADOS
D1089 low (baixo) ‘0’ 30 H ADR 1 ADR (1,0) é endereço de
D1089 high (alto) ‘1’ 31 H ADR 0 drive AC
D1090 low (baixo) ‘0’ 30 H CMD 1 CMD (1,0) é código de
D1090 high (alto) ‘3’ 33 H CMD 0 comando
D1091 low (baixo) ‘2’ 32 H
D1091 high (alto) ‘1’ 31 H
Iniciando Endereço de Dados
D1092 low (baixo) ‘0’ 30 H
D1092 high (alto) ‘1’ 31 H
D1093 low (baixo) ‘0’ 30 H
D1093 high (alto) ‘0’ 30 H Número de dados (contado por pala-
D1094 low (baixo) ‘0’ 30 H vra/word)
D1094 high (alto) ‘6’ 36 H
D1095 low (baixo) ‘D’ 44 H LRC CHK 1 LRC CHK (0,1) é código
D1095 high (alto) ‘4’ 34 H LRC CHK 0 de verificação de erro
CLP recebendo registro de dados (mensagens de resposta)
Registro DADOS
D1070 low (baixo) ‘0’ 30 H ADR 1
D1070 high (alto) ‘1’ 31 H ADR 0
D1071 low (baixo) ‘0’ 30 H CMD 1
D1071 high (alto) ‘3’ 33 H CMD 0
D1072 low (baixo) ‘0’ 30 H
Número de dados (contados por byte)
D1072 high (alto) ‘C’ 43 H
D1073 low (baixo) ‘0’ 30 H CLP automaticamente con-
D1073 high (alto) ‘1’ 31 H Conteúdo de verterá os códigos ASCII
D1074 low (baixo) ‘0’ 30 H endereço 2101 em valor e armazenará o
H valor convertido em D1050
D1074 high (alto) ‘0’ 30 H
= 0100 H
Conteúdo de
D1075 high (alto) ‘7’ 37 H verterá o código ASCII e
endereço 2102
D1076 low (baixo) ‘6’ 36 H armazenará o valor conver-
H
D1076 high (alto) ‘6’ 36 H tido em D1051 = 1766 H
Conteúdo de
endereço 2103
H
D1079 low (baixo) ‘0’ 30 H Conteúdo de CLP automaticamente con-
D1079 high (alto) ‘0’ 30 H endereço 2104 verterá o código ASCII e
D1080 low (baixo) ‘0’ 30 H H armazenará o valor conver-
452

Conteúdo de
endereço 2105
H
Conteúdo de
endereço 2106
H
D1085 low (baixo) ‘3’ 33 H LRC CHK 1
D1085 high (alto) ‘B’ 42 H LRC CHK 0
Comunicação entre o CLP e drives AC da série VFD-S(Modo
RTU, M1143=On)
SET M1120 Protocolo de comunicação

retentivo
Configurando tempo de expiração (time-out)
MOV K100 D1129 de comunicação
SET M1143 Configurando em modo RTU

X0
X0 Configurando comando de comunicação:
K1 H2102 endereço do dispositivo 01
K2
MODRD
extensão dos dados 2 words
Processo de recebimento Os dados recebidos em formato de valor HEX
de dados são armazenados em D1070~D1085.
M1127
Recebimento completo
Recebimento RST M1127
e desligar (reset) flag
completo
CLP VFD-S, CLP transmitindo: 01 03 2102 0002 6F F7
VFD-S CLP, CLP recebendo: 01 03 04 1700 0000 FE 5C
gens)
Registro DADOS
D1089 low
01 H Endereço
(baixo)
D1090 low
03 H Função
(baixo)
D1091 low
21 H
(baixo)
Endereço de dados de início
D1092 low
02 H
(baixo)
D1093 low
00 H
(baixo) Número de dados (contados por pala-
D1094 low vra/word)
02 H
(baixo)
D1095 low
6F H CRC CHK Low (baixo)
(baixo)
D1096 low
F7 H CRC CHK High (alto)
(baixo)
Registro DADOS
D1070 low
01 H Endereço
(baixo)
453
D1071 low
03 H Função
(baixo)
D1072 low
04 H Número de dados (contados por byte)
(baixo)
D1073 low
17 H
(baixo)
Conteúdo de endereço 2102 H
D1074 low
70 H
(baixo)
D1075 low
00 H
(baixo)
Conteúdo de endereço 2103 H
D1076 low
00 H
(baixo)
D1077 low
FE H CRC CHK Low (baixo)
(baixo)
D1078 low
5C H CRC CHK High (alto)
(baixo)
1. CLP conecta a drives AC da série VFD-S(Modo ASCII,
M1143=Off). Quando houver time-out (tempo de expi-
ração) de comunicação, tente novamente quando hou-
ver erro durante o recebimento de dados ou envio de
endereço.
2. Quando X0=On, ler dados do endereço H2100 do dis-
positivo 01 (VFD-S) e salvar em D1070~D1085 com
formato ASCII. O CLP converterá automaticamente seu
conteúdo em numeral e salvará em D1050~D1055.
3. O flag M1129 ficará ON quando a comunicação é time-
out (tempo de expiração) e o programa enviará solici-
tação de M1129 e pedirá a M1122 que leia novamente.
4. O flag M1140 ficará On ao receber erro e o programa
enviará solicitação de M1140 e pedirá a M1122 que leia
novamente.
5. O flag M1141 ficará On quando houver erro no endere-
ço recebido e o programa enviará solicitação de M1141
e pedirá a M1122 que leia novamente.
454
M1002
Configurando protocolo de comunicação
MOV H87 D1120 em 9600, 8, E, 1
SET M1120 Protocolo de comunicação retentivo
Configurando tempo de expiração

MOV K100 D1129 (time-out) de comunicação em 100ms
X0
SET M1122 Configurando solicitação de transmissão
M1129
Tempo de expiração (time-out) de
comunicação/ Tentar novamente (retry)
M1140
Erro de dados recebidos/ Tentar novamente (retry)
M1141 Erro de endereço/ Tentar novamente (retry)

Configurando comando de comunicação:
X0 endereço do dispositivo 01, endereço de dados H2101
MODRD K1 H2100 K6 extensão dos dados 6 palavras (words)
M1127 Os dados recebidos em formato ASCII armazenados em D1070-D1085.
handle received data CLP irão se converter em numeral e serão salvos em D1050-D1055
automaticamente.
RST M1127 Recebimento completo e

desligar (reset) flag
M1129
RST M1129 Tempo de expiração (time-out) de comunicação e
Contato em borda de subida (LDP, ANDP, ORP) e contato em

borda de descida (LDF, ANDF, ORF) não podem ser usados an-
tes dos três comandos API 100 MODRD, API 105 RDST, API 150
MODRW (FUNÇÃO CÓDIGO H03). Caso contrário, os dados ar-
mazenados no registro recebido estarão todos incorretos.

Controladores
Escrever dados MOD- ES EX SS SA SX SC EH
101 MODWR
BUS
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F MODWR: 7 passos
S1 * * *
S2 * * *
n * * *
Operandos:
S1: Endereço de comunicação, K0~K254 S2: Endereço para
escrever dados n: Escrever dados
Explicações:
1. Modelos da série ES não suportam Registros de índice
EeF
2. MODWR é um comando específico para modo MODBUS
ASCII e modo de comunicação RTU. Os drives RS-485
de comunicação da série Delta VFD embutidos (exceto
série VFD-A) têm todos comunicação MODBUS. Portan-
to, o comando MODWR pode ser usado para ler dados
455
de comunicação da série Delta VFD drives AC. Consulte

manual da série Delta VFD para maiores detalhes.
3. S2 é o endereço para leitura de dados. Se a configura-
ção do endereço for ilegal, o usuário será informado
por uma mensagem de erro. O código de erro será ar-
mazenado em D1130, enquanto o M1141 ficar ON. Por
exemplo, 4000H é um endereço ilegal para VFD-S, en-
tão M1141 ficará ON, D1130=2. Para maiores informa-
ções sobre códigos de erro, vide manual do usuário
das séries VFD-S.
4. O dados de feedback (retorno) do equipamento perifé-
rico serão armazenados em D1070 a D1076. Depois de
terminado o recebimento de dados de feedback (retor-
no), o CLP verificará se todo o retorno de dados feed-
back (retorno) está correto. Se houver erro, então
M1140 ficará ON.
5. Depois que M1140 ou M1141 estiver On, os dados cor-
retos serão transmitidos ao equipamento periférico no-
vamente. Caso os dados de retorno estiverem corre-
tos, então os flags M1140, M1141 serão apagados.
Comunicação entre o CLP e drives AC da série VFD-S (Modo
ASCII, M1143= Off)
Protocolo de comunicação
SET M1120
retentivo
MOV K100 D1129 (time-out) a 100ms
X1
X0 Configurando
endereço do dispositivo 01
MODRW K1 H0100 H1770
Endereço de dados H0100
Recebimento Dados H1770
completo
Processo de recebimento Os dados de recebimento em formato de
de dados caractere ASCII é armazenado em D1070~D1085
M1127
RST M1127
CLP VFD-B, CLP transmitindo: “ 01 06 0100 1770 71 ”

