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Testes dinmicos de conduo em mquinas agrcolas

O Laboratrio Colnia para Mquinas de Construo (KLB) parte integrante do curso de estudos para veculos pesados (agrcola
e construo) na Universidade de Cincias Aplicadas de Colnia, na Alemanha. Est envolvido em inmeros projetos
de pesquisas industriais, incluindo estudo e otimizao da dinmica, segurana e conforto de conduo em tratores.
Os testes de rodagem na Fig. 1 foram feitos para demonstrar as possibilidades oferecidas por usar rodas dinamomtricas em
combinao com sensores adicionais, medindo com o software catmanAP da HBM.
O objetivo destes testes de rodagem foi determinar os parmetros dos pneus dos tratores sob diferentes condies de
operao. Estes parmetros so essenciais para a realizao de simulaes numricas. Determinar estes parmetros em
laboratrio, especialmente para pneus agrcolas de grandes dimenses, requer um esforo considervel. Assim, foi escolhido um
procedimento de medio diretamente no veculo durante os testes de rodagem.

Fig. 1: Trator de testes c om os equipamentos de medi o

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Fig. 2: Diagrama da tec nologia de medi o utilizada

Tecnologia de medio e software

Uma anlise abrangente da dinmica de conduo exige uma grande
variedade de diferentes sensores e o software correspondente para gravar e
analisar os dados de medio. Um diagrama da tecnologia de medio
usada para esta anlise mostrado na Fig. 2. O software de
medio catman da HBM, o sistema amplificador de medio QuantumX da
HBM e os seguintes sensores foram usados no teste:
Sensores analgicos para medio de fora, deslocamento e
deformao;
Dois sensores dinamomtricos Kistler para cargas de at 24 toneladas;
Sistema de navegao inercial (Yaw-Pitch-Roll) CAN;
Sensores de velocidade CAN;
Cmera de vdeo.
Alm de suportar o sistema de medio QuantumX com o software de
aquisio de dados catman, tambm possvel fazer a aquisio de dados
de medio das rodas dinamomtricas via uma interface Ethernet, alm
de dados de vdeo via interface USB ou Ethernet.

Fig. 3: Equipamentos de medi o usados

Uma vez que no h espao na cabine do trator para transportar os

equipamentos de medio necessrios, foi criada uma cabine de controle do lado direito do veculo (Fig. 3). O amplificador
QuantumX, a eletrnica a bordo necessria para as rodas dinamomtricas e as fontes de alimentao foram instaladas na cabine
de controle. Todos os equipamentos de medio so operados de um PC instalado na cabine do condutor. Uma segunda pessoa,
do lado de fora do trator, pode acessar este PC durante os testes de rodagem por uma conexo remota.
Para monitorar os testes de rodagem conforme estavam sendo realizados, foi usada uma verso do software catman para
visualizao dos dados de medio durante os testes. Um exemplo mostrado na Fig. 4 com os parmetros essencias de uma
roda dinamomtrica, juntamente com uma gravao em vdeo. Os testes podem ser analisados com preciso a uma distncia
segura usando esta funo.

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Fig. 4: Visualiza o dos dados de medi o no c atman

Realizao do teste
Trs diferentes testes de rodagem foram realizados com a tecnologia de medio apresentada aqui. A presso dos pneus,
velocidade de deslocamento e o peso do trator foram modificadas para os testes.
Dirigir sobre um obstculo em um lado para examinar a rigidez vertical dos pneus quando submetidos a um estmulo em
forma de rampa;
Testes de freios para examinar as foras longitudinais envolvidas no arraste do pneu;
Verificao do ngulo de derrapagem e rigidez lateral durante a rodagem em pista circular com aumento de acelerao lateral
(estado semi-estacionrio).
Os parmetros do pneu necessrios para as simulaes numricas da dinmica do veculo foram medidos com sucesso durante
os testes de rodagem. A Fig. 5 mostra alguns exemplos de curvas de fora lateral x angulo de derrapagem para diferentes cargas
nas rodas traseiras do trator.
Usando a tecnologia de medio da HBM e o software catman, foi fcil configurar e operar a aquisio de dados sincronizada de
diferentes sensores, inclundo rodas dinamomtricas.

Fig. 5: As c arac terstic as das rodas traseiras do trator c om diferentes c argas nas rodas

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O cliente
Laboratrio de Colnia para
Mquinas de Construo (KLB) na
Universidade Cologne para
Cincias Aplicadas (site em ingls)
M.Eng. Johannes Grter
M.Sc. Dipl.Ing. (FH) Andreas
Bogala
Prof. Dr.-Ing. Alfred Ulrich

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