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Considere o mecanismo apresentado na Figura a seguir composto pela barra OG e pelo

disco S. Este brao gira em torno do eixo vertical com uma velocidade angular constante.
O disco S solidrio ao brao e apia-se numa superfcie horizontal fixa no ponto de contato
C e rola sem escorregar. Determine o que se pede abaixo.

(a) Determine a acelerao angular do disco S;


(b) Determine a velocidade do ponto A;
(c) Determine a acelerao do ponto A

r
3r

Disco S
G

Figura 1 Mecanismo de rotao composto pela barra OG e pelo disco S.

Considere as mudanas no sistema de referncia, conforme as Figuras 2, 3 e 4 e as


respectivas matrizes de transformao associadas a estas mudanas.

F
( x, y , z )
(Sist. Fixo)

(3)

( x, y, z)

( 2)

( x, y, z)
Brao OG

(1)

( x, y, z)
Disco S

0
y

x
x

Figura 2 Mudana no sistema de referncia F Q .

Observao #1: Note que a rotao se d no sentido trigonomtrico (positivo), pois o


eixo z z est saindo do plano do papel;
Observao #2: O problema j estabelece uma velocidade angular constante na
direo vertical. Portanto esta rotao deve obedecer seguinte
relao & = .

Matriz de transformao para F Q :

cos
= sen
0

sen
cos
0

x
G

x
C

Figura 3 Mudana no sistema de referncia Q R .


2

0
0
1

Observao:

Note que a rotao se d no sentido negativo (contrrio ao sentido


trigonomtrico), pois o eixo y y est entrando no plano do papel.

Matriz de transformao para Q R :


importante observar que existe uma relao geomtrica entre e r , dada por

tg =

r
r
. Portanto... = arc tg 18,435 . Para efeito de simplificao, ser
3r
3r

utilizado durante o desenvolvimento da soluo. importante ter em mente que


constante pois o disco nunca perde contato com a superfcie (ponto C). Assim sendo...
cos ( ) 0 sen ( )
cos

Q R
T =
0
1
0
= 0
sen ( ) 0 cos ( )
sen

0 sen
1
0
0 cos

z
z
A

Figura 4 Mudana no sistema de referncia R S .

Observao:

Note que a rotao se d no sentido negativo (contrrio ao sentido


trigonomtrico), pois o eixo x x est saindo do plano do papel.

Matriz de transformao para R S :


0
0
0
1
1

R S
T = 0 cos ( ) sen ( ) = 0 cos
0 sen
0 sen ( ) cos ( )

0
sen
cos

Soluo analtica:

Item (a):

O melhor sistema para se obter a acelerao angular do disco

R ( x , y , z ) . Portanto, deve-se determinar, pela ordem, R S e R S .

A determinao da velocidade linear do ponto G ( v G ) importante para determinao


da velocidade de outros pontos do disco que sero calculadas a partir dela. v G ser obtida a
partir da velocidade linear do ponto 0 ( v O ) embarcado em R ( x , y , z ) e representado em
R ( x , y , z ) .

R
v G = R v O + R ~ R O
rG + R
R v Re l G

0
0
d F
d
vO =
0 = 0
rO =
dt
dt
0
0

logo... R v = 0
O

Conforme destacado anteriormente, no existe velocidade angular quando se passa do


sistema Q ( x , y , z ) para o sistema R ( x , y , z ) , pois constante. Portanto...

Q
R = Q Q + QQ R = 0 + 0 = 0 = F Q = Q Q

Aplicando a matriz de transformao a Q R , obtm-se R R .

R = T

R Q Q

cos
R = 0
sen

0 sen
1
0
0 cos

0
0

sen

= 0

cos

De posse de R R e de acordo com o formulrio, obtm-se a matriz R ~ R .

R~

R = cos
0

cos

0
sen

sen

3 r

Observando a Figura 3, obtm-se


R
O rG = 0
0

Como o ponto G um ponto de R ( x , y , z ) ,


R
R v Re l G = 0
0

De posse de todos os termos, obtm-se R v G .

cos

0
sen

R
v G = R ~ R O
r G = cos

sen

0
3 r

0 = 3 r cos

Para determinao de S , utiliza-se a expresso para o clculo da velocidade do ponto


de contato C a partir de v G embarcado em S ( x , y , z ) e representado em R ( x , y , z ) .

v C = R v G + R ~ S GR r C + RS v Re l C

0
Obedecendo condio de no deslizamento... R v C = 0 .
0

Conforme calculado anteriormente...

v G = 3 r cos .