VFD-B CLP, CLP recebendo: “ 01 06 0100 1770 71 ”
gens)
Registro DADOS
D1089 low
‘0’ 30 H ADR 1
(baixo) ADR (1,0) is AC endereço
D1089 high do endereço
‘1’ 31 H ADR 0
(alto)
D1090 low
‘0’ 30 H CMD 1
(baixo) CMD (1,0) é código de co-
D1090 high mando
‘6’ 36 H CMD 0
(alto)
D1091 low
‘0’ 30 H Endereço de dados
(baixo)
456
D1091 high
‘1’ 31 H
(alto)
D1092 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1092 high
‘0’ 30 H
(alto)
D1093 low
‘1’ 31 H
(baixo)
D1093 high
‘7’ 37 H
(alto)
Conteúdos de dados
D1094 low
‘7’ 37 H
(baixo)
D1094 high
‘0’ 30 H
(alto)
D1095 low
‘7’ 37 H LRC CHK 1
(baixo) LRC CHK (0,1) é código de
D1095 high erro de verificação
‘1’ 31 H LRC CHK 0
(alto)
Registro DADOS
D1070 low
‘0’ 30 H ADR 1
(baixo)
D1070 high
‘1’ 31 H ADR 0
(alto)
D1071 low
‘0’ 30 H CMD 1
(baixo)
D1071 high
‘6’ 36 H CMD 0
(alto)
D1072 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1072 high
‘1’ 31 H
(alto)
Endereço de dados
D1073 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1073 high
‘0’ 30 H
(alto)
D1074 low
‘1’ 31 H
(baixo)
D1074 high
‘7’ 37 H
(alto)
Conteúdo de dados
D1075 low
‘7’ 37 H
(baixo)
D1075 high
‘0’ 30 H
(alto)
D1076 low
‘7’ 37 H LRC CHK 1
(baixo)
D1076 high
‘1’ 31 H LRC CHK 0
(alto)
Comunicação entre o CLP e Drives AC da série VFD-S (Modo
RTU, M1143=On)
457
M1002 Configurando protocolo

MOV H87 D1120 de comunicação 9600, 8, E, 1
Protocolo de
SET M1120
comunicação retentivo
MOV K100 D1129 (time-out) em 100ms.
SET M1143 Configurando em modo RTU

X1

endereço do dispositivo 01
MODRW K1 H2000 H12
Recebimento dados para escrita H12
completo
Processo de recebimento Os dados de recebimento em formato de
de dados valor HEX é armazenado em D1070~D1085.
M1127
RST M1127
CLP VFD-S, CLP transmitindo: 01 06 2000 0012 02 07

VFD-S CLP, CLP recebendo: 01 06 2000 0012 02 07
gens)
Registro DADOS
D1089 low
01 H Endereço
(baixo)
D1090 low
06 H Função
(baixo)
D1091 low
20 H
(baixo)
Endereço de dados
D1092 low
00 H
(baixo)
D1093 low
00 H
(baixo)
Conteúdo de dados
D1094 low
12 H
(baixo)
D1095 low
02 H CRC CHK Low (baixo)
(baixo)
D1096 low
07 H CRC CHK High (alto)
(baixo)
Registro DADOS
D1070 low
01 H Endereço
(baixo)
D1071 low
06 H Função
(baixo)
D1072 low
20 H
(baixo)
Endereço de dados
D1073 low
00 H
(baixo)
D1074 low
00 H
(baixo)
Conteúdo de dados
D1075 low
12 H
(baixo)
D1076 low
02 H CRC CHK Low (baixo)
(baixo)
D1077 low
07 H CRC CHK High (alto)
(baixo)
458
1. O CLP conecta-se ao drive AC da série VFD-S (Modo

ASCII, M1143=Off). Quando a comunicação é time-out
(tempo de expiração), tente novamente caso ocorra
erro durante o recebimento de dados ou envio de en-
dereço.
2. Quando X0=On, o CLP escreverá os dados
H1770(K6000) no endereço H0100 do dispositivo 01
(VFD-S).
3. O flag M1129 ficará On quando há tempo de expiração
de comunicação (time-out) e o programa enviará soli-
citação a partir de M1129 e pedirá a M1122 que leia
novamente.
4. O flag M1140 ficará On ao receber erro e o programa
enviará solicitação de M1140 and pedirá a M1122 que
leia novamente.
5. O flag M1141 ficará On quando houver erro no endere-
ço de recebimento e o programa enviará solicitação a
partir de M1141 e pedirá a M1122 que leia novamente.
M1002
MOV H87 D1120 para 9600, 8, E, 1
SET M1120 Protocolo de comunicação para retentivo

MOV K100 D1129 de comunicação em 100ms
X0
M1129
Tempo de expiração de comunicação/Tentar novamente (retry)
M1140
Erro de recebimento de dados/Tentar novamente (retry)
M1141
Configurar comando de comunicação
X0 endereço do dispositivo 01,
MODWR K1 H0100 H1770 endereço de dados H0100
dados H1770
M1127
handle received data Os dados de recebimento em formato ASCII armazenados
em D1070-D1085.

M1129
RST M1129 Tempo de expiração (time-out) de comunicação e
1. Uma vez que o CLP e VFD-S estiverem conectando-se (Modo ASCII, M1143=OFF), configure a quantidade
de novos envios do pedido (Retry) D0=3 quando houver tempo de expiração (time-out) de comunicação, erro
nos dados de recebimento ou envio. Após o êxito dos novos envios do pedido, o usuário deve desligar o flag
de erro.
2. Quando X0=On, o CLP escreverá dados H1770 (K6000) no endereço H0100 do dispositivo 01 (VFD-S).
3. O flag M1129 ficará On quando houver tempo de expiração de comunicação (time-out) e o programa enviará
solicitação de M1129 e pedirá a M1122 que escreva novamente. Quantidade de novos envios do pedido
D0=3.
4. O flag M1140 ficará On quando ocorrer erro de recebimento de dados e o programa enviará solicitação de
459
M1140 e pedirá a M1122 que escreva novamente. Quantidade de novos envios do pedido D0=3.
5. Flag ficará On quando ocorrer erro no endereço de envio e o programa enviará solicitação de M1141 e pedi-
rá a M1122 que escreva novamente. Quantidade de novos envios do pedido D0=3.
M1002
D1120 Configurando protocolo de comunicação
MOV H87
para 9600, 8, E, 1

MOV K100 D1129
de comunicação em 100ms
MOV K3 D0
X0
SET M1122 Configurando solicitação de configuração
M1129
LD>= D0 D100 Tempo de expiração (time-out) de
M1140 comunicação/tentar novamente (retry)
Erro de recebimento de dados/ tentar novamente (retry)
M1141
Erro de envio de endereço/ tentar novamente (retry)

MODWR K1 H0100 H1770 endereço do dispositivo 01,
endereço de dados H0100
M1122 dados H1770
INC D100
M1127 Recebimento completo
handle received data Dados de recebimento em formato ASCII
armazenado em D1070-D1085.
RST M1127 Recebimento completo e desligar (reset) flag
RST D100
M1129
RST M1129 Tempo de expiração (time-out) de comunicação
M1140
RST M1140
M1141
RST M1141
1. Para informação detalhada sobre flags correlatas e re-

gistros especiais, vide nota de rodapé do comando API
80 RS.
2. Caso se utilize borda de subida (LDP, ANDP,
ORP)/borda de descida (LDF, ANDF, ORF) antes de API
101 MODWR e API 150 MODRW (Código de função H06
e H10), é necessário iniciar solicitação de transmissão
M1122 para que a ação seja correta.
460

Controladores
Comando em avanço do drive da ES EX SS SA SX SC EH
102 FWD
série VFD-A
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F GPWM: 7 passos
S1 * * *
S2 * * *
n * * *

Controladores
Comando reverso do drive da sé- ES EX SS SA SX SC EH
103 REV
rie VFD-A
OP bit
S1 * * *
S2 * * *
n * * *

Controladores
Comando de parar drive da série ES EX SS SA SX SC EH
104 STOP
VFD-A
OP bit
S1 * * *
S2 * * *
n * * *
Explicações:
EeF
2. S1: Endereço de comunicação. (K0~K31) S2: Frequência
do drive master AC (n=K1 ou K2) n: Objeto de comando.
3. FWD/REV/STOP são comandos de comunicação para
do drive da série Delta A/H. Assegure-se de utilizar a
configuração de comunicação de tempo suplementar
(overtime) D1129 ao aplicar estes comandos.
4. S2 indica a frequência do drive master AC. A configura-
ção da frequência do drive master AC para série VFD-
A, K0000 a K4000, representa 0.0Hz a 400.0Hz. Para
drive AC da série, a configuração de K0000 a K1500
representa 0Hz a 1500Hz.
5. Objeto de comando n, n=1 é para um drive. n=2 co-
munica para todos os drives conectados.
férico serão armazenados em D1070 a D1080. Após o
recebimento de dados de feedback (retorno) completo,
o CLP verificará se todos os dados de feedback (retor-
no) estão corretos. Se houver erro, então M1142 ficará
ON. Se n = 2, o CLP não receberá os dados.
461
Exemplo de programa :
Para comunicação entre e drives AC da série VFD-A, enviar
novo pedido para tempo de expiração de comunicação (time-
out) e erro de dados recebidos.
M1002
MOV H0073 D1120
em 4800, 8, O, 1

Configurando tempo de expiração de
MOV K100 D1129 comunicação em 100ms
X0 Configuração de comando de comunicação:
FWD K0 K500 K1 Endereço do dispositivo: 0
Frequência: 500Hz
X0 K1: drive de motor AC indicado
M1129
Tempo de expiração (time-out) de comunicação/ tentar novamente (retry)
M1142
Erro de recebimento de dados/ tentar novamente (retry)
M1127
Entrega de dados Dados recebidos são salvos no grupo de bits baixos
recebidos de D1070~d1080 por código ASCII

