CARACTERSTICAS

A AC
S ICAS BSICAS DOS
OS
SISTEMAS DE CONTROLE
Profa.CristianePaim
Profa
Cristiane Paim
Semestre20161

Definies
Umsistemaqueestabeleaumarelaodecomparaoentreumasadae
b l
l d

d
umaentradadereferncia,utilizandoadiferenacomomeiode
controle,denominadoSistemadeControlecomRealimentao
K.Ogata EngenhariadeControleModerno
Umsistemadecontroleconsisteemsubsistemaseprocessosconstrudos
U
i
d
l
i
bi
d
comoobjetivodeseobterumasadadesejada,comdesempenho
desejadoparaumaentradaespecficaconhecida
N.S. Nise EngenhariadeSistemasdeControle
Umsistemadecontroleumainterconexodecomponentesformando
U i
d
l
i
d
f
d
umaconfiguraodesistemaqueproduzirumarespostadesejadado
sistema
R.CDorf eR.H. Bishop SistemasdeControleModerno

Definies
SistemadeControle:umainterconexodecomponentes
d
l
d
configuradosdetalformaqueosistemaresultanteforneauma
resposta desejada.
respostadesejada.
Umsistemadecontrolepodeserrepresentadoesquematicamente
por:

Processo (ouplanta):sistemaasercontrolado.
Excitao (sinaldecontrole,varivelmanipulada):sinalaplicadona
(sinal de controle varivel manipulada) sinal aplicado na
entradadoprocesso.

Definies
Resposta (varivelcontrolada,variveldeprocesso):osinalde
( l
l d
ld
)
ld
sadadoprocesso.avarivelcujocomportamentosedeseja
controlar.
Perturbaes:sosinaisdeentrada,normalmentedesconhecidos,
cujosvaloresnopodemsermanipulados.

Objetivo e Exemplos
ObjetivoeExemplos
Oobjetivodeumsistemadecontroleconsisteemaplicarsinais
b
d
d
l
l
adequadosnaentradaafimdequeosinaldesadaapresenteum
comportamento prespecificado,
comportamentopr
especificado,equeoefeitodasperturbaes
e que o efeito das perturbaes
sobreestecomportamentosejaminimizado,oumesmo
completamenteeliminado.
Exemplosdesistemasdecontrolepresentesnodiaadia:

Acionamentodeelevadores
Braos Mecnicos na indstria
BraosMecnicosnaindstria
LanamentodeFoguetes
Satlites
ControledeTemperatura

Controle
ControleManualxAutomtico
Manual x Automtico
ControleManual:quandoexisteaparticipaohumana.
l
l
d
h
EEx:ajustedatemperaturadobanho,aberturadeumaporta,controle
j t d t
t
d b h b t
d
t
t l
develocidade(carro,bicicleta).
ControleAutomtico:osistemafuncionadeformaautnomasem
necessidadedeintervenohumana.
Ex:portaautomtica(comsensordepresena),controlede
temperaturadeambiente(arcondicionado).
d
bi
(
di i
d )

Malha Aberta x Malha Fechada

MalhaAbertaxMalhaFechada
ControleemMalhaAberta:
C
t l
M lh Ab t aaodecontrolenolevaem
d
t l l
consideraoovalordasada.Aplicaseumsinaldecontrole
prdeterminadoesperandoseobterasadadesejada.

Exemplos: mquina de lavar roupa sanduicheira programao de

Exemplos:mquinadelavarroupa,sanduicheira,programaode
semforos(maioria),velocidadedeumveculo(sem
velocmetro).
Vantagens:simplesebarato
Desvantagens: impreciso, no adaptao s perturbaes,
Desvantagens:impreciso,noadaptaosperturbaes,
dependnciadojulgamentohumano

Malha Aberta x Malha Fechada

MalhaAbertaxMalhaFechada
ControleemMalhaFechada(ourealimentado):
l
lh
h d (
l
d ) avariveldesada
ld
d
medidaecomparadaaovalordesejado(setpoint oureferncia).A
ao de controle executada com base na diferena entre o valor
aodecontroleexecutadacombasenadiferenaentreovalor
desejadoeovalormedido.

Exemplos:velocidadedeumveculocomvelocmetro(manualou
automtico) temperatura do banho (manual) piloto automtico
automtico),temperaturadobanho(manual),pilotoautomtico
deavies.

