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EDUARDO ALVES DA COSTA

MANCAL MAGNTICO ATIVO


APLICADO A UM MOTOR DE INDUO LINEAR TUBULAR

So Paulo
2009
EDUARDO ALVES DA COSTA

MANCAL MAGNTICO ATIVO


APLICADO A UM MOTOR DE INDUO LINEAR TUBULAR

Tese apresentada Escola Politcnica da


Universidade de So Paulo para obteno
do Ttulo de Doutor em Engenharia

So Paulo
2009
EDUARDO ALVES DA COSTA

MANCAL MAGNTICO ATIVO


APLICADO A UM MOTOR DE INDUO LINEAR TUBULAR

Tese apresentada Escola Politcnica da


Universidade de So Paulo para obteno
do Ttulo de Doutor em Engenharia

rea de Concentrao:
Engenharia de Sistemas

Orientador:
Prof. Dr. Jos Jaime da Cruz

So Paulo
2009
Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob
responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.

So Paulo, 30 de outubro de 2009.

Assinatura do autor ____________________________

Assinatura do orientador _______________________

FICHA CATALOGRFICA

Costa, Eduardo Alves da


Mancal magntico ativo aplicado a um motor de induo
linear tubular / E.A. da Costa. ed.rev. So Paulo, 2009.
115 p.

Tese (Doutorado) Escola Politcnica da Universidade de


So Paulo. Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e
Controle.

1. Controle (Teoria de sistemas e controle) 2. Motores


eltricos I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica.
Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle
II. t.
minha famlia
AGRADECIMENTOS

Ao grande professor e orientador Dr. Jos Jaime da Cruz, pelo apoio, incentivo e por
ajudar-me a encontrar os caminhos que levaram concluso deste trabalho.

Ao professor Dr. Ivan Eduardo Chabu pelo apoio tcnico-cientfico, pelas


contribuies e sugestes dadas no sentido de aprimoramento deste trabalho.

Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo, pelo apoio financeiro


concedido para a montagem experimental do projeto.

Ao Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnolgica de So Paulo (IFSP), que


me possibilitou maior dedicao neste trabalho.

Ao pessoal do Laboratrio de Eletromagnetismo Aplicado (LMAG) que


disponibilizaram o espao para o desenvolvimento deste trabalho.

Ao demais Profs. Drs. Membros da banca.

minha esposa Ana Rosa e aos meus filhos Vincius e Luiza, pelo incentivo,
compreenso e pacincia durante as longas horas utilizadas na execuo deste sonho.

Aos meus pais Benito e Maura, e minha irm Janet que com entusiasmo me
incentivaram.

A todos que, direta ou indiretamente, contriburam com este trabalho.


RESUMO

O Motor Assncrono Tubular para Aplicao na Extrao de leo do Subsolo


MATOS foi desenvolvido na Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
(EPUSP) com a funo de acionar diretamente uma bomba de suco, instalada no
fundo de um poo de petrleo em terra. Dando continuidade aos trabalhos realizados
na EPUSP envolvendo sistemas de levitao magntica, foi desenvolvido um mancal
magntico ativo (AMB - Active Magnetic Bearing), aplicado ao prottipo do motor
em substituio ao mancal mecnico tradicional existente. O projeto abrange a
construo de um prottipo de mancal magntico composto das partes mecnicas,
eltricas e de software necessrias ao funcionamento do sistema. O projeto do
eletrom foi realizado por meio do mtodo dos elementos finitos (MEF), para
anlise da densidade de fluxo e da relao entre a fora radial e a corrente eltrica
nas bobinas. O controle da levitao do mancal realizado por meio de controlador
digital com placas conversoras AD/DA e algoritmo de controle implementado em
hardware FPGA. Utilizando o modelo do sistema, os controladores so sintonizados
para atender aos requisitos de estabilidade e rejeio de perturbaes, que desviem o
entreferro do seu valor nominal. Na configurao do AMB, ao invs do sistema
tradicional com oito plos, um conceito diferente adotado. Neste, uma mquina
primitiva bearingless excitada com corrente contnua e usada como mancal
magntico. Os resultados experimentais obtidos com o prottipo em funcionamento
mostram que o sistema em malha fechada estvel e apresenta uma resposta
transitria satisfatria.
ABSTRACT

A tubular linear induction motor applied to onshore oil exploitation, named


MATOS (which is in the Portuguese acronym for Tubular Asynchronous Motor
for Onshore Oil Exploitation) was built at Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo (EPUSP). Its purpose is to directly drive the sucker-rod pump installed in
the down hole of the oil well. In continuing the research accomplished at EPUSP
concerning magnetic levitation systems, an Active Magnetic Bearing (AMB) was
developed and applied to the prototype of the motor in substitution to the existing
traditional bearing. The design includes the construction of the magnetic bearing
prototype composed of mechanical, electric and software components required to the
operation of the system. The electromagnet design was accomplished using the Finite
Element Method (FEM) in the analysis of both the flux density and the relationship
between the radial force and the suspension winding current. The magnetic bearing
levitation control is executed by a digital controller using an AD/DA converter and a
control algorithm implemented in FPGA hardware. Using the system model, the
controllers are tuned to provide both stability and rejection of disturbances that tend
to move the air gap from its nominal value. Instead of the usual eight-pole AMB, a
different concept is adopted where a DC-excited primitive bearingless machine is
used as a magnetic bearing. The experimental results obtained with the prototype in
operation show that the closed-loop system is stable and exhibits a satisfactory
transient response.
SUMRIO

LISTA DE FIGURAS .................................................................................................I

LISTA DE TABELAS .............................................................................................III

LISTA DE ABREVIATURAS ................................................................................ IV

LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................ V

1 INTRODUO ................................................................................................... 1
1.1 OBJETIVOS .............................................................................................................................. 4
1.2 JUSTIFICATIVA E IMPORTNCIA ............................................................................................... 4
1.3 METODOLOGIA E MATERIAIS ................................................................................................... 6
1.3.1 Construo do mancal eletromagntico ......................................................................... 6
1.3.2 Instalao dos sensores de posio ................................................................................ 6
1.3.3 Circuito de potncia e alimentao ................................................................................ 7
1.3.4 Desenvolvimento do modelo matemtico ....................................................................... 7
1.3.5 Projeto e implementao dos controladores .................................................................. 8
1.3.6 Comparao dos resultados ........................................................................................... 8
1.4 DESCRIO DO SISTEMA ......................................................................................................... 9
1.5 CONTRIBUIES DO TRABALHO ............................................................................................ 12
1.6 ESTRUTURA DO TEXTO .......................................................................................................... 12
1.7 REVISO BIBLIOGRFICA ...................................................................................................... 14
2 SENSORES E CIRCUITO DE POTNCIA .................................................. 18
2.1 ESCOLHA DOS SENSORES DE POSIO ................................................................................... 18
2.2 DESCRIO GERAL E CARACTERSTICAS TCNICAS DO SENSOR DE POSIO ......................... 20
2.3 CALIBRAO DOS SENSORES DE POSIO ............................................................................. 21
2.4 ASPECTOS GERAIS E CARACTERSTICAS DO CIRCUITO DE POTNCIA ...................................... 24
2.5 SENSORES DE CORRENTE ELTRICA....................................................................................... 26
3 MODELO MATEMTICO DO SISTEMA ................................................... 27

4 ATUADOR ELETROMAGNTICO.............................................................. 29
4.1 PRINCPIOS DA GERAO DA FORA RADIAL ......................................................................... 29
4.2 RELAO ENTRE FORA RADIAL E CORRENTE ....................................................................... 31
4.3 CONFIGURAO DOS ENROLAMENTOS .................................................................................. 39
4.4 RELAO ENTRE SISTEMA TRIFSICO E BIFSICO.................................................................. 40
4.5 PROJETO DO ELETROM ....................................................................................................... 41
4.6 DERIVADA DA INDUTNCIA MTUA E SATURAO MAGNTICA ........................................... 46
4.7 FORA RADIAL PRODUZIDA PELO MANCAL MAGNTICO........................................................ 54
5 SISTEMA DE CONTROLE............................................................................. 58
5.1 ESPECIFICAES DE PROJETO ................................................................................................ 58
5.2 DIAGRAMA DE BLOCOS DO SISTEMA ..................................................................................... 59
5.3 CONTROLADOR DE CORRENTE ELTRICA .............................................................................. 61
5.4 FUNES DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA ........................................................................... 64
5.5 ANLISE DO SISTEMA EM REGIME ESTACIONRIO ................................................................. 65
5.6 CONTROLADOR DE POSIO .................................................................................................. 67
5.7 PROJETO DO CONTROLADOR DE POSIO .............................................................................. 68
5.8 SIMULAES ......................................................................................................................... 71
5.9 IMPLEMENTAO DOS CONTROLADORES .............................................................................. 76
6 RESULTADOS E ANLISE ........................................................................... 78
6.1 RESPOSTAS DO AMB COM O MOTOR LINEAR DESLIGADO ..................................................... 78
6.2 RESPOSTAS DO AMB COM O MOTOR LINEAR EM FUNCIONAMENTO ...................................... 85
7 CONCLUSES ................................................................................................. 88

APNDICE A CLCULO DA MASSA DO SECUNDRIO DO MOTOR ... 93

APNDICE B DIAGRAMA DO CIRCUITO DE POTNCIA ....................... 96

APNDICE C DESENHOS MECNICOS DO ELETROM ...................... 97

APNDICE D VALORES DAS INDUTNCIAS DO AMB ............................ 99

APNDICE E RESPOSTA EM FREQUENCIA DO SISTEMA ................... 104

APNDICE F PROGRAMA DE CONTROLE ............................................... 105

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................. 110


i

LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1: Foto do MATOS. ................................................................................... 1


Figura 1.2: Comparativo para extrao de petrleo: (a) sistema tradicional (cavalo
mecnico); (b) sistema com MATOS. ............................................................... 2
Figura 1.3: Corte transversal do mancal magntico acoplado ao motor. ..................... 9
Figura 1.4: Fotografia do AMB fixado ao MATOS. .............................................. 10
Figura 2.1: Curvas caractersticas do sensor de posio. ........................................... 23
Figura 2.2: Detalhe da instalao do sensor de posio. ............................................ 23
Figura 2.3: Alimentao das bobinas do AMB. ......................................................... 25
Figura 3.1: Esquema de foras no secundrio do motor. ........................................... 27
Figura 4.1: Fora no eixo x para o mancal magntico tradicional com I1 > I3. .......... 30
Figura 4.2: Fora no eixo x para o mancal bearingless CC excitado......................... 30
Figura 4.3: Deslocamento do centro do rotor em relao ao centro do estator. ......... 33
Figura 4.4: Fora no eixo x para o mancal bearingless CC excitado......................... 35
Figura 4.5: Arranjos dos enrolamentos de 3 fases do AMB. ..................................... 40
Figura 4.6: Resultado da aplicao do MEF ao AMB com I4 = 5A e centralizado. .. 43
Figura 4.7: Resultado da aplicao do MEF ao AMB com I4 = 5A e i2b = -2A e
centralizado.......................................................................................................... 43
Figura 4.8: Resultado da aplicao do MEF ao AMB na partida, com I4=5A e i2b =
-3,8A e deslocado 0,6mm da posio central. ..................................................... 44
Figura 4.9: Resultado da aplicao do MEF ao AMB fora do centro, deslocado
0,3mm, com I4 = 5A e i2b = -4,95A. ..................................................................... 45
Figura 4.10: Fora radial versus corrente no enrolamento 2-plos. ........................... 47
Figura 4.11: Diagrama para medida das indutncias no sistema 3 fases. .................. 49
Figura 4.12: Variao da indutncia versus deslocamento do secundrio no eixo x. 51
Figura 4.13: Variao da indutncia versus deslocamento do secundrio no eixo y. 54
Figura 4.14: Corrente de suspenso versus posio radial x para I4 = 3A, 4A e 5A.. 57
Figura 5.1: Diagrama de blocos do sistema de controle em malha fechada. ............. 60
Figura 5.2: Diagrama de blocos do movimento no eixo y. ........................................ 61
Figura 5.3: Diagrama de blocos do movimento no eixo x. ........................................ 61
ii

Figura 5.4: Resposta de i2a ao degrau de 3A na referncia alimentado com 30V...... 63


Figura 5.5: Diagrama de blocos em malha fechada do movimento no eixo y. .......... 65
Figura 5.6: Resposta em freqncia da malha aberta com variao dos parmetros. 69
Figura 5.7: Resposta em freqncia da malha aberta com sistema de corrente e
variao dos parmetros. ..................................................................................... 70
Figura 5.8: Resposta em freqncia da malha fechada com sistema de corrente e
variao dos parmetros. ..................................................................................... 71
Figura 5.9: Resposta transitria ao degrau de 0,1mm aplicado na referncia............ 72
Figura 5.10: Resposta perturbao aplicada no secundrio do motor. .................... 73
Figura 5.11: Resposta ao degrau de 0,1mm na referncia com sistema de corrente.. 74
Figura 5.12: Resposta perturbao no secundrio com sistema de corrente. .......... 74
Figura 5.13: Diagrama de blocos para simulao do controle no eixo y. .................. 75
Figura 5.14: Respostas transitrias de posio e corrente devidas perturbao dy. 76
Figura 6.1: Resposta em regime estacionrio com o motor desligado. ...................... 79
Figura 6.2: Resposta ao degrau de 0,1mm na referncia x com o motor desligado. .. 80
Figura 6.3: Resposta perturbao no secundrio do motor com o motor desligado.
............................................................................................................................. 81
Figura 6.4: Resposta ao deslocamento axial manual do secundrio do motor. ......... 82
Figura 6.5: Resposta do AMB com o motor em funcionamento. .............................. 86
Figura A.1: Seo longitudinal do motor tubular com dimetros e materiais
empregados. ......................................................................................................... 93
Figura B.1: Diagrama eltrico do circuito de potncia. ............................................. 96
Figura C.1: Dimenses da parte ativa do AMB. ........................................................ 97
Figura C.2: Detalhes da parte ativa do AMB. ............................................................ 98
Figura E.1 Resposta em freqncia da planta mecnica + eletrom + fator motor. 104
Figura E.2: Resposta em freqncia do controlador. ............................................... 104
Figura F.1: Aquisio dos sinais de posio. ........................................................... 105
Figura F.2: Controlador de posio: (a) parte 1; (b) parte 2 e (c) parte 3. ............... 106
Figura F.2: Controlador de posio: (a) parte 1; (b) parte 2 e (c) parte 3. ............... 107
Figura F.2: Controlador de posio: (a) parte 1; (b) parte 2 e (c) parte 3. ............... 108
Figura F.3: Controlador de corrente eltrica. ........................................................... 109
iii

LISTA DE TABELAS

Tabela 1.1: Resumo das caractersticas do MATOS e do AMB. ........................... 11


Tabela 2.1: Dados tcnicos do sensor de posio. ..................................................... 21
Tabela 2.2.: Correspondncias entre entreferros em Volts e em milmetros. ............ 22
Tabela 2.3: Dados tcnicos do amplificador de potncia SA305............................... 24
Tabela 2.4: Dados tcnicos do sensor de corrente eltrica......................................... 26
Tabela 4.1: Especificaes de projeto do AMB. ........................................................ 42
Tabela 4.2: Parmetros do AMB................................................................................ 46
Tabela 4.3: Variao das indutncias bifsicas em relao ao eixo x. ....................... 51
Tabela 4.4: Variao das indutncias bifsicas em relao ao eixo y. ....................... 53
Tabela 4.5: Fator fora radial por corrente nos enrolamentos. .................................. 56
Tabela 5.1: Resposta do controlador de corrente ao degrau na referncia em funo
de tenso de alimentao do amplificador de potncia. ...................................... 63
Tabela A.1: Dados geomtricos do motor tubular. .................................................... 94
iv

LISTA DE ABREVIATURAS

AMB Active Magnetic Bearing

DSP Digital Signal Processor

EPUSP Escola Politcnica da Universidade de So Paulo

FPGA Field Programmable Gate Array

FMM Fora magneto-motriz

LAC Laboratrio de Automao e Controle

LMAG Laboratrio de Eletromagnetismo Aplicado

MAGLEV Magnetic Levitation

MATOS Motor Assncrono Tubular para Aplicao na Extrao de leo


do Subsolo

MEF Mtodo dos Elementos Finitos

PWM Pulse Width Modulation

SISO Single Input Single Output

USP Universidade de So Paulo


v

LISTA DE SMBOLOS

2a, 2b enrolamentos de suspenso.

4a, 4b enrolamentos de torque.