CLP VFD-A, CLP transmitindo: “C ♥ ☺ 0001 0500 ”

VFD-A CLP, CLP recebendo: “C ♥ ♠ 0001 0500 ”
gens)
Registro DADOS
D1089 low
‘C’ 43 H Palavra de início de comando
(baixo)
D1090 low
‘♥’ 03 H Checar soma (Check sum)
(baixo)
D1091 low
‘☺’ 01 H Comando objeto
(baixo)
D1092 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1093 low
‘0’ 30 H
(baixo)
Endereço de comunicação
D1094 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1095 low
‘1’ 31 H
(baixo)
D1096 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1097 low
‘5’ 35 H
(baixo)
Comando de operação
D1098 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1099 low
‘0’ 30 H
(baixo)
462

Registro DADOS
D1070 low
‘C’ 43 H Comando de palavra inicial
(baixo)
D1071 low
‘♥’ 03 H Checar soma (Check sum)
(baixo)
D1072 low Autorização de Resposta (correto:
‘♠’ 06 H
(baixo) 06H, erro: 07 H)
D1073 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1074 low
‘0’ 30 H
(baixo)
Endereço de comunicação
D1075 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1076 low
‘1’ 31 H
(baixo)
D1077 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1078 low
‘5’ 35 H
(baixo)
Comando de Operação
D1079 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D1080 low
‘0’ 30 H
(baixo)

Controladores
Leitura do Status do Drive da Sé- ES EX SS SA SX SC EH
105 RDST
rie VFD-A
OP bit
S * * *
n * * *
Explicações:
1. S: Endereço de comunicação, K0~K31 n: Status do
objeto (status object) K0~K3
EeF
3. RDST trata-se de um comando de conveniência especí-
fico para drives AC da série Delta VFD-A utilizado para
ler status de execução do drive AC.
4. n: Status do objeto (Status object)
n=0 Comando de frequência n=2 Corrente de saída
n=1 Frequência de saída n=3 Comando de operação
5. Os dados de feedback (retorno) armazenados no byte
baixo (low) do endereço D1070 a D1080 são um total
de 11 palavras (vide manual da série VFD-A).
”Q, S, B, Uu, Nn, ABCD”
Armazena-
Feedback
Explicação mento de da-
(retorno)
dos
D1070 low
Q Palavra inicial: ’Q’ (51H).
(baixo)
D0171 low
S Código de Verificação de Soma (Check sum): 03H.
(baixo)
463
D1072 low
B Comando de autorização. Correto: 06H, erro: 07H.
(baixo)
D1073 low
U
Endereço de comunicação (endereço: 00~31). ”Uu” = (baixo)
(“00”~”31”) indicado por ASCII. D1074 low
u
(baixo)
D1075 low
N
Status do objeto (00~03).”Nn” = (“00~03”) indicado por (baixo)
ASCII. D1076 low
n
(baixo)
D1077 low
A
(baixo)
Status dos dados. O conteúdo de”ABCD” será diferente D1078 low
B
de acordo com o status dos objetos (00~03). 00~03 indi- (baixo)
ca frequência, corrente e modo de operação respectiva- D1079 low
C
mente. Vide explicação abaixo para maiores detalhes. (baixo)
D1080 low
D
(baixo)
Nn = “00” Comando de frequência = ABC.D＝Hz＝
Nn = “01” Comando de saída = ABC.D＝Hz＝
Nn = “02” Corrente de saída = ABC.D＝A＝
CLP converterá automaticamente palavra ASCII de ”ABCD” em valor e
armazenará o valor em D1050. Por exemplo, se ”ABCD” = “0600”, CLP
automaticamente converterá a palavra ASCII em valor de K0600 (0258 H)
e a armazenará no registro especial em D1050.
Nn = “03” Comando de operação
‘A’ = ‘0’ Parar (Stop) ‘5’ JOG(FWD)

‘1’ Operação FWD ‘6’ JOG(REV)
‘2’ Parar (Stop) ‘7’ JOG(REV)
‘3’ Operação REV ‘8’ Anormal
‘4’ JOG(FWD),
CLP da série ES automaticamente converterá palavra ASCII
em “A” em valor e armazenar o valor em D1051. Por exemplo,
se ”A” = “3”, CLP automaticamente converterá a palavra ASCII
em valor de K0003 (03 H) e a armazenará no registro especial
em D1051.
‘B’ = b7 b6 b5 b4 Origem do comando de operação
0 0 0 0 Teclado digital
o
0 0 0 1 Velocidade do 1 Passo
o
o
o
o
0 1 1 0 Velocidade do 6o Passo
o
1 0 0 0 Frequência JOG
Comando de Frequência de Sinal
1 0 0 1
Análogo
1 0 1 0 Interface de Comunicação RS-485
Controle para cima/para baixo
1 0 1 1
(Up/Down)
Nenhuma inter-
Interrupção de
b3 = 0 rupção de frena- 1
frenagem DC
gem DC
Nenhum início de Início de frenagem
b2 = 0 1
frenagem DC
464
b1 = 0 FWD, 1 REV
b0 = 0 Interrupção, 1 Operação
Para série ES, o CLP armazenará o valor de”B” em relés auxi-
liares M1168 (b0)~M1175 (b7)
Para séries SA/EH, o CLP irá salvar “B” (hex.) no Byte Alto (Hi-
gh) do registro especial D1051.
Nenhum registro
“CD” = “00” “10” OcA
anormal
“01” Oc “11” Ocd
“02” Ov “12” Ocn
“03” oH “13” GFF
“04” oL “14” Lv
“05” oL1 “15” Lv1
“06” EF “16” cF2
“07” cF1 “17” bb
“08” cF3 “18” oL2
“09” HPF “19”
Para séries ES/SA/EH, o CLP converterá automaticamente a
palavra ASCII de ”CD” em valor e armazenará o valor em
D1052. Por exemplo, se ”CD” = “06”, o CLP automaticamente
converterá a palavra ASCII em valor de 0006 H e a armazena-
rá no registro especial em D1052.
O contato em borda de subida (LDP, ANDP, ORP) e borda de

descida (LDF, ANDF, ORF) antes desses três comandos API 100
MODRD, API 105 RDST, API 150 MODRW (FUNÇÃO CÓDIGO
03). Caso contrário, os dados armazenados no registro de rece-
bimento serão incorretos.

Controladores
Desligar (Reset) drive anormal da ES EX SS SA SX SC EH
106 RSTEF
série VFD-A
OP bit
S * * *
n * * *
Explicações:
1. S: Endereço de comunicação. (K0~K31) n: Comando
do objeto (Command object) (n=K1 ou K2)
EeF
3. RSTEF corresponde a um comando de conveniência de
comunicação específico para drives AC da série Delta
VFD-A e é utilizado para desligar (reset) o drive AC
após execução anormal.
4. n: Comando do objeto, n=1 é para um drive. n=2 co-
munica a todos os drives conectados.
férico serão armazenados em D1070 a D1089. Se n =
2, não há dados de feedback (retorno).
6. Contato em borda de subida (LDP, ANDP, ORP) e con-
tato em borda de descida (LDF, ANDF, ORF)antes dos
465
três comandos API 100 MODRD, API 105 RDST, API

150 MODRW (código de função H03). Caso contrário,
os dados armazenados no registro recebido serão in-
corretos.
Para informação detalhada acerca dos flags correspondentes

e registros especiais, vide nota de rodapé do comando API 80
RS.

Controladores
107 LRC P Gerador LRC ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F LRC, LRCP: 7 passos
S *
n * * *
D *

Operandos:
S: O dispositivo inicial para a operação de verificar soma
(check sum) (modo ASCII) n: Números dos operandos D:
Dispositivo de início para armazenar resultado da operação.
Checagem LRC: vide nota de rodapé.
Explicações:
1. n: os números dos operandos devem ser ímpar e vari-
ar de K1~K256. Se estiver fora da faixa, um erro ocor-
rerá e o comando não será executado. Neste momen-
to, M1067 e M1068 ficarão On e um código de erro
0E1A será gravado em D1067.
2. Modo de conversão de 16 bits: Quando M1161=Off, os
dados hexadecimais que começam com o dispositivo
origem S serão divididos em 8 bits superiores (upper)
e 8 bits inferiores (low) e efetuarão a operação do co-
mando LRC em n números. Então, armazenarão o re-
sultado no dispositivo D de 8 bits superiores (upper) e
inferiores (low).
3. Modo de conversão de 8 bits: Quando M1161=On, di-
vide os dados hexadecimais que começam do dispositi-
vo origem S em 8 bits superiores (dados inválidos) e 8
bits inferiores (low) e efetua a operação do comando
LRC em n números. Então armazena o resultado no
dispositivo baixo de 8 bits D e usa 2 registros (8 bits
superiores de D são todos zero (0)).
A comunicação entre o CLP e drives AC da série VFD-B (modo
ASCII, M1143= Off), (Modo de 8 bits, M1161=On), escrevendo
dados de transmissão previamente para ler seis dados em pa-
râmetro VFD-B endereço H2101.
466
M1002
Configurando protocolo
MOV H86 D1120 de comunicação 9600, 7, E, 1
MOV K100 D1129 Configurando tempo de expiração (time-out)

Solicitação de de comunicação 100ms
transmissão
Escrever dados de
transmissão c/antecedência
Pulso
X10
RS D100 K17 D120 K35
Recebimento
completo
de dados
M1123
RST M1123 Recebimento completo
CLP VFD-B, CLP transmitindo: “: 01 03 2101 0006 D4

CR LF ”
CLP transmitindo registro de dados (transmitindo
mensagens)
Registro DADOS
D100 low STX