R
Sx

R
R
Considere um vetor genrico S = S y que d origem uma matriz genrica

R S z

R~
S = R S z

R S y

Observao:

R S z

0
R

Sx

S y

R S x .

Estes termos sero as incgnitas da equao.


0

Observando a Figura 3, obtm-se

R
G rC = 0 .
r

Como o ponto C um ponto de S ( x , y , z ) ,


R
S v Re l C = 0
0

De posse de todos os termos, monta-se a equao para R v C .

v C = R v G + R ~ S GR r C + RS v Re l C
0
R S z
0
0

0 = 3 r cos + R
0
Sz

R
0

0
R S y
Sx

Sy 0
0

R
S x 0 + 0

Da primeira equao... 0 = r R S y , portanto R S y = 0 .

Da segunda equao... 0 = 3 r cos + r R S x , portanto R S x = 3 cos .

Note que a componente R S z indeterminada para este sistema. O que no quer dizer
que ela seja nula. Para determinao dessa componente, faz-se novamente o clculo de vG s
que desta vez embarcado no sistema S ( x , y , z ) , porm representado em R ( x , y , z ) ,
conforme abaixo.

R
v G = R v O + R ~ S O
r G + RS v Re l G

Conforme calculado anteriormente...

Conforme calculado anteriormente...

v G = 3 r cos

0
v O = 0
0

De posse dos resultados encontrados para R S x e R S y . Monta-se o


0
3 cos

R
R~
R S z
S =
0
que
d
origem

matriz

=
S

Sz
0

R S z

0
3 cos

3 r

R
Conforme calculado anteriormente... O
r G = 0 .

Como o ponto G um ponto de S ( x , y , z ) , RS v Re l G = 0


0

vetor

3 cos .

De posse de todos os termos, monta-se a equao para R v G .

R
v G = R v O + R ~ S O
r G + RS v Re l G

0
0

3 r cos = 0 + R
Sz

0
0
0

R S z

0
3 cos

3 cos

3 r
0
0 + 0


0
0

Da segunda equao... 3 r cos = 3 r R S , portanto R S z = cos . As demais


z
equaes no fornecem informaes relevantes.

Por fim, monta-se o vetor

3 cos
.
S =
0

cos

De posse de R S , determina-se a acelerao angular S do disco S.

S =

d R
S = R ~ R R S + R & S
dt

Analisando o resultado encontrado para R S , verifica-se que R & S nulo, pois a


velocidade angular constante e tambm constante pois o disco nunca perde contato
com a superfcie (ponto C). Assim sendo...

d R
S = R ~ R R S =
dt
0
cos
0

0
= cos
sen
0

0
sen

S =

2
2
2
= 3 cos sen cos

3 cos

=
0

cos

Item (b):

Para determinao de v A , ser utilizada a velocidade linear do ponto G

embarcado no sistema S ( x , y , z ) , porm representado em R ( x , y , z ) ,

( v G ),

conforme abaixo.

v A = R v G + R ~ S GR r A + RS v Re l A

Conforme calculado anteriormente...

v G = 3 r cos .
0

A partir do vetor R S , de acordo com o formulrio, determina-se a matriz R ~ S .

R~

S = cos
0

cos

3 cos

0
0

0
3 cos

Considera-se uma rotao do ponto A em torno do ponto G, conforme Figura 4. A


formulao rigorosa no permite a integrao de velocidades angulares. Porm, como R S ,
que equivale a & , escrito no SR R ( x , y , z ) , na verdade s possui uma componente na
direo x , o ngulo pode ser determinado integrando a componente R
no tempo.
R S
x
Portanto....

S =R R +

R
R S

R
R
R
R S = S R

Mas R S e R R j foram obtidos anteriormente. Portanto


3 cos
sen
3 cos sen

0
0
0 =

cos
cos

R
R
R
R S = S R =

Procedendo a integrao de R
R S no tempo, obtm-se
x

= ( 3 cos sen ) t + C1 ,
tal que C1 uma constante de integrao associada s condies iniciais do problema. Para
simplificar este estudo, o ngulo a ser considerado ser chamado de . Portanto...