2u, 2v, 2w enrolamentos 2-plos com 3 fases.

4u, 4v, 4w enrolamentos 4-plos com 3 fases.

A2a, A2b distribuio espacial da FMM dos enrolamentos 2-plos.

A4a, A4b distribuio espacial da FMM dos enrolamentos 4-plos.

D4 dimetro externo do secundrio do motor linear.

D8 dimetro externo do motor.

dx1 distrbio na direo do eixo x1 devido o movimento axial.

dx2 distrbio na direo do eixo x2 devido o movimento axial.

dy1 distrbio na direo do eixo y1 devido o movimento axial.

dy2 distrbio na direo do eixo y2 devido o movimento axial.

F fora radial resultante.

Fmx1 distrbio devido excentricidade do motor na direo eixo x1.

Fmx2 distrbio devido excentricidade do motor na direo eixo x2.

Fmy1 distrbio devido excentricidade do motor na direo eixo y1.

Fmy2 distrbio devido excentricidade do motor na direo eixo x2.

Fx fora radial de suspenso na direo do eixo x.

Fx1 fora radial produzida pelo AMB 1 ao longo do eixo x1.

Fx2 fora radial produzida pelo AMB 1 ao longo do eixo x2.

Fy fora radial de suspenso na direo do eixo y.

Fy1 fora radial produzida pelo AMB 2 ao longo do eixo y1.

Fy2 fora radial produzida pelo AMB 2 ao longo do eixo y2.


vi

g valor do entreferro do AMB.

g0 valor do entreferro nominal do AMB.

ga acelerao da gravidade.

Gc(s) funo de transferncia do controlador de posio.

Gi(s) funo de transferncia do sistema de corrente eltrica.

Gp(s) funo de transferncia da planta mecnica.

Gpe(s) funo de transferncia da planta mecnica + eletrom.

Gpem(s) planta mecnica + eletrom + fator motor.

HA, LA sinais para chaveamento do amplificador de potncia fase A.

HB, LB sinais para chaveamento do amplificador de potncia fase B.

HC, LC sinais para chaveamento do amplificador de potncia fase C.

I vetor de corrente eltrica.

I4 corrente contnua que excita enrolamento 4b.

i2a, i2b corrente instantnea nos enrolamentos 2a e 2b.

i4a, i4b corrente instantnea nos enrolamentos 4a e 4b.

i2u, i2v, i2w corrente instantnea nos enrolamentos 2u, 2v e 2w.

i4u, i4v, i4w corrente instantnea nos enrolamentos 4u, 4v e 4w.

IOUT_A corrente de sada do circuito de potncia da fase A.

IOUT_B corrente de sada do circuito de potncia da fase B.

IOUT_C corrente de sada do circuito de potncia da fase C.

ki fator fora radial pela corrente do enrolamento de suspenso.

km fator motor.

ks fator fora radial pelo deslocamento radial no eixo x e y.

l comprimento axial do AMB.

L matriz de indutncia.
vii

L2 auto-indutncia dos enrolamentos 2-plos.

L4 auto-indutncia dos enrolamentos 4-plos.

L2a, L2b auto-indutncias dos enrolamentos 2a e 2b

L4a, L4b auto-indutncias dos enrolamentos 4a e 4b

Ls comprimento total do secundrio do motor linear.

Lt comprimento da parte ativa de um mdulo do motor.

m metade da massa total do secundrio do motor linear.

M derivada da indutncia mtua em relao ao deslocamento.

N2 nmero de espiras dos enrolamentos 2-plos.

N4 nmero de espiras dos enrolamentos 4-plos.

P0 permencia magntica.

R raio do secundrio do motor.

V2a, V2b potencial magntico do secundrio relativo a bobina 2-plos.

VMON_A tenso de sada do sensor de corrente da fase A.

VMON_B tenso de sada do sensor de corrente da fase B.

VMON_C tenso de sada do sensor de corrente da fase C.

Vs tenso de alimentao do circuito de potncia.

x1, y1, z1 sistema de coordenadas fixo no AMB 1.

x2, y2, z2 sistema de coordenadas fixo no AMB 2.

xmm entreferro medido em milmetros.

xv entreferro medido em Volts.

Wm energia magntica armazenada nos enrolamentos.

s posio angular no sentido anti-horrio do eixo x.

2a, 2b fluxo concatenado, respectivamente, dos enrolamentos 2a e 2b.

4a, 4b fluxo concatenado, respectivamente, dos enrolamentos 4a e 4b.


viii

2u, 2v, 2w fluxo concatenado dos enrolamentos 2u, 2v e 2w.

4u, 4v, 4w fluxo concatenado dos enrolamentos 4u, 4v e 4w.

0 permeabilidade do ar.

4a fluxo 4-plos.

2a fluxo 2-plos.
1

Captulo 1

1 INTRODUO

O Motor Assncrono Tubular para Aplicao na Extrao de leo do Subsolo


MATOS (Fig.1.1) construdo pelo Laboratrio de Eletromagnetismo Aplicado
(LMAG) da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo (EPUSP) um
prottipo que pode ser utilizado para o bombeamento de petrleo de poos situados
em terra. Este tipo de aplicao, alm de novo, mostrou-se, sob alguns aspectos, mais
eficaz e vantajoso do que o cavalo mecnico tradicional, mecanismo com hastes
usado para acionar a bomba de extrao de leo (ALVARENGA, 2004; ROSSINI et
al., 2006; ROSSINI et al., 2008).

Figura 1.1: Foto do MATOS.

No sistema cavalo mecnico, figura 2a, so freqentes os problemas nas partes


que so flexionadas e a ruptura das hastes, levando a longas paradas para
manuteno. Existe tambm limitao de uso do equipamento dependendo da
profundidade do poo de petrleo.
2

No sistema com o motor de induo linear tubular, figura 2b, o motor


instalado no fundo do poo acoplado bomba de suco, o que elimina o sistema
cavalo mecnico e as hastes. Resulta com isso um sistema mais simples, que requer
menos manuteno e, conseqentemente, apresenta custos menores de produo.
Outra caracterstica importante deste motor tubular a sua construo modular, pois
permite sua adaptao em poos de diferentes profundidades, apenas associando o
nmero adequado de mdulos.

(a) (b)

Figura 1.2: Comparativo para extrao de petrleo: (a) sistema tradicional (cavalo
mecnico); (b) sistema com MATOS.
(Fonte: ALVARENGA, 2004).

Em razo do crescente desenvolvimento tecnolgico ocorrido nos ltimos anos,


o mancal magntico ativo (AMB - Active Magnetic Bearing) tem sido aplicado em
vrias mquinas, tais como bombas de vcuo, centrfuga, bombas de sangue, volantes
para o armazenamento de energia (flywheels) e processos de semicondutor
(KASARDA, 2000; SCHWEITZER et al., 2003; CHIBA et al., 2005;
SCHWEITZER; MASLEN, 2009). Deste modo, o AMB apresenta-se como uma
alternativa interessante para suportar o eixo do motor tubular, neste caso o
secundrio do motor, em funo das numerosas vantagens sobre o mancal
3

convencional, tais como: ausncia de contato entre mancal e secundrio do motor,


menor perda de potncia no movimento axial, dispensa de lubrificao, controle
ativo das vibraes do secundrio, maior durabilidade e menor custo de manuteno.

Os mancais eletromagnticos so sistemas eletromecnicos compostos de


partes mecnicas e elementos eletrnicos como sensores, amplificadores de potncia
e controlador.

Ao invs da construo mais comum de AMB (SCHWEITZER; MASLEN,


2009) com oito plos magnticos, neste projeto uma concepo diferente (CHIBA et
al., 2005) adotada. Uma mquina primitiva bearingless (mancal-motor) excitada
com corrente contnua tem a funo de mancal. Neste tipo de mancal
eletromagntico uma corrente contnua usada para a excitao de um conjunto de
bobinas, chamado de enrolamento motor ou torque, gerando uma distribuio de
fluxo de 4-plos esttica que atua como fluxo permanente (bias). Outro conjunto de
bobinas, chamado de enrolamento de suspenso, alimentado atravs de um circuito
com correntes trifsicas. O nmero menor de fios de conexo externa ao motor e de
dispositivos de potncia so algumas das vantagens que levaram escolha desta
soluo (COSTA et al., 2008).

A suspenso eletromagntica age por meio de foras de atrao que so


produzidas por eletroms alimentados por corrente contnua. Neste tipo de sistema
inerente a instabilidade em malha aberta, conseqncia do teorema de Earnshaw
(EARNSHAW, 1842). No possvel realizar levitao estvel usando nenhuma
das combinaes de campos magnticos fixos. H, entretanto, alguns modos para
conseguir a levitao driblando o teorema. O controle em malha fechada e a
supercondutividade so maneiras de se conseguir esta estabilidade.

Tm-se problemas adicionais, neste trabalho, pela no homogeneidade do


secundrio do motor tubular linear (tipo gaiola em anel com dentes de ao carbono e
ranhuras em cobre) e pelo movimento axial.
4

1.1 Objetivos

O objetivo principal deste trabalho permitir que o motor de induo linear


tubular opere de maneira estvel utilizando-se mancais eletromagnticos ativos, com
as vantagens que estes oferecem. Alm disso, ampliar os conhecimentos ligados a
controladores aplicados a sistemas inerentemente instveis e no lineares outra
meta da proposta.

Como pontos especficos desta pesquisa tm-se:

concepo, projeto e construo de prottipo de mancal


eletromagntico completo, ou seja, os componentes mecnicos,
eltricos e o software necessrio ao funcionamento do sistema;

obteno de um sistema estvel e que responda, dentro de


especificaes dadas, s perturbaes que desviem o entreferro de seu
valor nominal;

comparao e anlise dos resultados obtidos experimentalmente com


aqueles produzidos por modelo de simulao.

1.2 Justificativa e importncia

Os sistemas de levitao magntica so utilizados em diversas aplicaes, tais


como mancais de motores e veculos de transporte de alta velocidade - na sua
suspenso, guiagem e propulso.

O estudo e desenvolvimento de novas tcnicas de controle, aplicadas a estes


sistemas, justifica-se por ser uma rea promissora e com grande potencial de
desenvolvimento.

O sistema com mancal magntico ativo possui algumas vantagens quando


comparado ao sistema mecnico convencional:

ausncia de contato entre mancal e eixo do motor (secundrio);

menor perda de potncia no movimento axial;

no necessidade de lubrificao;
5

controle ativo das vibraes do eixo;

eliminao do desgaste do mancal;

reduo dos custos de manuteno.

Deste modo, o AMB apresenta-se como uma alternativa interessante para


suportar o eixo do motor tubular, neste caso o secundrio do motor. Com relao
aplicao na extrao de petrleo, o fluido abrasivo e pode desgastar o mancal
tradicional.

Todo o potencial industrial de aplicao do AMB ainda no est


completamente explorado, sendo uma das razes principais disso o alto custo.
Reduzindo-se a quantidade de hardware necessria pode-se efetivamente diminuir o
custo desde que sensores e amplificadores de potncia contribuem com a maior parte
do custo. Amplificadores de potncia esto relacionados com a quantidade de plos
magnticos do AMB. Ao invs da construo mais comum de AMB com oito plos
magnticos, neste projeto uma concepo diferente adotada, onde uma mquina
primitiva bearingless (mancal-motor) excitada com corrente CC tem a funo de
mancal. Este mancal de 3 fases, com menor nmero de fios de conexo externa ao
motor e com menor nmero de dispositivos de potncia.

Nos dias atuais, sistemas com mancais magnticos tornaram-se uma alternativa
realista, pois foram desenvolvidos conversores A/D bastante rpidos, dispositivos de
processamento de sinal digital (FPGA Field Programmable Gate Array) e
amplificadores chaveados.

O desenvolvimento deste trabalho uma continuao das pesquisas


desenvolvidas no Laboratrio de Automao e Controle (LAC) relativas levitao
magntica (BITTAR, A.; SALES, R. M, 1998; CAMPO, 2001; COSTA, 2004), mas
agora utilizando-se um motor de induo linear tubular (COSTA et al., 2008). O
presente trabalho tambm se insere nas pesquisas relativas ao motor de induo
linear tubular realizadas no Laboratrio de Eletromagnetismo Aplicado (LMAG).
6

1.3 Metodologia e materiais

O projeto da pesquisa desenvolvido teve como ponto de partida o prottipo do


motor de induo linear tubular (MATOS) existente no LMAG. Neste motor foram
feitas implementaes para se explorar a viabilidade de substituio do mancal
mecnico e possibilitar a comparao de tcnicas de controle.

Como plano de trabalho, o projeto foi dividido, por segurana, em duas etapas.
Na primeira fase foi instalado o primeiro mancal eletromagntico e implementado o
seu controle, mantendo-se o mancal mecnico. A instalao e implementao do
segundo AMB est proposta em trabalhos futuros, onde ser possvel realizar um
estudo de melhorias no sistema.

O desenvolvimento do projeto foi realizado por meio das etapas descritas a


seguir.

1.3.1 Construo do mancal eletromagntico

O projeto do mancal foi realizado com a ajuda do mtodo dos elementos finitos
para a anlise da densidade de fluxo e a determinao da relao entre a fora radial
e a corrente eltrica nas bobinas. No projeto, considerou-se que, em operao, na
presena de uma perturbao que desloca o secundrio do motor da posio de
equilbrio no eixo y, o mancal trabalha na regio linear e gera uma fora capaz de
fazer retornar o secundrio sua posio de equilbrio, compensando o peso do
secundrio do motor e a fora radial de atrao do motor.

1.3.2 Instalao dos sensores de posio

Em cada um dos mancais foram instalados quatro sensores de posio para,


sem contato mecnico, medir a posio radial do secundrio do motor linear tubular
segundo dois eixos ortogonais. Os sensores de posio empregados no prottipo
sero do tipo eletromagntico indutivo de forma tubular, que fornecem um sinal de
7

sada analgico em tenso proporcional distncia medida. Os sensores trabalham de


modo diferencial.

Nos sensores de posio eletromagnticos a impedncia varia com a espessura


de entreferro. Existem dois tipos de sensores eletromagnticos: o indutivo e de
corrente parasita (eddy current). Visto que neste projeto o secundrio do motor
apresenta-se envolvido por uma capa magntica metlica, o sensor indutivo foi
escolhido como sensor de posio.

Depois de instalados, os sensores de posio foram calibrados, pois o sinal


fornecido pelo sensor uma tenso eltrica (em Volts). Porm, o sinal de referncia
do sistema de controle o valor desejado da espessura do entreferro (em milmetros).
Desta maneira, foi determinada experimentalmente uma funo linear que descreve a
converso da leitura do sinal do sensor de Volts para milmetros.

Espaadores de espessuras variadas foram colocados entre o sensor e o eixo do


secundrio do motor tubular e, com um multmetro, foram medidas as tenses
correspondentes dos sensores.

1.3.3 Circuito de potncia e alimentao

O amplificador de potncia do tipo chaveado e utiliza-se da tcnica de


modulao por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation). O esquema de
PWM foi realizado no controlador digital.

1.3.4 Desenvolvimento do modelo matemtico

O sistema modelado considera apenas um mancal eletromagntico, onde as


caractersticas dinmicas, ou equaes fundamentais, so descritas para dois eixos
ortogonais. No equacionamento considera-se que o secundrio do motor se comporta
como um corpo rgido.

Simulaes do comportamento do sistema foram realizadas em ambientes


MATLAB/Simulink.
8

1.3.5 Projeto e implementao dos controladores

Todo o projeto dos controladores e simulao do sistema foram realizados com


a utilizao dos programas computacionais MATLAB/Simulink e LabVIEW.

O controlador foi projetado utilizando-se da resposta no domnio da freqncia


e das margens de fase e de ganho do sistema em malha fechada.

Em razo das vantagens oferecidas pela realizao digital quando comparada


analgica, tais como flexibilidade, facilidade de introduo de tcnicas complexas de
controle e clculos no-lineares, neste projeto o controle do sistema foi realizado
digitalmente, utilizando-se hardware baseado em FPGA para processamento dos
sinais.

Considerando as taxas de amostragem usualmente utilizadas em sistemas de


mancais magnticos (CHIBA, 2005 e SCHWEITZER, 2003), neste projeto trabalha-
se com uma taxa de 12,5 kHz para o controle de posio e com uma taxa de 100 kHz
para o controle de corrente eltrica.