‘: ’ 3A H
(baixo)
D101 low
‘0’ 30 H ADR 1
(baixo) ADR (1,0) é endereço
D102 low do drive AC
‘1’ 31 H ADR 0
(baixo)
D103 low
‘0’ 30 H CMD 1
(baixo) CMD (1,0) é código de
D104 low comando
‘3’ 33 H CMD 0
(baixo)
D105 low
‘2’ 32 H
(baixo)
D106 low
‘1’ 31 H
(baixo)
Endereço inicial de dados
D107 high
‘0’ 30 H
(alto)
D108 low
‘1’ 31 H
(baixo)
D109 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D110 low
‘0’ 30 H
(baixo)
Número de dados (contados por palavra/word)
D111 low
‘0’ 30 H
(baixo)
D112 low
‘6’ 36 H
(baixo)
Registro DADOS
D113 low
‘D’ 44 H LRC CHK 1 LRC CHK (0,1) é códi-
(baixo)
go de verificação de
D114 low
‘4’ 34 H LRC CHK 0 erro
(baixo)
D115 low CR
AH
(baixo)
END
D116 low LF
DH
(baixo)
467
O LRC CHK (0,1) acima corresponde ao código de verificação

de erro e pode ser calculado pelo comando LRC (Modo de 8 bit,
M1161=On).
M1000
LRC D101 K12 D113
Checar LRC: 01 H + 03 H + 21 H + 01 H + 00 H + 06 H = 2C
H, então tome o complemento de 2, D4H. Neste momento,
‘D’(44 H) está armazenado nos 8 bits inferiores de D113 e ‘4’
(34 H) está armazenado nos 8 bits inferiores de D114.
1. Modo ASCII de dados de comunicação, o formato está

listado abaixo:
STX ‘: ’ Palavra inicial = ‘: ’ (3AH)

Endereço Hi ‘0’ Comunicação:
Endereço Lo ‘1’ Endereço de 8 bits consiste em 2 códigos
ASCll
Função Hi ‘0’ Código de função:
Função Lo ‘3’ Função de 8 bits consiste em 2 códigos
ASCll
DADOS (n-1) ‘2’ Conteúdo de dados:
……. ‘1’ Conteúdo de dados n × 8 bits consiste em2
DADOS 0 ‘0’ códigos n ASCll
‘2’
‘0’
‘0’
‘0’
‘2’
LRC CHK Hi ‘D’ Checar LRC:
LRC CHK Lo ‘7’ Verificar soma de 8 bits consiste em 2 códi-
gos ASCll
END Hi CR Palavra fim:
END Lo LF END Hi = CR (0DH), END Lo = LF(0AH)
2. O protocolo de comunicação é feito de MODBUS ASCII
(American Standard Code for Information Interchange/
Código Padrão Americano para Intercâmbio de Infor-
mação). Cada byte consiste em 2 caracteres ASCII.
3. Checar LRC é a soma adicionada do “Endereço” ao
“Conteúdo de dados”. Por exemplo, 01H + 03H + 21H
+ 02H + 00H + 02H = 29H, então tome o complemen-
to de 2 D7H.

Controladores
108 CRC P Gerador CRC ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F CRC, CRCP: 7 passos
S *
n * * *
D *
468
Operandos:
S: Dispositivo inicial para a operação de verificar soma (check sum) (modo RTU)
n: Número de valores a efetuar a operação On (n=K1~K256) D: Destino para
armazenar resultado da operação.
Explicações:
1. S: O dispositivo inicial para a operação de verificar
soma (check sum) (modo RTU), n: números do ope-
rando D: dispositivo inicial para armazenar resultados
da operação. Verificar CRC: vide nota de rodapé.
2. n: se estende de K1~K256. Caso esteja fora da faixa,
ocorrerá erro e o comando não será executado. Neste
momento, M1067 e M1068 ficarão On e um código de
erro 0E1A será gravado em D1067.
3. Modo de conversão de 16 bits: QuandoM1161=Off, da-
dos hexadecimais que começam do dispositivo de ori-
gem S serão divididos em bytes alto (high) e baixo
(low). Para efetuar a operação do comando CRC em n
números e armazenar o resultado em 8 bits superiores
(upper) ou inferiores (low) do dispositivo D.
4. Modo de conversão de 8 bits: Quando M1161=On, di-
vida os dados hexadecimais que começam a partir do
dispositivo de origem S em byte alto (high) (dados in-
válidos) e byte baixo (low). Para efetuar a operação do
comando CRC em n números e armazenar o resultado
em byte baixo (low) do dispositivo D e ele utilizará 2
registros (8 bits superiores de D serão todos zero (0)).
Quando o CLP se conecta ao drive AC série VFD-S (modo
RTU, M1143=ON), (Modo de 16 bits, M1161=ON), escreva da-
dos de transmissão H12 previamente em parâmetro VFD-S en-
dereço H2000
469


MOV K100 D1129
de comunicação em 100ms
SET M1143 Modo RTU
SET M1161 Modo de 8 bit s

Solicitação de
transmissão
Escrever dados de transmissão
previamente
Pulso
X10
RS D100 K8 D120 K8
Recebimento
completo
de dados
M1123
RST M1123 Recebimento completo
CLP VFD-S, CLP transmitindo: 01 06 2000 0012 02 07

CLP transmitindo registro de dados (CLP transmitindo men-
sagens)
Registro DADOS
D100 low
01 H Endereço
(baixo)
D101 low
06 H Função
(baixo)
D102 low
20 H
(baixo)
Endereço de dados
D103 low
00 H
(baixo)
D104 low
00 H
(baixo)
Conteúdo de dados
D105 low
12 H
(baixo)
D106 low
02 H CRC CHK 0
(baixo)
D107 low
07 H CRC CHK 1
(baixo)
O CRC CHK (0,1) acima corresponde ao código de verificação
de erro e pode ser calculado pelo comando CRC (Modo 8 bits,
M1161=On).
M1000
CRC D100 K6 D106
Checar CRC: Neste momento, 02 H é armazenado nos 8 bits

inferiores de D106 e 07 H é armazenado nos 8 bits inferiores de
D107.
1. Modo RTU de comunicação dados, o formato está lista-

do abaixo:
470
START Vide explicação abaixo

Endereço Endereço de comunicação: 8 bits binários
Função Código de função: 8 bits binários
DADOS (n-1) Conteúdo de dados:
……. n × dados de 8 bits
DADOS 0
CRC CHK Low (baixo) Checar CRC:
Checar soma de CRC 16 bits consiste em 2 8
CRC CHK High (alto)
bits binários
END Vide explicação abaixo
2. Checar CRC:
Checagem de CRC começa em “Endereço” (“Address”) e aca-
ba em “Conteúdo de dados”. Seu cálculo está indicado a se-
guir::
Passo 1: Carregue o registro de 16 bits (o registro CRC) com
FFFFH.
Passo 2: Torne exclusivo (OR) o comando de mensagem dos
primeiros 8 bits byte com o registro CRC de 16 bits de baixo
(low) byte, então armazene o resultado em um registro CRC.
Passo 3: Deslocar o registro CRC em um bit à direita e pre-
encher com 0 no bit superior (high).
Passo 4: Verificar o valor que desloca para a direita. Se for
0, armazene o novo valor do passo 3 no registro CRC, caso con-
trário, torne exclusivo (OR) A001H e o registro CRC e então ar-
mazene o resultado no registro CRC.
Passo 5: Repita o passo 3 e 4 e calcule os 8 bits.
Passo 6: Repita os passos 2~5 para o comando de mensa-
gem dos próximos 8 bits, até que todo o comando de mensa-
gem seja processado. E finalmente, o valor de registro CRC ob-
tido é o valor de verificação CRC.. O que deve ser percebido é
que a verificação de CRC deve ser colocada invariavelmente na
verificação de soma (check sum) do comando de mensagem.

Controladores
109 SWRD P Leitura de Comutação Digital ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F SWRD, SWRDP: 3 passos
D * * * * * *

Explicações:
1. D: Dispositivo para armazenar valor de leitura
2. Armazenar o valor que é lido pelo cartão de função de
comutação digital no byte inferior (low) de D.
3. Cada comutador digital tem um BIT associado.
4. Quando se executa este comando sem cartão de fun-
ção de comutação digital, não há resultado ou mensa-
gem de erro C400 (Hex).
471
1. Há um total de 8 DIP comutadores no cartão de função

de comutação digital. Após utilizar o comando para ler
o valor, estes 8 comutadores estão relacionados ao
contato M0 a M7.
M1000
SWRD K2M0
M0
Y0
M1
MOV K2M0 D0
M2
CNT C0 K10
M3
RST C0
M4
TMR T0 K100
2. M0 ao M7 podem ser executados usando o comando de

contato de cada um deles.
3. Quando o comando END é executado, o processo de
entrada se completará. O comando REF (atualizar I/O)
será inválido.
4. O tempo mínimo de leitura de um tempo em bits é de
4 bits quando o comando usa os dados de entrada do
cartão de função de comutação digital (ou seja, K1Y*
ou K1M* ou K1S*).
Quando o cartão de função digital é inserido, os comutadores

8DIP correspondem a M1104~M1111 individualmente.

