Utilizao de simuladores de processos como ferramenta para o ensino

de Engenharia

Andr Strieder
Professor Centro Universitrio Salesiano de So Paulo UNISAL U.E. Campinas.
Graduado pelo UNISAL em Tecnologia em Instrumentao e Controle e Mestre
Profissional em Engenharia de Automao e Controle, FEM, UNICAMP.
e-mail : strieder@unisal.com.br
Cristina M. Schuch
Professora Centro Universitrio Salesiano de So Paulo UNISAL U.E.
Campinas. Membro do GREMAP - Grupo de Estudos em Matemtica Aplicada UNISAL.
Doutora em Qumica Instituto de Qumica, UNICAMP.
e-mail: cschuch@unisal.com.br

Alessandro R. Frias
Tecnlogo em Instrumentao e Controle. Aluno do Curso de Engenharia de
Automao e Controle - UNISAL. Bolsista do Programa BIC-Sal Unidade
Campinas.

Abstract
We described the utilization of process simulation as tool for Engineering
Automation learning. We developed a software employing a DELPHI language
integrated with a PID controler in a virtual ambient to simulate the level control in a real
process control. We presented also some results obtained in classes of Engineering
Automation courses which applied the software coupled with the mathematical model to
understand the importance of the process control parameters.
Key-words
Educacional software, process simulator, level control, virtual experiment.

Resumo
Neste trabalho est descrita a utilizao de simuladores de processos, integrando
as prticas realizadas na planta piloto do Centro Unisal com um ambiente virtual de

ensino aplicado ao controle de nvel atravs de controladores PID. Os aspectos prticos

da obteno dos dados, a descrio do modelo matemtico, a utilizao do software de
simulao e a sintonia dos parmetros de controle em aulas do curso de Engenharia de
Automao e Controle so demonstrados, mostrando a viabilidade de se utilizar
ambientes virtuais para o ensino na rea de Engenharia, estimulando o aluno a
questionar o princpio do controlador e os parmetros que interferem na sintonia do
processo simulado.
Palavras-chave
Software educacional, simuladores de processo, controle de nvel, controladores PID,
Experimento virtual.
1- Introduo
A utilizao de simuladores de processos em atividades prticas de laboratrio
uma tendncia cada vez mais requerida para o ensino nas diferentes reas de
engenharia. Entretanto, o principal limitante ainda o custo para a implantao de
sistemas em equipamentos reais, principalmente para a aquisio e manuteno [1].
Em controle de processos, principalmente nas disciplinas do curso de
Instrumentao e Controle, os simuladores tm um papel importante, permitindo
simular o funcionamento de processos no ambiente virtual, a partir de modelos
matemticos, proporcionando um melhor entendimento do funcionamento e ajuste de
parmetros de controle. A obteno dos parmetros de controle atravs do simulador,
torna a partida do processo real mais rpida, mais eficiente e diminui a perda de
material. Na rea de controle, um contato mais prximo aos processos utilizados na
indstria, na forma de simuladores, permite ao aluno realizar uma construo cognitiva
entre a teoria presente nos livros e a prtica, de forma eficiente, segura e econmica.

Neste contexto, a aplicao de softwares especficos para o treinamento de

controle de processo como o Control Station torna-se uma alternativa interessante para
o ensino em disciplinas do curso de Engenharia de Automao e Controle. No Control
Station so explorados vrios conceitos e o uso de diferentes estratgias de controle
utilizando o algoritmo PID [2].
Uma outra possibilidade o desenvolvimento de softwares prprios que
atendam as necessidades locais da instituio de ensino, dentro do contexto na qual est
inserida, reduzindo o investimento necessrio na obteno do simulador. Para o
desenvolvimento de um software para simulao de processos, pode-se utilizar um
modelo matemtico obtido atravs de experimentos prticos. Desta maneira, a partir de
uma nica gerao de processo real, pode-se atender vrios alunos simultaneamente,
pois depois de modelado, o processo pode ser simulado em vrios computadores [3].
Este artigo descreve como foi implementado no UNISAL, nas disciplinas dos
cursos de Engenharia de Automao e Controle, um ambiente para a simulao de
processos industriais a partir do modelo matemtico, empregando software
desenvolvido em linguagem DELPHI. Ser utilizado como elemento de controle do
processo virtual um PLC (Controlador Lgico Programvel) que atuar em tempo real
com o PC integrando o ambiente de um laboratrio virtual [4].