1.3.6 Comparao dos resultados

Por ltimo ser realizada uma anlise dos resultados obtidos com o controlador
implementado, considerando as respostas s perturbaes presentes no
funcionamento do AMB acoplado ao motor . A modelagem computacional dever
proporcionar a comparao entre os resultados obtidos experimentalmente com
aqueles simulados.
9

1.4 Descrio do sistema

O sistema idealizado consiste em um prottipo do motor de induo linear


tubular (MATOS) com mancais magnticos ativos. A figura 1.3 mostra um corte
transversal do mancal acoplado ao motor.

O secundrio do motor levita por meio de foras de atrao desenvolvidas por


dois mancais eletromagnticos radiais, sendo cada um deles fixado nas extremidades
do motor. So instalados tambm mancais de reteno para prevenir que o
secundrio do motor toque o primrio no caso de falha do AMB durante a operao,
na ocorrncia de excesso de carga dinmica e para facilitar a partida do mancal
magntico. Neste projeto foi instalado um mancal magntico o outro mancal do
tipo mecnico.

Figura 1.3: Corte transversal do mancal magntico acoplado ao motor.

Este mancal uma mquina trifsica primitiva bearingless (mancal-motor)


excitada com corrente contnua com dois conjuntos de bobinas independentes, sendo
10

um conjunto alimentado por corrente contnua e o outro conjunto, por uma corrente
contnua em 3 fases1.

Os principais componentes que compem o AMB e o motor linear tubular


fixado esto apresentados na figura 1.4.

Figura 1.4: Fotografia do AMB fixado ao MATOS.

Na tabela 1.1 esto listados os principais valores dos parmetros do


MATOS e do AMB.

Em cada um dos mancais esto instalados quatro sensores de posio para, sem
contato mecnico, medir a posio radial do secundrio do motor linear tubular
segundo dois eixos ortogonais. Estes sensores so do tipo eletromagntico indutivo.

1
O termo trifsico utilizado nesta tese como sendo trs correntes contnuas que saem do
amplificador de potncia e alimentam o mancal eletromagntico.
11

Complementando o sistema, tem-se o circuito de potncia, que foi projetado


para atuar como interface entre a sada do controlador digital e os enrolamentos do
AMB. O circuito de potncia aplica uma tenso eltrica nos terminais das bobinas
para produzir corrente nos enrolamentos e, indiretamente, fora eletromagntica de
atrao. Um conjunto de bobinas ser alimentado por uma fonte de corrente contnua
e constante; j o outro conjunto de bobinas ser alimentado por um amplificador de
potncia. O amplificador chaveado utilizando-se da tcnica de modulao por
largura de pulso. O esquema de PWM realizado no controlador digital.

Tabela 1.1: Resumo das caractersticas do MATOS e do AMB.

Descrio Valor
MATOS
Dimetro externo do motor (D8) 124 mm
Comprimento da parte ativa de um mdulo (Lt) 750 mm
Comprimento do entreferro 1,75 mm
Nmero de plos 10
Velocidade sncrona do campo no entreferro 1,5 m/s
Dimetro externo do secundrio (D4)* 60,1 mm
Comprimento total do secundrio (Ls ) 2400 mm
Nmero de fases 03
Freqncia de operao do motor 10 Hz
Massa o total do secundrio 45,6 kg
AMB
Dimetro interno e externo 62.5 / 170 mm
Comprimento do entreferro 1,2 mm
Comprimento axial da parte ativa 140 mm
Nmero de fases 3
* valor medido com paqumetro

O controle digital realizado utilizando-se hardware baseado em FPGA para


processamento dos sinais. Neste esto desenvolvidas as malhas de controle de
corrente eltrica aplicada no AMB e de posio radial. O sistema de controle de
posio em cascata com a malha interna de corrente. Na malha de posio tm-se
as seguintes etapas: leitura dos sensores de posio, algoritmo de controle aplicado
ao erro de posio para definio da fora necessria, clculo da corrente bifsica e
clculo, atravs da transformao bifsica / trifsica, da corrente trifsica de
12

referncia para a malha de corrente. Na malha de corrente, atravs dos valores das
correntes eltricas atuais, ao erro de corrente aplicado um algoritmo de controle
que determina, via esquema PWM, os sinais que sero aplicados no amplificador de
potncia e, indiretamente, a corrente no AMB para que o secundrio do motor levite.

1.5 Contribuies do trabalho

Este trabalho prope, implementa e analisa a aplicao de mquina


bearingless, excitada com corrente contnua, utilizada como um mancal magntico
ativo para um motor de induo linear tubular. Com esse propsito, o software, os
componentes mecnicos e eltricos foram desenvolvidos para o AMB. A rea de
mancais magnticos promissora e tem grande potencial de desenvolvimento, como
demonstram as diversas publicaes e congressos especficos sobre este assunto. A
grande maioria das pesquisas e aplicaes abordam mancais magnticos aplicados
em mquinas rotativas. O trabalho desenvolvido com o AMB aplicado a um motor
linear tubular contribui para o desenvolvimento de um novo campo de aplicao de
mancais magnticos.

O controle do sistema foi realizado digitalmente, utilizando-se hardware


baseado em FPGA para processamento dos sinais ao invs do DSP (Digital Signal
Processor) e a programao com linguagem grfica. Existem poucas publicaes de
controle digital para AMB implementado com FPGA (JASTRZEBSKI et al., 2006),
sendo a grande maioria realizados com DSP.

1.6 Estrutura do texto

Este trabalho envolve a implementao de mancal magntico ativo para o


motor de induo linear tubular.

Neste captulo 1 so apresentados os objetivos, as justificativas, a descrio do


sistema e a metodologia empregada neste projeto.

Os sensores de posio e amplificador de potncia utilizados, respectivamente,


na medio das variveis de sada e alimentao do AMB so apresentados no
13

captulo 2. Neste esto descritos o processo de escolha, as caractersticas tcnicas e a


metodologia de calibrao dos sensores de posio. As caractersticas tcnicas e o
circuito de alimentao do circuito de potncia, tambm fazem parte deste captulo.

No captulo 3 est descrito o modelo matemtico do sistema. O modelo


considera que o secundrio do motor se comporta como um corpo rgido e quatro
sistemas desacoplados SISO de mesma natureza, um para cada eixo.

No captulo 4 tem-se o projeto do eletrom atravs do mtodo dos elementos


finitos. desenvolvida uma expresso para a relao entre a fora radial da atrao
exercida e a corrente eltrica do atuador. So apresentados os resultados
experimentais dos valores das auto-indutncias e indutncias mtuas do eletrom.
Os fatores fora/corrente eltrica e fora/deslocamento so determinados
experimentalmente.

No captulo 5 est descrito o sistema de controle com o projeto e a simulao


dos controladores, considerando a dinmica do modelo matemtico como sendo
SISO. Foram desenvolvidos controladores por realimentao da sada e
independentes, do tipo PID + filtro, para cada um dos graus de liberdade:
movimentos nos eixos x e y.

Os resultados experimentais com o AMB em funcionamento e a anlise dos


dados fazem parte do captulo 6. Consideram-se as perturbaes devidas ao motor
em funcionamento e com a aplicao de uma perturbao em degrau na planta.

As consideraes e concluses do trabalho com relao aos resultados obtidos,


nesta tese esto descritas no captulo 7. Neste so feitas sugestes de trabalhos
futuros.

Finalmente, nos apndices esto apresentadas informaes que complementam


e esclarecem esta tese. No apndice A tem-se o clculo da massa do secundrio do
motor linear. O circuito do amplificador de potncia que alimenta os enrolamentos
do AMB est apresentado no apndice B. No apndice C esto apresentados os
desenhos mecnicos do atuador eletromagntico. Os valores das indutncias do
AMB fazem parte do apndice D. No apndice E encontram-se as respostas em
freqncia do controlador e da planta. No apndice F tem-se o programa de controle
desenvolvido em LabView para os controladores de posio e corrente eltrica.
14

1.7 Reviso bibliogrfica

Nesta seo, a bibliografia, utilizada no desenvolvimento da tese, est


apresentada com breve descrio do contedo ou aspectos relevantes de cada uma
das obras pesquisadas.

Resultados, atravs do mtodo dos elementos finitos, para o projeto do


eletrom do mancal magntico aplicado ao MATOS e resultados preliminares das
simulaes com o controlador de posio, encontrado no trabalho de COSTA et al.,
(2008).

Em (ALVARENGA, 2004) encontram-se mais detalhes tcnicos do


desenvolvimento do prottipo de motor de induo linear tubular para aplicao na
extrao de petrleo utilizado neste projeto do mancal magntico. So apresentados
resultados comparativos entre o modelo terico convencional, matricial e por
elementos finitos. Os resultados indicam que o motor tubular pode substituir de
maneira vantajosa o sistema mecnico empregado nos dias de hoje, chamado de
cavalo mecnico. O trabalho de ALVARENGA et al., (2003) apresenta uma nova
tcnica de modelagem para simular a temperatura que aplicada no motor linear
tubular. Mais informaes sobre a utilizao do motor linear tubular para
bombeamento de leo em terra podem ser encontradas em (ROSSINI et al., 2006 e
ROSSINI et al., 2008).

Uma das referncias mestras no desenvolvimento desta tese o trabalho de


CHIBA et al., (2005). Este trata de maneira ampla os mancais magnticos
bearingless. Apresenta um comparativo com mancais tradicionais de 8-plos, a sua
modelagem, suas aplicaes e suas utilizaes em motores de induo, de relutncia,
de ms permanentes e de plo conseqente. Mais aplicaes de mquinas
bearingless so encontradas em (HIROMI et al., 2007; CHIBA et al., 1991)
referentes a motor de induo e em (UENO; OKADA, 2000) referentes referente a
motor-mancal do tipo axial.

Outras referncias de grande importncia sobre mancais magnticos esto em


(SCHWEITZER; MASLEN, 2009 e SCHWEITZER et al., 2003). Nesta so
15

apresentados os componentes que compem o AMB, suas caractersticas, sua


modelagem e seu controle. Mas o mancal tratado o tradicional com 8-plos.

Varias maneiras de se remover o sensor de posio (sensorless) nos mancais


magnticos tm sido investigadas. Uma delas o mtodo baseado no modelo, onde
se estima a posio do mancal atravs da relao entre a corrente e a tenso na
bobina, utilizando-se de uma representao matemtica, ou seja, de um observador
de estados. No h injeo de sinal, mas este mtodo apresenta erro estacionrio para
uma perturbao da fora. Este mtodo apresentado em (VISCHER;
BLEULER,1993; MIZUNO et al.,2006). Em (MIZUNO et al.,2006) mostra-se que o
sistema estvel para observador de ordem completa e instvel para observador de
ordem reduzida, apesar de ser mais fcil a sua implementao. O trabalho de
MIZUNO et al., (2006) tambm mostra que o controle da suspenso mais difcil
nos mancais magnticos com ncleo slido que nos laminados devido ao efeito da
corrente parasita. Em (SCHAMMASS et al., 2005) e (YIN et al., 2004) so
encontradas mais informaes sobre a tecnologia sensorless.

CHEN (2002) faz uma comparao do mancal magntico tradicional de oito


plos com o mancal de apenas 3 plos. O de trs plos tem a vantagem de empregar
uma quantidade menor de amplificadores de potncia, apresentar menos perdas no
ferro e dispor de mais espao livre para dissipao de calor e para a instalao de
sensores, logo os custos podem ser reduzidos. A principal desvantagem a elevada
no linearidade devida ao acoplamento do fluxo magntico. Outra referncia que
trata do mancal com 3 plos est em (CHEN, 2008)

(SINHA, 1987) um dos poucos livros que aborda de maneira abrangente o


estudo de suspenso eletromagntica. Este livro trata de supercondutividade, sistema
de levitao eletromagntica e eletrodinmica, estabilidade da suspenso
eletromagntica e utilizao de acelermetros na realimentao de estados. Devido
poca em que foi escrito est um pouco desatualizado com relao referncia aos
projetos em desenvolvimento.

Mancais magntico passivo aplicados em volantes para o armazenamento de


energia (flywheels) so abordados em (SANDTNER; BLEULER, 2008; MITSUDA
et al., 2008).
16

As bibliografias (KAILATH, 1980; ORSINI, 1985; OGATA, 1998; LEVINE,


1996) so bsicas e importantes no desenvolvimento da tcnica de controle linear.
Outras referncias, para controle robusto, so (CRUZ, 1996) com a tcnica
LQG/LTR e (ZHOU, 1996) com a tcnica H2/H. Em (NONAMI, 1994; NONAMI,
1997; NAMERIKAWA, 1997) so descritas tcnicas de controle robusto aplicadas
em mancais magnticos ativos.

Os trabalhos de BITTAR (1998) e COSTA (2004) apresentam projetos de


controladores para levitao eletromagntica de prottipo de um veculo MagLev,
alm da modelagem do sistema e das definies do eletrom e do sensor de posio.
Uma otimizao das foras de suspenso encontrada em (COSTA et al., 2003).

O prottipo, modelo e controle de um sistema de levitao e propulso


eletrodinmica esto apresentados no trabalho de CAMPO (2001).

Uma viso do desenvolvimento atual da tecnologia de trens Maglev


encontrada no trabalho de LEE et al., (2006).

Em (ORSINI, 1984; FALCONE, 1985) so encontrados fundamentos para o


equacionamento da fora magntica do eletrom em funo da corrente na bobina,
do tamanho do entreferro.

Em (KASARDA, 2000) encontrado uma viso geral da tecnologia de


mancais magnticos e suas aplicaes tanto em ambiente comercial como em centro
de pesquisa; sendo que em (HOSHI et al., 2006) encontra-se a aplicao especfica
para bomba de sangue em sua terceira gerao.

O processo de identificao de mancais magnticos encontrado em


(HANGYU, 2006).

Tcnicas de controle de modulao por largura de pulsos, conceitos de


eletrnica de potncia e tcnicas de controle de corrente aplicadas so encontradas
em (KAZMIERKOWSKI ET al., 2002).

Uma das preocupaes na utilizao de mancais magnticos ativos relativa s


falhas que podem ocorrer no sistema. Algumas das solues de deteco e correo
de falhas so encontradas em (LOSCH, 2002; MYOUNGGYU et al., 2005; LI et al.,
2004).
17

Em (HYEONG, 2008; KEITH et al., 1990; SCHOB, 1997; CHANGSHENG,


2005; DAN, 2008) so encontradas limitaes e configuraes de amplificadores de
potncia aplicados em AMB.

Para a montagem e alimentao dos circuitos de potncia e informaes dos


sensores de posio, foram utilizadas informaes disponveis nas pginas WEB dos
fabricantes: Festo e Apex Microtechnology.
18

Captulo 2

2 SENSORES E CIRCUITO DE POTNCIA

Sensores so utilizados no sistema para medir variveis controladas. Estes


sensores devem atender a aspectos tcnicos relacionados preciso, largura de
banda, ao rudo, linearidade, sensibilidade e interferncia, entre outras
caractersticas.

Os sensores de posio empregados no prottipo so do tipo eletromagntico


indutivo de forma tubular, que fornecem um sinal de sada analgico em tenso
proporcional distncia medida. No mancal esto instalados quatro sensores de
posio, que de forma diferencial, sem contato mecnico, medem a posio radial do
secundrio do motor linear tubular, segundo eixos x e y ortogonais.

O circuito de potncia, ou amplificador de potncia, atua como interface entre a


sada do controlador digital e a corrente eltrica nas bobinas do AMB.

Adicionalmente, nesta aplicao, os valores da corrente eltrica fornecida pelo


circuito de potncia so medidos utilizando-se sensores de corrente.

Neste captulo, tm-se os parmetros de escolha, as caractersticas tcnicas e a


calibrao dos sensores de posio e circuito de potncia.

2.1 Escolha dos sensores de posio

A eficincia do sistema com mancal magntico, em grande parte, depende de


uma escolha acertada do sensor de posio que ser utilizado. Este sensor detecta a
posio radial, sem contato mecnico, do secundrio do motor tubular. Deste modo,
a geometria do secundrio do motor com relao qualidade e homogeneidade da
superfcie do material influencia na eficcia do controle do sistema.

Na aplicao em mancais magnticos, os sensores de posio utilizados so


basicamente dos tipos capacitivo, ptico e eletromagntico, conforme apresentado
19

em (CHIBA et al., 2005), (SCHWEITZER et al., 2003) e (SCHWEITZER;


MASLEN, 2009).

No sensor de posio capacitivo, o sensor e o objeto a ser medido formam as


placas do capacitor; a capacitncia varia com o espao vazio ou, neste caso, com a
espessura do entreferro. O ar entre o sensor e o secundrio do motor deve ser limpo,
sem presena de leo ou outras partculas que afetam o dieltrico. Apesar de ter boa
resoluo, o sensor capacitivo no foi escolhido, pois a aplicao do motor para a
extrao de petrleo que neste caso constituiria em dieltrico do sensor.

