Prof: Nustenil Segundo de Lima Moraes Marinus

Curso: Mecatrnica Industrial

Semestre: 4
Aluno: Pedro Emilio Gonalves Rodrigues

SISTEMA DE CONTROLE

Cedro CE
Novembro de 2014

1.1 CONTROLADOR EM MALHA ABERTA

Os sistemas de controle de malha aberta so aqueles em que o
sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema. Neste
sistema a sada nem medida nem realimentada. Consiste em aplicar um
sinal de controle pr-determinado, esperando-se que ao final de um
determinado tempo a varivel controlada atinja certo valor ou apresente um
determinado comportamento. Mais especificamente, o sinal de controle no
calculado a partir de uma medio do sinal de sada.

Figura 01- Controle de malha aberta.

Vantagem: a mais fcil de ser construdo, devido ao fato da

estabilidade ser um problema menos significativo. Sistema em entradas
conhecido com antecipao e que so isentos de distrbios, conveniente o
uso de controle de malha aberta.

1.2 CONTROLADOR PROPOCIONAL

A razo entre a sada e a entrada do compensador chamada de
ganho proporcional K, quanto maior for o ganho do compensador, menor
ser o erro de estado estacionrio ess, contudo, o tempo de acomodao
aumenta, tendendo, em certos casos, a desestabilizar o sistema. O inverso
acontece quando se reduz (atenua) o ganho. Um compensador deste tipo,
como no acrescenta plos nem zeros ao sistema principal, representa
apenas um ajuste no seu ganho original.
O controlador puramente derivativo tem uma ao dada por (t)
=ktd de/dt, ou seja, proporcionalmente a derivada do erro a constante td a
constante de derivao a funo de transferncia do controlador dada por:
C(s) =KTd

Observa-se que, se e (t) e constante, a sada do controlador e

zero. No controle derivativo a correo depende da taxa de variao do
erro. Um controlador derivativo exibe uma resposta antecipatria, estando
adiantado de TD segundos com relao ao controlador proporcional. Este
comportamento indica que o controlador derivativo e adequado para
melhorar o comportamento transitrio do sistema.
um amplificador com ganho ajustvel (K).
O aumento de K diminuio erro de regime.
Em geral, o aumento de Ktorna o sistema mais oscilatrio,
podendo instabiliza-lo.
Melhora o regime e piora o transitrio, sendo bastante
limitado.
Vantagem: a resposta do sistema relativamente insensvel a
distrbios e variaes internas nos parmetros do sistema.

1.3 CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)

A ao integral corresponde a ter-se uma taxa de variao do
sinal de sada com relao entrada. Desta forma, com uma ao integral,
atua-se beneficamente na resposta em regime permanente, tendendo a
eliminar o erro de estado estacionrio, contudo, prejudica-se o regime
transitrio, pois se acrescenta polos ao sistema tendendo a desestabiliz-lo,
e com isso aumentar o tempo de acomodao.
A atuao de um controlador PI corresponde soma de uma ao
proporcional com uma ao integral. Desta forma pode-se melhorar a
resposta transitria com a contribuio da ao proporcional, enquanto a
ao integral corrige o erro de estado estacionrio.
Tende a zerar o erro de regime, pois aumenta o tipo do
sistema.
Adiciona um polo em p=0 e um zero em z= - Ki/Kp
utilizado quando a resposta transitria aceitvel e
resposta em regime insatisfatrio.
Como aumenta a ordem do sistema, acrescenta
possiblidades de instabilidade diferentes daquelas
apresentadas pelo sistema original.

1.4 CONTROLADOR
DERIVATIVO (PID)

PROPOCIONAL

INTEGRAL

O PID une as aes proporcional, integral e derivativa num s

controlador, atuando tanto no regime transitrio quanto no regime
permanente.
Utilizado quando temos resposta transitriae em regime
insatisfatrio.
Adiciona um polo em p=0 e 2 zeros, que dependem dos
parmetros do controlador.
Geralmente os dois zeros so reais e iguais.
Vantagens:
Controla mais rpido que o controlador PI
A sua corrente bem maior;
Possui pouca variao.