R
G r A = r sen
r cos

Como o ponto A um ponto de S ( x , y , z ) ,


R
S v Re l A = 0 .
0

De posse de todos os termos, obtm-se R v A .

v A = R v G + R ~ S GR r A + RS v Re l A =
0
cos

0
= 3 r cos + cos

0
0
3 cos
r cos sen

= 3 r cos + 3 r cos cos

3 r cos sen

Item (c):

3 cos

0
0
r sen + 0 =


r cos
0

Para determinao de a A , ser utilizada a acelerao linear do ponto G

( a G ), embarcado no sistema S ( x , y , z ) , porm representado em R ( x , y , z ) , conforme


abaixo.

a A = R a G + R ~ S + R ~S GR r A + 2 R ~ S RS v Re l A + RS a Re l A

10

Considerando a Figura 5 e lembrando que o ponto G descreve uma trajetria circular em


torno do ponto 0 com raio 3 r cos , para este movimento no plano (x, y), tem-se:

3 r cos

vG
0

aN
aT = 0
G

Figura 5 Velocidade e acelerao do ponto G no sistema de referncia Q ( x , y , z ) :

Observao:

A ttulo de curiosidade, observe que v G s possui componente na

direo de y (tangente trajetria). Logo

v G = 3 r cos . Alm disso y y ,

portanto Q v G = R v G encontrado anteriormente.


acelerao normal do ponto G: a N = 2 r = 2 (3 r cos ) = 3 2 r cos
& (3 r cos ) = 3
& r cos
acelerao tangencial do ponto G: aT = & r =
& = 0 . Logo a = 3
& r cos = 0
Como constante,
T

Portanto...

3 2 r cos

Q
aG =
0

11

Aplicando a matriz de transformao a Q a G , obtm-se R a G .

cos
R
R Q Q
aG = T
a G = 0
sen

0 sen
1
0
0 cos

3 2 r cos
3 2 r cos 2

0
0

3 r sen cos

2
A partir de R S , determina-se a matriz R ~ S .

2 cos 2

R~ 2
S =

3 2 cos 2

2 cos 2

=
0
3 2 cos 2

0
9 2 cos 2 2 cos 2
0
0
10 2 cos 2
0

3 2 cos 2

0
=
2
2
9 cos

3 2 cos 2

2
2
9 cos

A partir do vetor R S calculado anteriormente, obtm-se a matriz R~S .

R~
0
S =
2
2
3 cos + 2 sen cos

0 3 2 cos 2 2 sen cos

0
0

0
0

12

2
Efetuando o clculo parcial R ~ S + R ~S

2 cos 2
0
2
0
10 cos 2
3 2 cos 2
0

0
0

0
0
+
3 2 cos 2 + 2 sen cos 0

2 cos 2
0

2
0
=
10 cos 2
2 sen cos
0

R~ 2 R~
S + S =

Conforme calculado anteriormente...

3 2 cos 2

0
+
2
2
9 cos

3 2 cos 2 2 sen cos

0
=

6 2 cos 2 2 sen cos

2
2

9 cos

R
G r A = r sen .
r cos

Como o ponto A um ponto de S ( x , y , z ) ,


R
S v Re l A = 0
0


R
S a Re l A = 0 .
0

De posse de todos os termos, obtm-se R a A .

a A = R a G + R ~ S + R ~S

R
G r A =

3 2 r cos 2

=
0
+
2
3 r sen cos

2 cos 2

+
0
2
sen cos

0
10 cos
2

6 2 cos 2 2 sen cos

2
2

9 cos

3 2 r cos 2 6 2 r cos 2 cos 2 r sen cos cos

=
10 2 r cos 2 sen

2
2
2

3 r sen cos 9 r cos cos

13

0
r sen =

r cos

Soluo Grfica

Item (a):

H duas velocidades angulares envolvidas no movimento do disco S. Estas velocidades


angulares correspondem aos vetores Q e R S , conforme Figura 6.
Observe que Q est na direo z z pois h uma rotao associada esta velocidade
angular nesta direo. J R S , est posicionado num plano perpendicular ao disco S,
passando pelo ponto G, ou seja, na direo negativa de x , de acordo com o sentido de
rotao do disco.

