5 - 2 - Funcoes de Transferencia PDF

Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos

No-Linearidade e Linearidade
Aula 5
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, 03/012.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Resumo
1 Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
2 Circuitos Eltricos Anlogos
2 No-Linearidade e Linearidade

uma funo que relaciona algebricamente a sada de um
dado sistema sua entrada.
Considere a equao diferencial de ordem n abaixo:
n c(t) n1 c(t)
an + an1 + + a0 c(t)
t n t n1
m r (t) m1 r (t)
= bm + bm1 + + b0 r (t)
t m t m
sendo c(t) a sada e r (t) a entrada. Os coef cientes ai e bi
formam a equao diferencial.
Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados
da equao anterior, temos:
an sn C(s) + an1 sn1 C(s) + + a0 C(s) + C. I.
= bm sm R(s) + bm1 sm1 R(s) + + b0 R(s) + C. I. (1)

Reorganizando a expresso (1), obtm-se:

(an sn + an1 sn1 + + a0 )C(s) = (bm sm + bm1 sm1 + + b0 )R(s)
Assim, podemos obter a funo de transferncia
manipulando-se a equao anterior:
C(s) (bm sm + bm1 sm1 + + b0 )
= (2)
R(s) (an sn + an1 sn1 + + a0 )
sendo n m. Neste caso, foram considerado as condies
iniciais nulas para simplif cao da expresso.
Podemos ainda chamar C(s)/R(s) = G(s), ento,
C(s) = R(s)G(s)
R(s) (bm sm + bm1 sm1 + + b0 ) C(s)

(an sn + an1 sn1 + + a0 )
G(s)
Exemplo
Obter a funo de transferncia da equao diferencial
representada por:

c(t) + 2c(t) = r (t). (3)
Aplicando-se a transformada de Laplace em (3), temos:

sC(s) + 2C(s) = R(s),
C(s) 1
G(s) = = ,
R(s) s+2
neste caso foi suposto condies iniciais nulas.

Para obter a resposta degrau da funo de transferncia G(s),
fazemos,
1 1
C(s) = , sendo R(s) = 1/s. (4)
s s+2

Expandindo em fraes parciais a equao (4), obtm-se:

1/2 1/2
C(s) = . (5)
s s+2
Aplicando a transformada de Laplace inversa em (5),

1 1
c(t) = e2t .
2 2
Step Response
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Resumo

Os circuitos eltricos trabalham basicamente com 3

componentes: resistor, capacitor e indutor.
Componente Tenso Corrente Tenso Carga Z (s) = V (s)/R(s)
1 1
v (t) =
R
i( ) i(t) =
Cv (t) v (t) = C
q(t) Cs
0 t
1 q(t) R
v (t) = Ri(t) i(t) = R
v (t) v (t) = R t
i(t) 1
Rt 2 q(t) Ls
v (t) = L t
i(t) = L 0 v ( ) v (t) = L t 2

Exemplo 1: Considere o circuito eltrico simples ilustrado a

seguir:
L R
+
+
v (t) C vC (t)
-
i(t) -
Aplicando-se a lei de somatrio de tenso de malha do circuito

ilustrado acima, temos:
i(t)
v (t) = L + Ri(t) + vC (t). (6)
t
Aplicando-se a transformada de Laplace em (6),

considerando-se as condies iniciais nulas, tem-se:
V (s) = LsI(s) + RI(s) + VC (s), (7)

1
mas I(s) = VC (s)/ Cs , assim temos,
VC (s) VC (s)
V (s) = Ls 1
+R 1
+ VC (s). (8)
Cs Cs
Portanto, de (8), a funo de transferncia entre a entrada e

sada do circuito eltrico abordado :
VC (s) 1
= 2
.
V (s) LCs + RCs + 1

Agora, considere um circuito eltrico mais complexo,

R1 R2
+
+
v (t) i1 (t) L i2 (t) C vC (t)
- -
sendo i1 (t) e i2 (t) correntes de malha.