Controle em Malha Fechada

ControleemMalhaFechada
E
Emgeral,autilizaodarealimentao(malhafechada)permite:
l
tili d
li
t ( lh f h d )
it

Aumentaraprecisodosistema;
Garantirestabilidade;
Atenuare/ourejeitaroefeitodeperturbaes;
Diminuir a sensibilidade do comportamento do sistema a variaes de
Diminuirasensibilidadedocomportamentodosistemaavariaesde
parmetros;

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
Ossistemaspodemserclassificadosemrelaoaalgumas
d
l f d
l
l
caractersticas.
QuantidadedeEntradaseSadas
MonovarivelouSISO
((SingleInput
g
p SingleOutput)
g
p )

MultivarivelouMIMO
(Multiple InputMultiple Output)

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
SIMO
(Si l I
(SingleInput
t MultipleOutput)
M lti l O t t)

MISO
MISO
(MultipleInput SisoOutput)

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
SistemasLinearesouNoLineares
Umsistemalinearsesatisfazapropriedadedasuperposio
Um
sistema linear se satisfaz a propriedade da superposio
(aditividade+homogeneidade).
Sejaumsistemadescritopor
j
p
x(t ) y(t )
t t0
x1 ( t ) x 2 ( t ) y1 ( t ) y 2 ( t )

t t0

k ( t ) ky
kx
k (t )

t t0

Esteserlinearse k1 x1 (t ) k 2 x2 (t ) k1 y1 (t ) k 2 y2 (t )
Nanaturezaamaioriadossistemassonolineares.Porm,
estespodemseraproximadosporsistemaslineares.

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
SistemasVariantesouInvariantesnoTempo
SistemasInvariantesnoTempo: soaquelescujos
parmetrosnovariamaolongodotempo,poristopodeser
chamados de sistemas de parmetros constantes
chamadosdesistemasdeparmetrosconstantes.
Nestecaso,asadaamesmaseaplicadoumatrasona
entrada ou na sada do sistema
entradaounasadadosistema.
Sistemas
SistemasVariantesnoTempo:
Variantes no Tempo: osparmetrosdescritoresdo
os parmetros descritores do
sistemasovariantesnotempo.

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
Ex:SistemaInvariantenoTempo

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
SistemasCausaiseNoCausais
SistemaCausal:Umsistemacausalseasadaemalgum
instanteto dependeapenasdaentradaparaotempo
anteriorato.Logo,asadadependeapenasdosvaloresde
entradapresentesepassados.Umsistemacausaldito
no antecipativo
noantecipativo.
Sistema
SistemaNoCausal:umsistemaqueviolaacondiode
No Causal um sistema que viola a condio de
causalidade.Umsistemanocausal ditoantecipativo.

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
SistemasContnuosouDiscretos
SistemaContnuonoTempo:aquelecujossinaisdeentradae
sadasocontnuosnotempo(definidosouespecificados
paraumintervalocontnuodetempo).
i t
l
t
d t
)
Si
Di
T

l
j
i i d
d
SistemaDiscretonoTempo:aquelecujossinaisdeentrada
esadasodiscretosnotempo(definidosouespecificados
para instantes discretos de tempo)
parainstantesdiscretosdetempo).

Classificao de Sistemas
ClassificaodeSistemas
SistemasEstveisouInstveis
AEstabilidadepodeserdefinidacomointernaouexterna:
EstabilidadeExterna(BIBO):Setodaentradalimitadano
sistemaresultaemumasadatambmlimitada.
EstabilidadeInterna:Relacionadaavariveisinternasao
sistemaquedevempossuirvaloreslimitadoseconvergentes.
Umsistemaditoinstvelseacondiodeestabilidadeno
f
foratendida.
t did

Modelagem de Sistemas
ModelagemdeSistemas
DomniodoTempo
Representaodeestados:usodeequaesdiferenciais
(tempocontnuo)ouequaesdiferenas(tempodiscreto)

DomniodaFrequncia
FunodeTransferncia:usodetransformadasdeLaplace
(
(tempocontnuo)outransformadaZ(tempodiscreto)
)
(
)

SistemasemEstudo
Sistemas em Estudo
Nocursoserotratadossistemas:

Monovariveis
Lineares
Invariantes no Tempo
InvariantesnoTempo
Causais
ContnuoseDiscretos

Seroconsideradossistemasrepresentadosatravsdeuma
funodetransfernciaconhecida.