2- Obteno dos Dados Experimentais a partir da Planta Piloto

O Centro de Automao Unisal dispe de uma planta piloto para simulao de
experimentos prticos que permite a configurao de diferentes processos reais (Figura
01).

Figura 1 Vista geral da Planta piloto do Centro de Automao da Unisal.

O processo escolhido neste caso consiste em controlar o nvel de um tanque com

escoamento livre, de acordo com o esquema da Figura 2.

Figura 2 Esquema da disposio dos elementos para controle de nvel do TQ3.

Neste processo a Bomba-001 acionada por um inversor de freqncia

permitindo a variao da vazo de entrada do tanque 3 (TQ3) atravs do medidor de
vazo FT-003. O nvel do TQ3 medido pelo transmissor de nvel LT-003. Para a
obteno do modelo matemtico do processo, foram realizadas algumas medidas no
sistema fsico que so apresentadas nas tabelas 1 e 2.
Tabela 1 Dados do Tanque 3.
Altura

Largura

Comprimento

Altura

Altura

rea Volume

(m)

(m)

(m)

mnima (m)

mxima (m)

(m)

(m)

0,341

0,252

0,492

0,01

0,32

0,124

0,0423

Tabela 2 Dados da Tubulao de sada do Tanque 3.

Raio (m)
0,0075

Dimetro (m) Comprimento (m)

0,015

0,955

rea (m)
0,000176715

A vazo de fluido que alimenta o TQ3 varivel com o tempo e depende da

vazo de alimentao que passa por FT-003 a qual chamaremos de q1. A descarga do
tanque por sua vez, representada por q2, a vazo que escoa pela tubulao de sada do
TQ3 e livre para a atmosfera desde que a vlvula HC-003 esteja aberta. O sistema fica
em estado estacionrio quando q1ss=q2ss = Constante. Considerando a massa especfica
do lquido como uma constante, sabe-se que a vazo q2ss est relacionada com a altura
h(s), que representa a altura em estado estacionrio, da coluna de lquido do tanque
atravs da equao 1.

q2 ss AT .C. h( s)

(Equao 1).

A vazo de entrada pode ser representada pela equao diferencial 2, considerando a

massa especfica do liquido constante.

AT

dh(t )
AT .C h (t ) q1(t )
dt

(Equao 2).

A taxa de variao da altura de lquido no tanque dada pela equao 3.

dh(t )
1

.q1 (t ) C. h(t )
dt
AT

(Equao 3).

Na equao 3 a rea do tanque (AT) conhecida e est apresentada na tabela 1. A

determinao do coeficiente C da equao 3 foi realizado atravs de um mtodo
experimental.
Neste mtodo, a bomba tem sua velocidade controlada atravs de um inversor de
freqncia na faixa de 15 a 25 Hz, correspondendo a um sinal de entrada analgico no
inversor de 1 a 5 V, proveniente de um PLC. O TQ3 possui um sistema de medio de
nvel com span de 0,31 m correspondendo a uma faixa de 0-100% realizada com o
auxlio de um PLC, acrescido de 0,245m, que representa o segmento vertical da
tubulao de sada do TQ3. A varivel foi colocada em estado estacionrio com valor de
leitura do nvel de 48,06%. A entrada, ou seja, a freqncia do inversor estava em 18,2 Hz
(30%) correspondendo a uma vazo medida de 2,05 x 10-4 m3/s. Foi gerado um degrau na
entrada (freqncia do inversor) de 5%, levando o inversor para uma freqncia de 18,7Hz
correspondendo a uma vazo de 2,27 x 10-4 m3/h. Quando o novo regime permanente foi
atingido, o nvel ficou estvel em 80,59%.

