Cap 8 A

Universidade Federal do Cear
Centro de Tecnologia
Mtodos de resposta de Frequncia

Caps 8 e 9
Prof.:
Bismark Claure Torrico, Dr.
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.

Cap. 8
Introduo
Os mtodos de resposta em freqncia esto entre as tcnicas mais
comuns para a anlise e projeto de sistemas. Esta preferncia se deve
principalmente a algumas vantagens como por exemplo:
a) possvel projetar um sistema de controle pelo mtodo de resposta
em freqncia sem desenvolver a funo de transferncia.
Definio de resposta de freqncia.
A resposta de freqncia de um sistema definida como a resposta de
estado estacionrio do sistema a um sinal senoidal de entrada. A
senide um sinal de entrada peculiar, e o sinal de sada resultante em
um sistema linear, bem como os sinais ao longo deste, senoidal em
regime permanente; difere da forma de onda do sinal de entrada no que
diz respeito a amplitude o ngulo de fase.

Cap. 8
Introduo
O estudo de sinais e sistemas pode ser realizado por meio do domnio
do tempo ou por meio de formulaes baseadas em transformaes.
Ambas abordagens so usadas para maximizar o conhecimento de
sistemas. Na rea de controle as transformaes so muito utilizadas
para anlise e projeto. As transformadas para anlise de sinais e
sistemas so a transformada Z, Laplace e de Fourier.
Transformada de Fourier
usada para a representao de um sinal no peridico de tempo
contnuo como uma representao de senoides complexas.
X ( j )
x(t )e
dt
1
x(t )
2
F ( j )e jt d

Cap. 8
Grficos de resposta de frequencia

A funo de transferncia de um sistema G(s) pode ser descrita no
domnio de freqncia pela relao:
G ( j ) G ( s ) s j R( ) jX ( )
Exemplo
V2 ( s)
1
G( s)
V1 ( s) RCs 1

Cap. 8

G( j ) G( ) ( )
Grfico polar
G ( )
1

1
1

( ) atan
1
1
1
RC

Cap. 8

Diagrama de bode de um filtro RC
1
1
RCs 1 s 1
1
O valor
chamado
G( s)
freqncia
de
quebra
freqncia de corte
ou

Cap. 8

Diagrama de bode de um filtro RC
1
1
RCs 1 s 1
1
O valor
chamado
G( s)
freqncia
de
quebra
freqncia de corte
ou

Cap. 8

Plos Conjugados complexos
1
G(s)
, u / n
2
1 j 2 u u

Cap. 8

Plos Conjugados complexos
r n 1 2 2 , 0.707
M p G (r ) 2 1
, 0.707

Cap. 9
Mapeamento de um contorno
Mapeamento de um contorno quadrado por: F(s) = 2s + 1 = 2(s + 1/2).

Cap. 9
Teorema de Cauchy (Princpio do argumento)
Se um contorno Ts, no plano s circunscrever Z zeros e P plos de F(s)

e no passar por nenhum dos plos e zeros de F(s) ao ser feito o
percurso no sentido horrio ao longo do contorno, o contorno Tf
correspondente ao plano F(s) circunscrever a origem do plano F(s),
N = Z-P vezes no sentido horrio.

Mapeamento atravs de: F(s) = s/(s + 1/2).
Cap. 8

Cap. 9
F ( s) F ( s) F ( s)
s z1 s z2
s p1 s p2
( s z1 ) ( s z2 ) ( s p1 ) ( s p2 )
F ( s) z1 z 2 p1 p 2
F Z P
2 N 2 Z 2 P
N Z P

Cap. 8

Cap. 9

Cap. 9

Cap. 9
Criterio de Nyquist
Para investigar a estabilidade, deve-se estudar a E.C.
n
F ( s ) 1 L( s )
K ( s si )
i 1
M
(s s )
k 1
Para que um sistema seja estvel, todos os zeros de F(s) devem estar
situados no semiplano s da esquerda.
Escolhe-se portanto, um contorno Ts que envolva inteiramente o
semiplano s da direita e se determina se h zeros de F(s) no interior de
Ts utilizando o teorema de Cauchy.

Criterio de Nyquist
O nmero de zeros de F(s) no
contorno Ts (zeros instveis de
F(s)):
Z NP
Cap. 9

Cap. 9
Critrio de Nyquist
Alternativamente possvel definir:
F(s) = F(s) 1 = L(s)
Critrio de Nyquist:
a) Um sistema com retroao estvel se e somente o contorno TL,
no plano L(s) no circunscrever o ponto (-1, 0) quando o nmero de
plos de L(s) no semiplano s da direita for zero (P=0).
b) Um sistema de controle com retroao estvel se e somente se,
para o contorno TL , o nmero de circunscries no sentido anti
horrio do ponto (-1, 0) for igual ao nmero de plos de L(s) com
parte real positiva (P0)..