Sensores pticos do tipo reflexivo podem ser utilizados em mancais


magnticos, mas necessria uma superfcie uniforme a ser detectada para prevenir
rudos; alm disso, esses sensores so sensveis a sujeiras. A escolha deste tipo de
sensor tambm foi descartada. Nos sensores de posio eletromagnticos a
impedncia varia com o comprimento do entreferro. Existem dois tipos de sensores
eletromagnticos: os indutivos e os de corrente parasita.

Nos sensores de corrente parasita, o objeto cuja distncia deve ser medida
feito de material condutor de baixa resistncia eltrica como cobre, alumnio e ao
inox no magntico. O sensor opera com uma tenso de oscilao em alta freqncia
(entre 1 e 2 MHz). Deste modo, correntes parasitas so geradas no objeto a ser
medido, o que leva a uma reduo de fluxo e a uma conseqente alterao no valor
da impedncia.

Nos sensores indutivos, o objeto cuja distncia deve ser medida feito de
material ferromagntico de alta permeabilidade como ao carbono, ao silcio
laminado e ferrite. O sensor opera com uma tenso de oscilao em alta freqncia
(aproximadamente de 20 at 100 kHz). Assim a impedncia dominada pela
indutncia e esta varia de maneira inversamente proporcional espessura do
entreferro.

O secundrio do MATOS o elemento atuador no sensor de posio e, em


um primeiro momento, isto parece ser um problema, pois o secundrio do motor no
homogneo, sendo formado por anis de cobre e ao carbono. No entanto, ele
envolvido por uma capa magntica metlica de ao carbono com espessura de 1,1
mm. Assim, o sensor indutivo foi escolhido ao invs do baseado em corrente
20

parasita. Experimentos mostraram que, com movimento axial do secundrio, o sensor


apresenta resposta linear e no afetado por esta no homogeneidade.

Normalmente, sensores indutivos no so excessivamente sensveis a campos


magnticos externos, enquanto estes campos so insuficientes para modular a
permeabilidade do material do ncleo do sensor. Entretanto, uma grande perturbao
pode ocorrer quando o mancal magntico alimentado por amplificador de potncia
chaveado e a freqncia de chaveamento est prxima da freqncia de modulao
do sensor (SCHWEITZER; MASLEN, 2009).

O sistema sem sensor de posio, chamado de sensorless, tambm pode ser


utilizado em projetos desenvolvidos com mancais magnticos (MIZUNO et al.,
2006; SCHAMMASS et al., 2005; YIN et al., 2004). Nesta soluo tenta-se diminuir
o custo com a reduo de hardware, mas com aumento da complexidade do
software. Esta possibilidade foi deixada para trabalhos futuros.

2.2 Descrio geral e caractersticas tcnicas do sensor de posio

O sensor de posio utilizado um transdutor indutivo de forma tubular. Os


dados tcnicos principais esto na tabela 2.1. Dois sensores de posio para o eixo x1
e dois para o eixo y1 esto instalados no mancal magntico do prottipo do motor.
Em cada eixo, os sensores esto instalados de maneira oposta para operarem de
modo diferencial.

Na tabela 2.1, a faixa de medida vale para certa norma e com um determinado
tipo de ao, sendo que esta faixa se altera em funo do material do objeto cuja
distncia se deseja medir.
21

Tabela 2.1: Dados tcnicos do sensor de posio.

Parmetros Valores tpicos

Faixa de medida 0 a 4 mm
Dimetro 8 mm
Sensibilidade 2,5 V/mm
Resoluo 0,001 mm
Sinal de sada 0 a 10 V
Tenso de alimentao (VDD) 15 a 30 V
Largura de banda 0 a 1600 Hz
Temperatura de operao -25 a 70 C
Montagem Embutida
Modelo SIEA-M8B-PU-S
Fabricante Festo

2.3 Calibrao dos sensores de posio

As distncias dos entreferros x1 e y1 so medidas pelos sensores de posio do


tipo indutivo.

O sinal fornecido pelo sensor uma tenso eltrica (em Volts). Porm, o sinal
de referncia do sistema de controle o valor desejado da espessura do entreferro
(em milmetros). Desta maneira, foi determinada experimentalmente uma funo
linear que descreve a converso da leitura do sinal do sensor de Volts para
milmetros. O procedimento adotado para calibrao do sensor est descrito a seguir.

Espaadores de espessuras variadas e conhecidas foram colocados entre o


sensor e o eixo do secundrio do motor tubular e, com um multmetro, foram
medidas as tenses dos entreferros em Volts. Obteve-se assim a tabela 2.2.

Os dados experimentais da tabela 2.2 foram aproximados por uma reta, atravs
da utilizao do mtodo dos mnimos quadrados.

A equao linear, que descreve esta converso de valores, dada por:

sensor : xmm = 0,37 xv + 0,17 , (2.1)

onde xmm e xv so os valores dos entreferros medidos, respectivamente, em


milmetros e em Volts.
22

Tabela 2.2.: Correspondncias entre entreferros em Volts e em milmetros.

Entreferro x mm (mm ) Entreferro x v (Volts )


0,00 0,14
0,21 0,42
0,42 0,72
0,63 1,05
0,84 1,52
1,05 2,25
1,26 2,82
1,47 3,41
1,68 4,09
1,89 4,66
2,10 5,39
2,31 5,82
2,52 6,27
2,73 6,96
2,94 7,45
3,15 8,08
3,36 8,49
3,57 9,10
3,78 9,83
3,99 10,02
4,20 10,46
4,41 10,65
4,62 10,94

A figura 2.1 apresenta as seguintes curvas caractersticas: curva com os dados


experimentais levantados na tabela 2.2, curva terica que considera a sensibilidade
do sensor e reta aproximada pelo mtodo dos mnimos quadrados dos pontos
experimentais entre 1,0 mm e 4,0 mm.

No ponto de operao do AMB a espessura nominal do entreferro do 1,2 mm.


Deste modo, o intervalo de deslocamento radial do secundrio de 0 a 2,4 mm.
Quando da instalao do sensor, conforme apresentado na figura 2.2, este montado
com um offset de 1,1 mm. Assim sendo, o sensor de posio opera na faixa de 1,1 a
3,5 mm. Verifica-se, pela figura 2.1, que o sensor trabalha numa regio considerada
aproximadamente linear.
23

12,00

10,00
entreferro xv (Volts)

8,00

6,00

4,00
Experimental
Terico
2,00
Aproximado

0,00
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0

entreferro xmm (mm)

Figura 2.1: Curvas caractersticas do sensor de posio.

Figura 2.2: Detalhe da instalao do sensor de posio.

Aps o procedimento experimental, verificou-se que os sinais de sada dos


sensores de posio apresentam um rudo de aproximadamente 7m, mas quando o
circuito de potncia do AMB e acionamento do motor so ligados, este rudo passa a
ser de aproximadamente 60m. Este valor de rudo foi obtido com a ligao do
24

circuito de terra recomendado. O valor do rudo ficou trs vezes maior sem o devido
aterramento. Assim, verifica-se a interferncia dos circuitos chaveados sobre estes
sensores de posio.

2.4 Aspectos gerais e caractersticas do circuito de potncia

O circuito de potncia, apresentado no diagrama eltrico da figura B.1 do


apndice B, foi projetado para atuar entre a sada do controlador digital e a entrada
do processo, gerando as correntes eltricas necessrias nos enrolamentos do AMB e,
indiretamente, a fora eltrica de atrao.

O componente principal do circuito de potncia o circuito integrado modelo


SA305 da empresa Apex Microtechnology. Este dispositivo tem internamente um
amplificador chaveado trifsico com trs meias-pontes independentes, que podem
fornecer at 5 A de corrente contnua. Protees de sobre-corrente, curto circuito e
sobreaquecimento esto presentes neste dispositivo. As demais caractersticas
principais esto apresentadas na tabela 2.3.

Tabela 2.3: Dados tcnicos do amplificador de potncia SA305.

Parmetros Valores tpicos

Tenso de alimentao (Vs) 9.8 a 60 V


Corrente contnua mxima 5A
Corrente de pico por 200ms 10 A
Freqncia de chaveamento mxima 300 KHz
Temperatura de operao -25 a 125 C
Modelo SA305
Fabricante Apex Microtechology

O amplificador de potncia tem internamente sensores de corrente que


possibilitam que a corrente eltrica do canal P, ou lado alto de cada meia ponte, seja
monitorada separadamente. Estes sensores no foram utilizados, pois no se tem a
informao da corrente de sada em cada fase, como requerido no projeto do controle
25

de corrente. Novos sensores foram instalados conforme apresentado na seo a


seguir.

O amplificador de potncia chaveado utilizando-se da tcnica de modulao


por largura de pulso (PWM). O esquema de PWM ser realizado no controlador
digital. Atravs dos sinais de corrente sero gerados seis sinais: PWM_HA,
PWM_LA, PWM_HB, PWM_LB, PWM_HC e PWM_LC, que so aplicados na
entrada do amplificador de potncia de trs fases. A figura 2.3 mostra as ligaes
entre o circuito de potncia e as bobinas do enrolamento do AMB. As bobinas 2-
plos (2u, 2v e 2w) so alimentadas pelo amplificador de potncia e as bobinas 4-
plos (4u, 4v e 4w) so alimentadas por uma fonte CC de valor constante.

(a) enrolamento 2-plos da suspenso

4u

V4
4v N 4w

(b) alimentao 4-plos

Figura 2.3: Alimentao das bobinas do AMB.


26

2.5 Sensores de corrente eltrica

Em cada uma das trs sadas do circuito de potncia est instalado um sensor
de corrente de efeito Hall. Os dados tcnicos principais esto apresentados na tabela
2.4. Estes sensores fazem parte da malha fechada de controle da corrente que
alimenta as bobinas do AMB.

Tabela 2.4: Dados tcnicos do sensor de corrente eltrica.

Parmetros Valores tpicos

Tenso de alimentao 5V
Faixa de medida -9,6 a 9,6 A
Tenso de sada (2,5 I/4,8) V
Largura de banda 0 a 200 KHz
Sensibilidade 208,3 mV/A
Modelo LTS 6-NP
Fabricante LEM

Atravs da tabela 2.4, tem-se que o nvel da corrente de sada em cada fase
dado por:

Fase A : I OUT _ A = 4,8 (VMON _ A 2,5)


Fase B : I OUT _ B = 4,8 (VMON _ B 2,5) ; (2.2)
Fase C : I OUT _ C = 4,8 (VMON _ C 2,5)

onde:

I OUT _ A , I OUT _ B e I OUT _ C so, respectivamente, as correntes de sada do circuito

de potncia nas fases A, B e C;

VMON _ A , VMON _ B e VMON _ C so, respectivamente, as tenses de sada dos

sensores de corrente das fases A, B e C.


27

Captulo 3

3 MODELO MATEMTICO DO SISTEMA

Constri-se o modelo matemtico do sistema mecnico considerando-se que o


secundrio do motor linear tubular comporta-se como um corpo rgido.

Neste captulo apresentado para o sistema global um modelo SISO (Single


Input Single Output) em que se consideram as foras atuantes no secundrio do
motor como sendo associadas a quatro sistemas SISO desacoplados.

A figura 3.1 apresenta o esquema das foras aplicadas no secundrio do motor


tendo-se os dois AMBs atuando, sendo que:

Figura 3.1: Esquema de foras no secundrio do motor.

Fx1 e Fy1 so componentes da fora radial produzida pelo primeiro AMB ao


longo das direes dos eixos x1 e y1, respectivamente;

Fx2 e Fy2 so componentes da fora radial gerada pelo segundo AMB ao longo
das direes dos eixos x2 e y2, respectivamente;

dx1, dy1, dx2 e dy2 so componentes do distrbio de fora produzido pelo


movimento axial do eixo do motor nas direes dos eixos x1, y1, x2 e y2,
respectivamente;
28

Fmx1, Fmy1, Fmx2 e Fmy2 so componentes do distrbio, externo de fora, gerado


pelo motor devido excentricidade2 do secundrio em relao ao primrio
nas direes dos eixos x1, y1, x2 e y2, respectivamente.

Considerando-se que o corpo rgido, escrevem-se, de maneira direta, as


equaes dinmicas (4 sistemas SISO desacoplados) do movimento do secundrio
do motor representado na figura 3.1:

mx1 = Fx1 + Fmx1 + d x1 , (3.1)

my1 = Fy1 + Fmy1 + d y1 mg a , (3.2)

mx2 = Fx 2 + Fmx 2 + d x 2 , (3.3)

my2 = Fy 2 + Fmy 2 + d y 2 mg a . (3.4)

onde:

m metade da massa total do secundrio do motor linear tubular, considerando


que o secundrio est estacionado na posio simtrica entre os mancais;

ga a acelerao da gravidade.

Nota-se que o modelo tem a forma de um sistema desacoplado com equaes


lineares, onde os movimentos segundo os eixos x1, y1, x2 e y2 so dados,
respectivamente, pelas equaes (3.1), (3.2), (3.3) e (3.4). Estas equaes permitem
um estudo do comportamento do sistema para vrios tipos de controladores e
parmetros do modelo.

A perturbao devida variao da permencia magntica do secundrio no


foi considerada no modelo matemtico.

2
A palavra excentricidade utilizada nesta tese quando ocorre um desvio do centro do secundrio do
motor em relao ao centro do primrio do motor, ou quando se tem um desvio do centro do
secundrio do motor em relao ao centro do estator do AMB.
29

Captulo 4

4 ATUADOR ELETROMAGNTICO

O atuador considerado o elemento caracterizador em um mancal magntico


ativo. O atuador o sistema integrado do eletrom com o amplificador de potncia,
que juntos, convertem o sinal do controlador em fora que aplicada no rotor (neste
caso secundrio do motor). O amplificador foi descrito no captulo 2. Neste captulo
apresenta-se o projeto do eletrom utilizando-se o mtodo dos elementos finitos para
a anlise da relao entre a fora radial e a corrente eltrica em diversas situaes de
operao. Abordam-se tambm, o princpio da gerao da fora radial, o clculo da
derivada da indutncia mtua e a relao fora/deslocamento.

4.1 Princpios da gerao da fora radial

O princpio da gerao da fora radial em uma mquina primitiva bearingless


(mancal-motor) excitada com corrente contnua operando como um mancal
magntico radial ativo apresentado a seguir. Para um melhor entendimento a
respeito da gerao de fora no eixo x feito um paralelo entre este mancal e o
mancal magntico tradicional com 8-plos.

O AMB tradicional com 8-plos, com a fora radial sendo gerada no eixo x,
est apresentado na figura 4.1. Os oito plos esto divididos em 4 eletroms, mas
apenas os enrolamentos das bobinas 1 e 3 esto mostrados. Considerando a corrente
eltrica no enrolamento i como sendo Ii, e se I1>I3, os eletroms geram uma fora
radial resultante (F) na direo do eixo x.

O modelo do AMB de 8-plos pode ser linearizado e os eletroms operam em


modo de acionamento diferencial com corrente permanente (bias). No total oito fios
so necessrios para a conexo entre o mancal magntico e os quatro acionamentos
de corrente (amplificadores de potncia).
30

Figura 4.1: Fora no eixo x para o mancal magntico tradicional com I1 > I3.

A figura 4.2 mostra o corte transversal de uma mquina bearingless, excitada


com CC e operando como um mancal magntico, na condio em que a fora radial
resultante (F) gerada na direo do eixo x, supondo que as correntes nos
enrolamentos 2b e 4b so zero. Dois conjuntos de enrolamentos esto montados no
estator. Um conjunto definido como enrolamento do torque 4-plos (4a e 4b) e o
outro como enrolamento de suspenso ou fora radial 2-plos (2a e 2b).

Figura 4.2: Fora no eixo x para o mancal bearingless CC excitado.


31

Neste projeto, o mancal bearingless no tem a funo de gerar torque, sendo


que a corrente contnua de valor fixo, presente no enrolamento de torque, gera um
fluxo esttico.