Controladores
Comparação de Ponto Flutu- ES EX SS SA SX SC EH
110 D ECMP P
ante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DECMP, DECMPP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D * * *

Operandos:
S1: Valor da 1a. comparação S2: Valor da 2a. comparação
D: Resultado destino, 3 Dispositivos contínuos utilizados (ocupa
3 dispositivos contínuos)
Explicações:
1. S1: Valor de comparação 1 em ponto flutuante binário
S2: Valor de comparação 2 em ponto flutuante binário
D: Resultado de comparação, 3 dispositivos contínuos
utilizados.
472
2. Os dados de S1 são comparados aos dados de S2 e o

＞＝＜
resultado ( , , ) é mostrado por três dispositivos
de bit em D.
3. Se o operando de origem S1 ou S2 é indicado
como constante K ou H, o valor integral será automati-
camente convertido em ponto flutuante binário para
comparar.
1. Se o dispositivo especificado é M10, M10~M12 serão
automaticamente utilizados.
2. Quando X0=On e o executa do comando DECMP, um
dos M10~M12 ficará On. Quando X0=Off e não execu-
ta o comando DECMP, M10~M12 irão manter o estado
que tinham antes de X0= Off.
3. Conectar M10~M12 em série ou em paralelo e então os
resultados de ┬, ┬, ≠ são dados.
4. Deve-se usar o comando RST ou ZRST para reconfigu-
rar (reset) o resultado.
X0
DECMP D0 D100 M10
M10
Fica ON quando (D1,D0)>(D101,D100)
M11
Fica ON quando (D1,D0)=(D101,D100)
M12
Fica ON quando (D1,D0)<(D101,D100)
Quanto à operação de ponto flutuante, vide Capítulo 5.3 Ma-

nipulando Valores Numéricos para maiores detalhes.

Controladores
Comparação de Zona ES EX SS SA SX SC EH
111 D EZCP P
Flutuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEZCP, DEZCPP: 17 passos
S1 * * *
S2 * * *
S * * *
D * * *

Operandos:
S1: Limite inferior de comparação de zona S2: Limite supe-
rior de comparação de zona S: Valor de comparação D: Resul-
tado de comparação (ocupa 3 dispositivos contínuos)
Explicações:
473
1. Os dados de S são comparados aos dados dentro da

＞＝＜
faixa de S1~ S2 e o resultado ( , , ) é demonstra-
do por três dispositivos de bit em D.
2. Caso o operando de origem S1 ou S2 for indicado como
constante K ou H, o valor integral será automatica-
mente convertido em ponto flutuante binário para
comparação.
＞
3. Quando S1 S2, S1 será utilizado como limite superior
(upper) ou inferior (lower) para a comparação.
1. Se o dispositivo especificado é M10, M10~M12 serão
automaticamente utilizados.
2. Quando X0=On e executa o comando DEZCP, um dos
M0~M2 ficará On. Quando X0=Off e não executa o
comando DEZCP, M0~M2 reterá o estado anterior a
X0= Off.
3. Deve-se utilizar o comando RST ou ZRST para reconfi-
gurar o resultado.
4.
X0
DEZCP D0 D10 D20 M0
M0
It is ON, when (D1,D0) > (D21, D20)
M1
It is ON, when (D1,D0) < (D21, D20) < (D11, D10)
M2
It is ON, when (D21, D20) > (D11, D10)
Quanto à função de operação em ponto flutuante binário, vi-

de Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéricos para maiores
detalhes.

Controladores
116 D RAD P Grau Radian ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DRAD, DRADP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Origem (grau) D: Resultado de destino (radian)
Explicações:
1. Usar função abaixo para converter o grau em radian:
Radian ＝
degree × (π/180)
474
2. Se o absoluto do resultado de conversão for muito

maior do que o ponto flutuante, o flag de carry
M1022=On.
3. Se o absoluto do resultado da conversão for menor do
que o ponto flutuante mínimo, o flag de empréstimo
M1021=On.
4. Se o resultado de conversão for 0, o flag zero
M1020=On.
Quando X0=On, converta o valor do grau em ponto flutuante
binário específico (D1, D0) em radian para salvar em (D11,
D10) e o conteúdo corresponde ao ponto flutuante.
X0
DRAD D0 D10
D1 D0 Valor de grau
ponto flutuante binário
D 11 D 10 Valor RAD ( grau X / 180)

Ponto flutuante binário
Para maiores detalhes sobre a operação em ponto flutuante,

vide Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéricos.

Controladores
117 D DEG P Radian Grau ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DDEG, DDEGP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Origem de dados (radian) D: Resultado convertido (grau)
Explicações:
1. Usar a função a seguir para converter radian em grau.:
grau ＝
radian × (180/π)
2. Se o absoluto do resultado de conversão for maior do
que o ponto flutuante máximo, flag de carry
M1022=On.
3. Se o absoluto do resultado de conversão for menor do
que o ponto flutuante mínimo, flag de empréstimo
M1021=On.
4. Se o resultado de conversão for 0, flag zero
M1020=On.
475
Quando X0=On, converta o valor do grau em ponto flutuante
binário específico (D1, D0) em radian para salvá-lo em (D11,
D10) e o conteúdo correspondente ao ponto flutuante binário.
X0
DDEG D0 D10
D1 D0 Valor radian
D 11 D 10 Valor do grau (radian X 180/ )

Para maiores detalhes sobre a operação em ponto flutuante,

vide Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéricos.

Controladores
Flutuante para Conversão Cien- ES EX SS SA SX SC EH
118 D EBCD P
tífica
Tipo Dispositivos de bit Dispositivos de palavra (word) Passos do programa
OP
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEBCD, DEBCDP: 9 passos
S *
D *

Operandos:
S: Dados de origem D: Resultado do destino
Explicações:
1. Converter valor em ponto flutuante binário no registro
especificado por S em valor de ponto flutuante decimal
armazenado no registro especificado por D.
2. O ponto flutuante do CLP é operado por formato de
ponto flutuante binário. O comando DEBCD ´pe o co-
mando específico usado para converter ponto flutuante
binário em ponto flutuante decimal.
3. Se o absoluto do resultado de conversão for muito
maior do que o ponto flutuante, o flag de carry
M1022=On.
4. Se o absoluto do resultado de conversão for muito me-
nor do que o ponto flutuante mínimo, flag de emprés-
timo M1021=On.
5. Se o resultado de conversão for 0, o flag zero
M1020=On.
Quando X0=On, o valor em ponto flutuante binário em D1,
D0 será convertido em ponto flutuante decimal e armazenado
emD2 e D3.
476
X0
DEBCD D0 D2
Para maiores detalhes sobre a função da operação do ponto

flutuante, vide Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéricos.

Controladores
Científica para Conversão Flu- ES EX SS SA SX SC EH
119 D EBIN P
tuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEBIN, DEBINP: 9 passos
S *
D *

Operandos:
S: Dados de origem D: Resultado de destino
Explicações:
1. Converter valor de ponto flutuante decimal no registro
especificado por S em valor de ponto flutuante binário
armazenado no registro especificado por D.
2. Por exemplo, S =1234, S +1= 8 se tornará D =1.2345
x 105
3. D deve estar em formato de ponto flutuante binário. S
e S +1 representam o número real e exponente do
número de ponto flutuante respectivamente.
4. O comando DEBIN é o comando específico usado para
converter o ponto flutuante decimal em ponto flutuante
binário.
5. O faixa de número real em ponto flutuante decimal é –
9.999~+9,999, e a faixa do exponente é –41~+35. A
faixa verdadeira em ponto flutuante decimal vai de
±1175×10-41 a ±3402×10+35. Se o resultado do cálculo
for 0, o flag zero M1020=ON. Uma vez que as entradas
excedam os limites previamente mencionados, haverá
erro ao se calcular o resultado.
477
Quando X1=On, o valor em ponto flutuante decimal em D1,

D0 será convertido em ponto flutuante binário armazenado em
D3 e D2.
X1
DEBIN D0 D2
1. Antes de se efetuar a operação em ponto flutuante,
deve-se usar o comando FLT (API 49) para converter o
integral BIN em ponto flutuante binário. Os dados de
origem (o valor que será convertido) dever ser BIN.
Contudo, o comando DEBIN pode ser utilizado para
converter o valor em ponto flutuante em valor de pon-
to flutuante binário.
Quando X0=On, mover K3140 a D0 e mover K-3 a D1 para
gerar formato de ponto flutuante decimal. (3.14 = 3140 × 10-
3).
Quanto à função de operação do ponto flutuante, vide Capítu-

lo 5.3 Manipulando Valores Numéricos para maiores detalhes.

