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disco S. Este brao gira em torno do eixo vertical com uma velocidade angular constante.
O disco S solidrio ao brao e apia-se numa superfcie horizontal fixa no ponto de contato
C e rola sem escorregar. Determine o que se pede abaixo.
r
3r
Disco S
G
F
( x, y , z )
(Sist. Fixo)
(3)
( x, y, z)
( 2)
( x, y, z)
Brao OG
(1)
( x, y, z)
Disco S
0
y
x
x
cos
= sen
0
sen
cos
0
x
G
x
C
0
0
1
Observao:
tg =
r
r
. Portanto... = arc tg 18,435 . Para efeito de simplificao, ser
3r
3r
Q R
T =
0
1
0
= 0
sen ( ) 0 cos ( )
sen
0 sen
1
0
0 cos
z
z
A
Observao:
R S
T = 0 cos ( ) sen ( ) = 0 cos
0 sen
0 sen ( ) cos ( )
0
sen
cos
Soluo analtica:
Item (a):
R
v G = R v O + R ~ R O
rG + R
R v Re l G
0
0
d F
d
vO =
0 = 0
rO =
dt
dt
0
0
logo... R v = 0
O
Q
R = Q Q + QQ R = 0 + 0 = 0 = F Q = Q Q
R = T
R Q Q
cos
R = 0
sen
0 sen
1
0
0 cos
0
0
sen
= 0
cos
R~
R = cos
0
cos
0
sen
sen
3 r
R
O rG = 0
0
R
R v Re l G = 0
0
cos
0
sen
R
v G = R ~ R O
r G = cos
sen
0
3 r
0 = 3 r cos
v C = R v G + R ~ S GR r C + RS v Re l C
0
Obedecendo condio de no deslizamento... R v C = 0 .
0
v G = 3 r cos .
R
Sx
R
R
Considere um vetor genrico S = S y que d origem uma matriz genrica
R S z
R~
S = R S z
R S y
Observao:
R S z
0
R
Sx
S y
R S x .
R
G rC = 0 .
r
R
S v Re l C = 0
0
v C = R v G + R ~ S GR r C + RS v Re l C
0
R S z
0
0
0 = 3 r cos + R
0
Sz
R
0
0
R S y
Sx
Sy 0
0
R
S x 0 + 0
Note que a componente R S z indeterminada para este sistema. O que no quer dizer
que ela seja nula. Para determinao dessa componente, faz-se novamente o clculo de vG s
que desta vez embarcado no sistema S ( x , y , z ) , porm representado em R ( x , y , z ) ,
conforme abaixo.
R
v G = R v O + R ~ S O
r G + RS v Re l G
v G = 3 r cos
0
v O = 0
0
R
R~
R S z
S =
0
que
d
origem
matriz
=
S
Sz
0
R S z
0
3 cos
3 r
R
Conforme calculado anteriormente... O
r G = 0 .
vetor
3 cos .
R
v G = R v O + R ~ S O
r G + RS v Re l G
0
0
3 r cos = 0 + R
Sz
0
0
0
R S z
0
3 cos
3 cos
3 r
0
0 + 0
0
0
3 cos
.
S =
0
cos
S =
d R
S = R ~ R R S + R & S
dt
d R
S = R ~ R R S =
dt
0
cos
0
0
= cos
sen
0
0
sen
S =
2
2
2
= 3 cos sen cos
3 cos
=
0
cos
Item (b):
( v G ),
conforme abaixo.
v A = R v G + R ~ S GR r A + RS v Re l A
v G = 3 r cos .
0
R~
S = cos
0
cos
3 cos
0
0
0
3 cos
S =R R +
R
R S
R
R
R
R S = S R
0
0
0 =
cos
cos
R
R
R
R S = S R =
Procedendo a integrao de R
R S no tempo, obtm-se
x
= ( 3 cos sen ) t + C1 ,
tal que C1 uma constante de integrao associada s condies iniciais do problema. Para
simplificar este estudo, o ngulo a ser considerado ser chamado de . Portanto...
R
G r A = r sen
r cos
R
S v Re l A = 0 .
0
v A = R v G + R ~ S GR r A + RS v Re l A =
0
cos
0
= 3 r cos + cos
0
0
3 cos
r cos sen
3 r cos sen
Item (c):
3 cos
0
0
r sen + 0 =
r cos
0
a A = R a G + R ~ S + R ~S GR r A + 2 R ~ S RS v Re l A + RS a Re l A
10
3 r cos
vG
0
aN
aT = 0
G
Observao:
Portanto...
3 2 r cos
Q
aG =
0
11
cos
R
R Q Q
aG = T
a G = 0
sen
0 sen
1
0
0 cos
3 2 r cos
3 2 r cos 2
0
0
3 r sen cos
2
A partir de R S , determina-se a matriz R ~ S .