Quando o eixo do motor est centralizado com relao ao estator e no h


corrente no enrolamento de suspenso, um fluxo simtrico de 4-plos (4a)
produzido e a densidade de fluxo em cada entreferro a mesma. Se uma perturbao
desloca o secundrio do motor na direo negativa do eixo x, a distribuio simtrica
do fluxo no entreferro rompida. A fim de levar o secundrio para a posio central
de equilbrio, a corrente do enrolamento de suspenso deve ser controlada. Se a
bobina 2a transporta uma corrente positiva como apresentado na figura 4.2, o fluxo
2-plos (2a) gerado. Ento, a densidade de fluxo no entreferro 1 aumenta e no
entreferro 3 diminui. Assim, uma fora radial positiva F produzida com a
finalidade trazer o eixo do motor para a posio central de equilbrio. Uma fora
radial na direo negativa do eixo pode ser gerada com uma corrente negativa no
enrolamento 2a. De forma semelhante, a fora radial no eixo y pode ser produzida
controlando a corrente no enrolamento 2b. Conseqentemente, a fora radial gerada
pela interao entre o campo magntico esttico 4-plos e as correntes no
enrolamento de suspenso.

Embora se tenha descrito, por simplicidade, o princpio da obteno das foras


para um sistema com duas fases, nesta tese foi construdo um mancal magntico
radial com trs fases, pois sistemas com 3 fases so normalmente mais utilizados.
Deste modo, pode-se aprofundar mais no conhecimento de sistemas bearingless.

4.2 Relao entre fora radial e corrente

Nesta seo a fora magneto-motriz (FMM) dos enrolamentos expressa como


uma funo senoidal com aproximao da componente fundamental. As variaes de
permencia causada pela excentricidade do secundrio so derivadas, para servir de
base na definio da matriz de indutncia e na definio da fora radial. As seguintes
consideraes so feitas para o mancal magntico da figura 4.2:

a saturao magntica desprezada;


32

a distribuio da permencia no entreferro uniforme;

as superfcies do secundrio e primrio so cilndricas e lisas;

a relutncia magntica do ncleo do ferro insignificante;

o deslocamento excntrico do secundrio pequeno em relao ao


tamanho do entreferro, entre as superfcies externa do secundrio e
interna do primrio. Este deslocamento tambm pequeno comparado
ao raio do secundrio do motor.

Os sentidos das correntes positivas de cada enrolamento podem ser vistos na


figura 4.2. Nota-se que os sentidos das correntes dos enrolamentos 2a e 2b esto
organizados de tal modo que as direes de suas FMM fiquem alinhadas
respectivamente com as direes dos eixos x e y. O enrolamento 4a arranjado de
maneira que a direo de sua FMM no entreferro 1 esteja alinhada com o eixo x e o
enrolamento 4b est colocado perpendicularmente, em termos eltrico, ao
enrolamento 4a.

As distribuies espaciais das foras magneto-motrizes para os enrolamentos


4a, 4b, 2a e 2b, com corrente unitria, podem ser escritas, respectivamente, como
(CHIBA et al., 2005):

A4 a = N 4 cos(2s )

A4b = N 4 sen(2s )
; (4.1)
A2 a = N 2 cos(s )

A2b = N 2 sen(s )

onde:

N2 e N4 so, respectivamente, as amplitudes da componente fundamental da


distribuio da FMM dos enrolamentos 2-plos e 4-plos. Indiretamente so,
respectivamente, os nmeros de espiras dos enrolamentos 2-plos e 4-plos;

s a posio angular no sentido anti-horrio e medida em relao


referncia no eixo x.
33

Considerando a figura 4.3, que mostra uma excentricidade do rotor (secundrio


do motor) em relao posio central do estator (primrio do motor), o
comprimento do entreferro g entre o rotor e estator dado por:

g = g 0 x cos(s ) y sen(s ) ; (4.2)

onde g0 a espessura do entreferro nominal entre o rotor e o estator. Neste trabalho,


o entreferro do mancal magntico ativo dado pelo valor de entreferro entre o
secundrio do motor e o estator do AMB.

y
Centro do
rotor

y sens

os
s
y
Centro do xc s
estator s
x
x

(a) excentricidade do rotor (b) detalhe ampliado do deslocamento

Figura 4.3: Deslocamento do centro do rotor em relao ao centro do estator.


(Fonte: CHIBA et al., 2005).

O inverso do comprimento do entreferro dado por:

1 1 1
= . (4.3)
g g0 x y
1 cos(s ) + sen(s )
g0 g0
34

Assumindo-se que os deslocamentos so pequenos, quando comparado ao


entreferro nominal, a seguinte expanso em srie aplicada:

1 1 x
2
y x y
= 1 + cos(s ) + sen(s ) + cos(s ) + sen(s ) + " .(4.4)
g g 0 g 0 g0 g0 g0

A equao (4.4) representa uma progresso geomtrica com mdulo da razo


menor do que um. A soma dos infinitos termos desta progresso geomtrica dada
pela equao (4.3).

Se apenas at os termos de primeira ordem forem considerados, a permencia


P0 na posio angular dada por:

0 Rl x y
P0 (s ) = 1 + cos(s ) + sen(s ) ; (4.5)
g0 g0 g0

onde:

0 permeabilidade magntica do ar (410-7 H/m);

R o raio do secundrio do motor;

l o comprimento axial do AMB.

Quando o rotor tem um deslocamento radial, a distribuio de fluxo


assimtrica. Deste modo, o potencial magntico do rotor diferente de zero.

A figura 4.4 apresenta, em 16 ramos, o circuito magntico gerado pelo


enrolamento 2a. Os valores de condutncia representam a permencia dada pela
equao (4.5). A fonte de tenso atua como a fora magneto-motriz e V2a o
potencial magntico do secundrio do motor. Os valores de corrente em cada ramo
correspondem ao fluxo no entreferro. Portando, o fluxo 2a em um ramo escrito
como:

1
2 a = P0 A2 a + V2 a . (4.6)
2
35

Figura 4.4: Fora no eixo x para o mancal bearingless CC excitado.


(Fonte: CHIBA et al., 2005).

A integral do fluxo ao redor da superfcie do mancal dever ser zero, de acordo


com a lei de Gauss. Assim decorre a seguinte equao:


0
2a d s = 0 . (4.7)

Substituindo a equao (4.6) em (4.7) e isolando-se o termo do potencial


magntico, tem-se:

2
1
2 PA 0 2a d s
V2 a = 0
2
. (4.8)
P d
0
0

Substituindo A2a, dado pela equao (4.1), e a equao (4.5) em (4.8) resulta,
aps resoluo da integral, na seguinte expresso:
36

N2
V2 a = x. (4.9)
4 g0

Observa-se, desta equao, que o potencial magntico V2a zero quando o


secundrio do motor est posicionado no centro do estator do mancal magntico,
alm de este potencial magntico ser proporcional ao deslocamento do secundrio na
direo do eixo x. De modo similar, o potencial magntico V2b gerado pela corrente
no enrolamento 2b dado por:

N2
V2b = y. (4.10)
4 g0

De maneira anloga, quando do clculo dos potenciais gerados pelas correntes


dos enrolamentos 4a e 4b obtm-se valores nulos, ou seja, no dependem do
deslocamento radial do secundrio do motor.

Portanto, os fluxos do entreferro produzidos pelos enrolamentos 2a, 2b, 4a e


4b, quando excitados por correntes unitrias, so dados por:

1 N x
2 a = P0 A2 a 2
2 4 g0

1 N2 y
2b = P0 A2b
2 4 g 0
. (4.11)
1
4 a = P0 A4 a
2

1
4b = P0 A4b
2

Utilizando os fluxos no entreferro e supondo que os fluxos concatenados dos


enrolamentos 4a, 4b, 2a e 2b so, respectivamente, 4a, 4b, 2a e 2b, e que, as
correntes instantneas dos enrolamentos 4a, 4b, 2a e 2b so, respectivamente, i4a, i4b,
i2a e i2b, pode-se expressar da seguinte forma matricial a relao entre o fluxo
concatenado e a corrente eltrica (CHIBA et al., 2005):
37

4 a L4 a M 4 a 4b M 4a 2a M 4 a 2b i4 a

4b = M 4 a 4b L4b M 4b 2 a M 4b 2b i4b
. (4.12)
2 a M 4 a 2 a M 4b 2 a L2 a M 2 a 2b i2 a

2b M 4 a 2b M 4b 2b M 2 a 2b L2b i2b

As indutncias definidas na matriz (4.12) so obtidas da integral do produto do


fluxo do entreferro com a distribuio dos enrolamentos, ou seja:

2
1
L4 a =
2
0
4a A4 a ds ; (4.13)

2
1
L4b =
2
0
4b A4b ds ; (4.14)

2
1
L2 a =
2
0
2a A2 a ds ; (4.15)

2
1
L2b =
2
0
2b A2b ds ; (4.16)

2
1
M 4 a 4b =
2
0
4b A4 a ds ; (4.17)

2
1
M 2 a 2b =
2
0
2a A2b ds ; (4.18)

2
1
M 4a 2a =
2
0
2a A4 a ds ; (4.19)

2
1
M 4b 2 a =
2
0
2a A4b ds ; (4.20)
38

2
1
M 4 a 2b =
2
0
2b A4 a ds ; (4.21)

2
1
M 4b 2b =
2
0
2b A4b ds . (4.22)

Substituindo as equaes (4.1) e (4.11) nas equaes (4.13)-(4.22) e


resolvendo-se as integrais, a matriz de indutncias (4.12) escrita como:

4 a L4 0 M ' x M ' y i4 a

4b = 0 L4 M ' y M ' x i4b
, (4.23)
2 a M ' x M ' y L2 0 i2 a

2b 
M ' y M 'x 0

L2 i2b

N
L I

onde:

L e I so definidos, respectivamente, como matriz de indutncia e vetor de


corrente;

L4 e L2 so auto-indutncias, respectivamente, dos enrolamentos 4-plos e 2-


plos;

M a derivada da indutncia mtua em relao ao deslocamento radial x e y


do secundrio do motor. A indutncia mtua representa o acoplamento entre
os enrolamentos 4-plos e 2-plos.

Os valores de L4, L2 e M so calculados como:

0 RlN 42
L4 = ; (4.24)
4 g0

0 RlN 22
L2 = ; (4.25)
4 g0

0 RlN 2 N 4
M '= . (4.26)
8 g 02
39

Em um circuito linear magntico, a energia magntica armazenada nos


enrolamentos pode ser escrita como:

1
Wm = [ I ]T [ L][ I ] . (4.27)
2

Denotando as foras de suspenso nas direes x e y, respectivamente, por Fx e


Fy, ento estas foras podem ser obtidas das derivadas parciais da energia magntica
armazenada em relao aos deslocamentos radiais, sendo:

Wm
x x
F i4 a i4b i2 a
F = W = M ' . (4.28)
y m i4b i4 a i2b
y

Neste trabalho, em que a mquina bearingless utilizada apenas como mancal


magntico radial, uma corrente contnua de valor constante I4 excita o enrolamento
4a do torque, ou seja, i4a = I4 e, uma corrente nula empregada no enrolamento 4b
(i4b = 0). A equao (4.28) pode ser simplificada para:

Fx i2 a
F = M ' I4 . (4.29)
y i2b

Esta equao mostra uma relao simples entre as foras radiais e as correntes
nos enrolamentos de suspenso.

4.3 Configurao dos enrolamentos

De acordo com o princpio da mquina bearingless (CHIBA et al., 2005), os


nmeros de plos do enrolamento do torque e do enrolamento da suspenso devem
diferir de dois. Deste modo, os enrolamentos devem ter no mnimo 2 e 4 plos.
Ento, em um sistema de 3 fases, o nmero mnimo de dentes no estator deve ser de
12 (doze), que o nmero de ranhuras utilizado neste projeto. A figura 4.5 mostra o
arranjo dos conjuntos dos enrolamentos de 3 fases 4-plos (4u, 4v e 4w) e 2-plos
(2u, 2v e 2w).
40

(a) enrolamento 4-plos (b) enrolamento 2-plos

Figura 4.5: Arranjos dos enrolamentos de 3 fases do AMB.

No apndice C esto apresentados os detalhes mecnicos do mancal magntico


ativo e do conjunto de fixao ao motor linear tubular.

4.4 Relao entre sistema trifsico e bifsico

Deve-se lembrar que as correntes de suspenso i2a e i2b so bifsicas. Sendo o


mancal de 3 fases, foi realizada uma transformao do sistema bifsico para o
sistema trifsico. Utilizou-se a transformao de CLARKE (CLARKE, 1943). Nesta
tem-se que:

i2u 1 0
i = 2 1 3 2a
i
2 v 2 2 . (4.30)
3 1 i
i2 w 23
2 b
2

Para as correntes de torque, sendo i4a = I4 e i4b = 0, tm-se os seguintes valores


para a transformao trifsica:
41

i4u 1 0 1
i = 2 1 3 4a
i
=
2 1
2 I4 . (4.31)
2 2
i
4v 3 1 3 4b
3 1
i4 w 2
2 2

A figura 4.5 mostra o corte transversal do arranjo das bobinas no estator do


AMB. As bobinas 2u so posicionadas de modo que a corrente positiva gere uma
fora magneto-motriz apenas na direo positiva do eixo x. Este arranjo corresponde
ao enrolamento 2a, mostrado na figura 4.2. As bobinas 2v e 2w so posicionadas de
tal modo que o vetor soma das suas foras magneto-motrizes estejam na direo
positiva do eixo x, quando h uma corrente positiva no enrolamento 2v e uma
corrente igual, mas de valor oposto, no enrolamento 2w. Este arranjo corresponde ao
enrolamento 2b. As bobinas 4u so posicionadas de acordo com o enrolamento 4a. O
vetor soma das foras magneto-motrizes, devido s bobinas 4v e 4w, alinha-se com a
fora magneto-motriz do enrolamento 4b, quando h uma corrente positiva no
enrolamento 4v e uma corrente negativa, de igual valor, no enrolamento 4w. A
relao definida entre os enrolamentos bifsicos e trifsicos importante na
transformao apresentada nas equaes (4.30) e (4.31).

4.5 Projeto do eletrom

O projeto do eletrom do AMB foi realizado considerando-se as


especificaes da tabela 4.1 e a anlise pelo mtodo dos elementos finitos,
utilizando-se do software Maxwell SV. Simulaes da densidade de fluxo
magntico e avaliaes da relao entre a fora radial e a corrente eltrica nas
bobinas de suspenso foram realizadas, baseadas no desenho do modelo. Um
processo iterativo foi realizado para definio do tamanho do mancal, que deveria ter
o dimetro mais prximo do dimetro do primrio do motor. As dimenses do estator
do AMB esto mostradas no apndice C.
42

Tabela 4.1: Especificaes de projeto do AMB.

Itens Valores

Fora radial do MATOS 1230 N/mm


Massa total do secundrio do MATOS 45,6 kg
Massa nominal suportada por mancal (m) 22,8 kg
Densidade de fluxo (saturao) 1,2 T
Densidade de corrente no fio 4,5 A/mm2
I4 (bifsica contnua) 5,0 A
i2a e i2b (bifsica continua) 5,0 A
Desvio mximo em operao 25 % do entreferro
Mancal em repouso do entreferro
Carga extra por mancal 25% da massa m

Com relao s correntes aplicadas no mancal, vale lembrar que todas as


anlises pelo MEF foram realizadas considerando as correntes trifsicas (i2u, i2v, i2w,
i4u, i4v e i4w) equivalentes das correntes bifsicas (i2a, i2b, i4a = I4, e i4b = 0). A
transformao foi feita utilizando as equaes (4.30) e (4.31). As correntes
referenciadas a seguir esto no sistema bifsico para efeito comparativo com as
especificaes de projeto.

Em funo das especificaes de projeto, adotou-se para a corrente I4 um valor


constante de 5A.

Para o AMB foram feitas vrias simulaes a fim de verificar se as condies


de projeto foram atendidas, adotando-se um valor de entreferro de 1,2 mm.

Uma das consideraes de projeto que, na presena apenas da corrente I4, o


AMB tenha nos dentes do estator um valor de densidade de fluxo de 0,6T, metade do
valor da saturao. Atravs da figura 4.6 verifica-se que, na presena apenas da
corrente I4 = 5A, o AMB tem um valor de densidade de fluxo da ordem de 0,6T.
Pelas linhas de fluxo verifica-se que h uma distribuio simtrica de fluxo 4-plos,
de modo que a soma das foras radiais atuantes no secundrio do motor zero.

Na figura 4.7 tm-se as linhas de fluxo e densidade de fluxo para a condio


em que o secundrio est centralizado com valor de entreferro nominal e o mancal
est na posio central com relao ao movimento axial do secundrio. Nesta
situao, cada mancal suporta a massa m de 22,8kg. Os valores das correntes so I4 =
43

5A, i2a = 0A e i2b = -2A. A densidade de fluxo 0,87T. Alterando a corrente de


suspenso para i2b = -4A, o AMB gera uma fora suficiente para suportar a massa
total do secundrio, 45,6 kg, sem saturao, com uma densidade de fluxo de 1,16T.