Os dados levantados esto apresentados na tabela 3.

Tabela 3 Levantamento de dados dos estados estacionrios

Estado estacionrio inicial

q 1ss = 2,05 x 10 -4 m3/s

Vpss= 1,16 m/s

hss= (0,16+0,245) m

Estado estacionrio final

q1ss= 2,27 x 10-4 m3/s

Vpss = 1,279 m/s

hss= (0,25+0,245) m

Estes dados nos levam a um comportamento do processo descrito pela equao

diferencial 4, calculando C para estado estacionrio final.

dh (t )
8,0655.q1 (t ) 2.604 x10 3. h(t )
dt

(equao 4)

Em controle de processos, mais conveniente trabalhar-se com modelos

matemticos representados atravs de funo de transferncia, os quais devem ser
lineares. Devido ao fato da equao 4 representar um processo no linear, necessrio
realizar a linearizao dos termos para os pontos estudados. Aplicando-se a srie de
Taylor ao termo no linear representado pela equao 1, truncando no segundo termo,
substituindo o resultado na equao 2 e definindo algumas variveis de desvio, obtemos
a equao 5.

dh(t )
h(t ) k Pq .q1(t )
dt

(equao 5)

Onde:

2 AT href
P
, constante de tempo do processo em segundos (s)

AT .C

2 href
m

, ganho estacionrio do processo em 3

pq
AT .C
m /s

O ganho estacionrio obtido atravs deste mtodo, est relacionado com a

variao de vazo na entrada da planta. Assim, uma variao de vazo na entrada do
processo do estado estacionrio inicial para o valor medido no estado estacionrio final

resultar em uma variao do nvel de 0,0832 m que representa uma variao de

26,84% no nvel do tanque. Para estimar o ganho estacionrio do processo em termos
de variao percentual da entrada, divide-se a variao percentual de nvel obtida
(26,84%) pelo degrau dado na vazo de entrada (5%) atravs do inversor de freqncia,
encontrando-se um valor adimensional de 5,4 (kp). O valor de p calculado atravs da
equao 5, resulta em 488,8 s.
3- Ambiente de simulao
Com o objetivo de disponibilizar um ambiente de simulao do processo de
controle de nvel em sala-de-aula, desenvolveu-se um software educacional, baseado
em linguagem DELPHI da Borland, integrando o laboratrio virtual de ensino.
A metodologia de teste utilizada pelo ambiente de simulao utiliza um
programa escrito no PC que responde ao programa do PLC, atravs de uma rede de
comunicao serial ponto a ponto. Neste mtodo, o PLC executa o programa de
aplicao em tempo real e o PC executa o programa que responde ao PLC. Para realizar
esta comunicao utilizamos uma DLL escrita pela HI Tecnologia que gerencia a troca
de informaes entre o PLC e o PC. Para escrever o programa que responde ao PLC e
gera a parte grfica do processo, foi utilizado o software DELPHI da Borland. A
DLL, permite que o DELPHI leia e escreva nos operandos internos do tipo R (rel) , M
(memria inteira) e D (memria real).
Foi utilizado um programa base, similar ao utilizado em trabalho anterior [4].
Este programa base tem os requisitos necessrios para gerenciar o canal de
comunicao serial e tratar as chamadas de funo de escrita e leitura no PLC, tornando
a programao da aplicao mais fcil. Depois de criado o processo virtual, um
programa executvel gerado pelo DELPHI e pode rodar em mquinas que no
possuem o DELPHI instalado.