As equaes diferenciais do somatrio de tenso de malha do
circuito eltrico ilustrado anteriormente so:
(i1 (t) i2 (t))
Ri i1 (t) + L = v (t), (9)
t
1
Z t
i2 (t) i1 (t)
L + R2 i2 (t) + i2 ( ) L = 0. (10)
t C 0 t

Aplicando-se a transformada de Laplace em (9) e (10),

considerando-se as condies iniciais nulas, obtm-se:
R1 I1 (s) + LsI1 (s) LsI2 (s) = V (s), (11)
1
LsI2 (s) + R2 I2 (s) + I2 (s) LsI1 (s) = 0. (12)
Cs
Organizando (11) e (12) na forma matricial,

R1 + Ls Ls I1 (s) V (s)
1 = .
Ls Ls + R2 + Cs I2 (s) 0
Neste exemplo podemos encontrar vrias funes de
transferncia, tais como: VC (s)/I2 (s), VC (s)/I1 (s) e
VC (s)/V (s). Neste caso abordaremos a funo de
transferncia entre a entrada de tenso e a tenso no
capacitor.
Inicialmente obteremos I2 (s).

R1 + Ls V (s)
det
Ls 0
I2 (s) =
R1 + Ls Ls
det 1 ,
Ls Ls + R2 + Cs
LCs2
I2 (s) = V (s), (13)
(R1 + R2 )LCs2 + (R1 R2 C + L)s + R1
VC (s)
mas I2 (s) = 1 , ento,
Cs
I2 (s) = CsVc (s). (14)

Portanto, substituindo-se (14) em (13), obtm-se:
VC (s) Ls
= .
V (s) (R1 + R2 )LCs2 + (R1 R2 C + L)s + R1
Resumo

Considere o seguinte circuito eletrnico,

O Circuito anterior tambm pode ser representado por:
A funo de transferncia da tenso de entrada Vi (s) para a

tenso de sada Vo (s) dada por:
Vo (s) Z2
= . (15)
Vi (s) Z1
Ento, considere outro circuito eletrnico, conforme ilustrado a

seguir,
Inicialmente, calcula-se a impedncia Z1 (s),

R1 360 103
Z1 (s) = = .
R1 C1 s + 1 2, 016s + 1
O prximo passo determinar o valor de Z2 (s),

1 107
Z2 (s) = R2 + = 220 103 + .
C2 s s
Portanto, temos que:

Vo (s) Z2 (s) s2 + 45,95s + 22,55
= = 1,232 . (16)
Vi (s) Z1 (s) s

Resposta
Vo (s) C2 C1 R2 R1 s2 + (C2 R2 + C1 R2 + C1 R1 )s + 1
=
Vi (s) C2 C1 R2 R1 s2 + (C2 R2 + C1 R1 )s + 1

Resumo


Considere o circuito ilustrado abaixo:
Neste caso objetiva-se determinar a funo de transferncia

X (s)/F (s), assim tem-se,
X
FM = 0.

A f gura seguinte ilustra a ao das foras no objeto de massa M, tanto no

domnio do tempo quanto no domnio da frequncia,
Ento, podemos escrever,

Ms2 X (s) + fv sX (s) + KX (s) = F (s),
X (s)(Ms2 + fv s + K ) = F (s),
logo,
X (s) 1
= 2
.
F (s) Ms + fv s + K
Considere agora outro sistema mecnico, conforme ilustrado

abaixo:
Atuao das foras em M1 :

Atuao das foras em M2

Da anlise das foras em M1 e M2 temos:
[M1 s2 + (fv 1 + fv 3 )s + (K1 + K 2)]X1 (s) (fv 3 s + K2 )X2 (s) = F (s),

(fv 3 s + K2 )X1 (s) + [M2 s2 + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]X2 (s) = 0.
Organizando matricialmente as expresses acima,
[M1 s2 + (fv 1 + fv 2 )s + (K1 + K 2)]
" #
(fv 3 s + K2 ) X1 (s) F (s)
2 = . (17)
(fv 3 s + K2 ) [M2 s + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )] X2 (s) 0
De (17) podemos, por exemplo, encontrar a funo de

transferncia X2 (s)/F (s) da seguinte maneira:
[M1 s2 + (fv 1 + fv 2 )s + (K1 + K 2)]