(a) linhas de fluxo (b) distribuio da densidade de fluxo

Figura 4.6: Resultado da aplicao do MEF ao AMB com I4 = 5A e centralizado.

(a) linhas de fluxo (b) distribuio da densidade de fluxo

Figura 4.7: Resultado da aplicao do MEF ao AMB com I4 = 5A e i2b = -2A e


centralizado
44

A figura 4.8 mostra as linhas de fluxo e a distribuio da densidade de fluxo na


partida do sistema, ou seja, simula o mancal deslocado de 0,6 mm da posio central
de equilbrio na direo negativa do eixo y, apoiado nos mancais de reteno, e com
o motor desenergizado. Quando so aplicadas as correntes I4 = 5 A e i2b = -3,8 A, o
AMB produz uma fora de 223 N na direo positiva do eixo y. A fora suficiente
para levar o secundrio para a posio central de equilbrio. Considera-se que cada
mancal suporte a massa m de 22,8kg. O valor da densidade de fluxo de 0,88T.
Considerando a corrente i2b = -5A, o AMB gera uma fora suficiente, 304N, para
suspender uma carga extra de da massa m. Nesta condio a densidade de fluxo
1,03T.

(a) linhas de fluxo (b) distribuio da densidade de fluxo

Figura 4.8: Resultado da aplicao do MEF ao AMB na partida, com I4=5A e i2b =
-3,8A e deslocado 0,6mm da posio central.

A figura 4.9 mostra as linhas de fluxo e a densidade de fluxo para um corte


transversal do mancal magntico, considerando a pior situao de operao do
mancal, ou seja, o secundrio do motor deslocado em 0,3 mm (25% do valor
entreferro) da posio de equilbrio, na direo negativa do eixo y e o motor linear
tubular em funcionamento. Nesta condio, uma fora radial na direo positiva do
eixo y gerada pelo AMB com o propsito de fazer o secundrio do motor retornar
posio central ou de equilbrio. Esta fora radial compensa a metade do peso do
45

secundrio do motor (223 N) e a metade da fora radial de atrao do motor linear


(185 N) com i2b = -4,95A e I4 = 5,0A. Atravs da figura 4.9 observa-se que o AMB
opera fora da regio de saturao, ou seja, a densidade de fluxo menor do que 1,2 T
(o valor exato de 1,14 T). Considerando a corrente i2b = -5,5A, o AMB gera uma
fora suficiente, 460 N, para suportar nesta condio uma carga extra de 20% da
massa m, com uma densidade de fluxo de 1,2 T.

(a) linhas de fluxo (b) distribuio da densidade de fluxo

Figura 4.9: Resultado da aplicao do MEF ao AMB fora do centro, deslocado


0,3mm, com I4 = 5A e i2b = -4,95A.

Nas simulaes apresentadas anteriormente, a relao entre a fora radial e a


corrente linear.

Quando da escolha do comprimento axial do estator do AMB, tomou-se o


cuidado para que este valor fosse mltiplo do valor do passo (soma dos valores das
larguras da ranhura e do dente) do secundrio do motor linear tubular. Deste modo,
no movimento axial do motor linear, quando a parte relativa ao dente do secundrio
estiver saindo da parte ativa do AMB, outra parte de ferro estar entrando na parte
ativa do AMB. Este fato vale para a ranhura do secundrio. Com isto, medida que o
movimento axial se processar, a variao do tipo de material encontrado no
secundrio no perturbar o funcionamento do AMB.
46

Metade da parte ativa axial do AMB fica comprometida na gerao de fora,


pois tem a presena de cobre no secundrio do motor linear. Na verdade tem-se uma
fina camada de ao carbono, que, numa anlise preliminar, contribui com 12% da
fora total gerada. A sua fora foi desprezada, deixando-se para trabalhos futuros um
detalhamento mais acurado.

A tabela 4.2 mostra os parmetros do AMB aps o projeto. O apndice C


apresenta os detalhes mecnicos do AMB.

Tabela 4.2: Parmetros do AMB.

Parmetros Valores

Dimetros interno e externo do estator 62,5 / 170,0 mm


Espessura do entreferro 1,2 mm
Comprimento axial (parte ativa) 140 mm
Nmero de fases 3
Nmero de ranhuras 12
Bobinas 4u, 4v e 4w 90 voltas/ranhura
Bobinas 2u, 2v e 2w 80 voltas/ranhura
Bobinas 4u, 4v e 4w (fios paralelos) 02 x AWG 20
Bobinas 2u, 2v e 2w (fios paralelos) 02 x AWG 20
Nmero total de espiras 4-plos (N4) 180
Nmero total de espiras 2-plos (N2) 160
Resistncia dos enrolamentos 4u, 4v e 4w 1,84
Resistncia dos enrolamentos 2u, 2v e 2w 1,96
Massa do secundrio do MATOS 45,6 kg
Massa nominal suportada por mancal (m) 22,8 kg

4.6 Derivada da indutncia mtua e saturao magntica

Na condio de equilbrio para o AMB com o entreferro nominal, foi feita uma
anlise, atravs do mtodo dos elementos finitos, da relao entre a fora radial e a
corrente de suspenso. A figura 4.10 apresenta esta condio. O enrolamento 4-plos
foi excitado com uma corrente contnua de valor I4 = 5A e variou-se a corrente do
enrolamento 2-plos, i2a ou i2b. Neste grfico variou-se i2b e i2a ficou com valor zero.

A fora radial calculada pelo MEF foi comparada com os valores tericos
obtidos pela equao (4.29). Pode-se verificar que a fora mxima ocorre para uma
47

corrente i2b prxima de 9A e o efeito da saturao comea a interferir a partir da


corrente i2b = 7A. Pelas simulaes realizadas no MEF, o sistema ir operar com uma
corrente de suspenso, i2b e i2a, menor do que 6A. Nesta regio a relao entre a fora
radial e corrente prxima de linear, sendo que a corrente de regime permanente
de i2b = -2A.

1400,0

1200,0 Terico (I4=5A)

1000,0

800,0 MEF (I4=5A)


Fy (N)

600,0

400,0

200,0

0,0
0 2 4 6 8 10 12
i2b (A)

Figura 4.10: Fora radial versus corrente no enrolamento 2-plos.

O valor da derivada da indutncia mtua (M) pode ser calculado utilizando a


equao (4.26) ou atravs do coeficiente angular da reta obtida pelo mtodo dos
mnimos quadrados aplicado aos valores da relao entre fora radial e corrente,
apresentado na figura 4.10. No clculo do coeficiente angular considerou-se a regio
linear com a corrente variando de 0 a 7A. O valor obtido usando a equao (4.26) foi

M = 20,8 H/m, (4.32)

ao passo que o calculado pelo MEF foi

M = 22, 4 H/m. (4.33)


48

O valor terico da derivada da indutncia mtua, em funo das consideraes


de contorno, deveria ser maior do que o calculado pelo MEF. Esta diferena, em
parte, deve-se aproximao feita na permencia P0, equao (4.5). Na permencia
considerou-se apenas o termo de primeira ordem. Se os termos de ordem superior
forem considerados, obtm-se um valor maior de permencia e conseqentemente
um valor maior da derivada da indutncia mtua.

Os valores da derivada da indutncia mtua, tambm foram obtidos


experimentalmente, conforme tratado a seguir.

Tendo-se o AMB acoplado ao motor linear tubular, as auto-indutncias e as


indutncias mtuas do conjunto de bobinas do sistema de 3 fases (u, v e w) foram
medidas. Transformando o sistema de 3 fases em 2 fases (a e b) calcula-se a derivada
da indutncia mtua M para o sistema de 2 fases.

Considerando que os fluxos concatenados dos enrolamentos 4u, 4u, 4w, 2u ,2v
e 2w so, respectivamente, 4u, 4v, 4w, 2u, 2v e 2w, e que, as correntes instantneas
dos enrolamentos 4u, 4v, 4w, 2u ,2v e 2w so, respectivamente, i4u, i4v, i4w, i2u, i2v e
i2w, pode-se expressar a relao entre o fluxo concatenado e a corrente da seguinte
forma matricial (CHIBA et al., 2005):

4u L4u M 4u 4 v M 4u 4 w M 4u 2u M 4u 2 v M 4u 2 w i4u
* L4 v M 4v 4 w M 4 v 2u M 4v 2v M 4 v 2 w i4 v
4v
4 w * * L4 w M 4 w 2u M 4 w2v M 4 w 2 w i4 w
= . (4.34)
2u * * * L2u M 2u 2 v M 2u 2 w i2u
2 v * * * * L2 v M 2 v 2 w i2 v

2 w * * * * * L2 w i2 w

O smbolo asterisco (*) indica que a matriz de indutncia, equao (4.34),


simtrica.

Cada um dos elementos da matriz de indutncia foi obtido experimentalmente


em funo do deslocamento do secundrio do motor nos eixos x e y.

A figura 4.11 apresenta o diagrama do circuito eltrico utilizado para medir as


indutncias do sistema em 3 fases. O terminal 4u alimentado atravs de uma fonte
49

monofsica de tenso alternada. Neste caso foi utilizado um variac. A auto-


indutncia L4u obtida de:

2
V4u
R4u
2

I 4u
L4u = , (4.35)

onde:

V4u e I4u so, respectivamente, tenso e corrente eltrica no terminal 4u;

R4u a resistncia eltrica do enrolamento 4u;

a freqncia angular da fonte de alimentao (120).

A indutncia mtua M4u4v, por exemplo, calculada como:

V4 v
M 4u 4 v = , (4.36)
I 4u

onde :

V4v a tenso eltrica no terminal 4v.

Figura 4.11: Diagrama para medida das indutncias no sistema 3 fases.


(Fonte: CHIBA et al., 2005).
50

Todas as indutncias so obtidas alternando-se a excitao nos enrolamentos.


Primeiro, o enrolamento 4u excitado e as seis indutncias so medidas (L4u, M4u4v,
M4u4w, M4u2u, M4u2v e M4u2w) utilizando-se de maneira anloga as equaes (4.35) e
(4.36). Depois, o enrolamento 4v excitado para medir as cinco indutncias (L4v,
M4v4w, M4v2u, M4v2v e M4v2w). Este procedimento utilizado at excitar, por final, o
enrolamento 2w e todas as indutncias serem calculadas.

Para uma posio fixa do secundrio do motor nos eixos x e y, todas as


indutncias so medidas. Depois, o secundrio deslocado para outra posio nos
eixos x e y e todas as indutncias so novamente obtidas. Este procedimento,
exaustivo, foi realizado para diversas posies nos eixos x e y, como apresentado nas
tabelas do apndice D. Sempre a posio em um dos eixos foi fixada em zero e a
outra variou de 0,0 a 0,6 mm (metade do comprimento do entreferro).

As indutncias medidas podem ser transformadas em coordenadas de duas


fases, utilizando-se a transformada de CLARKE apresentada nas equaes (4.30) e
(4.31). Deste modo tem-se que:

L4 a M 4 a 4b M 4a 2a M 4 a 2b 1 1
2
1
2 0 0 0
*
L4b M 4b 2 a M 4b 2b 2 0
3 3
0 0 0
= 2 2

* * L2 a M 2 a 2b 3 0 0 0 1 1 1

2 2

* * * L2b 0 0 0 0 2
3 3
2

L4u M 4u 4v M 4u 4 w M 4u 2u M 4u 2v M 4u 2 w
* L4 v M 4v 4 w M 4 v 2u M 4v 2v M 4 v 2 w

* * L4 w M 4 w 2u M 4 w2v M 4 w2 w

* * * L2u M 2u 2v M 2u 2 w
* * * * L2 v M 2v 2 w

* * * * * L2 w

1 0 0 0
1 3
2 2 0 0
3
0
2 21 0

2

3 0 0 1 0 .(4.37)
1 3

0 0 2 2
1 3
0 0 2 2
51

Substituindo na equao (4.37) os valores das indutncias trifsicas, calculam-


se os respectivos valores das indutncias bifsicas. Quando o secundrio do motor se
desloca no eixo x tm-se as indutncias apresentadas na tabela 4.3 e, para uma
melhor interpretao dos dados, o grfico da figura 4.12.

Tabela 4.3: Variao das indutncias bifsicas em relao ao eixo x.

x L 4a M 4a4b M 4a2a M 4a2b L 4b M 4b2a M 4b2b L 2a M 2a2b L 2b M' M'


(mm) (x10mH) (mH) (mH) (mH) (x10mH) (mH) (mH) (x10mH) (mH) (x10mH) (H/m) (H/m)
0,6 8,3 0,3 17,3 3,5 8,4 3,9 14,9 13,9 4,0 13,4 28,9 24,8
0,45 8,3 0,2 15,1 3,1 8,4 3,2 13,4 13,9 4,2 13,5 33,6 29,7
0,3 8,2 0,2 11,2 2,5 8,3 2,9 9,7 13,9 3,8 13,5 37,2 32,5
0,15 8,1 0,2 6,5 1,4 8,2 1,2 5,7 13,9 4,0 13,6 43,3 38,0
0,00 8,0 0,1 1,3 0,2 8,1 0,4 0,9 13,7 3,8 13,3
0,15 8,1 0,1 6,1 0,8 8,2 2,1 6,0 13,9 3,8 13,5 40,7 40,0
0,3 8,3 0,0 11,8 2,0 8,3 2,6 12,3 13,9 3,9 13,4 39,4 40,9
0,45 8,5 0,1 16,0 2,1 8,4 2,4 16,3 14,0 4,3 13,5 35,7 36,2
0,60 8,5 0,1 19,3 2,4 8,4 2,2 18,8 14,0 4,3 13,5 32,2 31,4

20,0
L4a, L4b, L2a, L2b (mH) M4a2a, M4b2b (x10mH)

15,0

10,0

5,0 L4a
L4b
Indutncia

L2a
0,0
0,6 0,45 0,3 0,15 0 0,15 0,3 0,45 0,60 L2b
M4a2a
5,0
M4b2b

10,0

15,0

20,0
Deslocamento no eixo x (mm)

Figura 4.12: Variao da indutncia versus deslocamento do secundrio no eixo x.


52

As indutncias mtuas M4a4b e M2a2b so praticamente nulas por causa da


configurao dos enrolamentos, ou seja, o enrolamento 4a perpendicular ao 4b. O
mesmo acontece como os enrolamentos 2a e 2b. As indutncias mtuas M4a2b e M4b2a
tambm so praticamente nulas. As auto-indutncias L4a, L4b, L2a e L2b so constantes
em relao ao deslocamento do secundrio no eixo x. Entretanto, as indutncias
mtuas M4a2a e M4b2b so proporcionais ao deslocamento do secundrio no eixo x, de
acordo com as equaes (4.12) e (4.23).

O valor da derivada da indutncia mtua (M) determinado atravs do


coeficiente angular da reta obtida pelo mtodo dos mnimos quadrados, aplicado aos
valores das indutncias mtuas M4a2a e M4b2b. Os valores so:

M = 33,2 H/m e M = 31,0 H/m considerando, respectivamente, M4a2a e M4b2b.

As duas ltimas colunas da tabela 4.3 apresentam valores pontuais da derivada


da indutncia mtua.

A tabela 4.4 apresenta os valores das indutncias bifsicas considerando que o


secundrio do motor se desloca no eixo y. Interpretao anloga se tem quando do
deslocamento no eixo x. As auto-indutncias L4a, L4b, L2a e L2b so constantes em
relao ao deslocamento do secundrio no eixo y, mas as indutncias mtuas M4a2b e
M4b2a so proporcionais ao deslocamento do secundrio no eixo y, conforme
mostrado na figura 4.13.