Q =
G

R
R S

x
C

Figura 6 Velocidades angulares Q Q e R


R S responsveis pelo movimento do disco S.
Para determinao do vetor acelerao angular do disco S ( S ), necessrio obter o
vetor velocidade angular do disco S ( S ). possvel obter S a partir de uma composio
vetorial entre Q e R S .
Para derminar S , conveniente que todos os vetores estejam no mesmo sistema de
referncia. Par isso, adotou-se o SR R ( x , y , z ) . O vetor S ser obtido a partir da
seguinte composio

S =

Q +

R
Q R

+ R
R S

14

R
Mas... Q
R = 0 e Q = R , portanto...

S =

R +

R
R S

Lembrando ainda que para efetuar a soma vetorial grfica, deve-se fazer coincidir as
origens dos vetores R R e R
R S e fazer a decomposio do vetor R nas direes

x e

z , conforme Figura 7.

R z = cos

R =

0
R
R
R S

R x = sen

Figura 7 Organizao dos vetores para a soma vetorial.


Desta forma, tem-se o vetor R escrito no SR R ( x , y , z ) .

sen
R = 0
cos

Para determinao de R S a partir de R R e R


R S , necessrio introduzir o conceito
terico de eixo de rotao. Pois o vetor R S est exatamente sobre eixo de rotao do
sistema.
15

Para definir o eixo de rotao do sistema, necessrio identificar dois pontos de


velocidade nula do sistema como um todo. Estes dois pontos definem uma reta denominada
eixo de rotao. Para este caso, tem-se o ponto 0 (centro instantneo de rotao) e o ponto C
(ponto de contato) como pontos de velocidade nula. Portanto, R S est sobre o eixo de
rotao que est sobre a reta OC que coincide com o eixo x x , conforme Figura 8.

z
R

R =

= cos

R =

R
R
R S

R x = sen

Figura 8 Composio do vetor velocidade angular do disco S R S .


R
Observe o tringulo retngulo formado pelos vetores R S , R
R S e R z . Utilizando

o ngulo , possvel escrever a seguinte relao

sen =

R
R S

. Portanto...
De onde se conclui que R
R S =
sen

16

sen

R
0 .
R S =
0

R
De posse dos vetores R R e R
R S , possvel determinar S , conforme Figura 9.

z
R

= cos

0
R
R
R S R x

Figura 9 Detrminao de R S .

Algebricamente, tem-se

+ sen

sen

sen
sen

R
R
R
0
S = R + R S = 0 + 0 =

cos
cos

Este resultado difere do resultado terico.

3 cos
(Resultado Terico)
0
S =

cos

Porm aps uma rpida manipulao dos termos trigonomtricos da componente x ,


encontra-se o mesmo resultado.

1 sen 2
cos 2
cos
cos

+ sen =
=
=
=
= 3 cos
r
tan
sen
sen
sen
3r

( )

17

3 cos

Portanto... R S =
0

cos

De posse de R S , determina-se a acelerao angular S do disco S.

S =

d R
S = R ~ R R S + R & S
dt

Analisando o resultado encontrado para R S , verifica-se que R & S nulo, pois a


velocidade angular constante e tambm constante pois o disco nunca perde contato
com a superfcie (ponto C). Assim sendo...

d R
S = R ~ R R S =
dt
cos
0
0

= cos
sen
0
0

sen
0

S =

3 cos

=
0

cos

2
2
2
= 3 cos sen cos

interessante observar que quando se faz o produto vetorial de R R por R S ,


natural que aparea uma componente negativa na direo y , pois ambos os vetores
pertencem ao plano x z . A justificativa para ser negativa reside no fato de que para ir de
R

R a

S , pela regra da mo direita, tem-se um vetor saindo do plano do papel, enquanto

o eixo y est entrando no plano do papel.

18

Item (b):

Para determinao do vetor velocidade do ponto A, utiliza-se novamente o conceito de


eixo de rotao. Decompe-se o vetor O r A em O r A = O r A + A r A . Sendo que o ponto A
a projeo do ponto A sobre o eixo de rotao. Portanto A r A = ER r A .
Assim sendo, pode-se determinar a velocidade do ponto A a partir do eixo de rotao,
conforme a seguir.

R
v A = R v ER + R ~ S ER
r A + RS v Re l A

Note que o termo associado rotao no contempla O r A , pois R S e O r A so


vetores colineares e portanto seu produto vetorial nulo.
Q
r A ser dado por
De acordo com a Figura 10, observa-se que o vetor ER

Q
ER r A

=
0

2 r cos

Q
ER r A

R
ER r A z

= 2 r cos

G
x
R

S
0

R
ER r A x

Figura 10 Determinao do vetor posio da projeo do ponto A sobre o eixo de rotao.