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Comovistoanteriormente,ossistemasrealimentados(em
malhafechada)proporcionamalgumasvantagensem
relao aos sistemas em malha aberta
relaoaossistemasemmalhaaberta.
Estasvantagenspodemserobservadassobalgunsaspectos:
Estabilidade
Atenuao e/ou Rejeio de Perturbao
Atenuaoe/ouRejeiodePerturbao
Sensibilidade

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Estabilidade
Sejaosistemaemmalhaaberta

Afunodetransfernciademalhaaberta(FTMA)serdada
por:

Y ( s)
TMA ( s )
C ( s )G ( s )
R( s)

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Suponhaqueoprocessosejarepresentadopor:

s 1
G(s)
( s 2)( s 1)
ObservequeG(s)representaumsistemainstvel.
Teoricamente,seriapossvelestabilizarosistemaescolhendoo
controladorC(s)demodoacancelaroplo instvel.
Entretanto,talestratgiadecontrolenofuncionanaprtica
poisdevidoaimperfeiesinevitveisnamodelagemde
G(s) no seria possvel a obteno de um cancelamento
G(s),noseriapossvelaobtenodeumcancelamento
perfeito,mantendoassimosistemainstvel.

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Sejaagora,umsistemaemmalhafechada(realimentado)

Afunodetransfernciademalhafechada(FTMF),
considerandoC(s)=K(constantepositiva)serdadapor:

Y ( s)
KG ( s )
TMF ( s )

R( s ) 1 KG ( s )

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Ospolosdemalhafechadaseroasrazesdopolinmio
caracterstico:

s 1
( s ) 1 KG ( s ) 1 K
0
( s 2)( s 1)

O
Ouseja,
j

( s ) s 2 ( K 1) s ( K 2)

l
d
l
Paraqueosistemasejaestvel,asrazesdopolinmio
caractersticodevemterparterealnegativa.Assim,para
garantir estabilidade temos:
garantirestabilidadetemos:

K 1 0
K 2

K 2 0

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Atenuao/RejeiodePerturbao
Todosossistemasdecontrolereaisestosujeitos
perturbaeserudos.Areaodosistemaatais
perturbaesdependedopontodeentrada.
t b d
d d
t d
t d
A
li

d
i
f i d
Arealimentaopode,emmuitoscasos,atenuarosefeitosdas
perturbaesnaoperaodossistemas.

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
S j
Sejaoseguintesistemaemmalhaaberta:
i t it
lh b t

Asadaserdadapor:

Y ( s ) C ( s)G ( s) R( s ) P( s )G ( s )W ( s)
Observaseclaramentequeoajustedocontroladorno
modificaoefeitodaperturbaonasada.

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Esejaosistemaemmalhafechada:

Asadaserdadapor:

C ( s)G ( s)
P( s )G ( s )
Y (s)
R( s)
W ( s)
1 C ( s)G ( s)
1 C ( s)G ( s)

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
Nestecaso,podeseprojetarocontroladorC(s)demodoa
reduziroefeitoperturbaonasadadosistema.

C ( s )G ( s )
P( s)G ( s)
Y (s)
R( s)
W ( s)
1 C ( s )G ( s )
1 C ( s)G ( s)

Exemplo 1
Exemplo1
Sejamasfunesdetransfernciadoprocessoeperturbao
definidaspor:

10
G (s)
( s / 60 1)( s / 600 1)

e P( s) 5

Desejaseaplicarumcontroleproporcional,ouseja,C(s)=K
(constante) de modo que em regime permanente a sada
(constante),demodoqueemregimepermanenteasada
acompanheumaentradaderefernciaconstanter(t)=100
(degrau de amplitude 100).
(degraudeamplitude100).
Osistemaestsujeitoaumperturbaoconstantew(t)=0,1
( g
(degraudeamplitude0,1).
p
)

Exemplo 1
Exemplo1
MalhaAberta

10
G ( s)
( s / 60 1)( s / 600 1)

P( s) 5

C ( s) K

Y ( s ) C ( s )G ( s) R( s ) P( s )G ( s )W ( s )
10 K
50

R( s)
W (s)
( s / 60 1)( s / 600 1)
( s / 60 1)( s / 600 1)

Exemplo 1
Exemplo1
Asadaemregimepermanentedadapor

y lim y (t ) lim sY ( s )
t

s 0

Parafinsdeprojetoaperturbaodesconsideradaumavez
queestageralmentedesconhecida.
Ento,

10 K
100
y lim s

1000 K
s 0
( s / 60 1)( s / 600 1) s

Exemplo1
p
Paragarantiroseguimentodereferncianecessrio:

y (t ) r (t ) 100
Portanto,

1000 K 100 K 0,1

Asadadosistema,emregimepermanente,incluindoa
perturbao ser dada por:
perturbaoserdadapor:

50
0,1
y 100 lim s

95
s 0
( s / 60 1)( s / 600 1)
s
Assim,observamosqueaperturbaogeraumerroemregime
,
q
p
g
g
permanentede5%.