O processo virtual que simula o controle de nvel em um tanque apresentado

na figura 03. Na rea de caractersticas do processo so definidos os parmetros de
constante de tempo (p) e ganho esttico (kp) que foram calculados atravs do modelo
matemtico descrito acima.
Na Figura 03 observa-se o tipo de tela obtida aps a introduo dos parmetros
com as caractersticas do processo em estudo. Neste exemplo possvel acompanhar o
comportamento do processo, o qual similar ao apresentado na tabela 3, validando o
modelo matemtico obtido.

Figura 03 Resultados obtidos para a simulao do processo de controle de nvel em

malha aberta

4- Aplicao do controle de nvel em malha fechada no processo simulado

O software foi utilizado em disciplinas do curso de Engenharia de Automao e
Controle com dois objetivos principais:

- Fixar os conceitos do modelo matemtico na forma de equaes, empregando o

controlador PID como simulador e comparando os resultados obtidos no software com
os resultados obtidos atravs dos clculos;
- Em aulas prticas, utilizar o software para simular as condies de operao e
controle do processo, comparando resultados para vrios conjuntos de parmetros
diferentes de PID.
Alm disso, possvel determinar qual o melhor ajuste para o processo
estudado, comprovando a importncia da correta sintonia dos parmetros do
controlador.
Na Figura 04, esto apresentados dados obtidos em uma aula prtica do curso de
graduao em Engenharia de Instrumentao e Controle, onde os alunos realizaram
algumas tentativas de ajuste dos parmetros do controlador PID. O experimento
consistiu em escolher valores para os parmetros do controlador PID utilizando o
mtodo de tentativa e erro, permitindo que, de forma intuitiva, fosse encontrada a
melhor sintonia para estabilizao do processo. Esta atividade exploratria permite ao
aluno experimentar na prtica como cada um dos parmetros do controlador atua sobre
o processo e estimula a busca de mtodos matemticos que permitam obter os melhores
parmetros de ajuste reduzindo o tempo de simulao e comprovando a eficcia destes
mtodos.

Figura 04: Dados obtidos em aula prtica no simulador.

5- Concluso
A integrao entre as aulas prticas realizadas na planta piloto do Centro Unisal e
o ambiente virtual de ensino confere ao aluno uma experincia completa na utilizao de
simuladores de processos. Alm disso, a utilizao do controlador PID como elemento
de controle, permite ao professor introduzir uma srie de conceitos matemticos
indiretamente, na forma de parmetros para a simulao do processo que podero ser
testados pelos alunos.
O ambiente de simulao estimula o aluno a experimentar diferentes parmetros
utilizados no ajuste do processo, de maneira segura e econmica, relacionando-os com
situaes reais.

O software de simulao pode ser ampliado para outros tipos de parmetros de

controle, alm de permitir o uso de diferentes tipos de controladores disponveis no
mercado. Alm disso, integrado ao laboratrio virtual de ensino, pode ser facilmente
adaptado para uso em cursos presenciais ou distncia, tornando-se uma soluo
alternativa para o ensino de instrumentao com baixo custo de implantao e utilizao.

Referncias
[1]

B. Armstrong, R. Perez. Controls Laboratory Program with an Accent on

Discovery Learning. IEEE Control Systems Magazine, 2001, 21 (1), p 14-20

[2]

D. J. Cooper, D. Dougherty. A training Simulator for Computer-Aided Process

Control Education. Chemical Engineering Education, 2000, 34, p. 252.

[3]

A. Strieder, C.M. Schuch. EDUFLUID Software para o ensino de medio de

vazo por perda de carga atravs de Tubo Venturi. Revista Cincia e
Tecnologia, Ano VII, n13, 2005, p. 111-116.

[4]

A. Strieder. Implementao de laboratrio virtual atravs de comunicao em

tempo real entre PLC e PC. Revista Cincia e Tecnologia, Ano VII, n10, 2003,
p. 47-50.