Controladores
120 D EADD P Adição de Ponto Flutuante ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEADD, DEADDP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D *

478
Operandos:
S1: Augendo S2: Adendo D: Resultado da adição
Explicações:
1. S1 + S2 = D. O valor em ponto flutuante no registro es-
pecificado por S1 e S2 são adicionados e o resultado é
armazenado no registro especificado por D. Todos os
dados de origem serão operados em formato de ponto
flutuante e o resultado também será armazenado em
formato de ponto flutuante.
2. Se o operando de origem S1 ou S2 for indicado como
mente convertido em ponto flutuante binário para efe-
tuar a operação de adição.
3. S1 e S2 podem especificar o mesmo número de regis-
tro (o mesmo dispositivo pode ser usado comoS1 e
S2). Neste caso e na execução contínua do comando
DEADD, os dados no registro serão adicionados uma
vez em cada varredura do programa durante o ciclo
quando a condição do contado estiver On. Portanto o
comando de execução por pulso (DEADDP) é geral-
mente usado.
4. Se o absoluto da conversão for maior do que o ponto
flutuante máximo, flag de carry M1022=On.
5. Se o obsoluto do resultado de conversão for menor do
que o mínimo ponto flutuante, flag de empréstimo
M1021=On.
6. Se o resultado da conversão for 0, flag zero
M1020=On.
Quando X0=On, adicionar valor de ponto flutuante binário de
(D1, D0) e valor de ponto flutuante binário de (D3, D2) e
armazenar o resultado em (D11, D10).
X0
DEADD D0 D2 D10
Quando X2=On, adicionar ponto flutuante binário de (D11,
D10) e K1234 (automaticamente convertido em ponto flutuante
binário) e armazenar o resultado em (D21, D20).
X2
DEADD D10 K1234 D20
Quanto à operação de função de ponto flutuante, vide

Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéricos para maiores
detalhes.
479

Controladores
121 D ESUB P Subtração de Ponto Flutuante ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DESUB, DESUBP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D *

Operandos:
S1: Minuendo S2: Subtraendo D: Resultado da subtração
Explicações:
1. S1 − S2 = D. O valor de ponto flutuante no registro es-
pecificado por S2 é subtraído do valor de ponto flutu-
ante no registro especificado por S1 e o resultado é
armazenado no registro especificado por D. Todos os
dados serão operados em formato de ponto flutuante e
o resultado será também armazenado em formato de
ponto flutuante.
tuar a operação de subtração.
tro (o mesmo dispositivo pode ser utilizado como S1 e
S2). Neste caso de execução contínua do comando DE-
SUB, os dados do registro serão subtraídos uma vez a
cada varredura durante o ciclo quando a condição do
contato estiver On. Portanto, o comando de execução
por pulso (DESUBP) é geralmente usado.
que o ponto flutuante máximo, o flag de carry
M1022=On.
que o ponto flutuante mínimo, o flag de empréstimo
M1021=On.
M1020=On.
Quanto X0=On, o valor em ponto flutuante binário de (D3,
D2) é subtraído em ponto flutuante binário de (D1, D0) e o re-
sultado é armazenado (D11,D10).
X0
DESUB D0 D2 D10
480
Quando X2=On, o valor em ponto flutuante binário de (D1,
D0) é subtraído de K1234 (automaticamente convertido em
ponto flutuante binário) e o resultado é armazenado em (D11,
D10).
X2
DESUB K1234 D0 D10
Para detalhes sobre a função da operação de ponto flutuan-

te, vide Cap. 5.3 Manipulando Valores Numéricos.

Controladores
Multiplicação de Ponto Flutu- ES EX SS SA SX SC EH
122 D EMUL P
ante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEMUL, DEMULP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D *

Operandos:
S1: Multiplicando S2: Multiplicador D: Resultado da Multi-
plicação
Explicações:
1. S1 × S2 = D. O valor de ponto flutuante no registro es-
pecificado por S1 é multiplicado pelo valor de ponto flu-
tuante especificado por S2 e o resultado é armazenado
no registro especificado por D. Todos os dados serão
operados em formato de ponto flutuante
2. Todos os dados serão operados em formato de ponto
tuar a operação de multiplicação.
tro (o mesmo dispositivo pode ser utilizado como S1 e
S2). Quando for neste caso e na execução contínua do
comando DEMUL, os dados no registro serão multipli-
cados uma vez a cada varredura do programa durante
o ciclo quando a condição do contato for On. Portanto,
o comando de execução por pulso (DEMULP) é geral-
mente usado.
que o ponto flutuante máximo, então flag de carry
M1022=On.
481

que o ponto flutuante mínimo, então flag de emprésti-
mo M1021=On.
M1020=On.
Quando X1=On, valor de ponto flutuante binário de (D1, D0)
é multiplicado pelo ponto flutuante binário de (D11, D10) e o
resultado é armazenado em (D21, D20).
X1
DEMUL D0 D10 D20
Quando X2=On, valor em ponto flutuante binário de (D1, D0)
é multiplicado por K1234 (automaticamente convertido em pon-
to flutuante binário) e o resultado é armazenado em (D11,
D10).
X2
DEMUL K1234 D0 D10
Quanto à operação de função de ponto flutuante, vide Capítu-

lo 5.3 Manipulando Valores Numéricos para maiores detalhes.

Controladores
123 D EDIV P Divisão de Ponto Flutuante ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEADD, DEADDP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D *

Operandos:
S1: Dividendo S2: Divisor D: Quociente e Resto
Explicações:
1. S1 ÷ S2 = D. O valor em ponto flutuante no registro es-
pecificado por S1 é dividido pelo valor em ponto flutu-
ante no registro especificado por S2 e o resultado é
armazenado em registro especificado por D. todos os
dados serão operados em formato de ponto flutuante e
o resultado também será armazenado em formato de
ponto flutuante.
482

tuar a operação de divisão.
3. Se S2 for 0 (zero), a operação falhará e resultará em
“erro do operando”, então este comando não será exe-
cutado. Quando M1068=ON, D1067 gravará código de
erro H’0E19.
M1022=On.
mo M1021=On.
M1020=On.
D0) é dividido pelo ponto flutuante binário (D11, D10) e o re-
sultado é armazenado em (D21, D20).
X1
DEDIV D0 D10 D20
D0) é dividido por K1234 (automaticamente convertido em pon-
to flutuante binário) e o resultado é armazenado em (D11,
D10).
X2
DEDIV D0 K1234 D10
Em relação à operação da função de ponto flutuante, vide CH

5.3 Manipulando Valores Numéricos para maiores detalhes.

Controladores
Operação de Expoente de ES EX SS SA SX SC EH
124 D EXP P
Flutuação
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DEXP, DEXPP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Dispositivo de origem do operando D: Dispositivo de re-
sultado do operando
483
Explicações:
1. Por exemplo, a base e =2.71828 e expoente é S:
2. EXP[S +1, S ]=[ D +1, D ]
3. Independentemente da validade do valor positivo ou
negativo para registro específico S, D deve utilizar o
formato de 32 bits e ponto flutuante para operar. Por-
tanto, S precisa converte-se em ponto flutuante.
4. Quando o operando D= e S, e=2.71828 e S correspon-
de aos dados de origem específicos.
M1022=On.
mo M1021=On.
M1020=On.
1. Quando M0=On, converter (D0, D1) e, ponto flutuante
binário e salvar em registro (D10, D11).
2. Quando M1=On, usar (D10, D11) para ser exponente a
efetua a operação exponencial. O valor é ponto flutu-
ante binário e salvo em registro (D20, D21).
3. Quando M2=On, converter (D20, D21) ponto flutuante
binário em ponto flutuante decimal e salvar no registro
(D30, D31). (neste momento, D31 significa D30 em
potência de 10)
M0
RST M1081
DFLT D0 D10
M1
DEXP D10 D20
M2
DEBCD D20 D30
Para maiores informações sobre a função da operação de

ponto flutuante, vide Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéri-
cos.

Controladores
Operação de Logaritmo Flutuante ES EX SS SA SX SC EH
125 D LN P
Natural
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DLN, DLNP: 9 passos
S * * *
D *

484
Operandos:
S: Operando de dispositivo de origem D: Operando de dis-
positivo do resultado
Explicações:
1. Por exemplo, efetuar operação de logaritmo natural IN
em operando S:
LN[S +1, S ]=[ D +1, D ]
2. Somente número positivo é válido para Registro espe-
cífico S. D deve utilizar o formato de 32 bits e o ponto
flutuante para operar. Portanto, S precisa converter-se
em ponto flutuante.
3. Quando o operando eD=S, o operando D=lnS e S cor-
responde aos dados de origem específicos.
M1022=On.
mo M1021=On.
M1020=On.
1. Quando M0=On, converter (D0, D1) em ponto flutuan-
te binário e salvar em registro (D10, D11).
2. Quando M1=On, usar (D10, D11) para ser número real
a efetuar operação de logaritmo natural. O valor cor-
responde ao ponto flutuante binário e é salvo em re-
gistro (D20, D21).
3. Quando M2=On, converter ponto flutuante binário
(D20, D21) em ponto flutuante decimal e salvar em
registro (D30, D31). (neste momento, D31 significa
D30 à potência de 10).
M0
RST M1081
DFLT D0 D10
M1
DLN D10 D20
M2
DEBCD D20 D30
Para maiores informações sobre a função da operação de ponto flutuante, vide

Capítulo 5.3 Manipulando Valores Numéricos.

Controladores
Operação de Logaritmo Flutu- ES EX SS SA SX SC EH
126 D LOG P
ante
Tipo Dispositivos de Dispositivos de palavra (word) Passos do programa
485
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DLOG, DLOGP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D *

Operandos:
S1: Dispositivo Base do Operando S2: Dispositivo de origem
do operando D: Dispositivo de resultado do operando
Explicações:
1. Efetuar operação de logaritmo em S1 e S2 e salvar o
resultado em D.
2. Somente positivo é válido o conteúdo dos operandos
S1 e S2. Registro Específico D deve utilizar formato de
32 bits e ponto flutuante para operar. Portanto, S1 e
S2 precisam se converter em ponto flutuante.
Considere S1D=S2, D=? →Log S1S2=D
Considere S1=5,S2=125, D=log 5125=?
S1D=S2→5D=125→D=log 5125=3
M1022=On.
mo M1021=On.
M1020=On.
1. Quando M0=On, converter (D0, D1) and (D2, D3) to
ponto flutuante binário e salvar em32 bits registro
(D10, D11) and (D12, D13) individualmente.
2. Quando M1=On, use (D10, D11) and (D12, D13) ponto
flutuante binário of 32 bits registros to perform loga-
rithm operation and save the result in 32 bits registro
(D20, D21).
3. Quando M2=On, converter (D20, D21) ponto flutuante
binário de 32 bits registros to ponto flutuante decimal
e salvar em registro (D30, D31). (at this time, D31
correspond a D30 to the power of 10)
M0
RST M1081
DFLT D0 D10
DFLT D2 D12
M1
DLOG D10 D12 D20
M2
DEBCD D20 D30
486

cos.