Exemplo 1
Exemplo1
MalhaFechada

10
G ( s)
( s / 60 1)( s / 600 1)

P( s) 5

C (s) K

C ( s)G ( s )
P( s)G ( s)
Y (s)
R( s)
W ( s)
1 C ( s)G ( s)
1 C ( s )G ( s)
10 K
50

R( s)
W ( s)
( s / 60 1)( s / 600 1) 10 K
( s / 60 1)( s / 600 1) 10 K

Exemplo 1
Exemplo1
Asadaemregimepermanentedadapor

10 K
100
y lim s

s 0
( s / 60 1)( s / 600 1) 10 K
s
50
0,1

lim s
s 0
( s / 60 1)( s / 600 1) 10 K
s
ou

50
10 K
y
100
0,1
1 10 K
1 10 K

ObservasequequantomaiorovalordeKmenorseroefeito
daperturbaonasadadosistema.

Exemplo 1
Exemplo1
Paragarantiroseguimentodereferncia,desprezando
Para
garantir o seguimento de referncia, desprezandose
sea
a
perturbao,necessrioque:

10 K
1
1 10 K
QuantomaiorovalordeK,maisotermoseaproximada
unidade.
EscolhendoK=10,temos

10 10
50
y
100
0,1 98,96
1 10 10
1 10 10
Querepresentaumerrode1,04%nasada.

Exemplo 1
Exemplo1
EscolhendoK=100,temos

10 100
50
y
100
0,1 99,895
1 10 100
1 10 100
Oquerepresentaumerrode0,1%nasada.

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
S ibilid d
Sensibilidade
Asensibilidadedeumsistemaumamedidadamudananoseu
A
sensibilidade de um sistema uma medida da mudana no seu
comportamentoemfunodavariaoemumdeseus
parmetros.
Afunodesensibilidade(dafunodetrasnferncia)definida
como

T G

S
G T
Afunodesensibilidademedeavariaodafunodetransferncia
T (em malha aberta ou fechada) em funo da variao dos
T(emmalhaabertaoufechada)emfunodavariaodos
parmetrosdoprocesso(G).

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
MalhaAberta

Afunosensibilidadeserdadapor: S MA

TMA G

G TMA

Como,temos
TMA C ( s )G ( s)

S MA

G ( s)
C ( s)
1
C ( s )G ( s )

Assim,osistemarespondecomumavariaode100%a
qualquervariaoemG(s).

PropriedadesdaRealimentao
Propriedades da Realimentao
M lh F h d
MalhaFechada

Afunosensibilidadeserdadapor:

S MF

C ( s)G ( s)
Como,temos
TMF
1 C ( s)G ( s)
S MF

TMF G

G TMF

1
1 C ( s )G ( s)

Assim,possvelreduzirasensibilidadedosistemaatravsda
relaoC(s)G(s).

Exemplo 2
Exemplo2
Sejaosistemadoexemploanterior,desconsiderandoa
perturbao.

10
G (s)
( s / 60 1)( s / 600 1)

100
e R( s)
s

Malha Aberta K 0,1 Malha Fechada K 10

f d
bld d
d f d
Afunodesensibilidade,emregimepermanente,definida
por:
MalhaAberta:
M lh Ab t S MA 1
M
MalhaFechada:
lh F h d S MF

1
1

0,00999
1 C (0)G (0) 1 10 10

Exemplo 2
Exemplo2
Considereagoraqueoganhoestticodoprocesso,G(0),sofre
umavariaode10%,demodoque

11
G (s)
( s / 60 1)( s / 600 1)
Emmalhaaberta:

100
11 0,1
y lim s

110
s 0
( s / 60 1)( s / 600 1) s
Portanto,gerandoumerrode10%nasada.

Exemplo 2
Exemplo2
Emmalhafechada:

C ( s )G ( s )
C (0)G (0)
y lim s
R( s)
100
s 0 1 C ( s )G ( s )
1 C (0)G (0)
10 11
100 99,099

1 10 11
Portanto,gerandoumerromenordoque1%nasada.