Cap. 9
Exemplo
Sistema com dois plos reais
G ( s)
100
( s 1) 0.1s 1

Cap. 8
Exemplo
G ( s)
Sistema com dois plos reais
100
( s 1) 0.1s 1

Cap. 9
Exemplo
Sistema com um plo na origem
G (s)
K
s s 1

Cap. 9
Exemplo
Sistema de trs plos
G ( s)
K
s 1s 1 2 s 1

Exemplo
Sistema de trs plos
Cap. 9

Exemplo
Sistema com dois plos na origem
Figure 9.13 Nyquist contour plot for L(s) =K/(s2(s + 1)).
Cap. 9

Exemplo
Sistema com um plo no semiplano s da direita
Figure 9.15 Nyquist diagram for L(s) = K1/(s(s - 1)).
Cap. 9

Exemplo
Sistema com um zero no semiplano s da direita
Figure 9.15 Nyquist diagram for L(s) = (s-2)/((s + 1)2).
Z= N + P = 1
Cap. 9

Estabilidade Relativa e Critrio de Nyquist

K
G( j )
j ( j 1 1)( j 2 1)
A estabilidade relativa se define em
torno ao ponto (-1,0) ou 0 dB, -180.
Portanto o sistema que possui o
ganho K1 mais robusto comparado
com K2.
1 2
Cap. 9

Margem de Fase
o ngulo de fase segundo o qual o
lugar G(j) deve ser girado de modo
que a magnitude |G(j)| = 1 passe
pelo ponto (-1,0) no plano G(j).
Cap. 9

Margem de Ganho
A margem de ganho o acrscimo
no ganho do sistema, quando a
fase for igual a -180o, e que
resultar
num
sistema
marginalmente estvel, com a
interseo do ponto -1+ j0 pelo
diagrama de Nyquist.
Cap. 9

Margem de Fase e Ganho usando diagrama de Bode
Cap. 9

Margem de Fase e Ganho usando diagrama de Bode
Cap. 9

Diagrama de Nichols
O diagrama de Nichols combina os
grficos de mdulo e fase do
diagrama de Bode.
Cap. 9

Cap. 9
Relao entre especificaes no dominio do tempo e a

resposta em frequencia do sistema
Para projetar um sistema de controle usando a informao de
resposta em freqncia, necessrio encontrar relaes entre as
caractersticas dinmicas da resposta do tempo e parmetros como
Margem de Ganho, Margem de Fase, e freqncia de corte.
Para este objetivo pode ser considerado um sistema genrico
de segunda ordem:

Cap. 9
Relao entre especificaes no dominio do tempo e a resposta

em frequencia do sistema
Seja:
n2
G( j )
j ( j 2n )
Condio para o clculo da Margem de Fase
G( j0 ) 1
Margem de Fase
02
2
4
1
2
n
2

1

M atan 2
4 4 1 2 2

Bismark Claure TORRICO, Universidade
Federal do Cear, Fortaleza.

Cap. 9
Relao entre o dominio do tempo e a resposta em frequencia do sistema

sqrt(sqrt(4*xi4+1)-2*xi2)
1
0.9
0.8
w0/wn
Freq. de cruzamento VS xi:

0.7
0.6
0.5
0.4
Bismark Claure TORRICO,

Cear,0.5
Fortaleza.
0 Universidade
0.1
0.2 Federal
0.3 do0.4
0.6
xi
0.7
0.8
0.9

Cap. 9

A aproximao
boa para:
0 0.7

Cap. 9

A ultrapassagem de um sistema de segunda ordem
depende de , usando a aproximao:
0.01M
0 0.7
A ultrapassagem mxima de um sistema pode ser

associado em forma simples com a margem de Fase

Cap. 9
Velocidade de Resposta e Resposta de Frequncia a Malha Fechada

Cap. 9
Velocidade de Resposta e Resposta de Frequncia a Malha Fechada
Banda passante:
2
4
2
1

Cap. 9
Velocidade de Resposta a Partir da Resposta de Frequencia a M.Aberta

Ganho a malha aberta em funo do ngulo de fase a malha aberta
para ganho a malha fechada de -3dB
Se:
M 70o
Ento a banda
passante a malha
fechada igual
de malha aberta.

Cap. 9
Banda passante MF / Banda passante MA e/ou w0 MA

Ganho a malha aberta em funo do ngulo de fase a malha aberta
para ganho a malha fechada de -3dB
1.4
Banda Passante MF/ Banda Passante MA

1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
Banda Passanta MF/ Frequencia w0 MA

0.7
Bismark
Claure
TORRICO,
Universidade
Federal
Fortaleza.
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7 do Cear,
0.8
0.9
1
xi

Cap. 9
Exemplo 1
Seja um processo cuja funo de transferncia :
G( s)
20 K
s( s 2)
Supondo K=1:
a) Traar o diagrama de Bode.
b) Determinar as Margens de Ganho e Fase.
c) Determine o pico mximo para o
sistema em malha
fechada.
d) Ajuste K para obter um resposta em malha fechada com pico
inferior a 5% e determine o tempo de assentamento e

OBRIGADO PELA
ATENO

Cap 8 A

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