F (s)
det
(fv 3 s + K2 ) 0
X2 (s) = .
[M1 s2 + (fv 1 + fv 2 )s + (K1 + K 2)]

(fv 3 s + K2 )
det
(fv 3 s + K2 ) [M2 s2 + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]

Portanto,
X2 (s) (f s + K2 )
= v3 , (18)
F (s)
sendo
[M1 s2 + (fv 1 + fv 2 )s + (K1 + K 2)]

(fv 3 s + K2 )
= det 2 .
(fv 3 s + K2 ) [M2 s + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]
Em sistemas mecnicos, a sugesto analisar separadamente

os blocos. Por exemplo, considere M2 parado e movimente M1
para direita, e depois realize a anlise inversa.

Resumo


Considere o seguinte exemplo: Obter a funo de transferncia, 2 (s)/T (s),

para o sistema de rotao ilustrado abaixo:
Observando-se a f gura acima, nota-se que o eixo elstico

suspenso por meio de mancais em cada uma das
extremidades e submetido toro. Um torque aplicado
esquerda e o deslocamento angular medido direita.
Outro modo de verif car a operao dos sistemas rotativos

ilustrado a seguir:

Ento, se submetemos um objeto na forma cilndrica a um torque, o

mesmo tende a ter deslocamento angular. Adicionalmente se existir
uma fora de resistncia ao movimento angular causado pela aplicao
do torque, consideramos que o objeto submetido a toro
(movimentos angulares em um corpo cilndrico com sentidos opostos
nas extremidades).
Para obter a funo de transferncia desejada, primeiramente devemos
obter um diagrama esquemtico do sistema fsico ilustrado
anteriormente.
Embora a toro ocorra ao longo do eixo, consideramos
que ela ocorre como uma mola concentrada em um ponto
particular do eixo.
A mola que representa a toro no corpo cilndrico
apresenta uma inrcia J1 a esquerda e uma inrcia J2 a
direita.
Admite-se que o amortecimento no interior do eixo elstico
insignif cante.
Diagrama esquemtico do sistema girante analisado,
Anlise em J1

Anlise em J2
O somatrio de torques em J1 e J2 pode ser descrito como,

(J1 s2 + D1 s + K )1 (s) K 2 (s) = T (s), (19)
2
K 1 (s) + (J2 s + D2 s + K )2 (s) = 0.
Reorganizando (19) na forma matricial, obtm-se:

(J1 s2 + D1 s + K )

K 1 (s) T (s)
= . (20)
K (J2 s2 + D2 s + K ) 2 (s) 0
Logo,
(J1 s2 + D1 s + K )

T (s)
det
K 0
2 (s) = . (21)
(J1 s2 + D1 s + K )

K
det
K (J2 s2 + D2 s + K )
Ento,
2 (s) K
= ,
T (s)
sendo,

(J1 s2 + D1 s + K ) K
= det .
K (J2 s2 + D2 s + K )
Determinem G(s) = 2 (s)/T (s) para o seguinte sistema

ilustrado a seguir:
Resposta:
1
G(s) = .
2s2 +s+1

Determinem G(s) = 2 (s)/T (s) para o seguinte sistema

ilustrado a seguir:
G(s) =
Resposta: (
1
G(s) = .
2s2 +s+1

Resumo

Considere o sistema com engrenagens ilustrado a seguir:
Para o sistema ilustrado acima temos:

r1 1 = r2 2 ,
ou
2 r1 N1
= = .
1 r2 N2
Observaes
Sistemas acionados por motores raramente so vistos sem trens de
engrenagens acionando a carga.
As engrenagens proporcionam vantagens mecnicas ao sistema de
rotao. Ex: A bicicleta de macha, ladeira a cima, por meio de uma
troca de macha, fornece mais torque e menos velocidade. Em linha
reta pode-se obter menos torque e mais velocidade.
Em muitas aplicaes, as engrenagens apresentam folgas (backlash),
que ocorrem devido a um ajustamento inadequado entre os dentes da
engrenagem.
Se admitirmos que as engrenagens no absorvam nem armazenam energia,
podemos escrever,
T1 1 = T2 2 , ou,
T2 1 N2
= = .
T1 2 N1

Exemplo: Considere o sistema girante baseado em

engrenagens ilustrado a seguir:
Ser possvel ref etir as impedncias da entrada do eixo na

sada?

