De Manipuladores Na De: de Transmissões Controladores Estrutura Dois

'
UNWERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Cunso DE Ps~GRAouAo EM ENGENHARIA ELTRICA
Controle de Posio' de Robs

Manipuladores Rgidos e com
Transmisses Flexveis
utilizando Controladores na
Estrutura de Dois Graus de
...
Liberdade
Dissertao submetida Universidade Federal de Santa Catarina
como
requisito parcial
Mestre
obteno do grau de
em Engenharia Eltrica
Carlos Jos Venturo Bisso
Florianpolis,
Maro de 1999
Controle de Posio de Robs Manipuladores.

Rgidos e com Transmisses Flexveis utilizando
Controladoresna Estrutura de Dois Graus de

Liberdade
-
Carlos Jos Venturo Bisso

Esta Dissertao
foi
Engenharia na especialidade Engenharia Eltrica,
Automao
rea de concentrao Controle,
e Informtica Industrial, e aprovada
de Ps-Graduao
Florianpolis,
sua forma nal pelo Curso

Federal de Santa Catarina.
1999.
lw
-wo
^\!l9*<
a
Prdf.Èugni de
em
em Engenharia Eltrica da Universidade
Maro de
em
Mestre
julgada adequada para a obteno do Ttulo de
Bona Castelan
orientador
Neto, Dr.
Proff
son Robe to de Pieri, Dr.

co-orientador
Cassana Decker, D.Sc.

Coordenador do Curso de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Prof. Ildemar
Banca Examinadora
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C
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DAS U *SC
Prof.
Eds
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Raul
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D.Sc.
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Prof. 'Marcelo Ricardo
DAS - UFSC
Stemmer, Dr.
'
Prof.
R.
de Bona Castelan Neto, Dr.
fx
Werner
erto de Pie
i,
Dr.
DAS ~ UFSC
J ior,Ph.D.
DAS -
Deus, pois, sem Ele nada tem sentido
Aos meus
pais,
Maria Elena
s minhas irms, Claudia
ao
meu
e Carlos,
e
Paola,
irmo, Luis Alberto.
Agradecimentos
Em
primeiro lugar quero agradecer aos meus pais, Maria Elena e Carlos, por se-
rem mais do que eu mereo

humildade
representarem
um
exemplo de honestidade, lealdade,
e dedicao.
minha famlia, especialmente aos meus irmaos, que me incentivou e me deu foras
para
realizar este trabalho.
Aos meus orientadores
prof.
Eugnio de Bona Castelan Neto e prof. Edson Roberto
de Pieri pela pacincia, confiana e pelos conhecimentos transmitidos.
A Miguel
Chocos Ruiz por
ter representado
minha famlia no
A Aline Ribeiro Lima e sua famlia pelo convvio
amizade.
Brasil.
'
Aos amigos e colegas do LCMI com os quais compartilhei bons momentos dentro e
fora da Universidade. Em especial ao Howard Herrera, Karina Barbosa, Marcos Mendes, Cesar Torrico, Jorge
UFSC e CAPES
Souza de Oliveira, Pierre Alibert Marchi e Sandro Battistella.
pelo suporte material e nanceiro.
Finalmente, gostaria
tambm de
agradecer a todos aqueles que de alguma forma
colaboraram para elaborao deste trabalho.
Resumo
O objetivo principal deste trabalho utilizar controladores
na estrutura
de Dois Graus de Liberdade (2DOF) com alocao tima de plos para o

controle de posio de robs manipuladores rgidos e de robs com transmisses exveis.
obter
um
modelo
modelo no-linear do rob
linear e desacoplado
2DOF so projetados
e a
usando
implementao prtica
rob
com
estes
num
para cada junta. Os controladores
modelos
rob
rgido simplicado at se
lineares.
SCARA
So
feitas simulaes
de 4 juntas.
transmisses exiveis usado o controle
em
No
caso do
cascata baseado na
dinmica inversa do rob. Os controladores projetados so simulados no

caso de um rob planar de duas juntas. Os resultados experimentais e das
simulaes mostram que
com
controladores
2DOF
obtido
em regime permanente apesar da existncia de variaes
um
erro nulo
paramtricas, per-
turbaes nos atuadores e variaes de carga no efetuador nal, alm de
uma resposta dinmica apropriada.

Palavras-chave
Controlador de Dois Graus de Liberdade, rob mani-
pulador, transmisses exveis, controle

plos
em
cascata,
LQR com alocao de
Abstract
The aim
lers
of this
With an
work
is
LQR optimal
to use Two-Degree-of-Freedom
(ZDOF)
control-
pole placement scheme to control the position
The nonlinear model of

obtain a decoupled linear mo-
of rigid and exible joint robotic manipulators.
the robot dynamic

del for each joint.
models.
is
simplied in order to
The 2DOF
controllers are designed using these linear
A simulation example With
performed.
The
a planar two-link robotic manipulator
controllers are tested With a four-joint
SCARA
robot
in a practical application. To control exible joint robots, a cascade conis
trol technique
based on the inverse dynamic
is
presented.
controllers are simulated with a planar two-link robot.
and simulation
The designed
The experimental
show that zero steady-state error can be obtained

using 2DOF controllers in spite of plant parameter variations, disturbances
applied to the actuators and load variations.
Key words
results
Two-Degree-of-Freedom
exible joints, cascade control,
controllers, robotic manipulator,
LQR optima] pole placement
scheme
Resumen
El objetivo principal de este trabajo es utilizar controladores en la estructura de
Dos Grados de Libertad (2DOF) con posicionamiento ptimo
de polos para controlar la posicin de robots manipuladores rgidos y de

robots con transmisiones exibles. El modelo no lineal del robot rgido es
simplicado hasta obtener un modelo lineal y desacoplado para cada junta.
Los controladores 2DOF son diseados usando estos modelos lineales. Son
realizadas simulaciones y la implementacin prctica en un robot
de 4 juntas.
trol
SCARA
En el caso del robot con transmisiones exibles es usado el con-
en cascada basado en la dinamica inversa del robot. Los controladores
diseados son simulados con un robot plano de dos juntas. Los resultados
experimentales y de las simulaciones muestran que con controladores 2DOF

es obtenido un error nulo en estado estacionario a pesar de las variaciones
paramtricas, perturbaciones en los actuadores y variaciones de carga en
efectuador nal, ademas de una respuesta dinamica adecuada.
Palabras-chave
Controlador de Dos Grados de Libertad, robot manipu-
lador, transmisiones exibles, control en cascada,
ptimo de polos
el
LQR con posicionamiento
Sumrio
1
Introduo
Modelos Dinmicos de Robs Manipuladores

2.1
Introduo
2.2
Modelo dinmico de
2.3
2.4
um rob manipulador rgido
2.2.1
Regulao
2.2.2
Trajetria senoidal
Modelo dinmico de um rob manipulador com transmisses

2.3.1
Modelo simplicado de Spong
Concluses
_'
flexveis
Controlador de Dois Graus de Liberdade

3.1
Introduo
3.2
Problema
3.3
Denies e propriedades
3.4
Requerimentos de malha
15
16
3.4.2
Estabilidade robusta ante dinmicas no modeladas
3.4.3
Rejeio da perturbao e atenuao do rudo
3.4.4
Desempenho robusto de malha
3.5
Requerimentos de resposta
3.6
Projeto de controle
3.7
3.8
3.6.1
Procedimento geral
3.6.2
Controlador timo
26
28
29
31
LQR
LQR com erro nulo e robusto

.
Resultados das simulaes

.
3.7.2
24
projeto e aplicao
20
Projeto do controlador
20
3.7.1
Concluses
18
Procedimento de projeto
Exemplo de
14
Estabilidade robusta ante variaes paramtricas
13
geral de controle
11
15
3.4.1
3.6.3
&OO\lO303
1x
31
33
35
37
38
40
43
Controle de Posio de Robs Rgidos

4.1
Introduo
4.2
Estrutura geral de controle
4.3
Controle de
4.4
4.5
um
rob planar de duas juntas
4.3.1
Modelo
4.3.2
Projeto dos controladores
4.3.3
linear
um
Controle de
SCARA
rob
4.4.1
Modelo
4.4.2
4.4.3
4.4.4
Resultados experimentais
Concluses
linear
5.1
Introduo
5.2
Controle de robs
5.3
Controle
em
com
.V
resultados experimentais
.
transmisses exveis
cascata baseado na dinmica inversa
Modelo
5.3.2
Etapas de controle
5.3.3
5.3.4

.
com
5.3.1
Concluses
simulaes
de 4 juntas
Controle de Posio de Robs
5.4
Conclusoes e perspectivas
Rob
SCARA de 4 Juntas
A.1 Descrio geral do rob
A.2 Modelagem cinemtica

A.3 Modelagem dinmica
A.4 Valores dos parmetros
Controladores Digitais
B.1 Transformaes
2DOF digital
Controladores PD e PID digitais
B.2 Controlador
B.3
C Programas no XOberon
Mdulo Main3.Mod
C.2 Mdulo StateCtrl.Mod
C.1
Captulo 1
Introduo
Uma denio geral de um rob manipulador foi estabelecida pelo RIA (Robot Institute of America) [KCN89]
um rob industrial um manipulador reprogramvel e
:
multifuncional, projetado para
mover
materiais, peas, ferramentas ou dispositivos es-
movimentos variveis programados para a execuo de diversas

Baseado nesta denio um rob manipulador deve ser capaz, em particular,
pecializados, atravs de
tarefas.
de operar automaticamente.
Apesar de que as estruturas mecnica, eltrica e computacional dos diferentes robs

podem variar consideravelmente, a maioria deles so constitudas de quatro componentes principiais
[KCN89]
o sistema de controle e
apresentados na gura
manipulador ou unidade mecnica,
um
ou mais sensores,
a unidade de converso de energia. Estes componentes' so
:
1.1.
Converso
Sistema de
de energia
controle
ii..
anipulador
Sensor
Figura
1.1:
Principais componentes de
um rob manipulador
O manipulador consiste de uma seqncia de elos conectados
atravs de juntas.
As
1.
Introduo
juntas
near).
podem ser de revoluo (movimento de rotao) ou de translao (movimento liCada junta do rob dene um grau de liberdade. Assim, o nmero total de graus
de liberdade do rob igual ao nmero de juntas [dWSB96].
punho e efetuador nal. Alm dos componenmanipuladores possuem atuadores encarregados de movimentar cada
constitudo de trs elementos

tes mecnicos, os
junta.
Em geral o manipulador
Os atuadores podem
brao,
ser eltricos,
pneumticos ou hidrulicos.
A principal funo do sistema de controle garantir a correta execuo do movimento desejado do efetuador nal. Este sistema gera sinais de controle que so aplicados
nos atuadores.
da
lei
um
sistema de controle constitudo de
gerador de trajetrias e
de controle que gera os sinais a partir das informaes dos sensores e da tarefa
especicada.
A unidade de converso de energia tem como nalidade fornecer a energia necessria

aos atuadores do manipulador. Pode ser
dores eltricos, ou
um
um amplicador de potncia, no caso de atua-
compressor, no caso de atuadores pneumticos ou hidrulicos.
na indstria tem crescido consideravelmente

nas ltimas dcadas. Tarefas que exigem rapidez na execuo com alto grau de preciso,
utilizao de robs manipuladores
atividades de carter perigoso ou repetitivo,
bem como
tarefas de
cargasso comumente desempenhadas por robs manipuladores.
como conseqncia um desenvolvimento rpido da
cincia e
manipulao de
Tudo
isto trouxe
da tecnologia da robtica,
especialmente da rea do controle de robs.
controle de robs manipuladores permite realizar tarefas
com um determinado
movimentar 0 manipulador de uma posiao a outra sem requerer uma grande precisao durante o movimento entre as duas
posies. Este caso conhecido como regulao ou controle ponto a ponto onde o objetivo de controle regular as variveis das juntas numa configurao determinada
apesar da presena de perturbaes. Outras tarefas, como pintura e soldagem, exigem
o seguimento de uma determinada trajetria variante no tempo. Este o controle de
desempenho. Existem tarefas 'onde
trajetria
preciso
onde o objetivo de controle
eliminar
assintticamente o erro de seguimento
apesar de perturbaes e dinmicas no modeladas [dWSB96].
Existem tarefas como esmerilhamento, montagem e polimento onde requerido que

o rob manipulador estabelea um contato com seu meio ambiente de maneira controlada. Neste caso alm de controlar a posio
controlar a fora de interao
com
do efetuador nal
o meio. Estas foras
podem
tambm
preciso
ser controladas expli-
citamente ou indiretamente controlando-se a posio do efetuador nal.
Em ambos os
1.
Introduo
casos,
complementada com especicaes relativas ao movisendo que o problema de controle tem, em geral, objetivos
a especicao de fora
mento do efetuador final,

distintos [dWSB96]. Esta
estratgia
chamada de
controle de fora e no ser consi-
derada neste trabalho.
Geralmente os
rgidos possveis
elos e as juntas
de
com a nalidade de
um
rob manipulador so construdos os mais
obter
uma
alta preciso
no controle de posio
[dWSB96]. Muitos robs industriais apresentam exibilidade, tanto nos elementos de

transmisso de movimento como nos elos, sendo que a maior parcela de flexibilidade
atribuda s transmisses [GR98, CdSL98]. Este tipo de exibilidade pode trazer
como
conseqncia erros de posio (deslocamento variante no tempo entre a posio do elo

e
a posio do rotor), aumento do tempo de estabilizao, comportamento oscilatrio e
instabilidade. Assim, importante considerar as exibilidades nas transmisses tanto
na modelagem do rob como no projeto de controle. O modelo de robs com transmisses exveis tem 2n graus de liberdade sendo n correspondentes posio das
juntas e os outros n posio dos rotores [Rea94], conforme ser visto no captulo 2.
O objetivo de controle anular as vibraes induzidas pela transmisso assim como
anular o erro de posio
em forma rpida.
Uma parte desta dissertao destinada ao
controle de posio de robs manipuladores
Um
com
transmisses exveis.
sistema de controle no espao das juntas utiliza
como
de controle
variveis
as diversas variveis associadas s juntas (posio, velocidade, etc.).
controladores comerciais de robs so projetados no espao das juntas e
maioria dos
usam o
con-
(PD) para controlar cada junta em forma independente

[KW91, LAD93]. Este controlador tem como desvantagem no garantir erro nulo de seguimento quando 0 rob est afetado por foras gravitacionais, no rejeita perturbaes
trole proporcional e derivativo
.externas e o erro de seguimento

nal.
Os controladores
aumenta quando
aplicada
uma carga no
efetuador -
proporcional, integral e derivativo (PID) so localmente estveis
garantem erro nulo em regime permanente para regulao.
Uma
desvantagem des-
mesmo comportamento transitrio no controle

ganhos devem variar de acordo com os valores dos termos
te controlador que, se requerido o
ponto a ponto, ento seus
gravitacionais e a direo do movimento.

oscilaes
na presena de
atrito esttico
Uma outra desvantagem
que
[dWSB96].
pode causar
_
Outros algoritmos de controle usam mtodos de linearizao para linearizar e desacoplar a dinmica no-linear do rob manipulador,
destes con-
na modelagem. Isto acorre basicamente

o desacoplamento da dinmica no completamen-
troladores deteriorado quando existem erros
porque, na existncia desses erros,
mas o desempenho
Introduo
1.
[KW91]. Na maioria destes algoritmos s garantida a estabilidade do rob

manipulador mas o erro de seguimento no converge a zero [ZP94]. Existem tambm
te obtido
algoritmos de controle robusto no-lineares tais
dinmica inversa do rob
e o controle robusto
como
controle robusto baseado na
baseado na passividade [dWSB96]. As
de controle destes algoritmos so complexas, precisam de muitos dados
leis
de vista da implementao digital, tm
um
e,
do ponto
tempo de processamento maior do que o
utilizado pelos controladores lineares para controlar a posio de robs manipuladores.
Um
outro controlador robusto 0 controlador a estrutura varivel que, dependendo
da estratgia usada, pode produzir o

[LAD93].
efeito chattering
no controle [ZP94], [dWSB96],
Uma estrutura de controladores lineares que utilizada na teoria de controle linear
a estrutura de Dois Graus de Liberdade (2DOF)1 a qual permite projetar o contro-
lador considerando independentemente as especicaes de
resposta [Wol95, Che93].
desempenho de malha
e de
Em particular o projeto com alocao tima de plos fornece
ao sistema certas caractersticas de robustez que fazem que este tipo de controladores
usado para controlar sistemas lineares com variaes paramtricas, perturbaes

com dinmicas no modeladas [Wol95]. Os principais requerimentos de malha so
seja
e
a estabilidade nominal, estabilidade ante variaes paramtricas, rejeio de perturbaao e atenuaao de rudo. Um requerimento de resposta obter erro nulo robusto
de seguimento de
uma determinada trajetria.
Assim torna-se importante o projeto de controladores lineares que apresentem caractersticas de robustez e cuja implementao digital seja relativamente simples. Portanto o objetivo desta dissertaao utilizar os controladores na estrutura de Dois
Graus de Liberdade (2DOF) com alocao tima de plos para controlar a posio de
robs manipuladores no espao das juntas. Sero controlados dois tipos de manipuladores: manipuladores totalmente rgidos e manipuladores
No
com
transmisses flexveis.
primeiro caso sobre o modelo no-linear e acoplado do rob so
um modelo linear e desacoplado.

prtica sobre um rob manipulador SCARA
feitas
suposies e
simplificaes at se obter
So
implementao
de quatro graus de
feitas
simulaes e a
liber-
dade (4DOF). No caso do rob com transmisses exiveis usado o controle em cascata
baseado na dinmica inversa e os controladores sao testados atravs de simulaoes. Em
ambos
os casos as simulaes so feitas considerando incertezas paramtricas, pertur-
baes na entrada de controle e variaes de carga no efetuador nal

so comparados
1Do termo em
com
o desempenho de controladores
ingls Two-Degree-of-Freedom
PD
PID.
os resultados
1.
Introduo
O presente
No
trabalho
ento, dividido
como segue
captulo 2 so apresentados os modelos dinmicos dos robs manipuladores
com
rgidos e dos robs
elos rgidos e
com transmisses
No
exveis.
alm do modelo no-linear completo, so obtidos os modelos lineares

de cada junta.
No
primeiro caso,
e desacoplados
segundo caso, so apresentados o modelo completo e o modelo
simplicado.
'
'
O captulo 3 destinado a estudar os controladores lineares na estrutura 2DOF. So

feitas denies e estabelecidos os
requerimentos de
apresentado o projeto geral de controle e o projeto
malha
com
de resposta.
tambm
alocao tima de plos.
sistema de segunda ordem cujos plos esto movendo-se no plano complexo
Um
afetado
por perturbaes usado como exemplo de aplicao do projeto do controlador.
O controle de posio de robs rgidos estudado no captulo 4.
Primeiro apresen-
tada a estrutura geral de controle. Depois solprojetados controladores para controlar
um manipulador planar de 2 juntas e so mostrados os resultados das simulaes. Com

a nalidade de fazer
uma
implementao prtica
o projeto para controlar duas juntas de
um
e validar estes controladores, feito
rob manipulador
SCARA
de 4 juntas
(4DOF). Finalmente so apresentados os resultados experimentais e comparados com

o desempenho de controladores PD e PID.
No
captulo 5 estudado o controle de posio de manipuladores
exveis.
com transmisses
em cascata baseado na dinmica inversa sendo que

2DOF utilizado nas duas etapas do projeto. Resultados
utilizado o controle
o controlador na estrutura
de simulaes para os controladores projetados so ilustrados e comparados com os

resultados de controladores
PD.
captulo 6 apresenta as concluses obtidas e as perspectivas e propostas para
trabalhos futuros.
O apndice A destinado a apresentar as principais caractersticas do rob SCARA

4DOF (modelos dinmico e cinemtico e os valores nominais de seus parmetros).
No
apndiceB so apresentadas tcnicas para obter controladores digitais a partir
de controladores analgicos.
PD e PID a serem
encontrado o equivalente digital de controladores 2DOF,
implementados no rob
SCARA
de 4 juntas.
Finalmente, o programa utilizado para implementar os controladores no rob
RA apresentado
no anexo C.
linguagem de programao a Xberon.
SCA-
Captulo 2
Modelos Dinmicos de Robs

Manipuladores
2.1
Introduo
A modelagem
dinmica de
um
rob manipulador consiste
em
encontrar a relao
entre as foras exercidas sobre a estrutura do manipulador e as posies, velocidades e
pode ser expressa por um conjunto de equaes diferenciais, chamadas de equaes de movimento, que determinam a resposta dinmica
do manipulador aos sinais de controle. Duas formulaes so comumente utilizadas
para obter o modelo dinmico: a formulao de Lagrange e a de Newton-Euler. A primeira delas mais simples e mais sistemtica descrevendo o comportamento dinmico
em funo do trabalho e da energia usando coordenadas generalizadas. As equaes
de movimento so compactas e expressas numa forma fechada. A segunda descreve
aceleraes das juntas. Esta relao
a dinmica
em
termos da fora
momentos sendo mais
eciente do ponto de vista
computacional [AS86].
A presena da exibilidade nas juntas um aspecto comum em muitos robs de uso

industrial.
Quando elementos de transmisso de movimento tais como harmonia
correias de transmisso, engrenagens e eixos so usados,
tempo
introduzido entre
disponibilidade de
a posio do atuador
um
um deslocamento variante no
e a posio
modelo dinmico muito
drives,
til
do seu
elo.
para o projeto mecnico
da estrutura, a escolha dos atuadores, a determinao das estratgias de controle e
as
simulaes do movimento do manipulador. Este captulo dedicado a apresentar o
2.
modelo dinmico de robs manipuladores. Primeiro apresentado o modelo dinmico

de um rob manipulador rgido. Depois so feitas algumas suposies e simplicaes
at obter um modelo linear para cada elo. Como a maioria dos algoritmos de controle
projetados para robs rgidos tem desempenho insatisfatrio em robs com transmisses
flexveis [dWSB96] apresenta-se tambm o modelo para este tipo de manipuladores
visando a obteno de controladores mais adequados para este caso.
Modelo dinmico de
2.2
um
rob manipulador
rgido
Baseado nas equaes dinmicas de Lagrange o modelo dinmico de um rob manipulador rgido descrito em termos das seguintes n equaoes diferenciais nao-lineares
e acopladas de segunda ordem ([AS86], [QD96], [LAD93], [dWSB96] ) :.
H(1)`1`+C(q, )i+G(1)+T.z
=U
(2-1)
onde q o vetor (n 1) das coordenadas generalizadas das juntas,

(q) a matriz
(n n) simtrica positiva definida conhecida como matriz de inrcia do rob, C (q, q)j
o vetor (n 1) das foras de Coriolis e centrfugas, G(q) o vetor (n 1) das foras
gravitacionais, Td o vetor (n 1) das perturbaes ou dinmicas no-modeladas e 'a o
vetor (n X 1) dos torques de controle aplicados s juntas. Estas equaes dinmicas no
consideram os
efeitos
do atrito dinmico, atrito esttico nem a dinmica do atuador.
Em [AS86], [LAD93],
[Cra86] apresentado o procedimento detalhado
com
o qual
obtido o modelo dinmico do rob (2.1) e so analisadas as suas principais propriedades.