Se a derivada da indutncia mtua calculada em relao ao eixo y, tm-se:

M = -32,0 H/m e M = 31,4 H/m considerando, respectivamente, M4a2b e


M4b2a.
53

Tabela 4.4: Variao das indutncias bifsicas em relao ao eixo y.

y L 4a M 4a4b M 4a2a M 4a2b L 4b M 4b2a M 4b2b L 2a M 2a2b L 2b M' M'


(mm) (x10mH) (mH) (mH) (mH) (x10mH) (mH) (mH) (x10mH) (mH) (x10mH) (H/m) (H/m)
0,60 8,2 0,1 1,3 16,8 8,3 16,3 3,0 14,0 0,9 13,8 28,1 27,2
0,45 8,2 0,0 1,4 13,2 8,3 13,2 1,9 14,0 0,9 13,8 29,3 29,3
0,30 8,1 0,0 1,5 10,2 8,2 10,1 1,4 14,0 0,3 14,1 34,0 33,7
0,15 8,1 0,0 0,1 5,9 8,2 5,9 0,8 14,0 0,3 14,1 39,1 39,3
0,00 8,0 0,1 1,3 0,2 8,1 0,4 0,9 13,7 3,8 13,3
0,15 8,1 0,0 1,4 6,0 8,2 5,4 1,1 14,1 0,0 14,1 39,8 36,3
0,30 8,3 0,0 1,4 12,1 8,4 11,8 1,4 14,1 0,0 14,2 40,2 39,3
0,45 8,5 0,0 1,4 15,9 8,5 16,0 1,3 14,2 0,1 14,2 35,3 35,6
0,60 8,5 0,1 1,6 19,3 8,5 18,7 1,6 14,3 0,1 14,2 32,2 31,2

O valor da derivada da indutncia mtua, obtido por este mtodo experimental


das indutncias, ficou com valor superior em aproximadamente 50%, quando
comparado aos valores encontrados pela equao (4.26) e pelo mtodo dos elementos
finitos. Visto que o secundrio do motor composto de dentes de ao-silcio e
ranhuras de cobre, quando do clculo pela equao (4.26) e pelo MEF considerou-se
que a parte geradora de fora seria apenas sobre a parte de ao-silcio do secundrio
do motor. Deste modo, foi adotado como parte ativa efetiva do AMB, metade do
valor do comprimento axial (70 mm).

Uma anlise feita pelo MEF para se determinar a fora gerada pelo mancal
sobre a parte do secundrio do motor, que contm cobre, levou a um valor de
acrscimo de 12% sobre a fora gerada pela parte que contm ao-silcio. Esta fora,
na verdade, gerada basicamente pela fina camada de ao carbono que reveste o
secundrio. As anlises pelo MEF sempre foram feitas em duas dimenses (2D) no
plano xy do AMB. O ideal neste caso seria um estudo do MEF em trs dimenses
(3D), pois as ranhuras, que contm cobre, causam um desvio das linhas de fluxo do
estator do AMB para os dentes adjacentes do secundrio do motor, composto de ao-
silcio. Desta forma, obtendo-se uma fora radial maior, o valor superior da derivada
da indutncia mtua justificado.
54

20,0
L4a, L4b, L2a, L2b (mH) M4a2b, M4b2a (x10mH)
15,0

10,0

L4a
5,0
L4b
Indutncia

L2a
0,0
L2b
0,60 0,45 0,30 0,15 0 0,15 0,30 0,45 0,60
M4a2b
5,0
M4b2a

10,0

15,0

20,0
Deslocamento no eixo y (mm)

Figura 4.13: Variao da indutncia versus deslocamento do secundrio no eixo y.

4.7 Fora radial produzida pelo mancal magntico

As foras de suspenso nas direes x e y, respectivamente, Fx e Fy, dadas pela


equao (4.29), ou seja:

Fx i2 a
F = M ' I4 ,
y i2b

foram utilizadas no modelo matemtico do AMB e possibilitaram a levitao inicial


do secundrio do motor, mas para um projeto mais elaborado considerou-se que estas
foras radiais tambm dependem da posio radial. Sabe-se que a fora gerada pelo
eletrom proporcional ao quadrado do valor da corrente eltrica na bobina e
inversamente proporcional ao quadrado do valor do entreferro (SCHWEITZER;
MASLEN, 2009), ou seja, uma funo no-linear. Deste modo, linearizando a fora
no ponto de operao, tem-se que as foras de suspenso Fx e Fy so descritas como
uma funo linear do deslocamento radial do secundrio e da corrente no
enrolamento (SCHWEITZER; MASLEN, 2009), sendo escritas como:
55

Fx = ki i2 a + k s x (4.38)

Fy = ki i2b + k s y (4.39)

onde:

ki a constante que relaciona a fora radial pela corrente aplicada no


enrolamento da suspenso (i2a e i2b);

ks o fator que relaciona a fora radial pelo deslocamento radial do


secundrio nos eixos x e y.

Neste mancal os fatores ki e ks so considerados iguais em ambas as direes x


e y, devido simetria do AMB.

Visto que foi possvel realizar a levitao do secundrio do motor e o


controlador inclui um integrador, a posio do secundrio ficar fixa, independente
da carga neste aplicada, sem erro em regime estacionrio. Algumas cargas foram
aplicadas e as correntes de suspenso do mancal foram anotadas. Na verdade, variou-
se a posio do secundrio do motor no sentido axial (posio central e deslocamento
de 0,2m). Deste modo, ocorre uma variao na fora radial gerada pelo AMB no
eixo y para suportar o secundrio do motor.

A tabela 4.5 apresenta os valores obtidos para a corrente de suspenso i2b em


funo da variao da carga aplicada no AMB. O fator fora radial por corrente de
suspenso dado por:

carga
ki = . (4.40)
i2b

Verifica-se pela tabela 4.5 que o fator ki depende do valor da corrente I4


aplicada no outro conjunto de bobinas (4-plos) e o valor da derivada da indutncia
mtua, no ponto de equilbrio, de aproximadamente 40 H/m (fato tambm
observado nas tabelas 4.3 e 4.4). Pode-se concluir tambm que o fator ki dado por:

ki = M ' I 4 . (4.41)
56

Tabela 4.5: Fator fora radial por corrente nos enrolamentos.

Carga i 2b I4 ki M'
(N) (A) (A) (N/A) (H/m)

140 1,09 3,0 128,4 42,8


140 0,92 3,5 152,2 43,5
140 0,81 4,0 172,8 43,2
140 0,66 5,0 212,1 42,4

223 1,82 3,0 122,5 40,8


223 1,55 3,5 143,9 41,1
223 1,35 4,0 165,2 41,3
223 1,1 5,0 202,7 40,5

306 2,28 3,5 134,2 38,3


306 1,97 4,0 155,3 38,8
306 1,61 5,0 190,1 38,0

Tendo-se calculado o fator ki, o fator ks pode ser obtido conforme apresentado a
seguir. Sem carga externa aplicada no AMB, introduz-se um offset de posio na
direo do eixo x, de tal modo que o secundrio do motor mova-se por uma distncia
x. Esta alterao na referncia possvel, considerando que o secundrio est em
levitao via controle digital. A alterao na posio faz com que ocorra uma
alterao na corrente de valor i. Conseqentemente tem-se:

i
k s = ki . (4.42)
x

O experimento foi realizado para diversas posies de x, e com diferentes


valores de I4 (3A, 4A e 5A), conforme figura 4.14. O valor de ks foi determinado
atravs do coeficiente angular da reta aproximada pelo mtodo dos mnimos
quadrados dos valores de corrente e posio. Os valores de ks so:
57

k s = 1, 42ki para I 4 = 3 A
k s = 1, 65ki para I 4 = 4 A . (4.43)
k s = 1, 77ki para I 4 = 5 A

1
0,8
0,6
0,4 i2ap/
I4=3A
0,2
I2a (A)

0 i2ap/
0,2 I4=4A
0,4
i2ap/
0,6
I4=5A
0,8
1
1,2
0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
x (mm)

Figura 4.14: Corrente de suspenso versus posio radial x para I4 = 3A, 4A e 5A.

O fator ks depende de ki e aumenta proporcionalmente com o aumento da


corrente I4 aplicada no outro conjunto de bobinas (4-plos). Aumentando-se a
corrente I4 tem-se um valor maior para o ganho fora/corrente, mas por outro lado
aumenta-se o fator fora/deslocamento.
58

Captulo 5

5 SISTEMA DE CONTROLE

Neste captulo apresenta-se o sistema de controle com seu diagrama de blocos,


suas especificaes de projeto, projeto dos controladores, simulaes e anlise em
regime estacionrio. Visto que foi desenvolvido apenas um dos AMB, para um
melhor entendimento, adota-se a nomenclatura dos eixos e das foras sem o ndice 1
para o mancal, conforme modelo do captulo 3.

5.1 Especificaes de projeto

O principal objetivo neste projeto que o sistema se mantenha estvel mesmo


quando na presena de uma perturbao e o desvio do valor do entreferro nominal e
o tempo de acomodao sejam os menores possveis. O erro nulo, em regime
estacionrio, para uma entrada em degrau tambm um objetivo.

Durante a operao do sistema, tm-se dois importantes distrbios. O primeiro,


dx e dy, ocorre como conseqncia da variao da massa que deve ser suportada pelo
mancal, quando do deslocamento axial do secundrio do motor linear tubular.
Considerando que o secundrio se desloca 0,3m no eixo z, cada mancal recebe uma
carga extra de 12,8kg (aproximadamente 56% da massa em regime estacionrio).
Transformando em fora, cada um dos mancais tem uma variao de fora
perturbadora de aproximadamente 125N. A distncia entre os dois pontos de apoio
(AMB e mancal mecnico) de 1,07m.

Em funo das informaes apresentadas em (ALVARENGA, 2004), adota-se


que o secundrio do motor ir operar em uma velocidade de 0,25m/s. Deste modo, o
ciclo completo do movimento do secundrio de 4,8s.

A segunda perturbao externa de fora, Fmx e Fmy, deve-se excentricidade


radial do secundrio do motor em relao ao primrio. A fora radial nominal do
MATOS, para uma corrente de magnetizao de 24A, de 1230N/mm (Tabela
4.1). No projeto adota-se uma corrente de magnetizao de 12A, metade do valor
59

nominal. Deste modo, tem-se que a fora radial de aproximadamente 308N/mm.


Valor este definido como fator motor km, ou seja:

km = 308N/mm.

Assim, os distrbios Fmx e Fmy, gerados pelo motor em funo da


excentricidade do secundrio, dependem, respectivamente, do deslocamento x e y, e
so calculados como:

Fmx = km x [ N ] ; Fmy = km y [ N ] p / x e y em milmetros . (5.1)

Demais valores considerados no projeto so:

- corrente no enrolamento 4-plos: I4 = 4A;

- fator fora/corrente: ki = 164N/A;

- fator fora/deslocamento: ks = 270N/mm.

No eixo y tem-se a fora peso como perturbao. A corrente mxima de


suspenso fornecida pelo circuito de potncia tambm deve ser levada em
considerao no projeto dos controladores.

5.2 Diagrama de blocos do sistema

A figura 5.1 apresenta o diagrama de blocos do sistema de controle em malha


fechada da posio radial e da corrente eltrica. O diagrama mostra apenas um
mancal magntico, com controle do tipo em cascata para a corrente eltrica e
posio.

Os deslocamentos nos eixos x e y so lidos pelos sensores de posio e


comparados, respectivamente, com os valores de referncia x* e y* (tipicamente
nulos). Baseados nos erros, os controladores de posio estimam as correntes de
* * * * *
comando bifsicas i2a e i2b . As correntes trifsicas de referncia i2u , i2v e i2w so
geradas empregando-se a inversa de Clark como transformada de coordenadas.
60

Figura 5.1: Diagrama de blocos do sistema de controle em malha fechada.

Os valores atuais de corrente de cada fase i2u , i2v e i2w , medidos pelo sensor de
* * *
corrente, so comparados com os valores de referncia i2u , i2v e i2w . Os erros
resultantes so aplicados nos controladores de corrente, e no sistema PWM so
gerados os sinais de controle HA, LA, HB, LB, HC e LC para chaveamento do
amplificador de potncia.

Os enrolamentos do torque so alimentados com uma corrente contnua I4,


constante, que gera uma distribuio de fluxo 4-plos constante ou permanente
(bias).

O hardware do sistema de controle composto do sistema CompatRIO com


mdulos de entradas e sadas analgicas, mdulos de entradas e sadas digitais, e
dispositivo de processamento de sinal, FPGA, para realizar o controle digital em
tempo real e com alta performance. O sistema complementado pela aplicao de
controle desenvolvida com a linguagem grfica LabVIEW.

Para as equaes do modelo do sistema, obtidas no captulo 3, e linearizao da


fora gerada pelo AMB, pode-se fazer um diagrama de blocos do sistema em malha
61

fechada com o controlador de posio. A figura 5.2 mostra o diagrama no domnio


do tempo para o movimento do AMB em relao ao eixo y, conforme equao (3.2)3.

Figura 5.2: Diagrama de blocos do movimento no eixo y.

O diagrama de blocos para o eixo x semelhante ao apresentado na figura 5.2,


excluindo-se a parte relativa acelerao da gravidade, conforme figura 5.3.

Figura 5.3: Diagrama de blocos do movimento no eixo x.

5.3 Controlador de corrente eltrica

Em sistemas com mancal magntico ativo requer-se uma resposta rpida, sendo
a malha de corrente importante no desempenho do AMB, devendo compensar os
problemas associados, principalmente, pelo atraso causado em funo do circuito

3
Para melhor entendimento o ndice de nmero 1 foi abolido.
62

resistivo e indutivo do eletrom. A variao da resistncia causada pela temperatura


outro problema no sistema.

Com a finalidade de diminuir as influncias destes problemas, utiliza-se uma


malha fechada de corrente na estratgia modulao delta (controle no linear).

Na verdade, este controlador do tipo liga-desliga, onde para se limitar a


freqncia de chaveamento, devido ao comparador, ao invs de histerese, utiliza-se a
freqncia de amostragem para manter o valor de sada constante durante o intervalo
de amostragem.

Este tipo de tcnica relativamente simples e insensvel aos parmetros da


carga, sendo uma vantagem quando aplicada a sistema de 3 fases com neutro isolado,
que o caso deste AMB. Outra vantagem deste controlador de corrente ter uma boa
resposta dinmica. Como desvantagem tem-se sub-harmnicas geradas em funo da
discretizao. Sendo este um problema na sintetizao de sinais peridicos.

O controlador de corrente foi implementado em FPGA com freqncia de


amostragem de 100kHz.

A tabela 5.1 apresenta os valores experimentais, da resposta do controlador de


corrente, quando no valor de referncia aplicado um degrau. Foram feitos
experimentos para diferentes nveis de degraus e diferentes valores da tenso, que
alimenta o amplificador de potncia. Infere-se da tabela 5.1 que com o aumento do
valor da tenso o circuito de potncia responde mais rpido, a resposta para a fase B
mais lenta e no degrau de nvel alto para zero o sistema responde mais rpido do
que o contrrio.

A diferena de tempo entre a resposta para o sinal i2a e i2b deve-se ao fato de
que, na configurao com neutro isolado o sinal i2b atua sobre uma constante de
tempo RL maior.

Apesar do componente de potncia informar um valor de operao de 60V,


quando se executou o experimento com o circuito alimentado em 48V este se
danificou. Montou-se um circuito RC snubber para limitar os picos de tenso, mas
para efeito de segurana trabalhou-se com uma tenso de 30V.
63

Tabela 5.1: Resposta do controlador de corrente ao degrau na referncia em funo


de tenso de alimentao do amplificador de potncia.

Tensodealimentao Tensodealimentao
18V 24V 30V 18V 24V 30V
Constantedetempo Constantedetempo
Variaoi 2a (A) t (ms) t (ms) t (ms) Variaoi 2b(A) t (ms) t (ms) t (ms)
01 9 5,5 4 01 11 6,5 4,5
02 19 13 8,5 02 23 17 12
03 32 23 18 03 37 28 21
04 46 30 23 04 58 43 28
10 6 5 4 10 6 5 4
20 9 8 7 20 10 9 8
30 11 9 8 30 12 11 9
40 12 10 9 40 13 12 11

No clculo do tempo de resposta adotou-se a constante de tempo, ou seja, o


tempo que o sinal leva para ir de 0% a 63% do seu valor final. A figura 5.4
exemplifica esta resposta, onde mostra o corrente i2a e suas componentes i2u, i2v e i2w,
quando aplicado um degrau de 3A na referncia e o circuito alimentado com 30V.

3,2
3
2,8
2,6
2,4
2,2
2
Corrente eltrica (A)

1,8
1,6
1,4 i_2u
1,2 i_2v
1
i_2w
0,8
0,6 i_2a
0,4
0,2
0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
-1,2
-1,4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (ms)

Figura 5.4: Resposta de i2a ao degrau de 3A na referncia alimentado com 30V.