19

Porm, este vetor est escrito em Q ( x , y , z ) . necessrio decomp-lo nas direes


x e z de R ( x , y , z ) .

cos
0
sen

0 sen
1
0
0 cos

R
R Q Q
ER r A = T ER r A =

2 r cos sen

0
0

2 r cos
2 r cos 2

A partir do vetor R S , de acordo com o formulrio, determina-se a matriz R ~ S .


0
S = cos
0

R~

cos
0
3 cos

3 cos

0
0

O eixo de rotao possui rotao no plano x y porm R v ER = 0 .

Como o ponto A um ponto de S ( x , y , z ) , RS v Re l A = 0 .

A equao para R v A se resume a

vA =

R
S ER r A

0
= cos
0

cos
0
3 cos

3 cos

2 r cos sen
=

2 r cos 2

2
3
= 2 r sen cos + 6 r cos

Novamente possvel fazer uma anlise acerca do resultado encontrado. Quando se faz
R
r A , natural que aparea uma componente positiva na
o produto vetorial de R S por ER

direo y , pois ambos os vetores pertencem ao plano x z . A justificativa para ser positiva
R
r A , pela regra da mo direita, tem-se um vetor
reside no fato de que para ir de R S a ER

entrando no plano do papel, ou seja, no sentido positivo do eixo y .


20

O resultado encontrado difere daquele encontrado na teoria. Neste ponto, importante


observar que este estudo foi feito para este instante (quando o ponto A o ponto superior do
disco S). O estudo na teoria foi feito para uma posio do ponto em qualquer instante.

r cos sen

v A = 3 r cos + 3 r cos cos

3 r cos sen

(Resultado terico)

Para comparar os resultados, basta fazer = 0 que fornece sen = 0 e cos = 1 .


Portanto...

v A = 6 r cos

Ainda assim, difere do resultado encontrado na soluo grfica. Porm aps uma rpida
manipulao dos termos trigonomtricos da componente y , encontra-se o mesmo resultado.

tan =

sen
r
=
cos 3 r

3 r sen = r cos

cos = 3 r sen

2 r sen cos 2 + 6 r cos 3 = 2 r cos sen cos + 3 cos 2 =

)]

= 2 r cos 3 sen 2 + 3 1 sen 2 = 2 r cos 3 sen 2 + 3 3 sen 2 = 6 r cos

Portanto...

v A = 6 r cos .

21

Item (c):

Para determinao da acelerao do ponto A ( R a A ), utiliza-se raciocnio anlogo


quele empregado no clculo de R v A . Assim sendo, tem-se a seguinte relao

R
a A = R a ER + R ~ S + R ~S ER
r A + 2 R ~ S RS v Re l A + RS a Re l A

Se R v ER = 0 , ento R a ER = 0

Como o ponto A um ponto de S ( x , y , z ) , RS v Re l A = 0 e RS a Re l A = 0 .

A equao para R a A se resume a

a A = R ~ S + R ~S

R
ER r A

2 cos 2

0
=
2 sen cos

10 cos
2

6 2 cos 2 2 sen cos

2
2

9 cos

2 r cos sen

=
0

2 r cos 2

2 2 r sen cos 3 12 2 r cos 4 2 2 r sen cos 3

0
=
=
2
2
2
2
4

2 r sen cos 18 r cos

4 2 r sen cos 3 12 2 r cos 4

0
=

2 2 r sen 2 cos 2 18 2 r cos 4

O resultado encontrado novamente difere daquele encontrado na teoria.


3 2 r cos 2 6 2 r cos 2 cos 2 r sen cos cos

R
aA =
10 2 r cos 2 sen
(Resultado terico)
2
2
2

3 r sen cos 9 r cos cos

22

Fazendo sen = 0 e cos = 1 , tem-se


9 2 r cos 2 2 r sen cos

R
aA =
0

3 2 r sen cos 9 2 r cos 2

Ainda assim, difere do resultado encontrado na soluo grfica. Porm aps uma rpida
manipulao dos termos trigonomtricos das componentes x e z , encontra-se o mesmo
resultado.

23