2 cos 2
R~ 2
S =
3 2 cos 2
2 cos 2
=
0
3 2 cos 2
0
9 2 cos 2 2 cos 2
0
0
10 2 cos 2
0
3 2 cos 2
0
=
2
2
9 cos
3 2 cos 2
2
2
9 cos
R~
0
S =
2
2
3 cos + 2 sen cos
0
0
0
0
12
2
Efetuando o clculo parcial R ~ S + R ~S
2 cos 2
0
2
0
10 cos 2
3 2 cos 2
0
0
0
0
0
+
3 2 cos 2 + 2 sen cos 0
2 cos 2
0
2
0
=
10 cos 2
2 sen cos
0
R~ 2 R~
S + S =
3 2 cos 2
0
+
2
2
9 cos
0
=
2
2
9 cos
R
G r A = r sen .
r cos
R
S v Re l A = 0
0
R
S a Re l A = 0 .
0
a A = R a G + R ~ S + R ~S
R
G r A =
3 2 r cos 2
=
0
+
2
3 r sen cos
2 cos 2
+
0
2
sen cos
0
10 cos
2
2
2
9 cos
=
10 2 r cos 2 sen
2
2
2
13
0
r sen =
r cos
Soluo Grfica
Item (a):
Q =
G
R
R S
x
C
S =
Q +
R
Q R
+ R
R S
14
R
Mas... Q
R = 0 e Q = R , portanto...
S =
R +
R
R S
Lembrando ainda que para efetuar a soma vetorial grfica, deve-se fazer coincidir as
origens dos vetores R R e R
R S e fazer a decomposio do vetor R nas direes
x e
z , conforme Figura 7.
R z = cos
R =
0
R
R
R S
R x = sen
sen
R = 0
cos
z
R
R =
= cos
R =
R
R
R S
R x = sen
sen =
R
R S
. Portanto...
De onde se conclui que R
R S =
sen
16
sen
R
0 .
R S =
0
R
De posse dos vetores R R e R
R S , possvel determinar S , conforme Figura 9.
z
R
= cos
0
R
R
R S R x
Figura 9 Detrminao de R S .
Algebricamente, tem-se
+ sen
sen
sen
sen
R
R
R
0
S = R + R S = 0 + 0 =
cos
cos
3 cos
(Resultado Terico)
0
S =
cos
1 sen 2
cos 2
cos
cos
+ sen =
=
=
=
= 3 cos
r
tan
sen
sen
sen
3r
( )
17
3 cos
Portanto... R S =
0
cos
S =
d R
S = R ~ R R S + R & S
dt
d R
S = R ~ R R S =
dt
cos
0
0
= cos
sen
0
0
sen
0
S =
3 cos
=
0
cos
2
2
2
= 3 cos sen cos
R a
18
Item (b):
R
v A = R v ER + R ~ S ER
r A + RS v Re l A
Q
ER r A
=
0
2 r cos
Q
ER r A
R
ER r A z
= 2 r cos
G
x
R
S
0
R
ER r A x
19
cos
0
sen
0 sen
1
0
0 cos
R
R Q Q
ER r A = T ER r A =
2 r cos sen
0
0
2 r cos
2 r cos 2
R~
cos
0
3 cos
3 cos
0
0
vA =
R
S ER r A
0
= cos
0
cos
0
3 cos
3 cos
2 r cos sen
=
2 r cos 2
2
3
= 2 r sen cos + 6 r cos
Novamente possvel fazer uma anlise acerca do resultado encontrado. Quando se faz
R
r A , natural que aparea uma componente positiva na
o produto vetorial de R S por ER
direo y , pois ambos os vetores pertencem ao plano x z . A justificativa para ser positiva
R
r A , pela regra da mo direita, tem-se um vetor
reside no fato de que para ir de R S a ER
r cos sen
3 r cos sen
(Resultado terico)
v A = 6 r cos
Ainda assim, difere do resultado encontrado na soluo grfica. Porm aps uma rpida
manipulao dos termos trigonomtricos da componente y , encontra-se o mesmo resultado.
tan =
sen
r
=
cos 3 r
3 r sen = r cos
cos = 3 r sen
)]
Portanto...
v A = 6 r cos .
21
Item (c):
R
a A = R a ER + R ~ S + R ~S ER
r A + 2 R ~ S RS v Re l A + RS a Re l A
Se R v ER = 0 , ento R a ER = 0
a A = R ~ S + R ~S
R
ER r A
2 cos 2
0
=
2 sen cos
10 cos
2
2
2
9 cos
2 r cos sen
=
0
2 r cos 2
0
=
=
2
2
2
2
4
0
=
R
aA =
10 2 r cos 2 sen
(Resultado terico)
2
2
2
22
R
aA =
0
Ainda assim, difere do resultado encontrado na soluo grfica. Porm aps uma rpida
manipulao dos termos trigonomtricos das componentes x e z , encontra-se o mesmo
resultado.
23