Estas propriedades so importantes para projetar determinados controladores e provar
a sua estabilidade.
'
Nota-se que o sistema

fora)
totalmente acionado porque existe
um
torque (ou
uma junta de translao

eixo e para uma junta de
de controle para cada junta ou grau de liberdade. Para
o atuador respectivo exerce

revoluo o atuador aplica
a de
(2.1)
(2.1) ser
Em
chamado de
[AS86], [LAD93]
uma fora linear ao longo de seu
um
torque para movimentar o
elo.
Neste trabalho o vetor
torque de controle independentemente do tipo
cada equao da dinmica do manipulador
da junta.
(2.1) expressa
da
2.
seguinte maneira
TL
11
TI
EH-q~+22h~-,iq-q,,+G~+Ti,.
11 J
u J
j=1
onde Hii
j=1 k=1
componente
(i,
j)
da matriz
dos vetores G(q), Td e u respectivamente e

primeiro tipo.
so os smbolos de Christoffel de
hi,-ii
a nalidade de desacoplar cada equao (2.2) e obter
cada junta so
feitas
uma srie
(2.2)
H (q), os termos Gi, Ti, e ui so os elementos
z'
Com
z'=
=u,-
um
modelo linear para
de suposies e simplificaes.
Os coecientes Hi,-, hi,-ii e Gi so dependentes das variveis generalizadas q (dependem da congurao). Se as juntas so de revoluo, as variveis q aparecem como
argumentos das funes trigonomtricas
bendo que as funes

coecientes Hii,
hi,-i
tm como valor mximo 1, podemos limitar

Gi por seus valores mximos positivos. Assim temos
cos(-) e sin(-)
Substituindo estes valores
Hij
hiz
S hm
Gi
mximos na dinmica do rob
Gi
(2-3)
(2.2)
_
j=1
l"1=
M=
= =
-fiz-_7';q'_.'q'i
+ -Gi + Tdi =
'Ui
= 1,
Para desacoplar estas equaes devemos expressar a equao

q,-
(j
obtemos as seguintes
:i
junta i,
os
Hj
n equaes
[QD91], [LAD93]. Ento, sa-
cos(-) e sin(-)
..., TL
i,
correspondente
em funo da varivel qi e as suas derivadas eliminando ou limitando as variveis

e as suas derivadas.
Isto ser feito considerando dois casos particulares
regulao da posio e o seguimento de
uma trajetria
senoidal.
Suposio 2.1 Sero considerados manipuladores nos quais o coeciente hi-ii zero (isMuitos robs apresentam estacaracterstica,
to , na equao no existe o termo
z'
por exemplo o manipulador planar de duas juntas de revoluo, manipulador planar de
duas juntas (uma junta de revoluo e a outra de translao), manipulador cilndrico

de trs juntas, manipulador
PUMA o [LAD93].
SCARA
4D()F, manipulador de Standford, manipulador
2.
2.2.1
Regulao
Suposio 2.2 Vamos supor que quando a junta i est sendo posicionada as outras
juntas j esto na sua posio desejada. Isto , se a posio desejada da junta j (j y i)
a posio fixa qdj ento
,~=0
Substituindo
rjj
= 0 na equao
z`,~
Hiiqi
j=1,...,nz'
;z',~=0
(2.4) e
(25)
considerando a suposio 2.1 temos
+ Gi + Td - Ui
- 1,
...,
'fl
Suposio 2.3 importante considerar o termo gravitacional dentro do modelo linear

a ser obtido para que seu efeito possa ser compensado pelo controlador. Para isso, se a
junta for de rotao, no qual i no funo de q,-, fazemos i depender linearmente
2'
de
qi
(substituir
por
iq,-).
Aplicando a ltima suposio na equao

para a junta
2'
determinada por
Hiiqi
(2.6)
temos que a equao linear resultante
+ Giqi + T -
'U,
1,
...,
(27)
TI.
Aplicando a transformada de Laplace a esta ltima equao temos

q(S)
2.2.2
~Td(8)
1
=~1,
:V
(2.8)
...,TL
Trajetria senoidal
Suposio 2.4 Como na suposio
2.2,
vamos supor que quando a junta
est con-
vergindo para a trajetria senoidal desejada as outras juntas j esto seguindo

erro zero a sua trajetria. Isto signica que se a trajetria desejada
qdj
= Aj sin(w,~t)
ento
da junta j
(j
com
z`)
= w,-Aj cos(w,-t) 5 w,-Aj

j = -1UA_ SIl('l.Uj)
rjj
(UA_'
(29)
2.
Substituindo os valores
(2.4) e
mximos de qj
considerando a suposio
Hz'
Z2
,,
,,
=1
HZ
fl
'nz
Hj'wAj
z=1
hzj,,w;w_A_
'=1 k"'1
rjj
(dados da expresso anterior) na equao
obtemos
hz'z'zwzz + Z hz'jz'wj-Ai) f+
nz
j=1
N72
N51
2.1,
10
+ Tdi = Ui
+_
Z."-=
1,
...,
77,
(2.1o)
7
'Q
Ms
Suposio 2.5 Como
no caso da regulao, vamos considerar os efeitos dos

termos M1, M3 e G, dentro do modelo linear. Para isso fazemos estes termos linearmente proporcionais a q,~.
foi feito
Aplicando esta ltima suposio na equao (2.10) pode-se determinar a equao

linear correspondente junta i da seguinte forma
:
Hq+M2qi+(M1 +M3+G) qi-l-Tdi.
-~
zu
'
1-
-'U4
M4
-~T.
Aplicando a transformada de Laplace desta ltima equao temos

q (S)
H$2
Os modelos
'l'
MQS + M4u
(2.8) e (2.12)
(211)
1,...,TL
1;
(8)
H82
constituem
'l'
um
MQS + M4
d(8)
Z'=1,...,
sistema de n equaes lineares e desa-
copiadas, as quais sero usados para projetar os controladores. Estes modelos lineares
representam de certa forma a dinmica de cada elo quando os outros elos esto
em
equilbrio.
Apesar
(2.12) permitiro,
disso, os controladores projetados
a partir dos modelos (2.8) e
nos captulos posteriores, controlar a posio de robs manipulado-
movimentando mais de uma junta ao mesmo tempo. Deve-se destacar que quando
vrias juntas so movimentadas simultaneamente, na equao correspondente junta
z').
i aparecem termos associados velocidade e acelerao das juntas j
Estes
(j 96
termos representam perturbaes no modelo linear. Por isso, os controladores a serem
projetados devem ter boas caractersticas de rejeio de perturbaes.
res
2.
11
Modelo dinmico de um rob manipulador com
2.3
transmisses exveis
Na se ao anterior
foi
introduzido o modelo dinmico de
um rob totalmente r
ido.
Entretanto muitos robs manipuladores apresentam exibilidade nas transmisses, a

qual deve ser includa na modelagem. Nesta seo so apresentadas as equaes que
descrevem a dinmica de robs manipuladores com transmisses exveis.
um rob manipulador com uma base e n elos rgidos conectados por n

e cada uma delas acionada por um atuador composto de um motor eltrico em
Considera~se
juntas
srie
com uma transmisso
exvel (ver figura 2.1).
'qm
Posiao
(motor)
I"_""I
'
IIIIIIIII
'IM
___
" OH
sab'
Figura
El0
.._--_..--.H"
2.1: Elo,
tl:
Flexibilidade
Pfz,i1,
atuador e transmisso exvel
So consideradas as seguintes suposies sobre a estrutura mecnica [dWSB96,

Spo87]
Suposio 2.6 As deformaes so pequenas, assim

no domnio da linearidade.
Suposio 2.7
os efeitos flexveis so contidos
exibilidade de cada transmisso modelada por
cional para juntas de revoluo e linear para juntas prismticas).
uma mola
(tor_
Suposio 2.8 O conjunto motor-transmisso modelado por um rotor, sendo que o

rotor montado no elo i- 1 e acoplado diretamente ao elo i. O redutor est colocado
z'
antes do elemento exvel.
Suposio 2.9 Os rotores so modelados como corpos uniformes tendo seus centros
de massa sobre os eixos de rotao. Isto implica que a matriz de inrcia e os termos
gravitacionais no modelo dinmico so independentes da posio interna dos motores.
2.
12
dinmica adicional introduz duas novas variveis de estado para cada junta e
assim o modelo dinmico completo (incluindo as exibilidades nas transmisses) apresenta 4 estados para cada junta
posio e velocidade do rotor (antes do elemento
do elemento exvel) [NT95]. Como

graus de liberdade adicionais so introduzidos quando a exibilidade na transmisso
considerada, cada rotor modelado como um elo fictcio. Assim o manipulador consiste
de n elos reais e de n elos ctcios [Spo87].
exvel) e posio e velocidade do elo (depois
De
acordo
com a
figura 2.1 o conjunto
por [dWSB96, Spo87]
de coordenadas generalizadas
qg
<1= [QT ql
onde
qi
(i
determina a posio do elo
1,
rotor que aciona o elo
a posio do motor
A diferena q
qM
'-
formada
2'
(2-13)
e qM
1, ...,n)
Se N, relao de transmisso do redutor
ento verica-se
a posio do
e qm, determina
2'
representa a deformao elstica introduzida pela transmisso.
Usando a formulao de Lagrange, o modelo completo de um manipulador com

transmisses exveis dado pelas 2n equaes diferenciais no-lineares acopladas seguintes [dWSB96]
Hiq
Hzq
Hs
..
lHzI(1)
+ cA1q,qt+0B1q,
.
(IM
CB3(<1f1)
czz<z,l
O
QM
_
(215)
K -K
-K K
que pode
QM
ser rescrita
como
H
onde H(q)
G(q)
U.
'l'
(q)g
+ C(1,q`zz)1`g + Kzqg + G1(1) = T
(216)
contm as propriedades de inrcia dos elos rgidos,

Hz(q) a matriz (n n) que contm os acoplamentos inerciais entre cada atuador e
os outros elos, H3 a matriz (n n) diagonal constante que depende das inrcias dos
motores
k,-
>
a matriz (n n) que
das relaes de transmisso,
K = diag{k1,
O a constante elstica da transmisso
i,
G(q)
...,
k,,}
a matriz de rigidez sendo
o vetor (n
1)
que contm os
2.
torques gravitacionais,
C (q,
cj9)q`g
13
representa os termos de Coriolis e centrfugos e u o
vetor (n 1) dos torques externos de controle aplicados nos atuadores.
detalhado para obter estas equaes pode
ser
encontrado
em
O procedimento
[dWSB96],' [GR98].
Modelo simplicado de Spong
2.3.1
Com a nalidade de obter um modelo que seja mais simples e que possa modelar os
efeitos
dinmicos dominantes (neste caso a exibilidade nas transmisses)
[dWSB96], [Rea94]
Suposio 2.10
feita
em
[Spo87],
a seguinte suposio.
energia cintica do rotor ocasionada pela rotao do rotor
torno de seu prprio eixo.
Isto
uma
o movimento do rotor
respeito ao sistema inercial. Isto acontece, por exemplo,
quando
rotao pura
as relaes
em
com
de reduo
da transmisso so elevadas (Ni >> 1), caso onde a velocidade angular do rotor
maior que a velocidade angular do elo.
Com
esta suposiao pode-se assumir que a matriz H2(q)
os termos CAI,
tambm
CB;
CB3 em
so nulos. Assim, as
em
(2.15) nula e
dependem diretamente de Hz(q) [dWSB96] ento

equaes de movimento so expressas na forma
(2.15)
~ QM) = 0
Jqvz - K(1 - 1M)= U
H(1)i`+C(q,)+G(1) +K(1
onde
(2-17)
(2-18)
J
e
como
= N2J,,,,
= Num
H (q) a matriz (n n) de inrcia, C
(q,
q)q`
qM = N-*qm
(2.19)
a matriz (n 1) dos torques de Coriolis
contm os torques gravitacionais, todos

a matriz (n n) diagonal constante cujos
e centrfugos e G(q) o vetor (n 1) que
J
elementos so as inrcias dos rotores com referncia aos eixos de sada das transmisses,
K a matriz (n n) diagonal sendo seus elementos as constantes de rigidez e u o
vetor (n 1) dos torques externos de controle. N a relao de reduo introduzida
pela transmisso. O subndice m usado para representar os parmetros na sada do
motor antes do redutor (ver gura 2.1).
referentes ao conjunto de elos rgidos.
As equaes (2.17) e (2.18) constituem o modelo simplicado de Spong

chamadas de Modelo com Transmisses Flexveis (MTF) [GR98]. A equao
e sero
(2.17)
2.
14
conhecida como subsistema dos elos ou subsistema do modelo rgido ou dinmica lenta
como subsistema
e (2.18)
Como
dos rotores ou dinmica rpida.
o nmero de entradas de controle no
graus de liberdade (2n), diz-se que o

vai implicar
No
MTF um
menor do que o nmero de
sistema parcialmente acionado. Isto
que as tarefas de controle sejam mais complexas que as equivalentes para
os robs rgidos.
sensores
MTF
Em
particular a realimentao total de estados precisa
medindo quantidades antes
e depois
da deformao
caso limite onde no existe deformao elstica
(K
- oo e q
recuperar o modelo do rob rgido (2.1) a partir do modelo
Em
triais
elstica
MTF
do dobro de
[dWSB96].
= qM)
possvel
[Spo87].
[Spo87] indicado que a suposio 2.10 vlida para a maioria dos robs indus-
porque
eles so projetados
simplicado representa de
misses nos robs
com
levando
em
conta essa condio. Por
uma maneira adequada
elos rgidos.
isso,
o modelo
os efeitos da exibilidade nas trans-
Muitos algoritmos de controle foram desenvolvidos
baseados neste modelo [Spo87], [NT95], [Qu95], [dWSB96], motivo pelo qual
ser considerado nesta dissertao para projetar os controladores de posio.
2.4
tambm
Conclusoes
Neste captulo foram apresentados os modelos dinmicos de robs rgidos e de robs
com transmisses
exveis os quais sero usados
no projeto de
controle.
uma srie de simplificaes e suposies at

parcialmente o movimento de um elo quando
sobre o modelo do rob rgido foram feitas

obter
um
modelo
os outros esto
linear
em
que representa
equilibrio.
Este ni/odelo linear ser de vital importncia no projeto
de controladores lineares os quais precisam de

a ser controlado. Por outro lado,
manipulador com transmisses
foi
tambm
flexveis.
uma
representao linear do processo
introduzido o modelo simplicado do
Este modelo dividido
acoplados o que permite aplicar algoritmos de controle

robs de uso industrial tem
Em particular,
uma dinmica que pode ser
em
em
cascata.
dois subsistemas
maioria dos
representada por este modelo.
Nos captulos seguintes serao projetados controladores baseados nos modelos obtidos
neste captulo.
Captulo 3
Controlador de Dois Graus de

Liberdade
3.1
Introduo
Na teoria de controle linear existem duas abordagens para projetar os controladores. Na abordagem outward primeiro escolhida uma configurao determinada do
'
controlador
com parmetros
variveis. Estes
parmetros so modicados at que o
sis-
tema em malha fechada possa atingir os requerimentos desejados. Os mtodos clssicos

do lugar das razes e do domnio da freqncia usam esta abordagem. Na abordagem
inward escolhida uma funo de transferncia para cumprir com asespecicaes
desejadas e depois estabelecida a congurao e calculado o compensador [Che93].
Neste captulo ser usada a abordagem inward para projetar os controladores.
Em
particular sero utilizados os controladores na estrutura de Dois Graus de Liberdade os
permitem satisfazer determinados requerimentos de malha e de resposta de forma

independente. A escolha dos plos do sistema em malha fechada feita minimizando
um ndice desempenho quadrtico.
quais
A nalidade usar estes controladores para controlar a posio de robs manipuladores.

lhe
Por
isso
o sistema de controle deve apresentar
permitam trabalhar com processos com
uma srie
incertezas paramtricas, perturbaes, etc.
Primeiro apresentada a estrutura do controlador

tersticas.
Depois so
de caractersticas que
com
feitas denies e estabelecidos os
suas principais carac-
requerimentos de malha e
3.
de resposta.
16
procedimento geral do projeto
apresentado mas este no garante o
melhor desempenho do sistema. Assim, o controlador que minimiza o ndice de de-
sempenho
LQR introduzido junto com seu procedimento de projeto.
sistema afetado por perturbaes e cujos plos
Finalmente
um
em malha aberta tm localizao varivel
no plano complexo dependendo das incertezas paramtricas usado como exemplo de

sntese.
referncia bsica de onde foi obtida a informao e a notao deste captulo
[Wol95]. Informaes complementares sero referenciadas
Problema
3.2
quando
for necessrio.
geral de controle
Seja o problema geral de controle o representado na gura 3.1.

Perturbaes
externas
L
Planta parcialmente
"(t)
Controlador
desconhecida,
u(t)
yu)
com no
linearidades e dinmicas
ser projetado
no rnodeladas
Sensor
rudo
Figura
3.1:
Sistema geral de controle
sistema dinmico, cuja sada y(t) ser controlada, conhecido
como
processo.
desempenho do processo definido como a capacidade da sada y(t) do sistema

para seguir robustamente a referncia externa r(t) apesar de possveis mudanas nos
parmetros do processo, dinmicas no modeladas, presena de perturbaes e rudo.
O controlador a ser projetado deve garantir um bom desempenho do processo. Para
efeitos do projeto representa-se o sistema geral de controle como o sistema nominal em
malha fechada mostrado na gura 3.2. Para isso, so feitas as seguintes consideraes
:
3.
PYOCGSSO
____9_11_1_1'9_11s1_<>_r_2_1_3_<_3_F'
""l
r(s)
.u(s)
..__|
IIIIIIIII
__
IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
IIIII
I___
3.2:
CD L/
I.--
+Sensor
r---
II
I
'fl
Figura
Z/
``|
,___
Q..
|||||||||
T:
'.z\-
Sistema de controle nominal
comportamento dinmico do processo pode ser representado por um sistema

linear invariante no tempo (SLIT), de ordem n o qual denido pela funo de
0 o
transferncia racional e estritamente prpria
Gs
o
'=
/\
0) \/
COM
/'\
<2.1>
\./
a sada do processo pode ser fisicamente mensurvel
como processo nominal com a(s)

um polinmio conhecido de ordem
0 a funo de transferncia (3.1) conhecida
um
polinmio conhecido de grau n
estritamente
menor que n
grau[c(s)]
o a(s) e c(s) so
o qualquer
como
< n = grau[a(s)]
(3.2)
coprimos (realizao controlvel e observvel)
perturbaao externa que atua sobre o processo pode ser representada
um sinal
o o sensor
e c(s)
d(t) adicionado sada do processo
de medio de sada pode ser afetado por
0 o controlador
pode
descrito pela
ser representado por
funo de transferncia
1
zzs=;)lqs
um
rudo externo
r(t}
um SLIT cujo comportamento dinmico
r(
-hs1ly(8)fn(s)]
_
,
.3
2'
3.
18
determinada pela ordem do polinmio k(s) e para evitar problemas de amplicao de rudo de alta freqncia e saturao da entrada
0 a
ordem do compensador
do processo supoe-se que
grau[q(s), -h(s)]
Nossa nalidade
grau[k(s)].
(3.4)
calcular os polinmios q(s), h(s) e k(s)
para obter o melhor
desempenho do sistema.
de Dois
Graus de Liberdade (2DOF). Ela permite
zendo propriedades de desempenho de malha

controladores de
Um
estrutura
projetar o controlador satisfa-
de resposta de forma independente. Os
Grau de Liberdade (IDOF) como o
no apresentam esta
etc.
como
estrutura do controlador apresentado no gura 3.2 conhecida
caracterstica (neste caso q(s)
P,
PD, PID,
avano-atraso,
h(s) e a realimentao
Outras escolhas, como q(s) = k(s) ou q(s) = 1, tambm resultam numa

congurao 1DOF. No decorrer deste trabalho, quando uma estrutura de controle de
unitria).
1DOF
for
mencionada estaremos nos referindo ao esquema da figura
3.3 apresentado
por [Ohe93], [Wol95].
Controlador
IDOF
1111111111111|111111
4-
1`($)
H (s)
1z(s)_
r-----
1111
1111
L-----_-__J
z-
(s)
a(s)
k(s)
1111111
QL /
, | , 1 1 1 J
+;
_
___
II
I
77
Figura
3.3
Os
3.3:
Congurao de
fl: \_/
\_
.F
3/(5)
Sensor
\/L/'
(nl
Um Grau de Liberdade - 1DOF
Denies e propriedades
plos do sistema
da equao
em malha fechada
das guras 3.2 e 3.3 so dados pelas razes
= z<s1s>+ zsh
(3-51
3.
19
A principal nalidade do projeto do controlador garantir estabilidade nominal em

malha fechada a qual implica que as razes do polinmio 6 (s), (3.5), estejam localizados
no semiplano esquerdo do plano complexo. Uma escolha adequada dos polinmio k(s)
e h(s)
garantem esta condio.
Usando
as relaes (3.2) e (3.4)
grau[(s)]
temos
= grau[a(s)k(s)] = n + grau[k(s)]
importante notar que as relaes
(3.2), (3.4) e (3.6)
(3.6)
garantem que o sistema em
malha fechada da gura 3.2 seja bem colocado. Um sistema de controle bem colocado
ou prprio em malha fechada se a funo de transferncia de cada possvel combinao
entrada-sada prpria.
Numa
funo de transferncia imprpria o rudo de altas
freqncias amplicado pela presena de derivadores puros [Che93].
Das nove funes de transferncia que representam o sistema em malha as cinco

mais importantes so
`
Funo de transferncia de resposta de sada
z 23- = 5%-(il
:r(s)
f(8)
(sz)
Funao de transferncia de sensibilidade
sn) z
0
5(S)
--2
9003
z EL-'gil
Ow
\./
<z,.>
/\
Funo de transferncia complementar (de sensibilidade)

(za)
Funo de transferncia de resposta da entrada de controle

(
;-2%)
a (
(S)
(3.1o)
ga)
Funao de transferncia de resposta do erro
()_f1(
_ s
:(5
W )+
s
(S)lh( s
c6(s)
)- q ()l
s
(311)
3.
O ganho de
redor da
malha L(s)
20
denido como o produto das funes de transferncia ao
malha completa de realimentao (ganho

1L($)
c(
a(
mm
)
Pv*
(s)
(s)
_ G(s)H(s) _
Esta denio vlida para conguraes
(denominado return
dzèrence)
da malha),
isto
malha aberta
plos de malha aberta
zeros de
1DOF
2DOF.
(312)
'Os zeros de 1+L(s)
so iguais s razes de 6 (s) e seus plos so os plos

V
de malha aberta do sistema

1
lquido
nl
+ Ms) =
5 (s)
a(s)k(s)
plos de
plos de
malha fechada
malha aberta
(3 13)
.
Requerimentos de malha
3.4
Para obter
um bom
desempenho de
um
sistema controlado preciso atingir
uma
de objetivos que esto associados com as caractersticas de malha e/ ou de resposta

do sistema. Nesta seo sero estudadas as principais caractersticas de malha e na
srie
seo 3.5 as caractersticas de resposta. Os requerimentos de

so a estabilidade robusta (manter os plos
em malha
malha mais importantes
fechada no semiplano estvel
apesar das incertezas no modelo do processo nominal), a rejeio da perturbao e a
atenuao do rudo. As incertezas do processo
podem
ser
produzidas pelas variaes
paramtricas no modelo do processo (devido a temperatura, tempo, pressao), naolinearidades (histereses, atrito, etc.) e pelas dinmicas no modeladas.
3.4.1
Estabilidade robusta ante variaoes paramtricas
primeiro passo para obter estabilidade robusta escolher os polinmios de
ma-
lha h(s) e k(s) do controlador de forma adequada para garantir estabilidade nominal
em malha
do sistema, determinados pelas razes da equao

devem estar contidos no semiplano esquerdo do plano complexo.
fechada, isto
caracterstica (s),
os plos
Para garantir estabilidade robusta, mantendo 6 (s)
polinmios h(s) e k(s)

devem ser escolhidos para alocar os plos nominais de malha fechada o sucientemente
estvel, os
afastados do eixo imaginrio no semiplano complexo estvel

los nesse
com a finalidade de mant-
semiplano apesar das variaes na planta. Duas formas tradicionais de medir
quo eciente a escolha destes polinmios so os conceitos de margem de ganho
3.
margem de
fase.
Margem de ganho
A margem
estveis
21
margem de
de ganho e
em malha
A margem
margem
fase
de fase so geralmente denidas 'para sistemas
uma
funo de ganho de malha L(s)

denida como a quantidade pela qual a mag-
fechada caracterizados por
de ganho (GM)
nitude de L(s) pode ser multiplicada antes que o sistema em malha fechada se torne
instvel. A margem de fase (M) denida como a quantidade que pode ser adicionada
estvel.
em malha fechada
fase de L(s) antes que o sistema
gura 3.4 mostra
estabilidade
em malha
o ponto crtico
ganho
(-1,0)
um diagrama
se torne instvel.
de Nyquist tpico para
um
L(s) estvel onde a
fechada garantida se o diagrama polar de L(s) no envolve

no plano complexo. Nesta gura so mostrados as margens de
GM e de fase M.
Im
L(w
_._
-GM
_-
->
_-__*-gr
\/
/'
(-1,0)
\
\
1M
(U
/5
//I
If,
,'
//r =
z'
Re
:__
9)
L(wa)
L(Jw)
.
Figura
3.4:
Diagrama polar
tpico para
um
sistema estvel
em malha fechada
ganho podem ser usadas juntas para determinar as propriedades de estabilidade robusta em malha fechada, relativa s variaes paramtricas, de
um sistema com L(s) estvel. Elas representam uma medida da distncia de L(jw)
ao ponto crtico -1 nas mdias freqncias (perto das freqncias de corte de ganho wg
e corte de fase w apresentadas na gura 3.4). Quanto maior a distncia, o sistema
As margens de fase
e de
mais robusto. Valores nominais aceitveis so
GM 2 2 e M 2 30 [Wol95], [Che93].
22
3.
no podem ser aplicados a sistemas instveis em malha aberta ou

em sistemas estveis em malha aberta que possuem mais de uma margem de ganho ou
Mas
estes critrios
margem de
fase [Che93].
Sensibilidade
estabilidade robusta ante variaes paramtricas
atravs do conceito
da
sensibilidade.
pode tambm
ser analisada
Em geral a funo de transferncia G(s)
usada
um processo nominal caracterizado por variaes incaso um G(s) mais representativo aquele que depende
para representar a dinmica de

ternas de parmetros. Neste
de
um
ou mais parmetros a,
isto ,
o modelo pode ser da forma
Quando
G'(s,oz).
como nas guras 3.2 e

dessa compensao no desempenho do sistema
o processo G(s,a) controlado pelos polinmios h(s) e k(s),

3.3,
importante quanticar o
em malha fechada. O
efeito
conceito de sensibilidade usado para fazer esta analise.
A funo de sensibilidade denida como
Sw = 1+G(1s)H(s)
+i(s)
(314)
a(i)(8)
A
dos polinmios h(s) e k(s) do controlador relativo s variaes

paramtricas desconhecidas do processo.
e quantica o efeito
Um
sistema
em malha
fechada relativamente insensvel s variaes nos
parmetros da planta se tem amplitudes grandes da funo return difference

0 que implica ter |S(jw)| pequeno.
as freqncias
Mas no
tipo passa baixas (|G(jw)| - O quando
usando
um
controlador
w - oo).
fsicos
tm
+ L(s)
em
possvel obter esta condio
porque a grande maioria dos sistemas
todas
um comportamento
do
Se tentarmos compensar este efeito
H (s) cujos ganhos aumentam com a freqncia ento o sinal
de controle u(t) poderia saturar-se e qualquer rudo do sensor poderia ser amplicado.
Assim,
satisfaz
H (s) geralmente escolhido como uma funo de transferncia prpria e que

:
limz.,-|L(jw)I
como conseqncia
IG(J'w)H(J'w)|
geral impossvel garantir |S(jw)]
em alguma faixa
(3-15)
limw.<IS(J'w)l
Em
=0
de freqncias pode-se obter
=1
para todo
(3-16)
w>
mas com |S(jw)| >
um desempenho aceitvel.
3.
23
Margens de estabilidade robusta a
Um
limite
partir
da funo de sensibilidade
do valor mximo da magnitude da funo
S (jw) pode ser usado para

em malha fechada incluindo
medir a estabilidade robusta de todos os sistemas estveis

os casos de sistemas instveis em malha aberta para os quais a margem de ganho
fase no so bem denidos.
Pode-se observar que a magnitude da resposta freqencial da funo return
rence,
|1
+ L(jw)| =
|1
+ G(jw)H(jw)| =
de
diffe-
representa a distncia desde o
|S(_7'w)|'1,
ganho de malha L(jw) ao ponto crtico (-1,0) no plano complexo L(jw) V w > 0. Seja
a norma oo da funo S (s) denida como a mxima amplitude obtida na resposta em
freqncia, isto
ll
Ento, a inversa da
L(jw)
e o
ponto
5 ||z==
mX~|S(J'w)|
norma oo de S (jw) (E4) representa a mnima
um ganho de malha L(s)
estvel
podem ser expressos em
apresentadas as seguintes relaes
um
sistema caracterizado por
funo de .
Em [Wol95] so
G M 2 =-S_1
=
1
Mz2s1n -1 (28)
'
um projeto nominal estvel com GM 2
3 2 z dB
A
distncia entre
-1.
Limites mnimos das margens de ganho e de fase de
Para garantir
(3-17)
ou
2 e M
(318)
.
30 preciso ter
* z 0.5
(319)
condio (3.19) pode ser usada para substituir os requerimentos de
para qualquer tipo de processo.
manea a uma determinada
Em
fechada seja atingida [Wol95].
GM e M
particular esta condio garante que L(jw) per-
distncia do ponto crtico
robusta ante variaes paramtricas
uma
-1, isto ,
garante estabilidade
vez que a estabilidade nominal
em malha
3.
24
Estabilidade robusta antedinmicas no modeladas
3.4.2
Nesta seo ser considerada um tipo de incerteza determinada pelas dinmicas no

modeladas em altas freqncias. Considera-se que 0 modelo G(s) seja uma boa aproxi-
mao do
processo real para baixas e mdias freqncias.
No
caso de altas freqncias,
causam uma diferena entre G(jw) e a resposta freqenseleo dos polinmios h(s) e k(s) devem garantir estabilidade
as dinmicas no modeladas
cial
do processo
real.
robusta com respeito a estas dinmicas.
funo de transferncia real do processo 'pertence a
transferncia determinadas por
(s)
um
grupo de funes de
= G(s) + ea(.) = G(s)[1+ A(s)W(s)]
(3.20)
onde a funo Wc(s) (funo de ponderao da incerteza) uma funo de transferncia

prpria e estvel cuja amplitude da sua resposta em freqncia representa um limite
superior do erro entre a resposta em freqncia do modelo do processo G(jw) e do
processo real (jw). A informao da fase representada pelo multiplicador A(s)
que satisfaz a condio
A || 1. Em geral a magnitude Wc(s) tem a seguinte
caracterstica
|W(J`w)|
O ganho
zO
{ >>
nas baixas freqncias
(3-21)
nas altas frequencias

.
de malha nas altas freqncias
A funo de transferncia do ganho de malha nas altas freqncias, para caracterizar

as dinmicas no modeladas, determinado por
<'
wH
L<wl1
L(J'w)
diagrama polar deste ganho representa
freqncias formada por crculos de raio r(w)
como
mostrada na gura
Segundo o
critrio
+ A(J'w)L(J'w)W(J`w)
uma
+ AwW<w)1
regio de ganho de
(3 22)
_
malha nas
|L(jw)Wc(jw)| e com centro
altas
em L(jw)
3.5.
de Nyquist qualquer sistema nominal estvel
em malha fechada
3.
25
Im
-1
Rz
\
\
\
\
1'(w)
L(J'w)
Figura
Regio de ganho de malha
3.5:
em
altas freqncias
malha L(s) ser estvel em forma robusta, com respeito

dinmicas no modeladas, se a regio de ganho no atingir 0 ponto crtico -1. Como
caracterizado pelo ganho de

s
|1
+ L(jw)|
representa a distncia de L(jw) ao ponto -1
garantir estabilidade robusta
r(w)
Mas como
|1
+L(jw)|
implica que para
>>
em malha fechada
(323)
(ver (3.15)),
a relao anterior
|L(J'w)||Wz(J'w)|
<
ganho de malha nas
(3-24)
altas freqncias
V
garante estabilidade robusta

ser obtida
>>
IL(J`w)|
pode
V w>
z 1 para valores grandes de w
relao anterior pode-se concluir que o
que satisfaz
suciente para
< l1+ L(jw)|
|L(jw)VVc(jw){
|L(J`w)W(J`w)|
Da
uma condio
1'
com
<
lWz(J'w)|`1
<<
respeito s dinmicas
(3-25)
Q
nao modeladas. Esta condiao
com uma reduo do ganho de malha L(jw) nas
freqncias onde
3.
3.4.3
26
Rejeio da perturbao
e,
As funes de transferncia de sensibilidade
atenuao do rudo
S(s) e
complementar C(s) representam
o efeito da perturbao d(s) e do rudo 1;(s) sobre a sada y(s) respectivamente. Um dos
requerimentos de malha minimizar o efeito destes sinais sobre a sada o que signica
S (s) e C(s). Entretanto S (s) + C (s) = 1 sendo ento impossvel

respostas em freqncia de.ambas nas mesmas bandas de freqncia.
minimizar
as
As perturbaes
externas d(t) so sinais de baixas freqncias e o rudo
minimizar
r(t)
sinal
de altas freqncias. Ento a rejeio da perturbao atingida se |S(jw)| w O em

baixas freqncias, o que implica |C(jw)| z 1 e a atenuao do rudo e atingida se
|C'(jw)|
em
altas freqncias, o
diagramas tpicos de S(s)
que implica
|S(jw)|l
1.
gura 3.6 mostra
e C(s).
Magnitude
|5(w)l
|g(-w)|
Figura
3.6:
Magnitudes
tpicas de
S (jw)
C(jw)
Rejeio da perturbao
Seguindo o procedimento da estabilidade robusta ante dinmicas no modeladas,
dene-se W,(s) como a funo de ponderao da perturbao (uma funo racional que
determina o espectro de freqncia de
produzido pela sada de
um
d(t)).
Em particular, d(t) pode ser qualquer sinal
sistema dinmico denido pela funo de transferncia
W,(s) com entrada d,-(t), isto , d(s) = Ws(s)d,~(s). Substituindo esta relao na
denio da funo de transferncia da sensibilidade (3.8) obtmse
:
= s($)W,(s)
(s.2>
3.
27
Como as perturbaes
ser
so de baixa freqncia, a funo de ponderao Ws(s) pode
denida tendo a seguinte caracterstica

>>
Ws(jw)| = {z0
nas baixas freqncias
'
nas altas freqncias
3.27 )
Ento, pelo visto na seo 3.4.2 e na equao (3.26), a condio de malha para
rejeitar a
perturbao dada por
vw>n
awmqw<1
Como
|S(jw)|
mn)
= |1 + L(jw)|'1, a condio anterior pode ser expressa como

|Ws(jw)|
<
[S(jw)|`1
= |1+ L(jw)|
V w>
(3.29)
0.
Para garantir a rejeio da perturbao, a equao (3.28) implica que a amplitude da

funo de sensibilidade deve ser pequena nas baixas freqncias. Isto pode ser atingido
amplicando o ganho de malha nominal L(jw) nas freqncias onde |W,(jw)| >> 1.
Em particular se ll + L(jw)| w |L(jw)| nas baixas freqncias ento a equao (3.29)
implica que o ganho de malha em baixas freqncias que satisfaz
,
lL(J`w)|
garante rejeio
>
lWs(J'w)l
>>
(3-30)
da perturbao.
Atenuao do rudo
Da denio da funo
de transferncia complementar C'(s) (3.9) nota-se que para
atenuar o rudo preciso ter |C(jw)|

rudo
r(t).
Como no
O nas altas freqncias que caracterizam o
caso da rejeioda perturbao,
requerimento de malha denir
uma
uma forma
de garantir este
funo de ponderao do rudo W,,(s) a qual

caracteriza o espectro de freqncias de 17(t). Se n(s) = W,,(s)n(s) ento
:
_
Mg_0@my
S
Uma escolha apropriada de
W,,(s) similar
mm)
escolha da funo de ponderao da
3.
28
incerteza W(s) (denida por (3.21)), isto
IW
T'
(J'w)|
wO
nas.
>>
nas altas frequencias
baixas freqncias
(3-32)
Analogamente ao caso das dinmicas no modeladas o ganho de malha que

IL(J'w)|
<
lWz(J'w)l`1
<<1
satisfaz
(3-33)
garante a atenuao do rudo.
3.4.4
Desempenho robusto de malha
O principal objetivo do projeto obter estabilidade nominal em malha fechada. Um
desempenho de malha robusto pode ser obtido se o ganho de malha nominal L(s)
escolhido para garantir as condies de malha em cada uma das trs faixas de freqncia
estudadas nas sees anteriores (condies (3.29),(3.19) e (3.23)). O diagrama de Bode
da figura 3.7 apresenta um ganho de malha nominal que satisfaz as condies de rejeio
da perturbao (3.30), estabilidade robusta ante dinmicas no modeladas (3.25) e
atenuao do rudo (3.33).
Magnitude
lW (w)
lWs (1w)|
Regio da rejeio
das perturbaes
Figura
3.7:
O db
Diagrama de Bode de
das dinamicas nao

_
modeladas e atenuao do rudo
Baixas
__
Repao
|L(jw)| para
_l
um
desempenho de malha robusta
Muitas vezes, se a distncia entre |Ws(jw)| e |W(jw)|"1 (ver gura 3.7) pequena,
pode ser impossvel atingir todos os objetivos de malha. Neste caso necessrio satisfazer os requerimentos
mais importantes
uma srie de
compromissos no projeto devem
3.
ser considerados.
Um desempenho de malha robusto no necessariamente implica um
desempenho de resposta
como
aceitvel
ser visto nas seoes seguintes.
Requerimentos de resposta
3.5
29
um
desempenho de resposta de
sistema determinado pela forma
sada y(t) responde aos sinais externos r(t), d(t) e n(t) (ver gura 3.2).
um bom
desempenho de resposta
seguimento do
sinal
da perturbao
de referncia
d(t) e
do rudo
obtido
quanto for
Em forma geral
do processo faz um
possvel apesar da presena
quando a sada
r(t) to perto
como sua
y(t)
17(t).
Um objetivo de resposta a regulao da sada na qual o sinal de referncia zero.
denida pela maneira como a sada do sistema estvel
retorna ao ponto de equilbrio
zero a partir de qualquer estado inicial diferente de zero.
determinada pelos plos
em malha
fechada, isto
as razes
regulao da sada
outro objetivo de resposta o seguimento de referncia o qual consiste

referncia r(t) diferente de zero o mais perto possvel.
uma
resposta natural e
uma
resposta forada.
Um
do polinmio 6
em rastrear uma
A resposta de sada formada por
resposta natural depende das razes
determina o comportamento transitrio do sistema. A resposta

forada depende dos modos do sinal de referncia e dene a componente estacionria
da sada [Wol95], [Che93].
do polinmio (s)
Um requerimento de resposta fazer convergir a zero a resposta transitria o mais
No caso de uma referncia tipo degrau desejado minimizar os tempos

de subida e de estabilizao e anular o sobressinal. Estes requerimentos tambm so
validos no caso da regulao. Como os plos do sistema em malha fechada determinam
rpido possvel.
este
comportamento ento quanto mais longe do eixo imaginrio
mais rpida ser a resposta transitria
estes plos estiverem
melhor as propriedades de regulao. Entre-
tanto isto pode aumentar a largura de banda do sistema, saturar o sinal de controle e
desempenho de malha. Portanto deve existir um compromisso no projeto para

obter um desempenho de malha robusto junto com um desempenho de sada aceitvel.
Por este motivo importante ter um procedimento de projeto que permita manter
um desempenho de resposta desejado e variar o desempenho de malha at obter um
desempenho global aceitvel. Este tipo de projeto ser estudado nas sees seguintes.
afetar o
Outro requerimento de resposta

e igual
'obter erro de
regime permanente.ess(t) robusto
a zero apesar da existncia de variaes paramtricas no processo.
erro de
3.
30
seguimento do sistema nominal da gura 3.2 denido pela funo de transferncia de

resposta do erro (3.11)
me (S)
V.
_'{ as
1zs+^>ih<-
sl
cfszs
onde o sinalde referncia
1'(t)
pode
gs
S
1}` m ,<_ffzzs
"
ser gerado
como a
<s
ffz,
'z,
e,z(s)
e(s).
resposta ao impulso de
sistema denido pela funo de transferncia estritamente prpria
';l_r'((si))
(334)
= 1~(s) = c[()]
(ass)
cujos plos esto sobre o eixo imaginrio do plano complexo.
Se 6 (s) for estvel a resposta natural
e,,(t)
- O quando
= ess
estacionrio determinado pela resposta forada e(t)

erro ess(t) nulo necessrio que rh,(s)
me(s) contm os modos de
(ver
equao
- oo e o erro
em
estado
Assim, para obter
(3.34)), o qual
um
vericado se
'
= @(S)f(~<>`) + C(S)lh(S) - f1($)] = f72z(S)Pf(~<*)
mz(8)
para algum polinmio
p,.(s), isto
=O
um
(3-35)
rh,,(s).
Quando a equao
(3.36) vericada, os
modos do
sinal de referncia r(t) so
cancelados ou bloqueados pelos chamados zeros de bloqueio da funo de transferncia
de resposta do erro, que correspondem aos zeros p,(s) de me(s). Para que a condio
(3.36) seja satisfeita e obter um erro nulo em regime permanente apesar das incertezas
paramtricas no modelo do processo, deve-se vericar
= Wz(S)P(S)
h(S) - 1(S) = h(S)Pf(S)
k(S)
para algum e(s) e
z(s).
(IMP) [Wol95], [Che93].
(337)
Esta condio conhecida como o princpio do modelo interno
3.
31
Projeto de controle
3.6
Em
[Wol95], [Che93] demonstrado que o sistema controlado por
um
controlador
2DOF da gura 3.2 equivalente a um sistema de realimentao linear

de estados junto a um observador de estados sendo que os plos do observador esto
dados pelas razes do polinmio q(s). O princpio da separao permite alocar os plos
na estrutura
desejados do sistema e os plos do observador de forma independente.
de
Como os plos do observador so no controlveis [Wol95], no aparecem na funo

transferncia entrada/sada nominal do sistema" em malha fechada. Isto permite ter
um
desempenho de resposta independente da posio dos plos do observador (razes

de q(s)). Assim, pode-se usar o polinmio q(s) para variar o desempenho de malha
mantendo o desempenho de resposta xo. O procedimento de projeto que permite
satisfazer os requerimentos de malha e de resposta de forma independente apresentado
na seqncia.
_
Procedimento geral
3.6.1
O procedimento geral de alocaao arbitrria de plos dividido nas seguintes etapas

[W0195]
1.
'
:
_
Seja a funo de transferncia de resposta de sada desejada
T(s)
com a
um
grau[(s)]
%
\/
(DCI)
'
(ass)
um polinmio arbitrrio estvel e mnico com

As razes de l(s) so os plos desejados em malha
escalar arbitrrio e (s)
grau[a(s)]
n.
fechada.
2.
Sejam o polinmio mnico de ordem n

1z(s)
e 0
= 8"-1 + k,,_2$"'2 +
polinmio de ordem n
h()
-1
--
+ as + ko
(339)
= h,,_1s"'1 + h,,_z.s"'2 + ---+ hl + ho
(3.40)
3.
32
Os polinmios
a(s)k(s)
(s)
A
onde q( 0:
\./
um
determinados resolvendo a equao Diofantina
k(s) e h(s) so
+ c(s)h(s) = d(s)j(s)
polinomio arbitrrio, estvel
monico com
(3.41)
A
grau[q(s)]
=n-1=
sf11[k( V9 )l
3.
Seja
1(8)
= 0f(S)
(342)
ento usando a definio de funo de transferncia de resposta de sada (3.7) e
o sistema caracterizado pela funo de transferncia
as relaes (3.41) e (3.42)
desejada
T(s)
(8)Q(S)
W)
{(S)f7($)
5(8)1(S)
0(8)
(343)
5(<')
O cancelamento de plos e zeros do polinmio j(s)
na funo de transferncia T(s)

corresponde ao cancelamento dos plos no controlveis do observador. Para cada
escolha de j(s),, com oz e (s) xos e portanto uma funo de transferncia T('s) desejada
uma avaliao do
vericar se um desempenho
xa, existem diferentes polinmios h(s) e k(s) (ver (3.41)). Fazendo
desempenho de malha para cada par {h(s),

robusto de malha foi atingido.
Se esta tcnica usada
apresentar,
da
pode-se
com um compensador 1DOF, onde q(s)
= h(s), o sistema vai
em geral, um desempenho de resposta transitria no adequado
sada, sinal
de controle
inicial e
no cancelamento dos zeros de
tempo de
h(s).
(sobressinal
estabilizao muito grandes) devido ao
Com uma congurao 1DOF as vantagens
deste
procedimento sao perdidas.

Este projeto depende do cancelamento exato das razes do polinmio estvel
Variaes paramtricas da planta vo
mudar as 211,-1
razes
de 6(s)
j(s).
= a(s)k(s)+c(s)h(s)
sendo que o polinmio q(s) = oz(s) no vai dividir 6 (s) exatamente. Mas o efeito deste
cancelamento inexato pode ser desprezado se a diferena entre n-1 razes de (s) e as
n-1 razes de j(s) pequena ou so plos rpidos. Por isso importante no ter as
razes de (s)
muito perto do eixo imaginrio ou com componente imaginria grande
porque o rudo ou as perturbaes podem tornar a sada do sistema oscilatria com
tempo de
estabilizao grande [Che93].
um
3.
33
Deve-se destacar que este procedimento no garante
nulo robusto porque as
ess(t)
condies (3.37) do princpio do modelo interno no so necessariamente cumpridas.
Tambm no
garante o melhor desempenho de resposta do sistema porque os plos
desejados do sistem_a
uma srie
em malha fechada foram escolhidos em forma arbitrria. Existem
de critrios e ndices que
podem
ser usados para escolher os plos desejados
do observador [Che93]. Na continuao ser usado o ndice de desempenho

quadrtico para fazer estas escolhas.
e os plos
Controlador timo
3.6.2
Existem
uma
srie
em malha fechada
sobressinal
de
LQR
de fatores que poderiam
um
sistema. Por
mximo, tempo de
exemplo
ser considerados
caractersticas transitrias tais
estabilizao reduzido, etc.
podem
Mas muitas
escolha apropriada dos parmetros do controlador.
desempenho de malha pode
para alocar os plos

ser obtidos
como
com a
vezes, para alcanar
ou pode causar a saturao

do sinal de controle. No obstante, certas tcnicas tm sido desenvolvidas para alocar
os plos de um sistema, muitas das quais esto baseadas na minimizao de algum
ndice de desempenho (ITAE, ISE, ITSE, LQR, etc.). Neste trabalho o ndice a ser
minimizado o ndice de desempenho quadrtico (LQR)1 expresso na forma [Che93]
estes objetivos, o
ser afetado
J=
/oizzf
~ ~t2 + midi
(344)
Este ndice permite ponderar a minimizao do erro de seguimento
de controle
como
um
obter
Em
um
e(t) e
do
sinal
Variando o parmetro p pode-se atingir a condio u(t) 5 |M| assim

comportamento transitrio e em regime permanente aceitvel.
[Wol95], [AM89] e [Che93] so apresentadas diversas formas de
controlador timo
LQR com estimador de estados
implementar
na estrutura 2DOF.
Fatorizao Espectral
Dado o sistema denido pela funao de transferncia racional, mnimae estritamente

prpria:
'
_y(s ) _cs
_ ( ) _cms'"+-~-c1s+c0
_ s"
G(s) _
-als
g
u(s)
1Do termo em
ingls Linear
a(s)
Quadmtic Regulator
+ ao
(345)
com n > m. Como
os polinmios a(s) e c(s)

f1(w)
c(jw
,(19
\_/
e para qualquer fator real de
um
\,~
ponderao p
no tem
razes
|a(jw)|2
46)
(3.47)
com potncia mpar
so zero. Ento se
A(s).
+ p|c(jw)|2 > O
MS) =
onde as n
real
Vw
real
(3.48)
no eixo imaginrio. Verica-se tambm que A(s) pode
pela fatorizao espectral
'(3
Vw
= a(s)a(-s) + pc(s)c(-s)
anteriores verica-se que
A(jw)
reais entao
O 0 polinmio
tambm uma raiz de
A(s), -j
Das consideraes
>
polinmio cujos coeficientes dos termos
uma raiz de
tm coecientes
- |a(w)| 2 2 0
(-JU) _
-jw) = .|c(jw)|2 2 O
A(s)
34
3.
lA(S)l"lA(S)l`
ser expresso
(3-49)
de [A(s)]+ pertencem ao semiplano complexo esquerdo e as n razes

de [A(s)]' pertencem ao semiplano direito. Conseqiientemente todas as razes de A(s)
so simtricas com respeito ao eixo imaginrio.
razes
Controlador timo
Em
[AM89] e [Wol95] demonstrado que os plos timos LQR em malha fechada

(s) do sistema definido pela funo de transferncia (3.45) so dados pelas n razes
estveis da fatorizao espectral (3.49), isto
F
'
5F'(S)
Igualmente
plos timos
'
(s)
uma
LQR
= lA(S)l+
(3-50)
outra fatorizao espectral pode ser usada para determinar os
do observador. Estes plos so dados pelas n
denida pela fatorizao espectral
(s)
=
=
razes estveis de
a(s)a(-s) +ac(s)c(-s)
lKs1+[Ks1-='s'-S)
<z.1
3.
35
sendo a
um
outro fator de ponderao. Se utilizado

ento so usadas n-1 razes de H' (s).
Procedimento de projeto
3.6.3
um
observador de ordem n-1
LQR com erro nulo e robusto
na seo anterior podem ser usados no projeto do controlador 2DOF da seo 3.6.1. Os n plos desejados em malha fechada (s) (3.38)
podem ser escolhidos como as n razes timas do polinmio 61'" (s) = [A(s)]+ (3.50).
As n-1 razes do polinmio g?(s) (3.41) podem ser obtidas usando n-1 razes timas
de H' (s) = [(s)]'*' (3.51). O desempenho de resposta determinado pelo fator de
ponderao p que dene 61'" (s), enquanto o fator de ponderao a, que dene (s),
determina o desempenho de malha. Variando estes fatores possvel 'obter diferentes desempenhos de resposta e de malha de forma independente e de acordo com as
especicaes do problema.
Os
plos timos denidos
Como
foi visto,
regime permanente.
possvel obter
e
um
uma
o procedimento da seao 3.6.1 nao garante erro nulo robusto
Em
funo de transferncia
erro nulo robusto
um procedimento
[Wol95] apresentado
em
em malha
fechada
em
de projeto no qual
com
plos timos
LQR
regime permanente.
Seja o sinal de referncia r(t) do sistema denido pela transformada de Laplace

(8)
com todos
os r
= grau[p,(s)]
z L[f(z)] z
plos de p,(s) sobre o eixo jw.
O projeto robusto dado pelas seguintes

1.
etapas [Wol95]
Primeiro denido (s) como o mnimo

p,(s) tal que
(S)
com
(az)
ffl
comum denominador mnico
de a(s) e
= a(S)E(S) = (S)Pf(S)
(353)
as ordens
= grau[(s)] 2 n
= grau[_,(s)] 5 r
(3.54)
as menores possveis.
2.
Assumindo que
c(s) e (s) so
coprimos ento resolvida a fatorizao espectral
3.
36
estendida
+ pc(s)c(-s) = F'(s)F'(-s)
(s)(-s)
(3.55)
Variando o fator de ponderao p so obtidos os = n + F plos desejados de

'
malha fechada (F'(s)). Uma outra forma de denir F (s) fazendo
F'()
= 61
(3.5)
(),(s)
onde F'(s) determinado pela fatorizao espectral (3.50)

polinmio estvel de ordem r.
3.
Se o polinmio mnico (s) denido pelas n

por (3.51), ento a equaao
e ,.(s)
razes de H'(s),
qualquer
determinada
HS)
a(S)I7f(S)
+ 0(S)h(S) = 5F'(S)f(S)
(3-57)
(s)
tem uma soluo nica dada pelo polinmio mnico

polinmio h(s) de ordem -1.
4.
Uma vez
e o
.
ser resolvida
= h(s)
(S-58)
para os no nicos polinmios (s) e h(s) de ordens F e -r-1,
respectivamente.
5.
ordem n-1
determinado o polinmio h(s) a equao Diofantina

s<s) +zf<ss
pode
k(s) de
Os polinmios
h(s),
representam
um
/<(S)
controlador
=f(S)/5(S)
2DOF
q(s)
= (S)(S)
caracterizado por
um
ess(t)
(3-59)
O robusto.
Pode-se verificar que os polinmios a(s)k(s) e h(s) - q(s) contm os modos do

sinal de referncia satisfazendo a condiao do princpio do modelo interno
- q(s) = (S)<(8) + Pf(S)1(S) ~ (S)(S) = P(S)1(S)

<1(S)k(S) = <1(S)I5f(S)/5($) = (S)(S)Pf(S)
h(s)
6.
O sistema em
malha fechada
(350)
determinado pela funo de transferncia de
res-
3.
37
posta de sada
T5 '_
/\
3.7
zz<
\.
CDTI:
z-\
"z<s<+cshs'
\./
Exemplo de projeto
um
Nesta seo apresentado
2DOF
levando
em
_ zs<ss> = cgs
F'<
c<sq<s
(361)
F'<s
e aplicao
exemplo de
sntese de controladores
com
estrutura
conta as consideraes feitas nas sees anteriores e utilizando o
procedimento de projeto da seo anterior. Ser utilizado um sistema com variaes

paramtricas e com perturbaes na entrada e sero projetados controladores propor-
com a nalidade de
desempenhos com o desempenho do controlador 2DOF. O projeto dos
cional derivativo (PD) e proporcional integral derivativo (PID)
comparar seus
controladores feito usando 0 modelo nominal que representa o sistema. As simulaes
do sistema controlado so
feitas
com
o modelo real do sistema.
Muitos sistemas so modelados por equaes no-lineares e acopladas. Um exemplo

o modelo que representa a dinmica de um rob rgido (2.1). Uma tcnica usada para
controlar este tipo de sistemas consiste em cancelar os termos no-lineares e desacoplar
cada equao. No caso particular do controle de posio de robs rgidos esta tcnica
como controle do torque computado [LAD93], [dWSB96] onde as nolinearidades; como os termos de Coriolis e foras centrfugas, assim como as foras
conhecida
gravitacionais so compensadas incluindo-as no torque de controle.
No
caso ideal, no
qual o modelo do rob rgido conhecido exatamente, se o controle linearizante
U
for aplicado
ao rob
sabendo que a matriz
(1)
+ C(1,)i + G(1)+ Td = U
sinal
(3-63)
H (q) positiva denida ento o sistema resultante formado
por n sistemas lineares desacoplados da forma
onde um um
(3-62)
(2.1)
H
e
= H(1)U + C(1,)<i + G(q)
= um + 72
:'
z`=
1, ...,n
(3.64)
de controle a ser projetado e Ti a i-sima linha do vetor -H(q)'1Td.
3.
38
Aplicando a transformada de Laplace do sistema linearizado obtm-se

q(s)
1
1
= u,,i(s)
+ ET,-(S)
= 1,
...,
(3.65)
Num
Este resultado valido no caso ideal onde no existem incertezas paramtricas.

caso real onde existem erros de
modelagem esta linearizao nem sempre
por
valida.
importante que o sinal de controle um apresente certas caratersticas de robustez

que lhe permitam controlar o sistema real.
isso
'
Assim, para o caso de exemplo de sntese de controladores, o sistema a ser utilizado
para projetar os controladores ser o sistema nominal do duplo integrador
z zrs) + fzzrs)
a
y(.,~)
similar ao sistema linearizado do
robda equao
supor que o sistema a ser controlado
(3.)
d(s)
(3.65).
e testar as caractersticas de robustez do controlador
y(s)
um
Para fazer as simulaes
2DOF com
plos timos vamos
sistema de segunda ordem da forma
-_T
1
1
= s2+a1s+a2u(s)
+
s2+a1s+az
onde os plos do sistema
As)
3.67 )
.
em malha
aberta (determinados pelos coecientes al e az)

tm localizao varivel no plano complexo.
.
Projeto do controlador
3.7.1
sistema a ser controlado vai se deslocar desde a posio inicial a posional
seguindo
uma trajetria polinomial. O objetivo principal de controle anular o erro nas
posies inicial e nal (regulao).
S30
Os
critrios
usados para projetar os controladores
0 estabilidade
nominal em malha fechada
0 estabilidade robusta ante variaoes paramtricas (S
0 rejeio de perturbaes externas T(s) tipo degrau
0 erro nulo
na posio
inicial e
nal
2)
3.
o valor
mximo do
sinal de controle
39
= 4.
A sntese do controlador, seguindo o procedimento para obter erro nulo e robusto da

seo (3.6.3), precisa do numerador e denominador do modelo do sistema. Neste caso o
modelo usado para projetar o controlador

c(s)
1 e a(s)
s2 (n
2).
Como
um
sinal tipo degrau.
o modelo (3.67) no apresenta necessariamente
satisfazer as condies
(3.66) o qual apresenta
a nalidade de controle a regulao, ento
o sinal de referncia considerado no projeto

real,
modelo nominal
de erro nulo robusto
em
Numa aplicao
um duplo integrador.
Ento, para
regime permanente vamos considerar
que a(s) e p,(s) no tm modos comuns. Os fatores de ponderao usados foram

p = 1011 e a = 104. Os polinmios dos controlador 2DOF obtido (ver gura 3.2) so
apresentados na tabela 3.1.
= 0, 0102466713632 + 0, 3s1s974Es + 2, 23606797126

q(.) = 0, o1o2457E2 + 0, 3ss7559Es + 2, 23606797126
k(s) = 52 + 143, 329485
h(s)
Tabela
3.1:
Polinmios do controlador
mximo da funo de
garantida uma boa margem de estabilidade.
sistema nominal controlado tem
=1,7382 com o qual
um
2DOF
valor
sensibilidade
Este controlador, projetado usando o modelo nominal (3.66), ser usado para controlar
o processo (3.67).
Para comparar o desempenho do controlador na estrutura
2DOF foram
projetados
controladores PD e PID com ganhos K, = K, = w,D e Kd = 2wpD com wpp = 30 para

controlar o
mesmo
processo (3.67). Estes ganhos foram escolhidos para que 0 sistema
um comportamento super amortecido e para que o esforo mximo de

controle dos controladores 2DOF, PD e PID sejam similares e possam ser comparados os
erros de posio para avaliar seus desempenhos. Com estes ganhos, o sistema nominal
controlado pelos controladores PD e PID apresenta um valor mximo' da funo de
nominal apresente
sensibilidade ()
menor que
dois garantindo
uma boa margem
de estabilidade.
Como o tipo da perturbao a ser aplicada na entrada de controle conhecida (T(s)

tipo degrau) ento possvel determinar a funo de ponderao
(326).
T,(s)
Do modelo
que dene o processo nominal (3.66)

do tipo degrau com amplitude 2 tem-se
da perturbao Ws(s)
sabendo que a perturbao
1s
si,:nzs
<3.8>
3.
40
Sabe-se que d(s)
Ws(s)d,(s).
entao Ws(s) definido por
Considerando que
esta funo de
ponderao
desempenho robusto de malha
(impulso unitrio)
Ws(s)
Com
d,~(s)
2
E5
(3.69)
possvel determinar, se
obtido
com
para o caso nominal,
um
os ganhos dos controladores projetados.
gura 3.8 apresenta a magnitude da funo nominal de ponderao da pertur-
bao W_;(jw)
e os
2DOF e PD.
ganhos de malha do sistema nominal controlado pelos controladores

Ghb GG |VI3Ih
40
29
.
Z
.?.-.i.
`.
Q
-zoo
==?E5
,5..;.;.;.,."'.....;
z
`?`.LE
E
.--zzzzzz
E
:
3
'
E`.-.;_:::
....;.
ssa
-z :z~~as
55
,.
aassz
55525
5-ra-z.=r\II=I==:~s-H'!>1
'!-'?'F.'S!\-I'>.U\9VY9U.).E
z
z
ESEEE
'ii
.'
E
z
Figura
3.8:
SEE
.f
.{,
10
5 5'
..-...""'." .`?'.`..
Eii
E5555
55555555
..
zzzzzzzz
zzzzzz
.;'.5............2...{.;.;.;......;........}-..{.z
.
.
'
EEEEEEE
EEEEE
zzzzzzz
::-._,
:::::::
5:;:z:
555351-`_' 1555555;
2I_........;.g......%.......%..--?..i.%...;
z=?~'-'++:-;;._
``;;
ss
zeez
zzzz~_-2---._-_--z
:z.4-~
-:-::z:
sws.
szsss
zzsaa;
:;)I':=
"5-` i
E5552
E
~:~-:-~:-i-'-=='
--s~~---;~s-z`?~`z
zzzzzzzz
zzzaa
'_"_
''
_e
10'
=====,
1o'
"~-
'
ZE
Froquneln
10'
z
'
z
'
1o'
(radio)
Ganho de malha do sistema nominal controlado por
552555
`=$7-7:
=====
10'
PD e 2DOF
ganho de malha do sistema nominal controlado pelo PID similar ao ganho do

sistema controlado pelo PD. Comparado com os ganhos do PD e PID, o ganho de
malha do sistema nominal controlado pelo controlador 2DOF tem valores maiores nas
baixas freqncias e menores nas altas freqncias. Nas baixas freqncias cumprida
a condio (3.30) (|L(jw)| > |Ws(jw)|) pelos trs controladores com a diferena que o
ganho do controlador 2DOF est mais afastado do ganho da funo Ws(jw). Isto indica
que este sistema tem uma melhor rejeio da perturbao que o PD e PID. Este fato
ser comprovado nas simulaes. Vamos assumir que os ganhos nas altas freqncias
so apropriados para garantir um bom desempenho nessa faixa freqencial.
3.7.2
As
Resultados das simulaoes

seguintes consideraes foram feitas
0 do instante
= O s at t =
1 s
na simulao
o sistema est
na posio
inicial
nula yo
=0
3.
0 do instante t
(de
ordem
at
1 s
9) at
o sistema deve seguir
=1
uma referncia
polinomial
na posio nal a
partir
do instante
=3s
= 5 s aplicada na entrada de controle uma perturbao tipo degrau
com amplitude
0 os plos
a posio nal yf
0 deve ser feita a regulao

0 no instante
41
(50% do
mximo
controle
complexos conjugados do processo
nesta simulao so
permissvel)
(3.67)
sin(0.5t)(cos(3t) dz j sin(3t)).
em malha aberta considerados
A gura 3.9 mostra a posio
destes plos durante a simulaao.
Pbsdosumrod
1
08
06
04
a
O ka
h:
mag
ria
Pa
. N
-o.4-
-o.s-
_0_3-1
-1
'
-0.8
-0.6
'
-0.4
i _
-02
Figura 3.9: Plos do sistema real
Pano Rod
0.2
0.4
0.6
0.8
em malha aberta durante
a simulao
Nas guras 3.10, 3.11 e 3.12 so apresentados o erro de posio e o esforo de controle
do sistema (3.67) controlado pelos controladores PD,
Nota-se que os trs controladores apresentam
mnimo semelhante.
rejeita
lador
controlador
PD
PID
um
2DOF,
no garante erro nulo
estabilizao grande e
mximo e
na posio nal nem
esforo de controle
as perturbaes (o erro aumenta quando a perturbao
PID tem um tempo de
respectivamente.
demora em
aplicada).
rejeitar a
contro-
perturbao.
Devido ao fato das variaes paramtricas serem muito rpidas, o controlador PID no
garante erro nulo
interno.
controlador
na posio nal e
lador
em regime permanente
2DOF
2DOF tem um
apesar de satisfazer o princpio do modelo
desempenho melhor porque garante erro nulo
rejeita a perturbao rapidamente. Pode-se concluir
apresenta
um
comportamento mais robusto que osoutros controladores
apesar de ter sido projetado para controlar
um
que o contro-
sistema diferente ao nominal.
um
sistema nominal e estar controlando
3.
42
PD
Esforo de controla do controlador

i
1Eslorodeeomrde
_.
.._
_1_
-2 _
_3.._
..
321-
_2_.
..
Erro
O
_1._
..
'lO4
Enodeposio
Ternpo
.;
_3_ ............................
.._
..=
5
v
Ternpo
..
.._
..._
.._
.._
.._
............................. .._
..............................
.._
(s)
.._
de posio do controlador PD
..
(s)
PD
Figura 3.10: Desempenho do controlador
Esforo de controle do controlador PID

6
3...
2...
1_.
Esorodeoomole
O
__1_..
_2_
_:,_.
..
'Fornpo
..
(Q)
..
..
.._
.._
.._
.._
.._
1
de posio do controlador PID
Erro
O
Enodeposio
1-=
1-
2..
..
.._
.......................... .._
..............................................
_,_ ...........................
_2..
-3_4,_
.......................... .._
............................
..
..
Ternpo
(Q)
10
.
PID
.._
.._
..
15
3.
43
Esforo de controle do contrcledor

i
3
3
n
rol
__
=
film
2DOF
O
_1
_z
_3
O
Enodeposio
_5
_2
_2_5
__3
_3_5
_..
_4_5
Erro
1 O-=I
.
__5
_
o_5
..f
----I
..
..
3.8
_.
..
..
..
..
..
..
..
1O
Terno (s)
de posio do controlador 2DOF
5
;
Te rnpo (3)
..
._
..
..
..
_.
_
..
..
15
2DOF
Concluses
Nesta seo
Foram
de.
foi
apresentado o controlador com estrutura de Dois Graus de Liberda-
estabelecidos os principais objetivos de
malha que devem
ser
considerados
no projeto de controle: rejeio da perturbao, atenuao do rudo, estabilidade robusta ante variaes paramtricas e dinmicas no modeladas. Estes objetivos
ser obtidos atravs
de
podem
um ganho de malha adequado. Foram definidos tambm os prin-
Um requerimento importante o erro nulo robusto

em estado estacionrio o qual garantido atravs do princpio do modelo interno. Um
cipais requerimentos de resposta.
procedimento de projeto que aloca os plos do sistema

tima, minimizando o ndice de desempenho quadrtico
lo
robusto
foi
apresentado. Finalmente
foi
em malha fechada em forma

LQR, e que garante erro nu-
testada a robustez do controlador
2DOF
um sistema cujos plos em 'malha aberta tm localizao varivel no plano complexo. O desempenho deste controlador foi muito melhor
que o desempenho de controladores PD e PID. Estes resultados indicam que o controlador 2DOF com alocao tima de plos pode ser usado para controlar sistemas
timo com
com
uma
aplicao sobre
variaes paramtricas e perturbaes e cujo
processo a ser controlado.
Nas
modelo nominal
sees seguintes controladores
para controlar robs manipuladores.
seja diferente
2DOF sero
ao
projetados
Captulo 4
Controle de Posiao de Robs

Rgidos
Introduo
4.1
A nalidade
Graus de Lipara controlar a posio,
deste captulo usar controladores na estrutura de Dois
berdade (2DOF) e os modelos lineares das sees
2.2.1 e 2.2.2
no espao das juntas, do rob SCARA de 4 graus de liberdade (4DOF) do Laboratrio

de Robtica da Universidade Federal de Santa Catarina. Antes de projetar os controladores para o rob
4DOF
uma srie de simulaes para o caso de um rob

apesar de ter uma estrutura simples, apresenta na sua
so feitas
planar de duas juntas o qual,
dinmica termos no-lineares fortemente acoplados. Pode-se considerar que este rob
um
caso especial do rob
SCARA 4DOF
quando a ltima junta de revoluo
e a
de translao no so movimentadas. Depois, para controlar o rob de 4 juntas so

projetados controladores
2DOF,
calculados seus equivalentes digitais e implementados
PD
Na
no rob.
Tambm
liao do
desempenho dos controladores, enfatizaremos principalmente a caracterstica
so projetados e implementados controladores
PID.
ava-
do erro de posio [QD91].
O procedimento para a obteno dos controladores 2DOF baseia-se na determinao

~
dos modelos lineares de cada junta e na utilizaao da tcnica descrita na seao 3.6.3.
....
Atravs de simulaes determinado se a sintonia utilizada a mais adequada.
Um
aspecto importante deste captulo a implementao prtica de controlado-
res lineares
no rob
SCARA 4DOF
de caractersticas industriais.
Esta implemen-
4.
45
uma das primeiras feitas neste rob e permite validar os controladores
tao representa
simulados e comparar os desempenhos obtidos na simulao e na aplicao pratica.
Para realizar esta implementao foi necessario estudar a linguagem de programao

Xberon assim como a interface de programao do usurio.
4.2

um
Para controlar cada coordenada generalizadado rob manipulador utilizado
com
estrutura de Dois Graus de Liberdade
(ZDOF) apresentado no
captulo 3. Assim, para um rob de n graus de liberdade so utilizados n controladores
lineares 2DOF. O controlador correspondente junta recebe o sinal de referncia desta
junta e realimenta a posio atual da mesma junta. Para projetar este controlador
controlador linear
z'
usado 0 modelo linear correspondente junta proposto na seo

controle para a junta apresentada na gura 4.1.
z'
2.2.
estrutura de
2'
Perturbao
Sinal de referencia
da junta
estrutura
2DOF
da junta
4.3
Controle de
4.3.1
Modelo
Graus de Lbefdde
4.1:
um
simulaes
11
Posio da junta
Figura
A
Dmamica
do Robo_
amador
controlador
linear
Seja o manipulador planar de duas juntas apresentado na gura 4.2, onde
representam os comprimentos dos
elos,
ml e mz
centro de gravidade, J1 e J2 as inrcias e
suas massas,
mL e JL
lc,
lc,
Z1
e lz
as distncias do
so a massa e a inrcia da carga.
4.
46
mz.,-L
lc
e
O
.zu
Figura
lg
'ITlz2,.2"
11
4.2:
2--"
m1Jl
Rob planar de duas juntas
Considerando as variveis de estado q = [ql qz]T (ngulos de revoluo dos elos) a

dinmica deste manipulador dada pelas seguintes equaes ([QD96], [AS86], [KW91])
:
H11(fI)f1+H12(Q)<z+1(lI<)+G1 +T.z1
H12(q)<1+
onde
H22(1)1
(1)
(4 1)
+ G2 + Tzzz = U2
H11(q)
H12(I
\-/\./
H22(q
C1(<1<
2(qf
G1(q)
Gzlql
sendo
+ m2(1 +122 + 2111.3, cos(qz)) + m,(l +13) + 2mL11l2 cos(q2)+

J1 + J2 + JL
= mz(lf2 + 111, cos(qz)) + m,1+ Jz + JL
= mzlfz + mLl + Jz + JL
= 0f(2f1f2 + 422) SU(Q2)
= CW12 Sf1(q2)
= gmllcl cos(q1) + gmz(11 cos(q1) + lc, cos(q1 + 92)) + gm(l1 cos(q1)+
12 cos(q1 + qz))
= 9(m2lz + mtlzl S(<I1 + 92)
mllfl
a uma constante determinada por

(Y
e os
+ C2(<1
=U1
(42)
:
= 772211162
'l'
'TlLl1l2
termos ul, uz so os torques aplicados para controlar a posio das juntas; Tdl,
Tdz so as perturbaes.
Como
este
manipulador
satisfaz
a suposio 2.1 podemos obter o modelo linear
de cada junta. Primeiro so calculados os valores mximos dos termos-H,-, Gi e

(estes ltimos contidos
em
c,~(q,
q)
na equao
(4.1))
considerando que o valor
hijk
mximo
4.
do
47
cos(-) e
do
sin(-)
1.
Assim, obtm-se
+ mz(l + 12, + 21116,) + mL(l +13) + 2mLl1lz + J1 + Jz + JL = ,

H,,(q
mzuz, + z,z,,) + mz; + J, + JL = E,
H22(q) = mzlfz + ml + Jz + JL = 22
C1(<If
0l(2f12 + 422) = 51(fI )
C2(f1 /\
_ 01412 =52(f1<)
G1(q) Qmilc, + 9m2(l1 + lcz) + 9mL(1 +12) = l
G2(<1) S 9(m2zz + mLl2) = az
Hu
/-\
*Q
\_/\/
5
/\
_
mllzl
(4.4)
Uma vez determinados estes valores mximos,
o passo seguinte calcular as funes
de transferncia dos modelos lineares. So considerados dois tipos de valores para os
parmetros
m,-,
l,-,
lc,
e J,
do rob: os valores nominais e os valores
reais.
Para calcular
os modelos lineares de cada junta e fazer a sntese dos controladores so usados os

valores nominais desses parmetros. Para simular a dinmica do rob so considerados
os valores reais dos parmetros.
Como
numa
geralmente acontece
aplicao prtica,
considerado que os valores nominais e reais dos parmetros da dinmica so todos diferentes (esta diferena provocada por erros
de robustez do controlador).
e permite testar as caractersticas
Unidade Valores
Descrio
massas (m,-)
comprimentos (l,-)
distncia ao centro de massa
momento de inrcia (Ji)
Tabela
efeitos
Elo
Kg
(iq)
4.1: Valores reais e
apresenta
m
m
Kgmz
Valores nominais
Elo 1
E102
reais
E102
0,5
1,0
0,5
5,0
0,4
1,08
0,45
4,5
1,5
0,8
0,4
5,0
1,3
0,91
0,43
5,5
nominais dos parmetros do rob planar
de simulao estudado o caso de regulao da posio das juntas deste
manipulador. Para avaliar a robustez dos controladores

considerando que no existe carga
Usando
A tabela 4.1
da dinmica do rob [ZP94].
os valores reais e nominais dos parmetros
Para
de medio ou estimao dos parmetros
mL
no efetuador nal,
estes dois valores conjuntamente
funes de transferncia (2.8) das juntas
respectivamente (os termos
(3)
121045132
isto
estes sero projetados

,
mL =
0 e JL
0.
com
os valores nominais da tabela 4.1 as
1 e
2 so determinadas por (4.5) e (4.6),
, so denidos em
-_i_
2DOF,
+ 21, oo141(s)
(4.4)).
--i---_
+
1
13,
045182
21,
oo14T'**(s)
( 4.5 )
4.
(8)
48
--_ --*T
1
5,74o4s2+5,47s22(s)
5,
740452 +5,47s2
(3)
4.6 )
4.3.2
Com
estes
modelos
lineares e considerando
uma
das juntas) foram projetados os dois controladores
referncia tipo degrau (regulao
2DOF
usando o procedimento da
Foram
testados diferentes valores para os parmetros de ponderao p e

usados para alocar os plos timos de cada junta. Os melhores resultados foram
seo 3.6.3.
obtidos
com
os valores apresentados na tabela 4.2.
|Elo
Tabela
No
4.2:
1011
1011
104
104
Fatores de ponderao
denido que o fator de ponderao p determina se minimizada a sada do sistema q(t) ou o sinal de controle u(t). Valores grandes de p
impedem sobressinais da sada, minimizando o erro, mas podem provocar a saturaao
captulo anterior
foi
do controle. Valores menores de p implicam a minimizao do sinal de controle. Uma

escolha adequada dos fatores de ponderao garante um bom desempenho dinmico.
Neste caso os fatores de ponderao foram escolhidos para minimizar o erro.
Os polinmios dos controladores obtidos so apresentados na tabela
E16
4.3.
= 0, 2560564413552 + 3, 4ss75559E5 + 4, 4363o936E5"

=
0, 256o4644E5s2 + 3, 5242s694E5 + 4, 4363o936E5
ql
kl = 62 + 52, 95125'
nz = o, 2o7s5271E5s2 + 3, 5254257331358 + 6, 97o19561E5
qz = 0, 20'/s4271E52 + 3, 62o39s2oE5s + 6, 97o19561E5
152 = 62 + 6112068
Tabela 4.3: Polinmios dos controladores 2DOF
fz,
E16 2
Os sistemas lineares (4.5) e (4.6) controlados por estes controladores apresentam

como valor mximo da funao de sensibilidade S1 = 1.7104 e S2 = 1.7204 respectivamente, garantindo
_
uma boa margem
de estabilidade.
Para comparar o desempenho dos controladores
PD
2DOF foram
projetados controla-
PID, com os quais tambm feito um controle independente usando um

controlador para cada junta [LAD93]. Os ganhos dos controladores foram: PD(s) =
dores
4.
Km + Kdis =
para = 1, 2.
+ 200s
2000
PID(s)
49
= Km + Kds + K,-i/s =
2000
mximo de
Estes ganhos foram calculados para que o esforo
z'
seja similar ao obtido no projeto
+ 200s +
do controlador 2DOF.
1000/s
controle
considerado que a perturbao Tdi do tipo degrau com amplitude mxima de 5.

Como foi feito no exemplo de sntese do captulo 3 possvel encontrar as funes de
ponderao da perturbao para determinar
se o
ganho de malha do sistema
satisfaz a
condio de malha para rejeitar a perturbao. Estas funes so denidas por
Ws1<$>~~
5
Ws2<S>~~
5
(4-7)
gura 4.3 apresenta a magnitude da funo da perturbao WS, e os ganhos de

malha do sistema linear (4.5), correspondente junta 1, controlado pelos controladores
2DOF e PD.
Ganhos de
5555555!
555555!
- Junta
5555555:
Nlalha
-1oo
_4$
_5
4.3:
55555555
.*.......%..-..._-..;..;.;..;.;....--..;..-.;..-;.;.
.__`__
*
..._
.`
'
'z`_s5
5525
'
'`-`-??-:--.'__-'_--1-5s5-:I
ssz
55z.;:
5~\5ii555
2."2ZZI
azia
:: ::::
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`~_`
__
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10
Ganho de malha do
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1o`
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-5-1--L
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22!
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10"
Figura
..
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-zoo
z555z5zz!
ga-rrri-'\HI?==!.=.~s>z\./!6*=(=)
0
.`
~.-`_
~`_,
10'
10
Freqncia (rad/s)
sistema linear da junta
-io'
controlado por
PD e 2DOF
ganho de malha do mesmo sistema controlado pelo PID similar ao ganho do

sistema controlado pelo PD. Comparado com os ganhos de malha do PD e PID, o
ganho de malha do sistema controlado pelo controlador 2DOF est mais afastado da
funo de ponderao Wsl o que implica que a rejeio da perturbao ser melhor. Nas
ganho de malha do controlador 2DOF menor tendo uma melhor

atenuao do rudo e melhor desempenho ante dinmicas no modeladas. Resultados
semelhantes so obtidos para o sistema linear (4.6) da junta 2.
altas freqncias o
4.3.3
A dinmica do rob foi simulada considerando as equaes

reais dos
parmetros da tabela
4.1 (os controladores
(4.1) e (4.2) e os valores
foram projetados considerando
4.
50
nominais destes parmetros). As seguintes consideraes foram
os valores
simulaao
feitas
na
do rob devem seguir nos dois primeiros segundos uma referncia polinomial (funo linear sendo o incio e o final da trajetria uma funo parablica,
0 as juntas
= 0.5
[Cra86]) at a posio nal qld
a regulao na posio nal a
0 deve ser feita

0
uma carga (mL=O.6
uma perturbao Tdi

ui
no instante
rad
do instante
partir
Kg, JL=3 Kgmz) acoplada ao
=2s
no instante
elo 2
=4s
Nm aplicada a cada sinal de controle
do tipo degrau de 5
=6s
rad e qzd
0 condies iniciais de posio e velocidade nulas.
Nas
figuras 4.5, 4.4 e 4.6 so apresentados o erro de posio e o esforo de controle
PD e 2DOF,
do rob planar controlado pelos controladores PID,
5
.-`
4-O
Conlole
'~
..
---~
- - ontroloda Junto 2
o...>nr.'~!rIe.c1a.J1-|r.'t:~.:1
_1
_2
-- ao
N4n
- Controlador PID
Esforo de controlo
respectivamente.
.'
...
\
~z-`_
...............
.
_z5
o_o,
_15
o_o;
.e
E
2
U5
2
..'
..
4 Tern|:o(s>
5
6
7
Erro de posiao - Controlador PID
.
1+
Erro de posiao
.
..
da Junta
.
.r
..
....
..
..
E
2
..
.....
..
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'
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-\
.Il..._.-~..._-.,r...--.E4-u-.|.-.i3.............................5........
..........Y.
E
'
'
'
'
'
Figura
4.4:
S
Tornpo
(s)
Desempenho do controlador PID
PID
mas
tempo de estabilizao grande. O controlador PD no garante erro nulo e quando so aplicadas

a perturbao e a carga o erro aumenta. O controlador 2DOF garante erro nulo na
Nota-se que o controlador
anula o erro de posio
seu
4.
7o
...;...
wmmm
o
o
-1 o
1
-20
.....
f\
.....
..
BC)
so
4
ao
zo
PO
de coirole - Controlador
Esforo
.'
.......;...
51
...;.
Controle da Jurxto 2
......
..
..
..
........-.
'
5...,.
\
...
...,..
_
....
..
...;............
.....
.
..
..
4 Ternpo
E (s)
7
Erro de posio - Controlador PD
0.025
_..
.
:
:
0.01 5
^...
\
\
0.005 '..`.
\
O
-0.005
z"
'
..:.....S..
\
:
.
:
2
.._
,.
(zs)
Desempenho do controlador
SO
:
:
.._..
...,
,._
.._
10
PD
i
Oornroie da
- <>|-nrpe
Esforo ao controle - Controlador 2ID<>I=
_.
5
Tern po
4.5:
.;......,...;..........;.........<........_
.____.//'
_.
.__
'
Figura
B0
|
'
ff]
-..I
'v
do poolfo da -Jfunta 1
do Dslo da Jpruta 2
Erro:
0.02
0.01
..
JA!
._.... ._.....,....-.;....-.=
\
.....
.,
Eff(fW1
aa urzn
un: WD
.J
.|
NJ
40
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20
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-20
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`,
.
10
B
6
4
FMHU)
x1 o_o
...4
_3
O
\/È__
...I
.._|
10
'
'
Ernode pcaloo da. Juxxa

Erna
do posio da Jgnta 2
....
..
.._
f>
...;
\
\"
.
.-.,........
~
..
:
.
..
4 Ternpo
5 (Q) 6
7
Erro do posio - Controlador 2D<>I=
.`
_-;--.-
'
-1*
*-__-*_r,---H
O
_2
'H
Figura
2
r
4.6:
..
:L
S (o) S
Tempo
.
2DOF
B
.
9
.
4.
posio nal de cada junta.
Tambm
52
rejeita
a perturbao
anula o efeito da carga
uma
aplicada no efetuador nal apesar de ter sido projetado considerando-se
nula e com valores nominais dos parmetros diferentes dos valores
que 0 objetivo anular 0 erro de posio de
Considerando
reais.
uma forma rpida pode-se
carga
concluir que o
melhor desempenho corresponde ao controlador 2DOF.
Observao 4.1 Estes mesmos
controladores foram simulados considerando a re-
ferncia polinomial (que desloca o rob
da posio
comportamento dos controladores na transio

apresentado nos resultados anteriores.
entre a posio inicial e a nal.
e..no
Nenhum
inicial
nal) mais rpida.
regime permanente
foi
deles garante erro nulo
Quanto maior a velocidade, o
erro
permanente o controlador
2DOF
similar ao
na transio
na transio
devido a que os efeitos de acoplamento e no-linearidades so maiores.
Em
maior
regime
garante erro nulo robusto rejeitando rapidamente as
perturbaes. Estes resultados no so apresentados porque a diferena entre o erro na

trajetria polinomial e o erro
no regime permanente
grande e no pode ser visualizada
a forma como os controladores reagem ante s perturbaes
variao de carga no
efetuador nal.
Na seo seguinte estes
controladores sero validados atravs de
prtica para controlar o rob
4.4
Controle de
SCARA
uma implementao
de 4 juntas.
um rob SCARA de 4 juntas
re-
sultados experimentais
Os resultados das simulaes da seao anterior mostram que a utilizaao de controladores na estrutura 2DOF para o controle de posio de robs manipuladores rgidos
apresenta um bom desempenho garantindo erro nulo em regime permanente. Com a
nalidade de validar o desempenho destes controladores ser feito o controle de posio
do rob SCARA de 4 juntas do Laboratrio de Robtica da Universidade Federal de
Santa Catarina. Este rob apresenta caractersticas industrias e tem uma arquitetura
aberta que possibilita a implementao de diferentes algoritmos de controle. A implementao prtica desta seo representa
neste rob
SCARA. No
apndice
uma
das primeiras implementaes feitas
apresentada
com a modelagem cinemtica e dinmica e
uma
descrio geral
do rob junto
os valores nominais de seus parmetros.
4.
53
De forma anloga ao que foi feito na seo

los lineares,
anterior, primeiro so
denidos os mode-
depois so projetados os controladores e so feitas as simulaes. Posterior-
mente, os controladores projetados so digitalizados e implementados para controlar o

rob.
Modelo
4.4.1
linear
modelo dinmico do rob
equaes (A.2) e (A.3).
SCARA
mximos dos termos
obtm-se
tambm satisfaz a
o modelo linear de cada junta. Tomando os
(estes ltimos contidos em c,~(q,) em (A.3))
H12(q)
()
C2(f1)
h,-jk
+ 2aUL`2 = Hu
auxz + aux; = lz
S 2w$2<12 + lU$2f22 = 51
a'U$212=2
H11(q)
C1(fI
H,~
(1/UI1
Deve-se notar que vrios termos so constantes ou nulos

valores
A nas
Pode-se vericar que este manipulador
suposio 2.1 pelo que possvel obter

valores
de 4 juntas apresentado no apndice
mximos. Por exemplo
= G3, zz = Hzz, etc.
'-3
(4 8)
e,
portanto, iguais a seus
Primeiro sero projetados controladores para regular a posio das juntas. Para
isso,
determinado o modelo linear
posio.
(2.8)
de cada junta para o caso da regulao da
A tabela 4.4 apresenta o numerador e denominador da funo de transferncia
do modelo linear de cada junta segundo os valores nominais dosparmetros da seo

A.4 (considerou-se que no existe carga no efetuador nal, isto mz, = O, JL = 0).
Elo
numerador
c(s)
4.4.2
+ 34.3
O 1s2
3,582
D-1!-4
4.4:
a(s)
4,2359 52
0,8411 sz
4>Ca~'
Tabela
denominador
Numerador
denominador dos modelos lineares
Para projetar os controladores
2DOF foram usados os modelos anteriores e o proce-
dimento da seo 3.6.3. Os fatores de ponderao p e 0 para cada junta so apresentados
4.
Como no caso anterior, a escolha adequada

um bom comportamento dinmico, minimizando o
na tabela
garante
54
1011
1011
l>0ol\'-I
Tabela
Na
dos fatores de ponderao
4.5.
4.5:
erro de posio.
10
104
104
104
1013
1011
Fatores de ponderao
tabela 4.6 so apresentados os polinmios correspondentes s juntas
e 2.
= 0, 0162458419652 + 0, 367s326sE6 + 1, 06645915126

ql = 0, 016244s4E6s2 + 0, 37203993E6s + 1, 06645915156
kl =
+ 87, 64929
hz = 0, 0096991119652 + 0, 3s37s991E6 + 2, 43s09s42E6
qz = 0, 00969s11E6s2 + 0, 39099953E6 + 2, 4ss09342E6
kz = 52 + 152, 05665
fz,
E16
.S2
E10 2
Tabela
um
Os sistemas
2DOF
Polinmios dos controladores
4.6:
da tabela 4.4 controlados por estes controladores apresentam

mximo da funo de sensibilidade menor que 2. Se a perturbao do tipo
valor
lineares
com amplitude 5, ento possvel encontrar a funo de ponderao Ws(s) para

cada junta tal como foi feito para o rob planar de duas juntas. A gura 4.7 apresenta
degrau,
a funo Ws(s) e o ganho de malha do sistema linear da junta 1 controlado pelo

controlador 2DOF. Como o ganho de malha L1(s) nas baixas freqncias maior que
a magnitude de W5,(s) ento o sistema minimiza 0 efeito da perturbao. Resultados
semelhantes so obtidos para as outras juntas.
soo
20
O
.
Garhod
Ganhos de
OO
"
.`
'
`
minho |sieni<>F
::::::::
'
::::
'!22.
iii
EiEE\_ 21212122
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E
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'
10
,z
z::::::
...:
--,.;':,"
1o
Freqncla
Ganho de malha do sistema
_.
:::
:
:
'
-seo
_e
10"'
4.7:
_3
Figura
- .Junta
.-..._.
-...,_.--...-.....r.....
"-;`:._..,._...:_......__.-.
:::::...
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::::::;:
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~--->-:-"-:-;-:---~--:--:-:--:-a-:-:-:~:----:---z~-:v-;-~-:
_N OO
Nlalha
_.......5.1.ri.5RenurbqagMya(s}.;......;...;..
;==;;;=
1o
22212122
i
Eiii
1....
.
#3122222
$=s
',;;;1;=
1o
(rnd/s)
linear
da junta
`
'
:
.
::
.
1:
ea
.
21L_;:=;.
1o
controlado pelo
2DOF
4.
4.4.3
A dinmica do rob foi simulada segundo
com
do instante
=O
at
=2
feitas as consideraes seguintes
uma
o sistema deve seguir
s,
as equaes (A.2) e (A.3)- do apndice
da seo A.4. Foram
os valores nominais
55
referncia polinomial
(funo linear sendo o incio e o nal da trajetria uma funo parablica, [Cra86])
qm =
at a posio nal
0,5 rad
= 1,0 rad, qzd = 0,1 m e q4, = 0, 4 rad
qzd
a regulao na posio nal a partir do instante
0 deve ser feita

0
uma carga (m=1 Kg, J=0,1 Kgm2)
uma perturbao do
Nm
no instante
=6s
tipo degrau de 5
=`2
acoplada ao elo 4 no instante
=4s
aplicada a cada sinal de controle u i
'
0 condies iniciais de posio e velocidade nulas.
A gura 4.8 apresenta
o desempenho das juntas 3

15
1
N-m
us
Conto!
'
.
.
de cnlrole
..
Qontrole
Gontrols
- -
Jurnai
'
'
ie Jurutaf
'
..;
_.,
/
.
4 1-=
. ..
. .
_1
I
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_2 I
_ 3
4.8:
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J'
'
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'...-
'
.
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"
5
6
7
l'err\l:O (6)
Erro de Doalo
Erro db poslo da Judite 1
Erro die posI> da Jurrzta 2
'I
.......
i.-
....
.J
-"--
..
Figura
LIJ
,.
_5
4.9
..,
e 4.
E-sfor
gura
o erro de posio e o controle das juntas 1 e 2 e a
_...
`~`
4
,
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Ternpo
.
6
,
(Q)
7
:
B
:
Desempenho do controlador 2DOF - Regulao das juntas
9
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Nm
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2.;-.-..S-?s=m$I:g;!9.1e.-!!I.I'$.1*......
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Ternpo
..
'
Q-
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Erro de pslo
..
_.
_:
""}'-'--'Eira-dapsI&=rdq';lunte:=4"--',
_5
Figura
'
_._5
'
_.
tu
1,5
_-u
25
mdm
em
Dos
`-._._,_._._.._.,.._._._.__.
1-9
' sssss
nulo
''''''''''''''''
(0
Controle
Esforo d e contra Ie
---- Contrble da
56
'
(s)
U7
2DOF - Regulao
..
9
r
das juntas 3 e 4
resultados das simulaes pode-se notar que o controlador
2DOF
garante erro
regime permanente e tem boas caractersticas de rejeio das perturbaes.
Devido ao fato de que s a junta 3 tem componente gravitacional, quando foi aplicada a
carga no efetuador nal s o erro desta junta aumentou, sendo posteriormente anulado
pelo controlador.
Tambm
foi feito
o projeto de controladores
2DOF
para fazer o seguimento de
trajetrias senoidais para as juntas 1 e 2 (juntas 3 e 4 so mantidas fixas). Primeiro foi
encontrado, para cada junta, o modelo linear (2.12) correspondente a

senoidal. Depois foi aplicado o procedimento de projeto
da seo
uma
trajetria
3.6.3 considerando
como modos do sinal de referncia p, (s) = .S2 + w sendo wo a freqncia da referncia.

Foram consideradas referncias de amplitude 0,5 rad e freqncia de 0,5 rad/s para
a junta
1 e
de amplitude 0,4 rad e freqncia de 0,8 rad/s para a junta
2.
gura
4.10 apresenta a curva freqiencial do erro de seguimento do sistema linear da junta
controlado pelo controlador
2DOF. Nota-se que na
freqncia wo
zero e na vizinhana desta freqncia o erro limitado.
= 0.5 rad/ s o erro
4.
57
_a
1 o'
Figura
A
em
;`_:!2!
'
::::::!
"
'
I.2:12a
''Ì'1
'
Freqencla (red/s)
Diagrama de Bode do
4.10:
:::::::!
$Z!1;;
de seguimento das juntas
e o erro
tambm
referncias senoidais. Nota-se que neste caso
':'1:.
da referncia senoidal-junta
erro de seguimento
gura 4.11 apresenta o esforo de controle
com
e 2
Erro de segulrnelo - .Junta
:::::::l
o erro nulo
garantido
regime permanente apesar das incertezas paramtricas e das perturbaes.

Esfo ro de co ntrole
eo
..
.....
2o
.. .
_de
..:
..:
._
~~e:~~~~~
1--
..
.
1-O
.
i
,
_2
..4
_.,
._
..
.._
4
i
........
4.11:
_,
Figura
'I
4.4.4
__2
._.
......
--
Controle
Nm
qa Junta; 2
- ontrole
--
cntrole
Junta;
i
Erroda pcsIo
Erroi de
..poelo
5 (s) B
Ternpo
Err de posio
.
__ _J
4
.
. .
.......
(Q)
'
5
Ternpo
_'
da Jdznta 1
da Jynta 2
..
Desempenho do controlador 2DOF - Referncia
......
.._
....1
-`
......
senoidal juntas
.._
1
e 2
Resultados experimentais
Os controladores projetados na seo

a posio das juntas
1 e
2 do rob
Para implementar controladores
SCARA
num
foram implementados, para controlar

de 4 juntas, utilizando a linguagem Xberon.
anterior
sistema controlado por computador necessrio
4.
digitalizar os controladores
analgicos projetados (ver apndice B). Utilizou-se,
a tcnica de transformao Aproximao Trapezoidal [AW84], [Che93] com

perodo de amostragem T=1ms. Os polinmios dos controladores digitais (equiva-
para
um
2DOF
58
isso,
lentes aos controladores analgicos
na tabela
1 e 2
sao apresentados
4.7.
= 0, 5720113E5z2 - 1, 299450E5z + 0, 4243737E5

=
0, 5724533E5z2 _ 1, 299550E5z + 0, 04230373135
ql
kl = 4,17529353z2 _ 3z + 3, 32470141
hz = 3, 954734E4z2 - 7, 75330449E4z + 3, 30313133134
qz = 3, 9573977E4z2 - 7, 75300449E4z + 3, 30123995514
kz = 4, 30411327z2 _ 3z + 3, 69533672
fz,
E10
Elo 2
Tabela
4.7:
Polinmios dos controladores digitais
Para movimentar o rob foram

0 s so
0
da tabela 4.6) para as juntas
com
estrutura
feitas as seguintes consideraes
movimentadas as juntas
2DOF
e 2 (as juntas 3 e 4 sao mantidas xas)
o sistema deve seguir nos dois primeiros segundos
uma
'
referncia polinomial
(funo linear sendo o incio e o nal da trajetria uma funo parablica, [Cra86])
para as juntas
1 e
qm = -0, 5
2 at a posio nal
0 deve ser feita a regulao

0 as condies iniciais
rad. e qzd
= 0,5 rad
na posio nal a partir do instante
de posio foram
ql
=2s
= -1, 0 rad e qz = 0,0 rad
(velocidades
iniciais nulas).
Tambm
juntas 1 e 2 do rob
Na
PD
foram projetados controladores analgicos
SCARA. A
seo B.3 indicado
Tabela
As guras
4.8:
PD
K, |K
4000
2800
100
70
equivalentes digitais.
PID
K, |K,,,|K,
4000
4000
60
60
800
800
Ganhos dos controladores analgicos
4.12, 4.13 e 4.14
controlar as
tabela 4.8 apresenta os ganhos destes controladores.
como encontrar seus
(Junta
PID para
PD e PID
apresentam o erro de posio e o esforo de controle das
juntas 1 e 2 controladas pelos controladores
PD, PID
2DOF,
respectivamente.
4.
30
25
20
PD
Esforo do controle - Controlador
'
15
Oonlrolell-ml
.|
...~.`.},.
4'.".
..
'Z
O
_
2.5 x 10
..
mp.'l.'~.
l
..'
..
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....
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1
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..
4 (o)
5
Te rnoo
ps|a _ czonu-=|ac:>r FND
Junta
- - Erro
Erro do
do posio
da qunta
posio da
.
....
3
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..
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.~;.{
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'
Ermlmnl
Esforo do controlo - Controlador PID

lot_ _ Gonfrolo
da Jult
Gonolo de
Jult U0
'
-:.-:-
6
5
..
_.
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....
.
.
~
'
10
0onlmle(ll-rn)
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.
25
20
15
N;
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z
1
..
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'\
z
.
.
...._......`......
'
Efwlml
"
-_5
Erro
- - Gonfrolo
d M LL CC tNN
Controlo d
3
Jz
5
5
Tornpo
(3)
do posio - Controlador PD
de pofoio do Jnia 1
~ - Erro
_Erro do poplo da .lngnta 2
5
.
__,_..__
:
.
~_ L
o_
.
....,
7
:
.`
'I'erp (S)
5
:
,
PID
4.
25
Esforo de controle - Controlador 2DI=

-_-- - <3or\QroIe da Junta
__
15
..
da Junta 21
=ont_|-ele
60
2
5
_...
............._.f.;.H._.x._.zz,...-.Tzz.....'r.....T....
..
....
0 JO
Control
f;
--2,.
-:1,
UI
-___T?{
25:5-
.........
.-f'
1.
3.*
I.
'
5
.
\
'ln
.....\,_,
.........
_:
_;
..~`......
__.,
5
.
_.:
"'
.
....
ui,.
_.
,'
Da gura 4.12 pode-se
..
z
.
H;
5
.
4.14:
3
i
Torn4po
(s)
observar que o controlador
......
.._
.__
..
Figura
z
. .
'
_3O
~;'-'.._
3
4
S
S
I"en-:po (s)
Erro de posiao _ conu-|ar 2DOI=
Erro de posloda .Junta
3- - Erro qe poalogda Junte 2
-ir
3
2
.._...=..-----_z"
'
4 1o'
`\
_ SO
'
...._
2DOF
PD no garante erro nulo em re-
movimentarem num plano horizontal (no

existe efeito gravitacional). Este erro de posio pode ser provocado pelo atrito ou
pela presena dos elementos de transmisso de movimento harmonic drive (este efeito
ser estudado no captulo seguinte). A gura 4.13 mostra que o tempo de estabilizao
do PID grande e demora muito para anular o erro de posio. O controlador 2DOF
gime permanente apesar das juntas
garante erro nulo
em
1 e 2 se
regime apesar dos efeitos das dinmicas antes mencionadas e que
no foram modeladas. Considerando 0 erro de posio como critrio para avaliar o

desempenho, pode-se armar que o melhor comportamento corresponde ao controlador
ZDOF. Tambm foram consideradas velocidades maiores na trajetria polinomial sendo

que o comportamento dos controladores, tanto na transio como no regime permanente, similar ao desempenho apresentado nas guras anteriores. Os resultados com
velocidades maiores no so apresentados pelos motivos expostos
Observa-se que existe
uma
diferena no
comportamento
na observao
4.1.
transitrio entre os resul-
tados das simulaes (gura 4.8) e os resultados experimentais (gura 4.14) do rob
e
2DOF.
Isto devido s incertezas nos
a que na simulao muitas dinmicas
etc.)
(tais
parmetros do rob
como atrito, exibilidade nas
transmisses,
no foram consideradas. Mas o objetivo principal de garantir erro nulo
em regime
4.
permanente
foi
atingido
No apndice C
em ambos
'
61
os casos.
so apresentados os programas na linguagem Xberon [Mos93],
onde so implementados todos os controladores projetados para controlar o

rob SCARA de 4 juntas.
[Rei91]
4.5
Conclusoes
Foi apresentado
na estrutura
2DOF
no seguimento de
simulaes,
num
um
procedimento de projeto que permite projetar controladores
para controlar a posio de robs rgidos tanto na regulao como
uma
referncia senoidal. Este procedimento foi testado atravs de
rob planar de duas juntas, e validado
numa
das primeiras imple-
no rob SCARA de 4 juntas do Laboratrio de Robtica da

Universidade Federal de Santa Catarina. O procedimento consiste de quatro etapas.
mentaes prticas
Na
feitas
primeira etapa so determinados os modelos lineares, introduzidos no captulo
2,
para cada junta, no sendo necessrio conhecer exatamente os valores dos parmetros
da dinmica do rob.
Na segunda
etapa so projetados os controladores na estrutura
2DOF utilizando alocao tima de plos com erro nulo robusto em regime permanente.
Utilizando os critrios apresentados no captulo 3 avaliado o desempenho de malha e
de resposta do sistema linear controlado por estes controladores.

dos controladores
PD e PID
Tambm
so projeta-
para comparar o desempenho dos trs controladores.
terceira etapa so feitas as simulaes
do rob controlado pelos controladores
Na
lineares.
So consideradas diferentes velocidades de transio de posio, incertezas nos valores

dos parmetros, perturbaes e variaes de carga para determinar as caractersticas de
robustez dos controladores.
Na ltima etapa so
determinados os equivalentes digitais
dos controladores analgicos e so implementados
como equaes
diferena no rob,
utilizando a linguagem Xberon.
Os resultados experimentais e das simulaoes indicam que o melhor desempenho

corresponde ao controlador 2DOF. Este controlador apresenta um bom comportamento
dinmico, garante erro nulo em regime permanente e rejeita as perturbaes apesar de
existirem incertezas paramtricas e de no considerar no projeto efeitos como o atrito
e carga no efetuador final.
Captulo 5
Controle de Posiao de Robs
Transmissoes Flexveis
5.1
com
Intro duo
Devido ao fato de determinados elementos de transmisso de movimento introduzi-
rem
exibilidades, muitos robs manipuladores no
podem
ser considerados totalmente
um deslocamento entre a posio do rotor e a

posio do seu elo. Na maioria das vezes este desvio considerado como uma fonte de
problemas especialmente quando necessrio um seguimento preciso de trajetria ou
rgidos.
Esta dinmica adicional provoca
uma grande sensibilidade s foras no efetuador nal.
Um comportamento oscilatrio
observado quando so movimentados os elos do rob com exibilidades no desprezveis

nas transmisses. Estas vibraes so de pequena magnitude e ocorrem
mas dentro da banda de
relativamente altas
Para obter
um
interesse
em freqncias
do controle [dWSB96], [Rea94].
seguimento de trajetria o mais exato possvel a elasticidade nas
juntas no pode ser desprezada
nem na modelagem nem no
modelo consiste de dois subsistemas acoplados,
um
controle. Neste caso, o
representando o corpo rgido ou
as dinmicas lentas e o outro as dinmicas rpidas introduzidas pela exibilidade nas
juntas [Rea94]. Por

rgidos
tm
um
controlar robs
isto,
os algoritmos de controle desenvolvidos para controlar robs
comportamento
com
insatisfatrio
quando so aplicados diretamente para
transmisses exveis.
Devido importncia dos
efeitos
da exibilidade das transmisses no desempenho
dos manipuladores tm-se desenvolvido controladores nos quais a dinmica originada
5.
pela exibilidade possa
em
com Transmisses
tambm
Flexveis
63
ser controlada. Neste captulo ser
na dinmica
Com
estudado o con-
no caso ideal, so
obtidos sistemas lineares com duplo integrador como o utilizado no exemplo de aplicao do captulo 3. Devido s propriedades de desempenho robustas que apresentou
trole
cascata baseado
para controlar este tipo de sistemas,
inversa.
utilizado
este algoritmo,
o controlador
ZDOF
nesta estratgia
de controle.
Primeiro so apresentados os principais algoritmos de controle disponveis na
tura.
Depois so analisadas as duas etapas de projeto do controle
o modelo do manipulador
etapa projetado
um
so feitas as simulaes
com
transmisses exveis
MTF
litera-
em cascata utilizando
(2.17), (2.18).
Para cada
Finalmente
2DOF com alocao tima de plos.

considerando um rob com transmisses flexveis sujeito a per-
controlador
turbaoes e incertezas pararntricas. Sao
tambm projetados
controladores
PD
para
comparar os desempenhos.
Controle de robs
5.2
Em
apenas
so
[dWSB96]
um
em que
instvel
elo
utilizado
rotacionando
com
transmisses exveis
um controlador PD para controlar um manipulador com

num plano horizontal e com transmisso exvel. No ca-
so realimentadas a posio e a velocidade do
independentemente dos valores dos ganhos.
J.
elo,
o sistema resultante
no caso em que so realimen-
tadas a posio e a velocidade do rotor, o sistema estvel e pode ser obtido
Mas quando existem termos

Em [dWSB96] tambm apresentado um
erro nulo de posio.
gravitacionais aparece
posio.
controlador
da gravidade para controlar

seu desempenho afetado
Como
MTF
quando existem
incertezas
como
feito
PD com compensao
no modelo ou perturbaes.
com transmisses
exveis
aplicado no subsistema dos rotores e as no-linearidades esto no
subsistema dos elos no possvel aplicar diretamente

tal
erro de
um manipulador completo com transmisses exveis, mas
o sinal de controle u no modelo do manipulador
(2.17), (2.18)
um
um
nos robs rgidos.
de coordenadas para obter
uma lei
Em
um sinal de controle linearizante
[dWSB96],[Spo87]
que possa, no caso
MTF atravs de uma realimentao esttica no-linear.

linearizao por realimentao.
Na presena
feita
uma
transformao
ideal, desacoplar e linearizar o
Esta tcnica conhecida como
de incertezas paramtricasa linearizao
completa no realizada, motivo pelo qual a
lei
de controle para controlar o sistema
linearizado ideal deve apresentar caractersticas de robustez. Para obter esse controle
5.
com
64
robusto necessrio realimentar a posio e velocidade do motor e a posio do elo e

suas derivadas at terceira ordem [Spo87], sendo
No
desta estratgia.
caso de pequenas exibilidades possvel aplicar o controle baseado na
de perturbaes singulares [Rea94],[Spo87], ou

escalas de
um
uma desvantagem
tempo [dWSB96].
sinal
tambm chamada de
de controle composto de
um
controle
teorfla
em duas
controle lento e de
tem como nalidade garantir o seguimento do

subsistema dos elos e projetado usando as variveis lentas q, Q e o controle rpido
compensa os efeitos da elasticidade nas juntas. Assim a ordem do MTF reduzida
ordem do modelo rgido permitindo o emprego dos controladores projetados para
controle rpido.
controle lento
controlar robs rgidos.
Em
[NT95] apresentado
um
controlador robusto que realimenta a posio do elo
e utiliza observadores no-lineares.
Em
[GR98] usado o controle
na dinmica inversa com controladores PD.
em
cascata baseado
desempenho deste algoritmo afetado

nas condies no ideais (incertezas paramtricas, variaes de carga no efetuador nal
e perturbaes). Na seo seguinte so usados controladores 2DOF para melhorar o
desempenho desta estratgia nestas condies no ideais.
5.3
Controle
versa
em
cascata baseado na dinmica in-
estabilidade desta estratgia baseada na conexao
linearizados estveis.
Um sistema linearizado
em
cascata de dois sistemas
corresponde ao subsistema dos elos e o
outro ao subsistema dos rotores e esto relacionados atravs de
deve convergir para zero. Esta estratgia
Em
cada
uma
delas aplicado
um
constituda
um sinal de erro o qual
de duas etapas de controle.
controle linearizante at reduzir os subsistemas
dos elos e dos rotores a sistemas lineares. Isto facilita a anlise da estabilidade e o
projeto dos controladores. Primeiro o
MTF ser expresso usando uma nova coordenada
generalizada. Depois, sobre este modelo, sero aplicadas as duas etapas de controle.
5.
5.3.1
com Transmisses
65
Flexveis
Modelo
Seja a varivel generalizada z
= qM - q
que representa o deslocamento entre a
posio do rotor e a posio do elo. Substituindo z no
MTF
(2.17), (2.18)
obtm-se
= K2
J(+j)+Kz=u
H(<1)<+C(<1,)+G(f1)
De
(5.1)
(5-1)
(5.2)
podemos expressar a segunda derivada da posio dos
Substituindo (5.3)
ralizadas [qT,zT]
em
elos
q'
como
= `1(q)lKZ _ C(1) - G(q)]
(5.2),
obtido o
(5-3)
MTF expresso nas novas coordenadas gene-
+ C(q,1)i + G(1) = Kz
J + Bz(q + G'z(f1 Z) = U
(5-4)
(1)
(5-5)
fi)
onde
Bz(q,)
Gz(1,z)
=
=
-JH`1(1)C'(1,i)
J`H`1(q)[KZ
(5-6)
- G(f1)] + K2
(5-7)
A equao (5.4) representa o subsistema rgido e a equaao (5.5)

rotores. A cada subsistema ser aplicada uma etapa de controle.
5.3.2
Na
o subsistema dos
Etapas de controle
primeira etapa de controle denida
uma referncia
zd
para a coordenada ge-
do modelo rgido. Na segunda

etapa calculado o torque u que permite a z convergir a zd. A gura 5.1. apresenta um
diagrama de blocos com as duas etapas de controle. Na continuao sero denidas as
funoes f
(da primeira etapa) e g(-) (da segunda etapa) que geram os sinais zd e u.
neralizada z
Em
com a nalidade de
linearizar o subsistema
[GR98] so estabelecidas as seguintes suposies
Suposio 5.1
trajetria de referncia r(t) para a posio dos elos q(t) suave e
suas derivadas sucessivas
1*(t), i*(t),r(3) (t)
144)
(t)
so contnuas e limitadas.
Uma
5.
com Transmisses
66
Flexveis
Algoritmo de Controle
""I
IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
lra.
da- Etapa! S11bS. ROOI
Etapa: Subs. Rgido
*I C0nt011
Hzd =
zd
fw
'U
.f(ws qv
__..I
= g(vz1 qa
L...........
F_____
IIIIIIII, IIIIIIIIIII IIIIII

IIIIII
IIIIII
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I Ì
IIIIIII IIII
-J
""""'
H(1)i`+0(1,i)+G(1)
J2+ B, +G',, = u
'___
MTF
I I I I I I I I I IRob
IIIIIIIIIIIIIIIIL
Figura
trajetria polinomial de
Suposio 5.2 As
= K2
ordem 9
variveis
q, q,
5.1:
Controle
em
cascata
satisfaz esta condio.
z e so mensurveis ou observveis para todo
t.
Em
[GR98] so feitas simulaes e mostrado que importante satisfazer a suposio 5.1 para evitar oscilaes no controle quando so usados controladores PD nas
duas etapas de controle.
-
Primeira etapa de controle: subsistema rgido
denido o erro de seguimento da varivel z com respeito a sua referncia zd como

ez
= z - zd
(5.8)
Este erro representa o erro de seguimento na segunda etapa. Usando (5.8)

rescrever o subsistema rgido (5.4) da seguinte forma
H(1)Li
podemos
+ C(1,) + G(1) = K(2zz + ez)
(5-9)
Com a nalidade de linearizar e desacoplar a equao anterior, escolhida a seguinte

referncia zd
zzz
= K'1lH(1)w + C(1,1)+ G(1)]
(5-10)
5.
onde
com Transmisses
67
Flexveis
sao sinais de controle de controladores que posteriormente serao projetados.
da gura
expresso anterior dene a funo f

subsistema rgido (5.9) obtm-se
Substituindo zd (5.10) no
5.1.
H(1)
+ C(1,)q' + G(q) = K{K'1lH(q)w + C'(1,1) + G(1)l+ @z}

= w + H`1(q)Kez
(5.11)
cj
Aplicando a Transformada de Laplace
da forma
1
1
= ?w(S)
+ 's;T($)
T(s) corresponde linha
Este sistema formado por

q,~(s)
equao
(5.11),
obtm-se n sistemas
q(.S')
onde
.
il,
(5.12)
1...Tl,
de L{-H"1(q)Ke,}.
um duplo integrador, um sinal de controle w,~(s),
uma perturbao T(s) na
entrada.
O sinal
de referncia deste sistema
(ver suposio 5.1).
Segunda etapa de
controle: subsistema dos rotores
de controle
a sada
r,-(s)
do bloco
Controll da gura 5.1. importante notar que a perturbao T(s) depende do erro
ez. Se este erro converge a zero ento T(s) tende a zero. A finalidade da segunda
etapa garantir a convergncia exponencial de ez para zero.
sinal
Nesta etapa o subsistema dos rotores

do sinal de controle
u.
onde v so os
sinais
lei
= Jv + Bz(1,) + Gz(1,Z)
da gura
5.1.
Como
(5-13)
a matriz J
de controle (5.13) no subsistema dos rotores
2'
com uma escolha adequada
de controle de controladores a serem projetados.
anterior dene a funo

substituir a
(5.5) Iinearizado
O sinal u denido como

U
gerado pelo controlador'
w,-(s)
+ Bz(q,j) + Gz(q, z) =
J(2 - v) =
2 =
Jv
expresso
no singular pode-se
(5.5) e
obtm-se
+ Bz(q,]) + G,(q,z)
(5.14)
Aplicando a Transformada de Laplace L(-) equao (5.14) obtm-se n sistemas
5.
da forma
com Transmisses
z(s)
onde
z,-(s)
68
Flexveis
= qM (s) -
Em-(s)
2'
Este sistema formado por
q,~
a sada
de controle
'u(s)
de controle
v,~(s)
gerado pelo controlador
Na gura
z,-(s).
de referncia
sinal
z'
(5.15)
um duplo integrador, um sinal

deste sistema z(s). O sinal
do bloco Control2 da gura
5.1.
um
diagrama de blocos onde dois controladores

cascata para regular a junta i.
5.2 apresentado
sao usados no controle
= 1...n
em
2DOF
Controlador do subsistema rgido
..._-
Ti (S)
Td
um
kr
= Meg)
_________
qi (3)
S
um
..z.-
__J_______
MTF
i
24.-(S)
IOM
Figura
+
5.2:
9--
um
Pr'
321 (3)
zi=<IM-
MS)
^
_________
c...
Controlador do subsistema rotor
Controladores
2DOF no
controle
em
cascata
O sistema em malha fechada formado pelo rob com transmisses exveis controlado pelo controlador
em
linearizantes zd (5.10) e
e v
cascata constitudo pelo rob (5.4), (5.5) e pelos controles

(5.13).
Cada controle linearizante tem um
controle adicional
para controlar os subsistemas linearizados.

sistema
em malha fechada
estvel se os subsistemas linearizados rgido (5.12)
e dos rotores (5.15) so estveis (os erros r(t)
q(t) e ez(t) so limitados).
Se alm
disso o erro de seguimento destes subsistemas zero ento o erro de seguimento
rob
MTF tambm zero. Em
onde os
sinais
de controle
[GR98]
feita
e v so gerados
uma anlise da estabilidade
por controladores PD.
do
para o caso
5.
com Transmisses
69
Flexveis
Nota-se que o sinal de controle zd depende da inversa da rigidez K. Se a rigidez

grande (K - oo) ento zd - 0. Isto pode afetar a estabilidade e o desempenho
em malha fechada pois dependem da
do sistema
preciso e estabilidade numrica dos
clculos.
Nas seoes seguintes ser utilizada esta estratgia para controlar o rob planar de
com
duas juntas
transmisses exveis.
Sero projetados os controladores e depois
apresentados os resultados das simulaes.
5.3.3
projeto de controle
em
dois subsistemas.
Se
zante
(5.10) e
linearizao
e (5.15).
no
Em
na dinmica inversa depende do conheda dinmica do manipulador para poder linearizar os
cascata baseado
cimento exato dos parmetros e

z,
os valores nominais dos
(5.13)
exata e
parmetros usados no controle
lineari-
no so os valores reais dos parmetros do rob, ento a

no possvel obter os subsistemas linearizados ideais (5.12)
[GR98] so propostos controladores
PD
para gerar os
sinais
e v para
controlar estes subsistemas. Estes controladores apresentam excelentes resultados no
mas
caso ideal
seu desempenho afetado quando so aplicadas perturbaes, cargas
no efetuador nal ou quando existem incertezas nos parmetros. Por

necessrio 0 uso de controladores que tornem 0 sistema mais robusto.
externas
Na seo 3.7 foi utilizado um

integrador
erro nulo
da forma do subsistema
em
2DOF para controlar sistemas com duplo
rgido linearizado (5.12). Este controlador garantiu
regime permanente apesar de ter sido projetado
nominal e controlar o sistema

para gerar os sinais
controlador
isso
real.
em
base ao sistema
Por esta razo sero usados estes controladores
e v.
procedimento de projeto para obter erro nulo e robusto
da seo 3.6.3 precisa dos modos do
sinal
em
estado estacionrio
de referncia. Neste caso, para 0 subsistema
rgido linearizado (5.12) o sinal de referncia
1^(t)
conhecido (degrau, senoidal, rampa,
Para o subsistema linearizado dos rotores (5.15) o sinal de referncia z o qual

uma funo no-linear que depende de q e rj. Para o caso particular da regulao das
etc.).
juntas de
um
modos que
rob, o sinal zd
uma
em estado estacionrio uma constante e tem
os
mesmos
referncia tipo degrau. Portanto, para este caso possvel aplicar o
procedimento de projeto com erro nulo e robusto. Assim, ser considerado o uso dos
controladores
ZDOF para po caso da regulao
das juntas do rob.
5.
com Transmisses
70
Flexveis
Vamos supor que a nalidade regular a posio das juntas do rob planar de duas
juntas, apresentado na seo 4.3, mas neste caso com transmisses exveis. Devem
ser projetados dois controladores
de controle.
Os
para cada junta, sendo
um
para cada etapa
projeto de controle o apresentado na seo 3.6.3 e que
no exemplo da seo
iguais.
2DOF
3.7.
Em ambos os casos os sistemas nominais
foi utilizado
(3.66) e (5.12) so
fatores de ponderao usados para todos os controladores do subsistema
rgido so p
Para o caso
109 e
104 e para os subsistemas dos rotores p -= 1011 e
ideal, os plos
2DOF so
controlador
do subsistema rgido linearizado
[-125,74:l:125,74j
cf
104.
(5.12) controlado pelo
A gura 5.3 apresenta o diagrama de
10
Bode da funo de sensibilidade do subsistema rgido linearizado ideal controlado pelo

controlador 2DOF. Observa-se que nas baixas freqncias a sensibilidade pequena,
com o qual o efeito das perturbaes minimizado. O valor mximo da funo de
sensibilidade
SO
1,723, garantindo assim

.
uma boa margem
de estabilidade.
Funo do sensibilidade _ Subsistema rgido Ideal

.zz.;z..
.zzzzzzz
z.zzz.z.a
`......
-SO
'
.zzzz
_1 OO
'B
. -1 so
S
-200
-250
._300
_351o"'
Figura
Tambm
....~
5.3:
10
1:
Frequncia
Funo de sensibilidade do susbsistema
foram projetados controladores
rgido linearizado ideal
PD para gerar os sinais w
ladores para controlar o subsistema rgido linearizado (5.12)
Kd =
leio'
io
(red/s)
e v.
tm ganhos
Os
contro-
Kp = wfi e
= 20 e para controlar o subsistema dos rotores linearizado (5.15)

tm ganhos Kp = wfo e Kd = 2w,,, com w,,, = 40. Os plos do subsistema rgido
linearizado ideal (5.12) controlado pelo controlador PD so [-10 -10]. N ota-se que o
controlador PD apresenta um comportamento super amortecido. Os plos do sistema
2w,,-
com
wm-
2DOF esto mais afastados
a sua resposta transitria
mais rpida.
5.3.4
do eixo imaginrio com o qual
Resultados das simulaoes
Alm dos
valores reais e nominais dos parmetros
apresentados na tabela 4.1 so
tambm
do rob planar de duas juntas
considerados valores reais e nominais para a
5.
constante de rigidez
com Transmisses
71
Flexveis
K e as inrcias dos rotores J. Em
[Rea94] sao apresentados os
da constante de rigidez para-diferentes componentes. Por exemplo para

um harmonia drive a rigidez de z 104 Nm/rad e para um acoplamento exvel
de ss 103 Nm/rad. Para efeitos da simulao ser considerado o caso mais exvel.
valores tpicos
tabela 5.1 apresenta os valores reais e nominais das constantes de rigidez
K e das
inrcias dos rotores J.
Unidade Valores
Descrio
I
Nm/rad
constante de rigidez
Kgm2
inrcia dos rotores
Tabela
5.1:
Elo
103
103
900
1050
1,0
1,0
0,9
1,1
Valores dos parmetros do rob planar
dinmica do rob
foi
Valores nominais
E10 1
E102
reais
E102
com
simulada segundo as equaes
subsistema rgido e a equao
(5.5)
transmisses flexveis
(4.1), (4.2) e (5.4)
para 0
para o subsistema dos rotores. Foram utilizados os
valores reais dos parmetros das tabelas 4.1 e 5.1.
Os
de controle linearizante zd
e u foram calculados usando os valores nominais dos parmetros. Assim, a linearizao
nao exata e os sistemas resultantes nao so iguais aos sistemas nominais (5.12) e
(5.15). Isto
As
permite avaliar as caractersticas de robustez dos controladores.
seguintes consideraes foram feitas
o entre
sinais
O s e
1 s
na simulao
o rob est na posio inicial de equilbrio.
Do
instante
= 1 s at t = 3 s deve seguir uma referncia polinomial de ordem 9 at a posio

nal qm = 0.5 rad e qzd = 1 rad
t
0 deve ser feita a regulao na posio nal a partir

0
uma carga (mL=0.6
uma perturbao
instante
Nas
= 6 s.
Kg, J,=3 Kgm2)
tipo degrau de 5
troladores
PD e 2DOF,
=3s
=4s
Nm aplicada a cada sinal de controle ui no

-
qi) e
o esforo de
exibilidades nas transmisses controlado pelos con-
respectivamente.
Pode-se apreciar que

diferente
com
acoplada ao elo 2 no instante
figuras 5.4 e 5.5 so apresentados o erro de posio (qdi
controle (ui) do rob planar
PD
do instante
em
todo instante o erro de posio do rob controlado pelo
de zero. Este erro aumenta quando aplicada a perturbao tipo de-
grau no controle e quando
uma
carga acoplada no efetuador nal.
controlador
5.
com Transmisses
Esforo de cor\troIe - Controlador PD

60
..
.......
.... ._
...
....-.....
......'............|
..
SO
..<
40
- - Controle
de Jurita 2
Controle da
SO
r
\
1
\;
_.
....1.....\:.
20
1
..
1O
\
..._-_*/'
:\
:\
O
z\ I /.`
..'.
..
-10
\
-20O
1
2
3
4
5
6
'Forn po (s)
Erro de poalo - Controlador PD
1-0
5
'o
00 de
- de pool
da .Junia
Juka 1
pool o oa
4
z
:_
'
:
'
..
..
..
Efwlf)
-1
_z
_3
4O
..
...
..
'
..
.:..
._
.5
~_,_`
..`...!.'...
`
2:
-I
:
'
...
..._
......
,.
..,
..,
._
..
._
...._
..
Controlador
--
ZDCF
--_
_ _ Controlo
da Jurita
Ju 'ta 21
Controle de
I
PD
5.4:
.__
Esforo de controle
....,......,__...;..........
10 --------I
`\~\
.......,....-.El ......,.,on~.-.v-W:-n
O
H:\
/:
I
10
\
.
'
.'-..__. ._.._._... ;._._
..
'
:|
1
I
5,-_-:-----_*
"
....,.
^
Figura
_.
zf-_---9
.
._........,...,.
--"
,g
;\
.;....
E
.
....
40
30
20
`5
...........;.........
H-
.__.__;._-/
.
25"
'
'_="'__`__
i\
'
'
,.
3
2
'
'
ki
Conro|e(N'n)
Flexveis
|@(un)
Con
-.F_.f'.?*.f'\.1'.'i*.*.".-.".*.".?.*_J
...I
'
zr
_,
_.._.____:_._.._...-_.
.
__,.
-2o
-ao
~`
.
~_.`
..
-40
1
.z
.=....\,(.....
><1O-0
-1
-2
-3
-4
-5
-e
4
Ternoo
Erro
____ _
.
..
...`......
\
:
_
\\
.
...........-..
I
I
_ii
_
.
5.5:
1
da Junia
de poslo
Jurxgez
posio do
Erro de
.......
Erfro
.....,
'
....................
Ternpo
Figura
5
s
(s)
de posio - Gontrolador ZDCF

B
Errollad)
..................
..
.....
(s)
2DOF
5.
2DOF
com Transmisses
garante erro nulo e robusto na posiao
73
Flexveis
inicial e
nal rejeitando as perturbaes
compensando a carga no efetuador nal. Na trajetria polinomial o valor absoluto do

torque do controlador 2DOF menor que o torque do PD. Se os ganhos dos controladores so aumentados aparecem oscilaes no controle quando so aplicadas perturbaes
e acoplada uma carga. Pode-se concluir que o melhor desempenho corresponde ao
controlador 2DOF apesar de no controlar o sistema nominal (porque a linearizao
no foi exata) e estar sujeito a perturbaes.
e
Conclusoes
nv
5.4
em cascata baseada na dinmica

manipuladores com transmisses exveis.
Neste captulo foi estudada a estratgia de controle

inversa para controlar a posio de robs
Esta estratgia constituda de duas etapas de controle.
Em cada uma delas aplicado
um controle linearizante para reduzir os subsistemas rgidos e dos rotores em sistemas

lineares. Foram projetados controladores 2DOF e PD para regular a posio de um
sujeito
com
exibilidade nas juntas,
com
incertezas paramtricas e
a perturbaes. Os resultados das simulaes indicam que o melhor desempenho
corresponde ao controlador
Uma
2DOF.
vantagem desta tcnica a de permitir reduzir os subsistemas do
MTF
sistemas lineares facilitando o projeto dos controladores. Se estes controladores
tm
problema da linearizao inexata, devido s incertezas padas perturbaes pode ser contornado. Uma desvantagem que precisa
caractersticas robustas o
ramtricas, e
gerar os sinais linearizantes zd e u,
aumentando o tempo de processamento.
Captulo 6
Concluses e perspectivas
A utilizao de controladores na estrutura de Dois Graus de' Liberdade (2DOF) para
controlar a posio das juntas de robs manipuladores foi o principal objetivo deste
trabalho.
Foram considerados
exveis. Foi visto atravs
os casos de robs rgidos e de robs
com transmisses
de simulaes e implementaes prticas que este controlador
garante erro nulo de posio robusto apesar da existncia de incertezas paramtricas,

perturbaes nos atuadores e variaes de carga no efetuador nal.
representa
no rob
uma das
SCARA
Este trabalho
primeiras implementaes prticas de algoritmos de controle feitas
de 4 juntas do Laboratrio de Robtica da Universidade Federal de
Santa Catarina.
A dinmica de um
rob rgido pode
ser
representada por
um
sistema de equaes
Usando uma srie de suposies foi possvel obter um modelo

que representa a dinmica de uma junta quando as outras esto em estado de
no-lineares e acopladas.
linear
equilbrio. Isto foi feito
para os casos particulares da regulao
trajetria senoidal. Se os elementos de transmisso de
do seguimento de
uma
movimento do rob introduzem
exibilidade, ento os algoritmos de controle para controlar a posio de robs rgidos
no apresentam
um desempenho
adequado quando so aplicados diretamente.
por
no modelo do rob os efeitos dinmicos das juntas exveis.

Assim, foi obtido o modelo do rob com transmisses exveis (MTF), o qual tem o
dobro do nmero de graus de liberdade do rob rgido. Utilizando os modelos lineares
para os robs rgidos e o modelo MTF para robs com transmisses exveis foram
projetados algoritmos de controle que utilizam os controladores 2DOF.
isso necessrio incluir
Durante
um
projeto de controle foram estabelecidos
uma srie
de requerimentos a
serem vericados. Entre os requerimentos de malha esto a rejeio da perturbao
6.
75
assim
como a
estabilidade robusta ante s variaes paramtricas e s dinmicas nao
modeladas. Obter erro nulo robusto
em regime permanente e um determinado compor-
tamento na resposta transitria so requerimentos de resposta. O controlador 2DOF

permite satisfazer estes requerimentos em forma simultnea. Usando um ganho de
malha L(s) adequado possvel obter um desempenho robusto de malha. O princpio

do modelo interno permite obter erro nulo em regime permanente apesar das variaes
paramtricas no modelo do processo.
um
Para obter os plos de
de ndices e critrios de desempenho.
tima
e,
atravs de
do sistema e do
em
sinal
ndice
ser
uma srie
plos em forma
usados
LQR permite alocar os
pode regular o comportamento da sada

de controle. Apresentou-se um procedimento de projeto que usa
fator de ponderao,
2DOF alocando os plos do sistema em
controladores
robusto
um
em malha fechada podem
sistema
forma tima
garante erro nulo
regime permanente [Wol95].
Aplicando o procedimento de projeto antes mencionado sobre os modelos lineares

do rob rgido
com
juntas
foi possvel
obter controladores
2DOF que controlem
a posio das suas
erro nulo apesar das incertezas paramtricas, perturbaes nos atuadores e
variaes de carga no efetuador nal. Este fato
comprovado atravs de simulaes

num rob planar de duas juntas e atravs de uma implementao prtica num rob
SCARA de 4 juntas. Para serem implementados no rob SCARA, os controladores
2DOF tm que ser digitalizados usando alguma tcnica de transformao do plano
foi
contnuo ao plano discreto.
modelo simplicado do
MTF
parte rgida e a parte dos rotores.
em
Em
cascata atravs da qual a

particular
foi utilizado
foi
dividido
em
dois subsistemas representando a
Isto permitiu aplicar
ordem do
o controle
em
MTF
uma
reduzida
estratgia de controle
ordem do rob rgido.
cascata baseado na dinmica inversa.
esta estratgia foram obtidos, no caso ideal, dois sistemas lineares para
junta-rotor e
foi
das simulaes
projetado
foi visto
um
controlador
2DOF
para cada sistema
Com
cada conjunto
linear.
Atravs
que este controlador acrescenta caractersticas de robustez a
esta estratgia garantindo erro nulo
em
regime permanente na presena de incertezas
paramtricas e perturbaoes.
Como
perspectivas para trabalhos futuros pode-se apontar primeiramente
uma
da estabilidade do controle de posio de robs usando controladores 2DOF.

Pode ser considerado tambm a aplicao deste tipo de controladores para o controle
de fora de robs manipuladores. Em particular pode ser usado o controle hbrido de
anlise
6.
76
fora-posio o qual desacopla os problemas de controle de fora e posio
em duas
tarefas diferentes.
Uma outra
perspectiva de trabalho projetar controladores
posio de robs rgidos e de robs
com
2DOF
no controle de
transmisses exveis no espao da tarefa.
Neste caso os modelos lineares para o rob rgido devem ser obtidos a partir do modelo
dinmico no espao da tarefa.
Um fato importante a ser analisado no futuro incluir a dinmica do atuador no
modelo do rob e controlar a dinmica completa usando controladores 2DOF.

dinmica do atuador a ordem destes controladores aumenta.
Finalmente,
tabelecer
2DOF na
um
um
assunto que merece
uma
pesquisa mais aprofundada
Com
como
es-
procedimento de projeto para determinar os polinmios do controlador
estrutura apresentada
em
[HB97].
Com
esta estrutura
pode
ser feita
uma
realimentao do erro de seguimento sendo possvel obter erro nulo robusto apesar das
variaes paramtricas
do modelo do processo e dos polinmios do controlador.
Apndice
SCARA de 4 Juntas
Rob
A.1
Descriao geral do rob

au
A gura A.1 apresenta o rob manipulador SCARA1
de 4 juntas do Laboratorlo de
Robtica da Universidade Federal de Santa Catarina.
lz
Elo
___..._
dg:
.O
55
..-__
CDO-
Zo
Yo
01
Elo 3
o
_
X2
02
ly2
ml
da
Z2
Elo 4
__
___
v3,4
X3,4
Y3,4
Fgur A.1z Rob

*Do termo em
H"
SCARA de 4 juntas
ingls Selective Compliant Articulated Robot or
Assembly
A.
Rob
SCARA
de 4 Juntas
78
um
A terceira junta de translao realizando deslocamentos verticais. A
As duas primeiras juntas so de rotao girando em torno de eixos verticais sobre

plano horizontal.
ltima junta, correspondente ao efetuador nal, realiza movimentos de rotao sobre o

eixo vertical da terceira junta.
Uma das principais caractersticas deste rob ter uma
arquitetura aberta possibilitando a implementao de diferentes algoritmos de controle

e denir diversas trajetrias.
Para movimentar as duas primeiras juntas so usados
como elementos de transmisso de movimento dois harmonia

exibilidades na dinmica do rob (mais detalhes
programao utilizada neste rob
em [GWG98]). A linguagem
de
o Xberon [Mos93], [Rei91].
Modelagem cinemtica
A.2
O
drive os quais introduzem
sistema de coordenadas do rob
SCARA
na gura A.1. Pautilizada a notao de
apresentado
ra estabelecer as origens dos sistemas e as orientaes
foi
Denavit-Hartenberg [AS86].
q = [01 02
bela A.1.
d3
04]T os
Considerando o vetor de coordenadas generalizadas

parmetros de Denavit-Hartenberg so apresentados na ta-
|E10{aH(1.'d.|
1
2
-|>0O
O
180
l1
lz
do
0
01
dz
02
00004
0
'
Tabela A.1: Parmetros de Denavit-Hartenberg
A equao cinemtica do rob determinada pela matriz

T40
onde
c4
= cos(04),
slz
04612
+ 54312
04512
54012
+ 64312
-84812 _ 04612
O
= sin(01 +02), etc.
+ 2C12
1S1 + 12812
-54012
(44)
l1C1
o,_.oo
dg
1)
I-
Esta matriz representa a posio e orientao
do efetuador nal com respeito ao sistema de coordenadas cartesianas xo

rob.
(A
- dz
base do
A.
Rob SCARA' de 4 Juntas
Modelagem dinmica
A.3
A
79
dinmica deste manipulador com
uma
[GWG98], [EL97]
pelas seguintes equaes
carga mL, JL no efetuador nal dada
:
_
+ H12(Q) + JU1 " C1(Q ) + Tdi = U1

+ C2('1 ) + Tdz = U2
H12(<1)'1+ H22(q)< +
madz; + G3 + T3 = uz
4<1 + 4f + JU1 + Tzu = U4
H11(<1)<1
]4f1
onde
= 1..4)
u,~
juntas e
(A2)
so os torques aplicados aos motores para controlar a posio das
= au:z:1 + 2 auxz cos(qz)

H1z(q) = aux3 + auxz cos(qz)
H22(q) = aua:3
= 2 auzrz sin(qz)
+ auxz
c1(q,
= Wiz f12 5(q2l
C2(f1
Gs = may
H11(q)
j)
q`1
jz
sin(qz)
(A.3)
q`2 2
()
sendo
onde
elo,
= J1 + Jz + Ja + (mz + m,,)l + mzlz + mal + mllfl

auxz = mzlllcz + malzll
auxz; = Jz + Ja + mzl + mal
ma = mz, + m4 + mL
Ja = J3 + J4 + JL
auxl
lz
lc,
ll
lcl
de cada
Em
representam os comprimentos dos elos

as distncias
1 e 2, m,- (i
do centro de gravidade dos
= 1..4)
elos 1 e 2,
J,~
(i
(A.4)
a massa de cada
= 1..4)
a inrcia
elo.
[EL97] usado outro sentido de giro dos ngulos de rotao de alguns dos elos
motivo pelo qual alguns termos da sua dinmica apresentam
sinais trocados.
A.
Rob
SCARA
de 4 Juntas
80
Valores dos parmetros
A.4
Na tabela A.2
Elo
so apresentados os valores nominais dos parmetros do rob.
massa
inrcia
I-
m-z ( Kg)
(Kgmz)
0,23
0,16
11,4
19,5
2
1 5
l>00l\9|-'
0,1
0 1
comprimento centro de massa

li'
lc, (
maioria destes dados
foi
0,25
0,25
0,118
0,116
Tabela A.2: Valores nominais dos parmetros do rob
,_
SCARA
obtida de catlogos. Alguns, no entanto, foram deter-
minados a partir de experimentos ou foram estimados. Os valores que possuem mais

incertezas so os valores das inrcias e das massas.
Uma descrio mais detalhada da parte mecnica e da programao deste rob pode
ser
encontrada
em [GWG98].
Apndice
Controladores Digitais
Os controladores projetados no
captulo 4 para controlar o rob
SCARA
so
analgicos e para implementa-los no sistema controlado por computador necessrio
encontrar seu equivalente
digital.
Seja o controlador analgico
C (s)
MM
representado na gura B.1-(a).
(b)
(a)
'Figura B.1: Controlador analgico (a) e digital (b)
congurao da gura B.1-(b) implementa digitalmente o controlador analgico

e consiste de trs partes o conversor A /D, sistema digital ou algoritmo e o conversor
D/ A. A nalidade encontrar um sistema digital C (z) tal que para qualquer entrada
:
a sada (t) do controlador analgico e a sada u(t) do controlador digital sejam

aproximadamente iguais. Da gura B.1-(b) pode-se observar que a sada e(kT) do conversor A /D a amostra k da entrada e(t) amostrada com um perodo de amostragem
e(t)
sistema digital C(z) tem como entrada e(kT) e como sada (kT). O conversor D/ A mantm o valor de constante at a chegada do novo valor no perodo de
T.
amostragem
seguinte.
82
B. Controladores Digitais
Transformaoes
B.1
au
A tabela B.1
apresenta diferentes transformaes utilizadas para encontrar o equi-
valente digital C' (z) do controlador analgico
tragem
e Z[C(s)]
A varivel T o perodo de amos-
a transformada z da funo de transferncia
Mtodo do impulso
invariante
Mtodo do degrau
invariante
C'(z)
= TZ[C'
(1
- z'1)Z
= ZT*
s = f
s =
Forward Difference
Backward Difference
Aproximao Trapezoidal
Mapeamento de
[AW84], [Che93].
Transformao
Descrio
C (s)
plos e zeros z
plos e zeros
= esT
Tabela B.1: Transformaes para obter o controlador
digital
As duas primeiras correspondem ao domnio do tempo e tm como desvantagem

que a entrada de C (s) deve ser um impulso unitrio ou um degrau. A transformao
Forward Difference pode no manter a estabilidade do controlador se o perodo de
amostragem T muito grande. O mtodo da Aproximao Trapezoidal tem a vantagem
de mapear o semiplano esquerdo do plano s dentro do crculo unitrio do plano z,
mantendo sempre a estabilidade. Em [Che93] indicado que, geralmente, os melhores
resultados so obtidos com o mtodo da Aproximao Trapezoidal, motivo pelo qual
ser utilizado neste trabalho.
B.2
Controlador
2DOF
digital
A estrutura apresentada na gura B.2 equivalente estrutura tradicional 2DOF da

gura
3.2.
Nesta nova estrutura o controlador
de transferncia prprias motivo pelo qual
implementao prtica.
formado por dois blocos com funes

utilizado para fazer as simulaes e a
gura B.3 apresenta o equivalente digital deste controlador
onde as funes de transferncia analgicas foram transformadas em
alguma das transformaes da tabela
digitais
usando
B.1.
Assim, por exemplo, seja a seguinte a funo de transferncia f de ordem 2 do
83
Controlador 2
II
___..
fl
DOF analgico
processo
IIIIIIIIIIIIIIIIIII
3'
Pr /\
--J
II IIIIIIIII
-'I
/_\
fl:
-I
ee
\./
___I
m+f*
3;
*Q Cn
zs
I""'
---
IIIIIIIIIIII
L_-
-_-__......-
($)
I"
._
IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIL
Figura B.2: Controlador
2DOF equivalente
C.11_1<i<1f_% _QQ1_<iisi_1_ I
N
Q..
NI
w(Z)
Yi
f\
/1\
(D
ys)
u(s)
I"'_-"___-___-'I
flz)
35;-
L--...___-__-J
uu
IIIIIIIIIIII',IIIIIII
Figura B.3: Controlador

controlador
2DOF
analgico da gura B.2
E
1z(s)
2DOF digital
= ms + fzzs + fz;
<B~1>
Usando a Aproximao Trapezoidal obtm-se a funo de transferncia em z

hm
h(
NN
\_//
1z(
sinal
(B 2)
'
ser feito para a funo de transferncia
de controle u(k) pode ser obtido usando equaes diferena.
B.3 tm-se as seguintes relaes: r(k)q(z)
w(k)
had
_" 24h1 + 2Thz + T2hz)`+'(-em + 2T2h3)`z~1 + '(4h1 _ 2:/1z2 + :12h3z-2

(4a + ztrkz + 51%) + (-slzl + 2:/21z3)z-1 +(41z1 _ zcrlzz + T21z3)z-2
O mesmo pode
O
hz
Usando
w(k)k(z), y(k)h(z)
B.2 estas relaes cam determinadas por
Da gura
:z:(k)k(z) e
u(k)
84
=
=
=
w(k)
Como
+ qz.r(k - 1) + q3r(k - 2) - kz,w(k - 1) - k3,z'w(k - 2)]

[h1dy(k) + h2dy(k - 1) + h3,y(k - 2) - k2,a:(k - 1) - k3:t:(k - 2)]
c-11-;[q1r(k)
w(k)
(B.3)
os controladores
de ordem
2,
da tabela
4.6,
projetados para controlar o rob
SCARA,
so
ento pode-se encontrar seu equivalente digital usando as relaes (B.2) e
(B.3).
PD e PID
Controladores
l3.3
digitais
tambm foram projetados controladores PD e PID analgicos para

controlar a posiao do rob SCARA. Para serem implementados necessrio encontrar
No
captulo 4
seu equivalente digital. Seja 0 controlador analgico PD u(s)
a transformao Backward Difference, o controlador

zz(k)
= K,,e(1) +
K,,,(~) =
Seja o controlador analgico

V
PID com a
funao de transferncia prpia [Che93]
G(s)
= Kz(
PD
Usando a transfqrmao Forward
tem a forma
digital
.___..
,,e(k)
u(k)
onde
parte derivativa implementada
(B4)
como uma
_ ;-+Tis+1+%)
T$
<
_
N :Ji
(B)
1'
Difference para o integrador e a
'
Backward Difference
PID
(B.5) determi-
S O
= -a4u(k - 1) - a5u(]c - 2) + al-e(k) + a2e(k - 1) + /)*

052 =
011 = Kp(1
as = Kp _ TKi5+ KW;
No
yr
sendo
+ K,,,(1z)
para o elemento derivativo, o equivalente digital do controlador
nado por [Che93]
Usando
(K,+sK,)e(s).
apndice
Ta
= ---
Td+NT
os controladores digitais
014
(1
-|-
'_ 2Kp')/
= -(1 + 5);
'Y
= Y5
015
(B.6)
=5
_`
2DOF, PD e PID, determinados por
(B.4) e (B.6) respectivamente, so implementados na linguagem Xberon.
B. 3)
(B.3),
Apndice
Programas no XOberon
Todos os programas de superviso e controle do rob SCARA so feitos na linguagem de programao em tempo real Xberon. Estes programas so divididos em
mdulos nos quais so denidos variveis e procedimentos. Cada mdulo tem uma
tarefa
determinada a cumprir. Este apndice
destinado a apresentar os principais
procedimentos de dois mdulos que permitiram implementar os diferentes algoritmos
PID e 2DOF) para controlar as juntas 1 e 2 do rob SCARA. Maiores

detalhes sobre a linguagem de programao em tempo real Xberon pode ser encontrada
em [Mos93],[Rei91]. Em [GWG98] feita uma descrio do ambiente de programao,
da interface com o usurio e dos principais mdulos e procedimentos.
de controle (PD,
C.1
Mdulo Main3.Mod
Neste mdulo, atravs da varivel controlador do procedimento Controller, escolhido o algoritmo de controle a ser utilizado.
deste procedimento
onde
feita
A continuao ser apresentada s a parte
a escolha do controlador.
C.
86
PRDCEDURE Contro11er(ctr1Event
XUK.Event);
IGD.SStateCtrl
(* inicio da escolha do algoritmo de controle *)
(* usar algoritmo de controle PD *)
IF ( Controlador = 0 ) THEN
outValues[i].force:= stateCtr1[i].A1go(d[i].istValues.pos,
sollValues[i].pos, d[i].istValues.speed, sollValues[i].speed);
(* usar algoritmo de controle 2DOF *)
ELSIF ( Controlador = 1 ) THEN
:
outValues[i].force:= stateCtrl[i].A1go2DOF(d[i].istValues.pos,
sol1Values[].pos,d[i].istValues.speed, sol1Va1ues[i].speed,i);
(* usar algoritmo de controle PID *)
ELSIF (Controlador = 2 ) THEN
outVa1ues[i].force:= stateCtrl[i].A1goPID(d[i].istVa1ues.pos
sol1Va1ues[i].pos,d[i].istValues.speed, so11Va1ues[i].speed,i);
END;
tm da escolha do algoritmo de controle *)

|GD.SForceCtrl
(*
END Controller;
C.2
Mdulo StateCtrl.Mod
Neste mdulo so implementados os diferentes algoritmos de controle. Nos pro-
cedimentos Im't2DOF e Inz`tPID so inicializados os ganhos dos controladores

e
PID
2DOF
No procedimento Algo2DOF implementado o algoritmo do

2DOF (equao diferena (B.3)). No AlgoPID implementado o contro-
respectivamente.
controlador
PID (equao
chamados desde
o procedimento Controller do mdulo Main3.Mod. No procedimento ChangeParamContl so trocados os polinmios h(z), q(z) e k(z) do controlador 2DOF da junta 1.
No ChangeParamPID so trocados os ganhos do controlador PID.
lador
diferena (B.6)). Estes dois procedimentos so
C.
BUOLEAN
REAL )
PROCEDURE Init2DUF*(q GD.Vector4; force0, forcei
(* Inicalza os ganhos do controlador de ZDUF
Aprom. T%apezoldaZ*)
VAR
LUNGINT;
j
BEGIN
XOK.NotInterruptible;
Fun jz= o To 3 no
:
r1[j] := q[0];
y1[j]
q[0]
x1[j]
0.0;
w1[j]
0.0;
r2[j] :=q[1]
y2[j] := q[1
x2[j] := 0.0
w2[j]
:= 0.0,
END;
h1[0] :=
0. 65720118635667E5;
para Janta 1*)

h1[1] := -1.29964560679951E5
h1[2]
64248787880901E5;
0. 65724533124880E5;
q1[1] :=
(* Polinmios h(z), q(z) e k(z)
q1[0] :=
-1.29956560679951E5
64236373391688E5;
z"
17529858270156;
k1[0] ._
k1[1] := -8.0;
82470141729844;
k1[2]
(* Polinmios h(z), q(z) e k(z) para Janta 2*)
h2[0] := 3. 95654784674319E4; h2[1]
-7.75880449076441E4
80313188138512E4;
h2[2]
95768977186142E4; q2[1] := -7.75800449076441E4
q2[0]
q1[2]
q2[2] :=
3. 80128995627189E4;
k2 [0]
30411327650643;
k2[2]
69588672349357;
FOR j:= 0 TO 1 DO
force0fi1trado[j] := force0;
force1fi1trado[j] := forcel;
END;
XOK.Interruptible;
RETURN TRUE;
END Init2DUF;
k2[1]
-8.0;
C.
REAL )
PROCEDURE InitPID*( f0rce0, forcel
BOOLEAN
(* Inicializa os ganhos do controlador de PID *)
VAR j
LONGINT;
BEGIN
XOK.NotInterruptible;
2
Fon jz= o To
erro1[j]
2 DO
.._ 0.0; u1[j]
force0;
erro2[j]
0.0; u2[j]
forcei;
END;
analgicos *)
.- 4000.0;
Kp[0] := 4000.0; Kp[1] ._
(* Ganhos
Kd[0]
Ki[0]
N := 3;
60.0;
Kd[1]
60.0;
800.0;
Ki[1]
800.0;
Ts := 0.001;
(* Ganhos digitais *)
Fon jz= o Tu
Do
Td[j] := Kd[j] / Kp[j];

beta[j] = Ttjl / (Tdtjl + N*Ts)
:
N*beta[jJ
gamma[j]
Kp[j]*(1+gamma[j]);
Ts*Ki[j] - (1+beta[j])*Kp[J] - 2*Kp[J]*gamma[J]
a1fa2[j]
a1fa3[j]
Kp[j]*beta[j] - Ts*Ki[J]*beta[J] + Kp[J]*gamma[J]
a1fa4[j] ~= -(1+beta[j]);
a1fa5[J] = beta[J]
a1fa1[j1
END;
FOR j:= O TU
DU
force0filtrado[j] ~= force0;
.
force1filtrado[j]
END;
XOK.Interruptib1e;
RETURN TRUE;
END InitPID;
forcei;
C.
PROCEDURE
(c
StateCtr1) Algo2DOF*(istpos, sollpos, istspeed, sollspeed

REAL; i
LONGINT)
REAL;
VAR
forceout
REAL;
BEGIN
so1lpos:= RF.RampFi1ter(so11pos, c.rp);
IF i = O THEN
(* Controlador da junta 1 *)
r1[1 1
r1[2]
r1[1];
r1[0];
r1[0]
:
w1[1];
y1[1 1
w1[1 1
y1[0];
w1[0]
x1[2]
x1[1];
x1[1]
x1[0];
w1[0]
x1[0]
<
y1[2]
y1[1];
w1[2]
sollpos;
istpos;
y1[O]
q1[0]*r1[0] + q1[1]*r1[1] + q1[2]*r1[2] - k1[1]*w1[1] k1[2]*V1[2] ) / k1[0];

h1ro1=~y1ro1 + h1[1]*y1[1] + h1[2]*y1[2] - k1[1]*x1[1] -
k1[2]*x1[2]
/ k1[0];
forceout := SHORT(w1[0 1 - x1[0]);
ELSE
(*SinaZ de controle junta 1*)
(* Co ntrolador da junta
r2[2]
r2[1];
r2[ 1]
y2[2]
y2[1];
w2[2]
w2[1];
y2[ 1]
w2[ 1]
x2[2]
x2[1];
x2[ 1]
w2[0]
x2[0]
r2[0];
r2[0]
y2[0]
w2[01;
.Y2[0]
*)
sollpos;
istpos;
x2[0];
q2[0]*r2[0] + q2[1]*r2[1] + q2[2]*r2[2] - k2[1]*w2[1] k2[2]*w2[2] ) / k2[0];

h2[01*y2[0] + n2[1]*y2[11 + h2[2]*y2[2] - k2[11z2[1]-
k2[2]*X2[2]
/ k2[0];
forceout := SHORT(w2[0] - x2[0]);

END;
RETURN forceout
END A1go2DOF;
(*SinaZ de controle junta 2*)
C.
PROCEDURE
(C
St ateCtr1) AlgoPID*(istpos, sollpos, istspeed, sollspeed
REAL; 1
LUNGINT)
REAL;
VAR
forceout
REAL;
BEGIN
so1lpos:= RF.RampFilter(sol1pos, c.rp);
(* Controlador da junta
IF i = 0 THEN
`
u1[2] :=
u1[1];
1 *)
u1[0];
erro1[1] := erro1[0];
u1[1] :=
erro1[2] := erro1[1];
erro1[0] := sollpos - istpos;
u1[0]:= SHDRT(-alfa4[0]*u1[1]-a1fa5[O]*u1[2]+alfa1[0]*err01[0]+
a1fa2[0]*erro1[1] + a1fa3[0]*erro1[2]);
forceout := u1[0];
(*Snal de controle junta 1*)
ELSE
(* Controlador da junta 2 *)
u2[1]; u2[1] :=
u2[2] :=
erro2[2]
erro2[0]
u2[0];
erro2[1] := erro2[0];
erro2[1];
sollpos - istpos;
u2[0]:= SHORT(-a1fa4[1]*u2[1]-alfa[1]*u2[2]+alfa1[1]*erro2[0]+
a1fa2[1]*erro2[1] + a1fa3[1]*erro2[2]);
forceout := u2[O];
(*Sinal de controle junta 2*)
END;
RETURN force out

END A1goPID;
PROCEDURE ChangeParamCont1* (ganhos

GD.Vector12)
BOOLEAN;
(*Troc a os polnmios do controlador 2DOF da junta 1*)
BEGIN
XDK.NotInterrupti ble;
n1[o1z=ganhos[o1; h1[11:=ganhos[1]; h1[2]:=ganhos[2]; h1[3]:=ganhos[3];
q1[0]:=ganhosf4]; q1[1]:=ganhos[5]; q1[2]:=ganhos[6]; q1[3]:=ganhos[7];
k1[O]:=ganhos[8]; k1[1]:=ganhos[9]; k1[2]:=ganhos[10];k1[3]:=ganhos[11];
XOK.Interruptib1e
RETURN TRUE;
END ChangeParamCo ntl;
:
z
!
C.
_
/9'1
PRUCEDURE ChangePaIamPID* (ganhos: GD.VeCt0r6L; fator: LDNGINT): BOULEAN;

LUNGINT;
VAR j
BEGIN
XDK Not Interrupt ible
z
Kp[0] := ganhos[0];
Kp[1] := ganhos[1];
Kd[0] := ganhos[2];
Kd[1] := ganhos[3];
Ki[0] := ganhos[4];
Ki[1] := ganhos[5]; N := fator;
1=nRjz= o
'ro 1
Do
r[j1 z= Ktjl / Kptjls
bettjl
gamma[j]
a1fa2[j]
a1fa3[j]
z= r1[j1 / ('r1[j1 + Nzzrs);

:= N*beta[j];
a1fa1[j] := Kp[j]*(1+gamma[j]);
Ts*Ki[j] - (1+beta[j])*Kp[j] - 2*Kp[j]*gamma[j];

:= Kp[j]*beta[j] - Ts*Ki[j]*beta[j] + Kp[j}*gamma[j];
:=
a1fa4[j] :=
-(1+beta[j]);
alfa5[j] := beta[j];
END;
XOK.Interruptible;
RETURN TRUE;
END ChangeParamPID;
Foram programados outros mdulos para realizar tarefas que complementam os

procedimentos anteriores. Existe um mdulo encarregado de abrir e ler um arquivo,
gerado pelo Matlab, onde esto os polinmios dos controladores
polinmios so enviados para o algoritmo de controle.
Estes novos
Um outro mdulo encarregado
de armazenar os valores da posio e velocidade das juntas

pelo Matlab. Estes mdulos no so apresentados.
2DOF.
num
arquivo para ser lido
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V

De Manipuladores Na De: de Transmissões Controladores Estrutura Dois

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UNWERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Controle de Posio' de Robs

Dissertao submetida Universidade Federal de Santa Catarina

Carlos Jos Venturo Bisso

Controle de Posio de Robs Manipuladores.

Controladoresna Estrutura de Dois Graus de

Carlos Jos Venturo Bisso

Engenharia na especialidade Engenharia Eltrica,

rea de concentrao Controle,

e Informtica Industrial, e aprovada

sua forma nal pelo Curso

em Engenharia Eltrica da Universidade

julgada adequada para a obteno do Ttulo de

son Robe to de Pieri, Dr.

Cassana Decker, D.Sc.

Prof. 'Marcelo Ricardo

de Bona Castelan Neto, Dr.

Deus, pois, sem Ele nada tem sentido

s minhas irms, Claudia

irmo, Luis Alberto.

rem mais do que eu mereo

exemplo de honestidade, lealdade,

realizar este trabalho.

Aos meus orientadores

Eugnio de Bona Castelan Neto e prof. Edson Roberto

de Pieri pela pacincia, confiana e pelos conhecimentos transmitidos.

Chocos Ruiz por

A Aline Ribeiro Lima e sua famlia pelo convvio

Souza de Oliveira, Pierre Alibert Marchi e Sandro Battistella.

pelo suporte material e nanceiro.

agradecer a todos aqueles que de alguma forma

colaboraram para elaborao deste trabalho.

de Dois Graus de Liberdade (2DOF) com alocao tima de plos para o

modelo no-linear do rob

para cada junta. Os controladores

transmisses exiveis usado o controle

dinmica inversa do rob. Os controladores projetados so simulados no

em regime permanente apesar da existncia de variaes

turbaes nos atuadores e variaes de carga no efetuador nal, alm de

uma resposta dinmica apropriada.

Controlador de Dois Graus de Liberdade, rob mani-

pulador, transmisses exveis, controle

LQR com alocao de

pole placement scheme to control the position

The nonlinear model of

of rigid and exible joint robotic manipulators.

the robot dynamic

controllers are designed using these linear

A simulation example With

a planar two-link robotic manipulator

controllers are tested With a four-joint

based on the inverse dynamic

controllers are simulated with a planar two-link robot.

show that zero steady-state error can be obtained

exible joints, cascade control,

controllers, robotic manipulator,

LQR optima] pole placement

Dos Grados de Libertad (2DOF) con posicionamiento ptimo

de polos para controlar la posicin de robots manipuladores rgidos y de

En el caso del robot con transmisiones exibles es usado el con-

en cascada basado en la dinamica inversa del robot. Los controladores

experimentales y de las simulaciones muestran que con controladores 2DOF