Controladores
Raiz Quadrada do Ponto flutu- ES EX SS SA SX SC EH
127 D ESQR P
ante binário
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DESQR, DESQRP: 9 passos
S * * *
D *

Explicações:
1. S: o dispositivo de origem sendo efetuado por raíz
quadrada. D: o resultado após a operação de raíz qua-
drada
2. Este comando efetua uma operação de raíz quadrada
no valor em ponto flutuante do dispositivo de origem S
e armazena o resultado no dispositivo de destino D.
Todos os dados serão operados em formato de ponto
tuar a operação de adição.
4. Se o resultado da operação de D for 0 (zero), o flag
zero M1020=On.
5. S pode somente ser valor positivo. Efetuar qualquer
operação em um valor negativo resultará em “erro de
operação” e este comando não será executado. M1067
e M1068 ficarão On e o código de erro “0E1B” será ar-
mazenado em D1067.
Quando X0=On, a raiz quadrada em ponto flutuante binário
(D1, D0) é armazenada no registro especificado por (D11, D10)
após a operação de raiz quadrada.
X0
DESQR D0 D10
(D1, D0) (D11 , D10)

binary floating point binary floating point
Quando X2=On, a raíz quadrada de K1234 (automaticamente
convertida em ponto flutuante binário) é armazenada em (D11,
D10).
487
X2
DESQR K1234 D10

cos.

Controladores
Operação de exponenciação ES EX SS SA SX SC EH
128 D POW P
em Ponto Flutuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DPOW, DPOWP: 13 passos
S1 * * *
S2 * * *
D *

Operandos:
S1: Dispositivo base S2: Exponente D: Resultado
Explicações:
1. Efetuar operação para ponto flutuante binário S1 e S2 e
salvar o resultado em D.
POW [S1+1, S1 ]^[ S2+1, S2 ]= D
2. Somente número positivo é válido para S1 e tanto po-
sitivo como negativo são válidos para o conteúdo de
S2. O registro específico D deve utilizar o formato de
32 bits e ponto flutuante para operar. Portanto, S1 e
S2 precisam se converter em ponto flutuante.
Quando S1S2=D, D=?
If S1=5,S2=3, D=53=?
D=53=125
3. Flag de erro M1067 e M1068 lê-se D1067 e D1068.
M1022=On.
mo M1021=On.
M1020=On.
1. Quando M0=On, converter (D0, D1) e (D2, D3) em
ponto flutuante binário e salvar em registro (D10, D11)
e (D12, D13) individualmente.
2. Quando M1=On, use ponto flutuante binário (D10,
D11) e (D12, D13) de registros de 32 bits para efetuar
488
operação de potência e salve o resultado em registro

de 32 bits registro (D20, D21).
3. Quando M2=On, converter ponto flutuante binário
(D20, D21) de registro de 32 bits registros em ponto
flutuante decimal e salvar em registro (D30, D31).
(neste momento, D31 significa D30 na potência de 10)
M0
RST M1081
DFLT D0 D10
DFLT D2 D12
M1
DPOW D10 D12 D20
M2
DEBCD D20 D30

cos.

Controladores
129 D INT P Ponto flutuante para Integral ES EX SS SA SX SC EH
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F INT, INTP: 5 passos
S * DINT, DINTP: 9 passos
D *

Operandos:
S: Dispositivo de origem (ocupa 2 dispositivos contínuos)
D: Dispositivo de destino para armazenar o resultado
Explicações:
1. O valor em ponto flutuante binário do registro especifi-
cado por S é convertido em BIN integral e armazenado
no registro especificado D. O decimal do Bin integral
será descartado.
2. Este comando é o inverso do comando API 49 (FLT).
3. Se o resultado da operação de D para 0 (zero), o Flag
zero M1020=On.
Se houver algum decimal descartado, o flag de empréstimo
M1021=On.
Se o resultado exceder a faixa estabelecida abaixo (um “over-
flow” ocorre), o Flag de carry M1022=On.
Comando de 16 bits: -32,768~32,767
Comando de 32 bits: -2,147,483,648~2,147,483,647
489
1. Quando X0=On, o valor em ponto flutuante binário de

(D1, D0) será convertido em BIN integral e o resultado
é armazenado em (D10). O decimal de BIN integral se-
rá descartado.
2. Quando X1=On, o valor em ponto flutuante binário de
(D21, D20) será convertido em BIN integral e o resul-
tado é armazenado em (D31, D30). O decimal de BIN
integral será descartado.
X0
INT D0 D10
X1
DINT D20 D30

cos.

Controladores
Ponto flutuante Operação Se- ES EX SS SA SX SC EH
130 D SIN P
no
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DSIN, DSINP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Valor RAD específico (0°┬S 360°) ＜ D: Área onde é ar-
mazenado o resultado calculado
Explicações:
1. Origem designada por S pode ser radian ou ângulo por
flag M1018.
2. Quando M1018=Off, é configurado para modo radian.
RAD=ângulo ×π/180.
3. Quando M1018=On, é configurado para modo ângulo.
Faixa de ângulo: 0°┬ângulo 360°. ＜
4. Quando o resultado calculado é 0, M1020=ON.
5. O valor SIN do ângulo de dados especificados por S é
calculado e o resultado calculado é armazenado em re-
gistro especificado por D.
Veja abaixo a relação entre radian e o resultado:

R S: Radian
1 R: Resultado
S
-2 - 32 -2 -2 0
2
3 2
2
-1
490
Quando M1018=Off, trata-se de modo radian. Quando
X0=On, especificar o valor RAD (D1, D0). Calcular o valor SIN
do ângulo e armazenar o resultado em (D11, D10). O resultado
armazenado em (D11, D10) estão todos em formato de ponto
flutuante binário.
M1002
RST M1018
X0
DSIN D0 D10
Valor RAD ( grau x / 180)

D1 D0
D11 D10 Valor COS

Quando M1018=Off, trata-se de modo radian. Selecione o
ângulo das entradas X0 e X1 e converta-o em valor RAD para
calcular o valor SIN.
X0
MOVP K30 D10 (K30 D10)
X1
MOVP K60 D10 (K60 D10)
M1000
FLT D10 D14 (D10 D15, D14) Ponto flutuante binário
( /180) (D21, D20)

DEDIV K31415926 K1800000000 D20 Ponto flutuante Ponto flutuante
binário binário
DEMUL D14 D20 D40 (D15, D14) degree x /180

(D41, D40) ponto flutuante binário RAD
DSIN D40 D50 (D41 , D40) RAD (D51, D50) SIN
Quando M1018=On, trata-se de modo ângulo. Quando
X0=On, ele designa o valor do ângulo de (D1, D0). Faixa do ân-
＜
gulo é: 0°┬do valor do ângulo 360°. Após converter o valor
SIN para salvar em (D11, D10) com número de ponto flutuante
binário.
M1002
SET M1018
X0
DSIN D0 D10
D1 D0 Valor do ângulo
Valor SIN
D 11 D 10 (ponto flutuante binário)
491

cos.

Controladores
Operação Cosseno de Ponto ES EX SS SA SX SC EH
131 D COS P
Flutuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DCOS, DCOSP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Valor RAD específico (0°┬S 360°) ＜ D: Área onde o re-
sultado calculado é armazenado
Explicações:
1. Origem designada por S pode ser radian ou ângulo por
flag M1018.
Faixa de ângulo: 0°┬ângulo 360°. ＜
4. Quando o resultado calculado é 0, M1020=ON.
5. O valor COS do ângulo de dados especificados por S é
calculado e o resultado do cálculo é armazenado no re-
Veja abaixo a relação entre radian e o resultado
R S: Radian
R: Resultado
1
S
-2 - 32 -2 -2 0
2
3 2
2
-1
6. Comutador radian/ângulo Flag M1018: quando

M1018=Off, S corresponde ao valor RAD. Quando
M1018=On, S corresponde ao valor ângulo (0-360).
X0=On, especificar o valor RAD (D1, D0). Calcular o valor COS
do ângulo e armazenar o resultado em (D11, D10). O valor em
(D1, D0) e o resultado armazenado em (D11, D10) estão todos
em formato de ponto flutuante binário.
M1002
RST M1018
X0
DCOS D0 D10
492
Valor RAD ( grau x / 180)

D1 D0
Valor COS
D11 D10 Ponto flutuante binário
X0=On, trata-se do ângulo de (D1, D0) específicos. Faixa do
＜
ângulo: 0°┬ângulo 360°. Após converter em valor COS, salvar
em (D11, D10) com ponto flutuante binário.
M1002
SET M1018
X0
DCOS D0 D10
Valor COS
D11 D 10 (ponto flutuante binário)

cos.