Em sistemas girantes baseados em engrenagens temos as

situaes ilustradas abaixo:
Assim, considerando-se o caso (b) da f gura anterior, podemos ref etir T1 na

sada multiplicando-se por N2 /N1 . O resultado ilustrado a seguir:

O sistema anterior conhecido (j discutido anteriormente) e

as equaes de movimento so,
N2
(Js2 + Ds + K )2 (s) = T1 (s) . (22)
N1
Mas podemos descrever 2 (s) = N1

N2 1 (s), deste modo (22)
torna-se,
N1 N2
(Js2 + Ds + K ) 1 (s) = T1 (s) . (23)
N2 N1
Simplif cando-se (23), obtm-se;
" 2 #
N1 2 2
2
N1 N1
J s +D s+K 1 (s) = T1 (s). (24)
N2 N2 N2

A equao de movimento mostrada em (24) pode ser

representada pela seguinte f gura.
Observao
As impedncias mecnicas em rotao podem ser ref etidas
por meio de trens de engrenagens multiplicando-se a
impedncia mecnica pela relao,
2
Exemplo: Obter a funo de transferncia, 2 (s)/T1 (s), para o sistema

ilustrado abaixo:
Ref itamos primeiramente as impedncias J1 e D1 e o torque T1 do eixo de

entrada para a sada conforme mostrado a seguir:

Portanto, para este exemplo, a equao de torques pode ser

descrita como,
N2
(Je s2 + D2 s + Ke )2 (s) = T1 (s) . (25)
N1
sendo,
2 2
N2 N2
Je = J1 + J2 ; De = D1 + D2 ; K = Ke .
N1 N1
2 (s)
De (25), obtemos a funo de transferncia T1 (s) ,
2 (s) N2 /N1
G(s) = = 2
.
T1 (s) Je s + De s + Ke

Resumo

Estes sistemas podem ser utilizado para controle de

posio de uma antena em azimute, por exemplo.
Outras aplicaes: controle de robs, rastreadores de sol
e rastreadores estelares, etc.

Motor Eletromecnico
Um motor um componente eletromecnico que fornece um deslocamento
de sada para uma tenso de entrada, isto , uma sada mecnica gerada
por uma entrada eltrica. No curso iremos abordar um particular sistema
eletromecnico, o servomotor de corrente contnua controlada pela
armadura.

O campo magntico produzido por ms permanentes estacionrios

ou por meio de um eletrom estacionrio chamado de campo fixo.
um circuito rotativo denominado armadura, atravs do qual circula a
corrente ia (t), corta o campo magntico segundo um ngulo reto e
experimenta uma fora, F = Blia (t), sendo B a intensidade do campo
magntico e l o comprimento do condutor.
O torque resultante aciona o rotor, o qual o elemento girante do motor
Para o motor CC temos,
m (t)
vb (t) = Kb , (26)
t
sendo vb (t) a fora contra-eletromotriz (fcem), Kb a constante de fcem e
m (t)/t = m (t) a velocidade angular.

Aplicando-se a transformada de Laplace em (26),

considerando-se as condies iniciais nulas, tem-se
Vb (s) = Kb sm (s). (27)
A descrio da transformada de Laplace, considerando-se as

condies iniciais nulas, da equao de malha do circuito de
armadura :
Ra Ia (s) + La sIa (s) + Vb (s) = Ea (s). (28)
Neste contexto, o torque produzido pelo motor proporcional

corrente de armadura, assim,
Tm (s) = Kt Ia (s). (29)
sendo Kt uma constante de torque do motor.

Assim, podemos escrever a corrente de armadura como,

Tm (s)
Ia (s) = . (30)
Kt
Substituindo-se (27) e (30) em (28), obtemos,
(Ra + La s)Tm (s)
+ Kb sm (s) = Ea (s). (31)
Kt
A f gura a seguir mostra um carregamento tpico de um motor
sendo Jm o momento de inrcia equivalente na armadura e

Dm o amortecimento viscoso equivalente na armadura.
Como j discutidos anteriormente, a equao de movimento do

sistema tpico de um motor ilustrado anteriormente ,
Tm (s) = (Jm s2 + Dm s)m (s). (32)
Substituindo-se (32) em (31),
(Ra + La s)(Jm s2 + Dm s)
m (s) + Kb sm (s) = Ea (s). (33)
Kt
considerando-se Ra >> La

Ra
(Jm s + Dm ) + Kb sm (s) = Ea (s). (34)
Kt

Depois das simplif caes, determina-se a funo de

transferncia desejada, m (s)/Ea (s),
m (s) Kt /(Ra Jm )
= h i . (35)
Ea (s) s s + J1m Dm + KRt Ka b
A equao (35) pode ser simplif cada por:
m (s) K
= .
Ea (s) s(s + )
Considere o caso,

Na f gura anterior ilustrado um motor de inrcia Ja e de

amortecimento Da na armadura acionando uma carga de
inrcia JL e amortecimento DL .
Ref etindo-se as impedncias da carga para a entrada temos,
2 2
N1 N1
Jm = Ja + JL ; Dm = Da + DL . (36)
N2 N2
Considere novamente a expresso (31), com Ra >> La :
Ra
Tm (s) + Kb sm (s) = Ea (s). (37)
Kt
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (37)
obtemos,
Ra
Tm (t) + Kb m (t) = ea (t). (38)
Kt
Isolando-se Tm (t) em (38),

Kb Kt Kt
Tm (t) = m + ea (t). (39)
Ra Ra
De (39) podemos ter,
Kt
Tbloq = ea (t) torque de partida ou torque de rotor bloqueado
Ra
ea (t)
vazio = velocidade sem carga ou velocidade a vazio
Kb

As constantes eltricas da funo de transferncia do motor

podem ser determinadas a partir de,
Kt Tbloq
= .
Ra ea (t)
e
ea (t)
Kb = .
vazio
As constantes eltricas, Kt /Ra e Kb , podem ser determinadas

como um teste dinamomtrico do motor CC, o qual forneceria
Tbloq e vazio para um dado valor de ea (t).

Exemplo: Considere o sistema abaixo,

Para o sistema ilustrado anteriormente, obter a funo de

transferncia L (s)/Ea (s).
Inicialmente iremos referir as impedncias da carga a
armadura do motor, assim,
2
1 2

N1
Jm = Ja + JL = 5 + 700 = 12.
N2 700
2 2
N1 1
Dm = Da + DL = 2 + 800 = 10.
N2 10
Do grf co de torque versus velocidade,
Tbloq = 500,
vazio = 50,
ea (t) = 100.

Portanto, as constantes eltricas so:

Kt Tbloq 500
= = = 5.
Ra ea (t) 100
e
ea (t) 100
Kb = = = 2.
vazio 50
Assim, a funo de transferncia m (s)/Ea (s) resulta,
m (s) 5/12
= 1
. (40)
Ea (s) s s+ 12 (10 + (5)(2))
Objetivando-se determinar ELa(s)
(s) , usamos a relao
N1
N2 = 1/10,
e encontramos,
L (s) 0, 0417
= .
Ea (s) s(s + 1, 667)
Anlogo Srie

Anlogo Paralelo

Para um sistema linear temos as seguintes propriedades,

Aditividade: f (a + b) = f (a) + f (b)
Homogeneidade: f (1 a + 2 b) = 1 f (a) + 2 f (b)
Abaixo apresentamos exemplos: (a) linear, (b) no-linear

Exemplos de Sistemas No-lineares
Pergunta: Este sistema linear?

16
14
12
10
4
0 2 4 6 8 10

Linearizao
x0 um ponto de equilbrio.
Procedimento de linearizao
No processo de linearizao supe que o sistema prximo
a um ponto de um ponto de operao, tambm
denominado de ponto de equilbrio (P.I.). (y (x) = 0).
A idia expandir y = f (x) em uma srie de Taylor deste
ponto, assim teremos:
f (x) 2 f (x)
y = f (x) = f (x) |P.I. + |P.I. (x xi ) + |P.I. (x xi )2 + (4
x x 2 2!
sendo P.I. = (xi , yi )
Como x f car prximo a xi , ento (x xi ) ser pequeno, e
quando elevado a 2, 3, 4, . . ., ser menor ainda.
Logo a equao (41) torna-se,
f (x)
y = f (x) = f (x) |P.I. + |P.I. (x xi ) (42)
x
Procedimento de linearizao
Podemos escrever a expresso (42) da seguinte maneira,
f (x)
y = f (x) = f (x) |P.I. + |P.I. (x xi ) (43)
|{z} | x
{z } | {z }
y i x
m
logo temos,
y = yi + mx
y yi = mx
y = m x (44)
sendo y = y yi

Anlise Grf ca do Procedimento de Linearizao

Exerccios
Linearize as seguintes funes abaixo em torno do ponto de
operao xi = 1
y (x) = 5x + 2

y (x) = 3 x + 1
y (x) = 2x 3

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Circuitos Eltricos Anlogos

Fonte: Cristiano Quevedo Andrea

UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

2 Circuitos Eltricos Anlogos

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Reorganizando a expresso (1), obtm-se:

R(s) (bm sm + bm1 sm1 + + b0 ) C(s)

Aplicando-se a transformada de Laplace em (3), temos:

neste caso foi suposto condies iniciais nulas.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Expandindo em fraes parciais a equao (4), obtm-se:

Aplicando a transformada de Laplace inversa em (5),

2 Circuitos Eltricos Anlogos

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Os circuitos eltricos trabalham basicamente com 3

Componente Tenso Corrente Tenso Carga Z (s) = V (s)/R(s)

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Exemplo 1: Considere o circuito eltrico simples ilustrado a

Aplicando-se a lei de somatrio de tenso de malha do circuito

Aplicando-se a transformada de Laplace em (6),

V (s) = LsI(s) + RI(s) + VC (s), (7)

Portanto, de (8), a funo de transferncia entre a entrada e

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Agora, considere um circuito eltrico mais complexo,

sendo i1 (t) e i2 (t) correntes de malha.

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Aplicando-se a transformada de Laplace em (9) e (10),

Inicialmente obteremos I2 (s).

I2 (s) = CsVc (s). (14)

2 Circuitos Eltricos Anlogos

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Considere o seguinte circuito eletrnico,

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

O Circuito anterior tambm pode ser representado por:

A funo de transferncia da tenso de entrada Vi (s) para a

Ento, considere outro circuito eletrnico, conforme ilustrado a

Inicialmente, calcula-se a impedncia Z1 (s),

O prximo passo determinar o valor de Z2 (s),

Portanto, temos que:

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2 Circuitos Eltricos Anlogos

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Considere o circuito ilustrado abaixo:

Neste caso objetiva-se determinar a funo de transferncia

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

A f gura seguinte ilustra a ao das foras no objeto de massa M, tanto no

Ento, podemos escrever,

Considere agora outro sistema mecnico, conforme ilustrado

Atuao das foras em M1 :

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Atuao das foras em M2

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Da anlise das foras em M1 e M2 temos:

[M1 s2 + (fv 1 + fv 3 )s + (K1 + K 2)]X1 (s) (fv 3 s + K2 )X2 (s) = F (s),

De (17) podemos, por exemplo, encontrar a funo de

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Em sistemas mecnicos, a sugesto analisar separadamente

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