CLCULOS DOS PARMETROS

CONTROLADOR EM MALHA ABERTA

Parmetros Definidos:

ke=28,5

e =0,032
Fm=103
Ra=0,6
La=0,01

Jm = 0,23

SIMULAO COM O AUXILIO DO SOFTWARE PSIM:

Controlador de malha fechada

Formas de onda do controlador malha aberta:

Clculos:
s 0=

jm 0,23
=
=230
fm 103

ta=

la 0,01
=
=0,016
ra 0,6

D=

1
k e2 . e 2
1
28,52 . 0,0322
+
=
+
=361,13
ta . tm la . jm 0,016.230
0,01.0,23

kv=

ke . e
28,5.0,032
=
=1,09
D . jm .la 361,13.0,23.0,01

kc=

1
1
=
=0,75
D . jm .ta 361,13.0,23 .0,016

kc 0,75
=
=0,68
kv 1,09
1
1
=
=0,91
kv 1,09

 CONTROLADOR PROPOCIONAL

Formas de onda do controlador proporcional:

Calculo dos Parmetros utilizados para o controle do (P, PI e PID):

sa=

ra 0,6
=
=60
la
0,01
3

fm 10
sm=
=
=0,0023
jm 0,23
k 1=

ke . e 28,5.0,032
=
=91,2
la
0,01

k 2=

ke . e 28,5.0,032
=
=3,96
ra
0,01

s 1/s 2=

(sa+ sm) ( sasm)2+ 4 k 1 k 2

=
2

(60+ (0,0023 ))+ (60(0,00023 )) + 4.1,2.(3,96)

s 1=
=29,2
2
2

s 2=

(60+ (0,00023 ) )(60(0,00023 ))2 +4.91,2(3,96)

2

T 1=

1
1
=
=0,034
s 1 29,26

T 2=

1
1
=
=0,032
s 1 30,68

=30,68

Formas de ondas obtidas:

ka=

ke . e
0,912
=
=1,09
2
2
2
3
ke . e +ra . fm 28,5 . 0,032 +0,6. 10

kp=

(T 1+T 2)
(0,034+0,032)
=
=0,91
4. T 1.T 2 Ka 4.0,034 .0,032 .1,09

CONTROLADOR PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)

Formas de onda do circuito controlador proporcional+ INTEGRAL (PI):

Clculos:
ki=

1
1
=
=7,69
4. Ka .T 2 4.0,032 .1,09

Kp
Kp
=T 2.
=0,032. Kp=0,24
Ki
7,69
Kp 0,24
=
=0,032
Ki 7,69

CONTROLADOR PROPOCIONAL
DERIVATIVO (PID)

INTEGRAL

 Formas de onda do CONTROLADOR PROPOCIONAL +

INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

Clculos:
Td=

T 2 0,032
=
=0,0032
10
10

kd=

T 1. T 2 (T 1+ T 2Td ) Td 0,032.0,034( 0,032+0,0340,0032 ) .0,0032

=
=0,06
4 Tdka
4.0,0032.1,09

ki=

1
1
=
=76,9
4. Td . Ka 4.0,0032.1,09
2

(T 1+T 2Td)
( 0,0628)
kp=
=
=4,8
4. Ka .Td
4.0,0032.1,09

Kp 4,8
=
=0,06
Ki 76,9

REFERENCIAS
CHAVARETTE, F. R. Engenharia de controle Moderno- Introduo aos
Sistemas de Controle- 4 Edio - KatsuhikoOgata. Pearson Prenice.
ARAJO, F.M U. SISTEMA DE CONTROLE. UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPT. DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E AUTOMAO.
Natal- RN. Fevereiro de 2007.