Controladores
Operação de Tangente de ponto ES EX SS SA SX SC EH
132 D TAN P
flutuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DTAN, DTANP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Valor RAD específico (0°┬S 360°) ＜ D: Área onde o re-
sultado calculado é armazenado
Explicações:
1. Origem designada por S pode ser radian ou ângulo pe-
lo flag M1018.
Ângulo range: 0°┬ângulo 360°. ＜
4. Quando o resultado de cálculo é 0, M1020=ON.
493
5. O valor TAN do ângulo de dados especificados por S é

calculado e o resultado do cálculo é armazenado no re-
R S: Radian
R: Resultado
-2 2
2
- S
-2 0 3
- 32 -1 1
2
X0=On, especificar o valor RAD (D1, D0). Calcular o valor TAN
do ângulo e armazenar o resultado em (D11, D10). O valor em
(D1, D0) e o resultado armazenado em (D11, D10) estão todos
em formato de ponto flutuante binário.
M1002
RST M1018
X0
DTAN D0 D10
D1 D0 Valor RAD ( grau x / 180)

D11 D10 Valor TAN

X0=On, trata-se de ângulo de (D1, D0) específicos. Faixa de
＜
ângulo: 0°┬ângulo 360°. Após converter em valor TAN, salvar
em (D11, D10) com ponto flutuante binário.
M1002
SET M1018
X0
DTAN D0 D10
Valor TAN
D 11 D 10 (ponto flutuante binário)

cos.
494

Controladores
Operação de Arco seno Flu- ES EX SS SA SX SC EH
133 D ASIN P
tuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DASIN, DASINP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
S: Origem específica (ponto flutuante binário) D: Área onde
o resultado calculado é armazenado
Explicações:
1. Valor ASIN =SIN –1
R S: Radian
R: Resultado
2
S
-1,0 0 1,0
-2
Indicado por operando S, o valor em ponto flutuante decimal

deve variar de –1.0~+1.0. Uma vez que o valor exceder a faixa
de limite, M1067 e M1068 ficarão ON sem qualquer ação.
Se o resultado da conversão for 0, flag zero M1020=ON.
Quando X0=On, especificar o ponto flutuante binário (D1,
D0). Calcular o valor ASIN e salvar o resultado em (D11, D10).
O resultado armazenado em (D11, D10) está em formato de
ponto flutuante binário.
X0
DASIN D0 D10
D11 D10 Valor ASIN


cos.
495

Controladores
Operação de Arcoseno Flutu- ES EX SS SA SX SC EH
134 D ACOS P
ante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DACOS, DACOSP: 9 passos
S * * *
D *

Operandos:
o resultado calculado é armazenado
Explicações:
1. Valor ACOS =COS –1
Veja abaixo a relação entre radian e resultado:
R S: Radian
R: Resultado
S
-1,0 0 1,0
Indicado por operando S, o valor em ponto flutuante decimal

value do valor coseno deve variar de –1.0~+1.0. Uma vez que
o valor excede a faixa delimitada, M1067 e M1068 ficarão ON
sem qualquer ação.
If the conversion result is 0, zero flag M1020=ON.
Quando X0=On, especificar ponto flutuante binário (D1, D0).
Calcular o valor ACOS e salvar o resultado em (D11, D10). O
resultado armazenado em (D11, D10) está todo em formato de
X0
DACOS D0 D10
D11 D10 Valor ACOS


cos.
496

Controladores
Operação de Arco tangente ES EX SS SA SX SC EH
135 D ATAN P
Flutuante
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DADOSN, DADOSNP: 9 pas-
S * * * sos
D *

Operandos:
resultado calculado é armazenado
Explicações:
–1
1. Valor ATAN =TAN
Veja abaixo a relação entre radian e resultado:
R
S: Radian
R: Resultado
2
0
S
-2
Se o resultado de conversão for 0, flag zero M1020=ON.
Calcular o valor ATAN e salvar o resultado em (D11, D10). O
resultado armazenado em(D11, D10) está todo em formato de
ponto flutuante
X0
DATAN D0 D10
D11 D10 Valor ATAN


cos.
497

Controladores
Operação Seno Hiperbólico ES EX SS SA SX SC EH
136 D SINH P
do Ponto flutuante binário
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DSINH, DSINHP: 9 passos
S * * *
D *

Explicações:
1. S: Origem específica (ponto flutuante binário) D: Área
onde resultado calculado é armazenado
2. Valor SINH =(es-e-s)/2
D0). Calcular o valor SINH e salvar o resultado em (D11, D10).
O resultado armazenado em (D11, D10) está todo em formato
de ponto flutuante binário.
X0
DSINH D0 D10
D11 D10 Valor SINH

Se o valor absoluto do resultado da conversão for maior do

que o valor máximo que ponto flutuante pode apresentar, flag
de carry M1022=ON.
Se o valor absoluto de conversão for menor do que o mínimo
valor que o ponto flutuante pode apresentar, flag de carry
M1021=ON.
Se o resultado de conversão for 0, flag zero M1020=ON.

cos.
498

Operação de Cosseno Hiper- Controladores
137 D COSH P bólico do Ponto Flutuante Bi- ES EX SS SA SX SC EH
nário
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DCOSH, DCOSHP: 9 passos
S * * *
D *

Explicações:
1. S: Op (ponto flutuante binário) D: Área onde resultado
calculado é armazenado
2. Valor COSH =(es+e-s)/2
Calcular o valor de COSH e salvar o resultado em (D11, D10). O
resultado armazenado em (D11, D10) está todo em formato de
X0
DCOSH D0 D10
D11 D10 Valor COSH

Se o valor absoluto do resultado de conversão for maior do

que o maior valor que o ponto flutuante pode apresentar, flag
de carry M1022=ON.
Se o valor absoluto do resultado de conversão for menor do
que o menor valor que o ponto flutuante pode apresentar, flag
de empréstimo M1021=ON.
Se o resultado da conversão for 0, flag zero M1020=ON.

cos.
499

Operação de Tangente Hiper- Controladores
138 D TANH P bólica de Tangente Ponto flu- ES EX SS SA SX SC EH
tuante binário
OP bit
X Y M S K H KnX KnY KnM KnS T C D E F DTANH, DTANHP: 9 passos
S * * *
D *

Explicações:
1. S: Origem específica (ponto flutuante binário) D: Área
onde resultado calculado é armazenado
2. Valor TANH =(es-e-s)/(es+e-s)
D0). Calcular o valor ASIN e salvar o resultado em (D11, D10).
O resultado armazenado em (D11, D10) está todo em formato
de ponto flutuante binário.
X0
DTANH D0 D10
D11 D10 Valor TANH

Se o valor absoluto da conversão for maior do que o maior

valor que o ponto flutuante pode apresentar, flag de carry
M1022=ON.
Se o valor absoluto da conversão for menor do que o menor
valor que o ponto flutuante pode apresentar, flag de
empréstimo M1021=ON.
Se o valor de conversão for 0, flag zero M1020=ON.

cos.
500

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ATOS

Mnemônico Operandos Função

PULSO 16 bits 32 bits

A regra do comando operando:

m2: o número de CR. 16 bits embutidos da memó-

1. Quando se utiliza o comando FROM/TO, a u-

CR #10 CR #9 Número CR específico

2. número de grupos de transmissão n. O signi-

Comando de 16 bits quando n=6 Comando de 32 bits quando n=3

3. Em modelos das séries ES/EX/SS, o flag

será interrompido para executar a in-

a. Escreva H0 em CR#1 de modo de en-

a. Escreva H18 para CR#1 do modo de

to em CR#19 e K3600LSB do valor do

a. Escreva H18 para CR#1 do modo de

a. Escreva H10 to CR#1 de modo de en-

10.Exemplo 5: Exemplo de programa quando

LD= H88 D0 TO K0 K1 H3030 K1

ADD D101 K5 D101

LD= K4000 D100 RST D100

LD= K4000 D101 RST D101

a. Ler os dados do tipo de modelo a partir

h. Se o tipo de modelo for DVP-04AD, o

cação serial RS-485 e o formato de comuni-

Transmitir dados: (CLP → equipamento externo)

Código Registro de dados fonte começará Código Código

Receber dados: (equipamento externo → CLP)

Código Receber registro de dados Código Código

3. CLP receberá todos os dados transmitidos a

2. Quando M1161=OFF, o modo de conversão

Transmitir dados: (CLP → equipamento externo)

Código Registro de dados fonte começará Código Código

Receber dados: (equipamento externo → CLP)

Código Receber registro de dados Código Código

3. CLP receberá todos os dados transmitidos de

CLP VFD-B, CLP transmitindo: “: 01 03 2101 0006 D4

CLP VFD-B, CLP transmitindo: 01 06 2000 0012 02 07

1. Comunicação RS-485 flags de relação de comandos

Espera de protocolo de comunicação. É usado para pausar configura-

M1128 Indicação de transmissão e recebimento

M1131 M1131=ON enquanto MODRD / RDST / MODRW convertem para

M1141 Comando de erro MODRD / MODWR / MODRW

M1142 Comando de erro de recebimento de dados VFD-A

Seleção de modo ASCII / RTU, ON corresponde ao modo RTU e OFF

Para modelos ES/EX/SS/SA/SX/SC, configuração de tempo de a-

D1121 Endereço de comunicação da CPU do CLP quando a CPU do CLP

bimento quando o valor do tempo for maior do que 0. O usuário

Exemplo de configuração de formato de comunicação:

5. Ao utilizar STX, ETX1 e ETX2 deve-se prestar aten-

‘4’ (34Hex). A tabela abaixo identifica os caracteres

Caractere ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’

Mensagem de Averiguação Mensagem de Resposta

Passo 6: Repetir os passos 2~5 para o comando de mensagem dos pró-

M1002 Configuração de protocolo de

API Mnemônico Operandos Função

PULSO 16 bits 32 bits

Quando X3=On, transmite o conteúdo de K4X10 to K4M10

Estes dois dispositivos não serão transmitidos

API Mnemônico Operandos Função

PULSO 16 bits 32 bits

baixo (low) do dispositivo D.(Bytes altos/high do dis-

D20 low “3” “2” “1” “0” “7” “6” “5”

4. Quando n é 2, a estrutura de bit é: