ANLISE DO COMPORTAMENTO DINMICO DE UM

VAGO SUBMETIDO EXCITAO HARMNICA POR MEIO DE

SIMULAO MULTICORPOS
1 Lucas de Castro Valente*, 2 Raphael Marotta, 3 Vitor Mainenti 4 Fernando Nogueira
1

Gerncia de Engenharia de Material Rodante, Av. Brasil, 2001, 36060-010, Juiz de Fora, Minas
Gerais
2
Universidade Federal de Juiz de Fora- Departamento de Engenharia Mecnica e Produo,
Campus UFJF 4a Plataforma Setor de Tecnologia 36036-330 Juiz de Fora MG

e-mail: 1 lucas.valente@mrs.com.br*, 2 raphael.marotta@mrs.com.br 3 vmainenti@gmail.com 4

fernando@engenharia.ufjf.br
RESUMO
Este trabalho tem por objetivo analisar o comportamento dinmico de um vago submetido
excitao harmnica por meio de simulao multicorpos. Para isso, foram identificadas as
freqncias de excitao harmnica que possam causar ressonncia em tangentes e submeter os
vages ao risco de descarrilamento. As frequncias de excitao foram obtidas variando a
velocidade e utilizando comprimento de onda definido. Para o clculo das frequncias naturais do
modelo do vago, utilizaram-se dois mtodos: (I) o mtodo de autovalor e o (II) mtodo transiente. O
primeiro resultado da equao de vibrao livre e, no segundo, aplicou-se a transformada de
Fourier na resposta da soluo particular da equao de vibrao forada. O vago considerado na
anlise foi o mais representativo da frota MRS (GDT) modelado computacionalmente com 62 graus
de liberdade. Assim, foram feitas simulaes por meio do software de simulao dinmica
VAMPIRE para se obter a amplitude de resposta mediante parmetros de segurana
descarrilamento. Tais parmetros so representados, segundo os critrios da AAR, pelos
indicadores de L/V, alvio de rodas e rolagem de caixa. Os resultados obtidos com auxlio das
amplitudes de respostas para diferentes combinaes entre freqncias naturais e de excitao
permitiram a construo de um diagrama. Este diagrama permite identificar as situaes crticas
para que se possa realizar o aumento de velocidade de forma segura e transformar a ferrovia mais
competitiva. Os comprimentos de onda podero ser obtidos a partir do processamento de sinais
com as medidas da via realizadas pelo carro controle (TrackStar). Tal processamento possvel por
meio da funo STFT (Short Time Fourier Transform).

Palavras-Chaves: 1 Dinmica Ferroviria; 2 Vibraes Mecnicas, 3 Simulao Computacional

1. INTRODUO
Para melhorar a competitividade da ferrovia, a
reduo do transit time (tempo mdio do
percurso) de fundamental importncia. Esta
reduo pode ser feita por meio do aumento da
velocidade dos trens e estudos de novas
formaes
operacionais.
Ressalva-se,
contudo, que a garantia da segurana tambm
deve ser levada em considerao para garantir
o xito de tal procedimento. Assim, com o
auxlio da tecnologia, baseada em recursos
computacionais, a dinmica veicular ferroviria
vem sendo mais estudada para que se possa
viabilizar os objetivos operacionais da MRS.
Para se compreender a complexa interao
veculo, via e esforos operacionais, devido
excitao causada no vago (composto por
matrizes de Inrcia, rigidez e amortecimento),
em vrios graus de liberdade, imprescindvel
o auxlio de ferramentas computacionais.
Hoje possvel encontrar diversos softwares
de simulao dinmica, nos quais parmetros
so aferidos. Dentre estes softwares, tem-se a
plataforma do VAMPIRE, que a utilizada na
MRS. Os resultados das anlises esto em
funo da qualidade dos dados de entrada.
Desse modo,afim de se obter maior
acuracidade nos resultados, os estudos so
realizados com os seguintes fatores:
parmetros de via reais, medidos pelo carro
controle da via permanente (TrackSTAR);
modelo de vago com as caractersticas dos
vages MRS e esforos operacionais
provenientes do simulador de conduo da
Engenharia de Operao.
2. OBJETIVOS
Deseja-se desenvolver uma metodologia para
estudar o aumento da velocidade de vages
em trechos extensos. Para isto utilizou-se
como exemplo o aumento da velocidade de
vages GDT na ferrovia do ao de 50 km/h
para 64 km/h na MRS. Assim, necessrio
identificar
frequncias
de
excitaes
harmnicas que possam causar ressonncia e
submeter vages ao risco de descarrilamento.
As diferentes combinaes crticas entre
frequncias de excitao e naturais do vago
sero apresentadas em forma de um
diagrama. Para confeco deste diagrama
utilizou-se os resultados das simulaes
realizadas que sero mostradas na sequncia.
importante ressaltar que deve se estudar a
velocidade crtica de hunting do vago
concomitantemente
as
anlises
de

movimentos harmnicos de corpo rgido do

vago. Os veculos, dependendo da forma
com que forem excitados, podem apresentar
os modos de vibrao descritos na figura 1.
Contudo,
estes
movimentos
podem
apresentar-se de forma combinada. Para a
velocidade operacional que se deseja estudar
o movimento com maior probabilidade de
ocorrer a rolagem de caixa. Dessa forma,
este modo ser objeto de estudo deste
trabalho.

Figura 1 - Modos de vibrar de um veculo

3. METODOLOGIA
A metodologia utilizada no desenvolvimento
deste trabalho pode ser dividida em duas
etapas: modelagem dos vages, modelagem
da via e identificao dos pontos crticos da
interao vago-via.
3.1 Modelagem do vago:
O veculos ferrovirios que serviram de modelo
para anlise foram os vages GDT com truque
Ride Master 6.1/2 x 9 e Barber 6.1/2 x 12
nas condies de projeto. Essa escolha foi
feita em razo destes modelos apresentarem
percentual significativo na frota MRS.
3.2 Anlise modal:
A anlise modal foi feita com intuito de
identificar as frequncias naturais do vago,
com enfoque no modo de vibrar em rolagem de
caixa. Para isso foram utilizados dois
diferentes mtodos de anlise no VAMPIRE,
permitindo uma comparao entre os mesmos.

gerasse um movimento de rolagem de caixa.

Foram retiradas as cunhas de frico, para
obter a frequncia natural.

3.2.1 Autovalor (Eigenvalue):

Por meio deste mtodo, podem-se obter as
frequncias
naturais
e
o
fator
de
amortecimento de cada modo de vibrar. Para
os clculos, empregada tcnica de
linearizao das matrizes, calculando assim os
autovalores e autovetores.Essa linearizao
pode ser considerada como uma aproximao,
visto que o amortecimento do vago no
linear, devido principalmente presena das
cunhas de frico.
A modelagem matemtica para resoluo da
simulao do modo Eigenvalue a soluo
para vibrao livre do sistema que calculada
com a parte homognea da equao de
movimento. Em condies gerais este mtodo
pode ser descrito como uma formulao do
espao de estado.

=0

(1)

Figura 2 - Amplitude de deslocamento sem atuao

das cunhas de frico

Nesse sentido, para calcular a frequncia

natural desse modo de vibrar, aplicou-se a
transformada de Fourier do sinal da figura 1 e
elevou ao quadrado a amplitude do sinal,
resultando no espectro da figura 2.

Tabela 1 - Resultados da Anlise Modal

18 dez 2014
11:14:44

Vampire Pro TRANSIENT ANALYSIS

Frequncia
1
2
3
4
5

Modo
Rolagem com
centro baixo
Guinada
Vertical
Arfagem
Rolagem com
centro alto

fn (Hz)

fd (Hz)

0,82

0,05

0,82

1,55
1,99
2,31

0,17
0,08
0,09

1,52
1,98
2,30

3,09

0,19

3,04

0,78

deg/Hz
0,009
0,008
0,007
0,006
0,005
0,004
0,003
0,002
0,001

Hz
0,000
0

File: Roll-Test Roll Test

Profile = e:\tcc\simulaes\eigenvalue\vehicle modes\contato roda trilho\area-136-40_nrc-nf
Speed = 10.0m/s
D01T

3.2.2 Transiente (Transient)

VAMPIRE Plot

Este mtodo, por sua maior preciso, o mais

utilizado no VAMPIRE, pois considera todas as
no-linearidades existentes no modelo do
vago. A modelagem matemtica a mais
complexa que pode ser considerada no
software. Dessa forma, podem-se obter
diversos outputs na simulao e para
realiz-las possvel inserir um grande
nmero de variveis para os dados de entrada.
O modo Transient do software leva em
considerao a soluo da equao particular
para vibrao forada do sistema massa, mola
e amortecedor.
+

(2)

Para excitar o vago em movimento de

rolagem foi aplicada uma fora externa que

Figura 3 - Espectro obtido para obter frequncia

natural (fn)

O valor obtido de frequncia natural no modo

de rolagem de caixa foi de 0,78Hz. Este valor
pode ser considerado como aceitvel, visto
que os resultados aplicando duas diferentes
metodologias
foram
muito
prximos,
apresentando uma diferena de apenas 5%.
De modo anlogo foi feita uma anlise para
determinar a frequncia natural amortecida,
porm contendo as cunhas de frico no
modelo do vago.

Figura 4 - Amplitude de deslocamento com atuao

das cunhas de frico.

Assim modelou-se uma via com a mesma

amplitude original do teste de 19,05 mm,
porm com um comprimento de onda de 22,22
m, periodicidade que perniciosa para
velocidade de 64 km/h e frequncia natural de
0,8 Hz. Essa via foi replicada trs vezes, sendo
cada trecho com 420 m, totalizando 1260 m.
Dessa forma pode-se realizar uma varredura
em trs diferentes velocidades. As figuras 26 e
27 ilustram a via modelada, na figura 26 est
plotada a distncia e amplitude. J na figura 27
esto representadas as frequncias e
amplitudes do sinal destas irregularidades ao
realizar o mdulo da transformada de Fourier
elevada ao quadrado (PSD), em que
observa-se a predominncia de 22,22 m de
comprimento de onda ao realizar o inverso da
frequncia de 0,0449 ciclos/m.

Figura 5 - Espectro obtido para obter frequncia

natural amortecida (fd)

Dessa forma adotando como valor mdio da

frequncia natural de rolagem de caixa 0,8 Hz
e com o intuito de avaliar risco na velocidade
de 64 km/h, utilizou-se a equao (3) para
calcular o comprimento de onda nocivo para
este movimento, o valor obtido foi avaliado em
22,22 m.
= .
(3)

Figura 6 - Irregularidades no nivelamento cruzado

0,0449

3.2 Modelagem da via:

O captulo XI da seo C-II da AAR estabelece
diversos testes de circulao nas quais os
vages devem ser submetidos e aprovados
para estarem aptos ao trfego nas vias
americanas. O teste que deseja avaliar o
comportamento dinmico do vago quanto
rolagem harmnica de caixa a Twist and Roll.
Neste so colocados na via irregularidades no
nivelamento cruzado e no nivelamento
longitudinal. Porm os comprimentos de onda
das irregularidades no nivelamento cruzado
so de 12 m, periodicidade que no pode ser
considerada crtica para a velocidade de 64
km/h e frequncia de rolagem de 0,8 Hz.

Figura 7 - Espectro da via na forma de PSD

4. RESULTADOS
A simulao foi realizada para validao
das anlises tericas feitas no presente
captulo, com objetivo de confirmar a
combinao crtica para o movimento de
rolagem harmnica do vago GDT, circulando
em via com 22,22 m de comprimento de onda
para nivelamento cruzado na velocidade de 64
km/h. Nessa simulao, utilizou-se o modelo
de vago descrito no item 4.1 e a via modelada
no item 4.3. Foram avaliadas trs velocidades
nesta sequncia:40, 50 e 64 km/h; velocidades
estas que produzem frequncias de excitaes
bastante
distintas.
Os
parmetros
considerados na anlise foram o alvio de
rodas,a amplitude do ngulo de rolagem de
caixa e o L/V.
Podem-se adotar,como referncia,os
limites estabelecidos pela norma AAR para
estes parmetros, quais sejam:
L/V: Valor mximo de 1, desde que por
uma distncia inferior a 3 ps e por um
tempo inferior a 50 ms.
Alvio de rodas: Percentual mximo de
90%, desde que por uma distncia
inferior a 3 ps e por um tempo inferior a
50 ms.
ngulo de rolagem: Mximo de 6 de
pico a pico.

A figura 35 elucida o alvio de rodas ocorrido

na simulao. Por meio desta figura possvel
identificar que, na velocidade de 64 km/h, alm
do considervel aumento do percentual de
alvio de rodas em relao s demais
velocidades, somente com essa velocidade
ocorreu o alvio com as rodas do mesmo
lado.Evidenciados pelas cores azul e vermelha
para o lado esquerdo, apresentando ao
mesmo tempo os picos de alvio de rodas, este
mesmo fato acontece nas rodas de lado direito
representadas pelas cores verde e laranja no
grfico. Ressalta-se que esto representadas
apenas as rodas dos rodeiros de ataque(1 e 3),
pois geralmente so mais suscetveis s
excitaes da via.

Figura 8 - Alvio de rodas nas velocidades de 40, 50

e 64 km/h

A tabela 2 apresenta os resultados da

simulao:
Tabela 2 - Resultados da simulao

Resultados
Velocidade
(km/h)

Mx alvio
de rodas

ngulo de
rolagem

L/V

40
50
64

25,01%
27,15%
44,63%

0,96
1,34
4,00

0,05
0,07
0,24

Os resultados da tabela 3 apresentaram para o

parmetro de L/V valores extremamente
baixos, podendo ser considerados seguros
quanto ao descarrilamento. Isso se deve a no
existncia de outras irregularidades na
geometria da via de teste e tambm ausncia
de esforos nos engates. No entanto, no se
pode dizer que no existam riscos, pois, em
uma circulao em via real, podero existir
outros fatores desconsiderados nessa anlise,
combinados a situaes crticas para o modo
de rolagem de caixa.

Figura 9 - Alvio de rodas em 64 km/h

Sob a tica do parmetro ngulo de rolagem,

possvel identificar um aumento expressivo em
seu valor na velocidade de 64 km/h. Isto
comprovado no grfico da figura 37, ao
comparar a taxa de crescimento da reta entre a
velocidade de 50 para 64 com a taxa de
crescimento da reta entre 40 e 50 km/h.

inferior faixa crtica, podendo ser

considerada como mais segura. A figura 11
ilustra essas combinaes.
combinaes

Velocidade (km/h)

Comprimento de onda vs Velocidade

Figura 10 - ngulo de rolagem

Diante dos resultados expostos na tabela 2 e

nas figuras 7, 8 e 9, pode-se
se afirmar que,
embora no exista nenhum valor reprovado
por norma AAR, a velocidade de 64 km/h
apresentou resultados mais crticos nos
parmetros analisados, quando comparada a
outras velocidades. Isso ocorre em razo da
frequncia de excitao provocada por essa
velocidade ser mais
is prxima da frequncia
natural do vago para este modo de vibrar.
Assim, somente a velocidade de 64 km/h foi
suficiente
para
produzir
movimentos
harmnicos dessa magnitude no vago, fato
que condizente com as anlises tericas
realizada neste captulo. importante destacar
que este modelo de truque possui alto fator de
amortecimento por meio da fora lateral
exercida pelas cunhas de frico nas laterais
dos truques. A tabela 3 exemplifica a
magnitude dessa fora quando comparada a
alguns modelos convencionais
cionais de truques:
Tabela 3 - Fora exercida por cunha de frico

Modelo de truque
Ride Master 6.1/2" x 9"
Ride Control 6.1/2" x 12"
Barber S2-A 6.1/2" x 9"

Fora (tf)
1.86
1.15
0.69

5. COMBINAES CRTICAS
fix
as
Partindo da equao (3),, fixou-se
frequncias e variou-se
se a velocidade e o
comprimento de onda para construir um
diagrama que contempla as combinaes
crticas
ticas para o movimento de rolagem
harmnica de caixa para o vago GDT com
truque Ride Master 6.1/2 x 9. Foram traados
5 curvas de nveis com diferentes frequncias
de excitao, sendo quatro delas dentro da
faixa compreendida como crtica e uma

64
63
62
61
60
59
58
57
56
55
54
53
52
51
50

0,70
0,73
0,76
0,78
0,80
17

18

19

20

21

22

23

24

25

26

Comprimento de onda (m)

Figura 11 - Diagrama

Dessa forma, para realizar o aumento da

velocidade mxima permitida para este
modelo de vago de 50 para 64 km/h e,
considerando que o trem poder ter velocidade
inferior a mxima permitida, necessrio
identificar comprimentos
primentos de onda entre 18 e
25m em todo o trecho.
5.1 Identificao dos comprimentos de
onda:
Para identificar os comprimentos de onda
nocivos ao comportamento dinmico do
vago, necessrio a construo de um
espectro em freqencias.
freqencias Para tanto, sero
utilizadas as medies do carro controle
TrackSTAR relativas ao parmetro de
nivelamento cruzado. Este espectro pode ser
obtido
empregando
tcnicas
de
processamento de sinais,dentre elas tem-se
tem
a
Transformada de Fourier janelada (STFT) com
auxlio do software MATLAB. Esta tcnica,
utilizada pela Engenharia de Via da MRS [9],
permite encontrar eventos repetitivos em uma
amostra
ra de dados, aproximando determinada
funo por uma soma de senos e cossenos. A
transformada converte os dados de um
domnio em outro domnio, sem perda de
informao. No caso da geometria da via, os
dois domnios so o de espao (amplitude x
espao) e o da
a frequncia (frequncia x
espao). Dessa forma, com o algoritmo
desenvolvido, possvel a identificao dos
trechos que podem apresentar movimentos
harmnicos. A figura 12 demonstra um grfico
Energia VS deslocamento que exemplifica
um trecho (demarcado em vermelho), na MRS,
onde existe uma alta energia para o

comprimento de onda entre 18 e 25 m.. Essa

faixa previamente "setada" no algoritmo
desenvolvido.

investigaes de eventuais descarrilamentos

que tenham ocorridos.
7. REFERNCIAS

Figura 12 - Aplicao do algortimo no MATLAB

6. CONCLUSO
Os resultados apresentados foram obtidos
mediante estudo da amplitude de resposta do
modelo de vago mais representativo da frota
da MRS (GDT) circulante em via tangente. Ao
trafegar nesta via, que conteve irregularidades
no
desnivelamento
transversal
com
periodicidade definida, o vago, em diferentes
velocidades, esteve submetido a vrias
frequncias de excitaes harmnicas. Dessa
forma, as frequncias de excitaes crticas
foram as que se aproximaram da frequncia
natural amortecida do vago, pois resultaram
em valores elevados para os parmetros de
alvio de rodas, rolagem de caixa e L/V,
quando comparado s demais frequncias de
excitaes. Para realizar o aumento de
velocidade de trfego de vages GDT de
forma segura, devem-se identificar os locais
onde existe desnivelamento transversal com
comprimentos de onda apontados como
pernicioso para o movimento de rolagem de
caixa no diagrama da figura 11. Aps os
comprimentos de onda do desnivelamento
transversal serem identificados, nos trechos
considerados nocivos, deve-se realizar uma
manuteno diferenciada na amplitude das
irregularidades de desnivelamento cruzado e
tambm nas demais irregularidades de
geometria que possam causar fora lateral
como alinhamento e variao de bitola. Pois
essa fora lateral, mesmo que pequena,
resultar em elevado valor de L/V devido
baixa fora vertical.
A metodologia utilizada pode ser aplicada para
qualquer modelo de veculo e velocidade,
estendendo-se tambm para outros modos de
vibrar do veculo.
O diagrama desenvolvido na figura 11 pode
ser utilizado para fcil determinao das
combinaes crticas entre veculo, via e
operao. Sendo possvel, portanto avaliar de
forma rpida novas condies operacionais,
manutenes na via permanente e auxiliar nas

[1] ASSOCIATION
OF
AMERICAN
RAILROAD. M1001: Design, Fabrication
and Construction of Freight Cars
Chapter XI, section C, part II
[2] ANDERSSON, E; BERT, M. STICHEL, S.
Rail Vehicle Dynamics
[3] BALACHANDRAN, B; Magrab. E.B.
Vibraes Mecnicas Traduo da 2
edio norte-americana
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Multicorpos na Dinmica de Veculos
Guiados, 1999. Tese (Doutorado)
Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo, So Carlos
[5] GRANDO, D.Modelagem de Vago
Ferrovirio em Sistema Multicorpos e
Avaliao do Comportamento Dinmico
em Via Tangente com Desnivelamento
Transversal Peridico, 2012. Tese
(Mestrado) - Escola de Engenharia de So
Carlos, Universidade de So Paulo, So
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[8] WICKENS, A.H, Fundamentals of Rail
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[9] MAROTTA,R.; VALENTE, L.Tcnicas de
Processamento de Sinais Aplicadas a
Avaliao da Qualidade da Via Encontro
de Ferrovias, 2015.