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GEOMETRIA DOS DESLOCAMENTOS

Configurao
final
Configurao
inicial

Eduardo Nobre Lages

Professor Adjunto
E-mail: enl@ctec.ufal.br

Macei - Alagoas
Novembro de 1998

Geometria dos Deslocamentos - 2/4

GEOMETRIA DOS DESLOCAMENTOS

Motivao: Dado que o movimento de um corpo rgido pode ser decomposto em uma
translao e em uma rotao em torno de um ponto P, questiona-se como relacionar os
movimentos dos demais pontos do corpo em funo das informaes ( PH , PV e ) do
ponto P?
Configurao
final
(")

QH

L
Configurao
inicial

QV

Q
PV

P P

L
Configurao
intermediria
(')

P
PH

Figura 1 - Decomposio do movimento de um corpo rgido.

Considere um ponto qualquer Q, na configurao inicial do corpo, definido a partir

do ponto P atravs do raio L e da inclinao (Figura 1). Os deslocamentos horizontal
( QH ) e vertical ( QV ) do ponto Q so dados combinando-se o movimento do ponto P
(translao) e o movimento relativo entre eles (rotao), conforme as seguintes equaes:
QH = PH + PQ
H

(1.a)

QV = PV + PQ
V

(1.b)

e PQ
so, respectivamente, as componentes horizontal e vertical do
onde PQ
H
V
deslocamento relativo entre P e Q.
Na fase de translao do corpo, o deslocamento relativo entre os pontos P e Q
nulo. Na fase de rotao em torno do ponto P transladado ( P na Figura 1), o movimento
do ponto Q unicamente definido pelo movimento relativo entre P e Q, uma vez que o
ponto P permanece com sua posio inalterada. O movimento relativo na rotao dado
por

PQ
H = L cos( + ) L cos = L cos cos L sen sen L cos

(2.a)

PQ
V = L sen( + ) L sen = L sen cos + L cos sen L sen

(2.b)

Geometria dos Deslocamentos - 3/4

Admitindo a hiptese de pequenas rotaes ( << 1 ), tem-se que sen e

cos 1 . Substituindo estas simplificaes nas equaes (2.a) e (2.b), tem-se

PQ
H = ( L sen ) = L V

(3.a)

PQ
V = ( L cos ) = L H

(3.b)

onde LH e LV so, respectivamente, as projees horizontal e vertical do raio L entre os

pontos P e Q. Com isso, pode-se escrever as equaes (1.a) e (1.b) como

QH = PH L V

(4.a)

QV = PV + L H

(4.b)

Considerando-se rotaes finitas, a curva descrita durante o movimento entre os

pontos Q e Q corresponde a um arco de circunferncia. Pelas equaes (3.a) e (3.b),
observa-se que a curva descrita linear com o ngulo de rotao, portanto conclui-se
que, neste caso, tem-se um segmento de reta. Assim sendo, indaga-se qual a direo do

movimento ( u na Figura 2) em relao direo antes do giro? Esta pergunta ser

respondida atravs do produto escalar ( ) entre a direo original e a direo do
movimento. Portanto, tem-se

r
u

PQ

P
Figura 2 - ngulo entre a direo original e a do movimento.

v
v
PQ u = PQ u cos

(5.a)

L
PQ = H
L V

(5.b)

r L
u= V
LH

(5.c)

Substituindo (5.b) e (5.c) em (5.a), chega-se concluso de que as duas direes

em questo so ortogonais.

Geometria dos Deslocamentos - 4/4

PQ

r
u

P
Figura 3 - Ortogonalidade entre a direo original e a do movimento.