64

Aproximando-se o sistema que fornece corrente eltrica a um sistema de


primeira ordem, tm-se para cada faixa de degrau 1A, 2A, 3A e 4A, respectivamente,
as seguintes funes de transferncia:

250 120 56 44
Gi ( s ) = ; Gi ( s) = ; Gi ( s) = ; Gi ( s ) = . (5.2)
s + 250 s + 120 s + 56 s + 44

5.4 Funes de transferncia do sistema

Para as diversas partes que compem o AMB, expressas pelas figuras 5.2 e 5.3,
pode-se escrever, utilizando-se das transformadas de Laplace, as funes de
transferncias relacionadas a seguir:

1000
- planta mecnica: G p ( s) = ; (5.3)
ms 2

1000ki
- planta mecnica + eletrom (eixo x): G pe ( s ) = ; (5.4)
ms 2 1000k s

1000ki
- planta mecnica + eletrom (eixo y): G pe ( s ) = ; (5.5)
ms 2 1000k s

1000ki
- planta mecnica + eletrom + fator motor (eixo x): G pem ( s ) = ;(5.6)
ms 1000(k s + km )
2

1000ki
- planta mecnica + eletrom + fator motor (eixo y): G pem ( s ) = ;(5.7)
ms 1000(k s + km )
2

- controlador de posio: Gc(s).

Considerando estas funes de transferncias, a figura 5.5 mostra o diagrama


de blocos do sistema em malha fechada em relao ao eixo y.
65

Figura 5.5: Diagrama de blocos em malha fechada do movimento no eixo y.

5.5 Anlise do sistema em regime estacionrio

Inicialmente foi feita uma anlise da resposta do sistema em regime


estacionrio devido ao degrau unitrio.

Para o movimento no eixo y, conforme apresentado na figura 5.2, considerando


as perturbaes Dy(s), Fmy(s) e D(s) iguais a zero, a funo de transferncia que
relaciona o erro estacionrio E(s)=Y(s)-Y*(s) com a entrada Y*(s), dada por:

E ( s) ms 2 1000k s
= . (5.8)
Y * ( s ) ms 2 1000(k s + ki Gc ( s )Gi ( s ))

O valor em erro estacionrio, para uma entrada em degrau unitrio obtido


pela aplicao do teorema do valor final como segue:

ms 2 1000k s 1 ks
e() = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim s = .(5.9)
t s 0 s 0 ms 1000(k s + ki Gc ( s )Gi ( s )) s k s + ki Gc (0)
2

Verifica-se que, acrescentado um integrador no controlador de posio, o erro


em regime estacionrio, devido entrada em degrau, ser nulo.

Considerando nula a entrada de referncia ( Y * ( s ) = 0 ), a funo de


transferncia entre a sada e o distrbio D(s), devido gravidade, dada por:
66

Y (s) 1000mg a
= 2 . (5.10)
D( s ) ms 1000(k s + ki Gc ( s )Gi ( s ))

O valor em regime estacionrio da sada, devido a um distrbio da acelerao


da gravidade em degrau de valor unitrio, dado por:

1000mg a 1 mg a
y () = lim sY ( s ) = lim s = .(5.11)
s 0 s 0 ms 1000(k s + ki Gc ( s )Gi ( s )) s k s + ki Gc (0)
2

Verifica-se que, caso no seja acrescentado um integrador no controlador de


posio, o erro em regime estacionrio, devido acelerao da gravidade, no ser
eliminado. Fazendo-se a anlise para as perturbaes Dy(s) e Fmy(s), chega-se
tambm concluso que o erro em regime estacionrio s ser eliminado se um
integrador estiver presente na funo de transferncia do controlador de posio.

O sinal da perturbao, que ocorre em funo do deslocamento axial do


secundrio do motor Dy(s), aproximadamente do tipo triangular. Pode-se considerar
ento que, em um trecho, a perturbao em forma de rampa. A anlise da resposta
A0
do sistema em regime estacionrio devida a uma rampa de valor foi feita.
s2

Considerando a entrada de referncia Y * ( s ) , a perturbao Fmy(s) e o distrbio


D(s) iguais a zero, a funo de transferncia que relaciona a sada Y(s) com o
distrbio Dy(s), dada por:

Y ( s) 1000
= 2 . (5.12)
Dy ( s ) ms 1000(k s + ki Gc ( s )Gi ( s ))

O valor em regime estacionrio da sada, devido ao distrbio Dy(s) em rampa,


dado por:

1000 A0 A0
y () = lim sY ( s ) = lim s = .(5.13)
s 0 s 0 ms 1000(k s + ki Gc ( s )Gi ( s )) s
2 2
k s + ki Gc (0)0

Da equao (5.13), verifica-se que o erro em regime estacionrio ser nulo


quando o controlador de posio tiver um integrador duplo na sua funo de
67

transferncia. Se considerarmos que o controlador Gc(s) tem apenas um integrador e


adotando-se Gc' ( s ) = sG ( s ) , o valor em regime estacionrio escrito como:

1000s A0 A0
y () = lim s = . (5.14)
s 0 ms 1000(ks s + ki Gc ( s )Gi ( s )) s
3 ' 2
ki Gc' (0)

Nesta condio o valor do erro estacionrio no ser nulo, mas seu valor
diminui com o aumento do ganho ki do eletrom, aumento do ganho e valor dos
zeros do controlador de posio, e diminuio no valor dos plos do controlador de
posio.

5.6 Controlador de posio

Para o movimento do AMB, na direo do eixo y, foi projetado um controlador


de posio do tipo avano-atraso, utilizando-se da teoria de controle linear, em
especial resposta no domnio da freqncia. Simulaes da resposta do sistema em
malha fechada foram realizadas com software MATLAB/Simulink para auxiliar no
projeto. A funo de transferncia deste controlador dada por:

38( s + 120)( s + 5)
Gc ( s ) = . (5.15)
s ( s + 1000)

Como visto anteriormente, a presena de integradores necessria para se


obter erro estacionrio nulo, quando da presena de uma perturbao em degrau na
entrada da planta. Substituindo-se o controlador, equao (5.15), em (5.14) e
calculando-se A0 104 (250N/2,4s), via especificaes de projeto, tem-se o valor do
regime estacionrio em funo da perturbao Dy(s), ou seja:

A0 1000 A0
y ( ) = = 0, 25 A0 m 26 m . (5.16)
ki Gc (0) 164 40 120 5
'
68

Considerado que rudo gerado nos sensores de posio da ordem de 60m,


despreza-se este erro de regime estacionrio. Assim, no se utilizou controlador com
duplo integrador.

O controlador de posio tem a estrutura de um PID+filtro. Esta estrutura de


controladores aplicada com bons resultados em AMB (SCHWEITZER; MASLEN,
2009).

O mesmo controlador foi utilizado para o movimento na direo x, mas com


ganho positivo.

5.7 Projeto do controlador de posio

A funo de transferncia do controlador implementado escrita na forma de


plos e zeros como:

Kc( s + z1 )( s + z2 )
Gc ( s ) = . (5.17)
s( s + p1 )

Os ajustes das constantes Kc, z1, z2 e p1 foram feitos de forma a garantir a


estabilidade e considerando margem de fase e ganho do sistema, atravs dos grficos
de Bode. Vrios valores para o ganho Kc, para o plo p1 e para os zeros z1 e z2
formam testados e simulados atravs do software MATLAB. A funo obtida
aquela apresentada na equao(5.15).

A seguir algumas condies de contorno consideradas no projeto do


controlador de posio:

- visto que o AMB deve suportar o secundrio tanto com o motor ligado como
desligado, adota-se que o fator km varia de 0 a 308N/mm;

- a massa suportada pelo AMB sofre uma variao, quando do movimento


axial do secundrio. Sendo a massa m nominal de valor 22,8kg, adota-se que a massa
varia no intervalo de 10 a 35,6kg;
69

- as dinmicas do controlador de corrente, juntamente com o amplificador de


potncia, foram desconsideradas em um primeiro momento;

- a experincia recomenda que a margem de fase situe-se entre 30 e 60


(BISHOP; DORF, 1998).

- os parmetros ki e ks do AMB so considerados sem incertezas.

Levando-se em conta as variaes nos parmetros m e km, pode-se considerar


que o projeto de controle tem um enfoque de controle robusto.

Na figura 5.6 tem-se a resposta em freqncia do sistema em malha aberta,


Gpem(s)*Gc(s), referente ao eixo y. Onde todos os grficos possveis, de ganho e fase,
em funo da variao dos parmetros m e km esto representados. Verifica-se deste
grfico que as margens de fase esto em uma faixa de 38 a 51 para o sistema em
malha fechada.

50

0
Modulo (dB)

Margens
de ganho
-50

-100
-90

Margens
-135 de fase
Fase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
w (rad/sec)

Figura 5.6: Resposta em freqncia da malha aberta com variao dos parmetros.

Incluindo-se o controlador de corrente eltrica (sistema de corrente eltrica) no


sistema em malha aberta, Gpem(s)*Gi(s)*Gc(s), a resposta em freqncia, conforme
70

figura 5.7, indica que o sistema fica prximo da regio de instabilidade. Considerado
Gi(s), definido para degrau de 1A, percebe-se que o atraso, devido ao sistema de
corrente eltrica, pode prejudicar a estabilidade do sistema de suspenso magntica.

50

0
Modulo (dB)

-50

-100

-135

-180
Fase (deg)

-225

-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
w (rad/sec)

Figura 5.7: Resposta em freqncia da malha aberta com sistema de corrente e


variao dos parmetros.

As incertezas com relao massa afetam o comportamento do sistema em


baixa freqncia, ao passo que as incertezas com relao ao parmetro km afetam a
resposta do sistema em altas freqncias.

O sistema em malha fechada com controlador de corrente e variao dos


parmetros est apresentado na figura 5.8. Contudo, as respostas em freqncia,
respectivamente, da planta (planta mecnica + eletrom + fator motor) e controlador
de posio esto no apndice E.

O sistema em malha fechada funciona com um filtro passa baixa no excitando


as freqncias maiores do que 400rad/s.
71

0
Modulo (dB)

-50

-100

45
0
-45
Fase (deg)

-90
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
w (rad/sec)

Figura 5.8: Resposta em freqncia da malha fechada com sistema de corrente e


variao dos parmetros.

5.8 Simulaes

Simulaes foram realizadas em funo da variao dos parmetros km e m,


com o sistema de controle em malha fechada. Os efeitos do atraso, na presena do
sistema de corrente, foram inicialmente desconsiderados.

A primeira simulao considera que o secundrio do motor est inicialmente


em regime estacionrio e na posio de equilbrio (x = 0mm e y = 0mm). Aplica-se
um degrau de 0,1mm na referncia x. A figura 5.9 mostra a resposta transitria da
posio radial x e da corrente eltrica i*2a na sada do controlador de posio.
72

0.3

x (mm)
0.2

0.1

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo (s)

2
i*2a (A)

-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo (s)

Figura 5.9: Resposta transitria ao degrau de 0,1mm aplicado na referncia.

Pela anlise da resposta da posio x, obtm-se um tempo de acomodao


menor do que 0,4s e um sobre-sinal mximo de aproximadamente 200%. O valor do
sobre-sinal relativamente alto, mas a funo principal do AMB rejeitar as
perturbaes na entrada da planta e no a de ter uma boa resposta ao degrau no sinal
de referncia. A corrente i*2a tem um pico de 3A e depois se estabiliza em
aproximadamente 0,2A.

A segunda simulao considera que o secundrio do motor est inicialmente


em regime estacionrio e na posio de equilbrio (x = 0mm e y = 0mm). Aplica-se,
na entrada da planta, uma perturbao dx em forma de degrau de valor 125N. Da
anlise da resposta transitria da posio radial no eixo x, conforme figura 5.10,
verifica-se que o valor do mximo desvio, em relao ao valor em regime
estacionrio, menor do que 0,4mm e o tempo de acomodao menor do que 0,5s.
Deste modo, o secundrio do motor no tocar os retentores de segurana.
Observando-se a resposta transitria do sinal da corrente eltrica i*2a, figura 5.10,
73

quando a mesma perturbao aplicada, verifica-se que a corrente eltrica i2a tem
um valor mximo menor do que 2,5A, ou seja, o eletrom no ir saturar.

0.4

0.3

0.2
x (mm)

0.1

-0.1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

2.5

1.5
i*2a (A)

0.5

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 5.10: Resposta perturbao aplicada no secundrio do motor.

As duas simulaes anteriores com relao aos distrbios foram repetidas, mas
levando-se em considerao o sistema de corrente eltrica.

As figuras 5.11 e 5.12 apresentam as respostas transitrias, respectivamente,


com relao ao degrau de 0,1 mm na referncia e com relao perturbao na
entrada da planta. O sistema de corrente faz com que o valor de pico dos transitrios
seja acrescido e, em algumas situaes, acaba por aumentar o tempo de acomodao
do sinal.
74

0.5

0.4
x (mm) 0.3

0.2

0.1

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)

2
i*2a (A)

-2

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time (s)

Figura 5.11: Resposta ao degrau de 0,1mm na referncia com sistema de corrente.

0.6

0.4
x (mm)

0.2

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

3
i*2a

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 5.12: Resposta perturbao no secundrio com sistema de corrente.


75

A simulao da condio em que o AMB opera com o secundrio em


movimento axial foi realizada utilizando o diagrama de blocos da figura 5.13. Este
diagrama corresponde ao deslocamento radial no eixo y. Adota-se um valor fixo de
308N/mm para o parmetro km.

sim_dy

To File1
gravidade
Disturbio (dy)

dy

1 1
-38(s+120)(s+5) 250 -164 -K-
s s
s(s+1000) (s+250) 1000/m y
ref: y* = 0 Controlador Ki
Sistema de
posio Corrente
308 sim_y

I2b Km To File
270
sim_i2b
Ks
To File2

Figura 5.13: Diagrama de blocos para simulao do controle no eixo y.

A simulao considera o mancal em equilbrio na posio x = 0mm e y = 0mm.


Nesta condio, o motor tubular passa a operar provocando uma perturbao dy e
Fmy. O distrbio dy est considerado como uma onda triangular, conseqncia da
variao da massa quando do deslocamento axial do secundrio do motor linear
tubular. O distrbio Fmy, gerado pelo motor em funo da excentricidade do
secundrio, depende do deslocamento y, sendo que:

Fmy = 308 y [N] p/ y em milmetros. (5.18)

A figura 5.14, aps o instante de tempo igual a 1s, mostra as respostas


transitrias da posio y e da corrente i2b, alm do sinal do distrbio em forma de
onda triangular.

Analisando a resposta transitria da figura 5.14, tem-se que:


76

d e = 0, 03mm; 0,5 A < i2b < 2,5 A; (5.19)

onde:

de o valor do mximo desvio em relao ao valor em regime


estacionrio devido perturbao;

Verifica-se que o AMB tem um bom desempenho dinmico com um pequeno


desvio na posio e com uma variao de corrente eltrica dentro das especificaes
de projeto.

Figura 5.14: Respostas transitrias de posio e corrente devidas perturbao dy.

5.9 Implementao dos controladores

Os controladores projetados foram digitalizados e implementados em


dispositivo de processamento de sinal, FPGA. Os mdulos de entrada analgica tm
conversores A/D de 16 bits com amostragem simultnea.
77

Discretizando-se o controlador de posio Gc para o eixo y, atravs da


aproximao de Tustin e com uma freqncia de amostragem de 12,5kHz, tem-se
que:

( z 0,99044586)( z 0,99960008)
Gc ( z ) = 36, 72 . (5.20)
( z 1)( z 0,923077)

Considerando-se que z-n representa o operador atraso n, isto :

z n f ( k ) = f ( k n) , (5.21)

foi obtida a equao de diferenas para o controlador de posio dado pela equao
(5.20). A equao de diferenas escrita como:

i2*b (k ) = 1,9230775i2*b (k 1) 0,923077i2*b (k 2)


(5.22)
36, 72[e(k ) 1,99004594e(k 1) + 0,99004976e(k 2)],

onde e(k) e i*2b(k) representam, respectivamente, a entrada e a sada do controlador


de posio no instante k.

A ttulo de exemplo apresentado no apndice F o programa desenvolvido em


LabVIEW para o controlador de posio e controlador de corrente, que foram
instalados no FPGA. Estes controladores foram implementados para processamento
em paralelo.

Sendo o FPGA em ponto fixo, procurou-se trabalhar com valores de ordem de


grandeza compatveis.
78

Captulo 6

6 RESULTADOS E ANLISE

Neste captulo apresentam-se os resultados experimentais obtidos com o AMB


em regime estacionrio, com a aplicao de degrau na referncia, com a perturbao
no secundrio do motor e com o deslocamento axial do secundrio. Todos estes
resultados foram avaliados inicialmente com o motor linear desligado. Na seqncia
o motor foi posto em operao e as respostas do AMB foram obtidas.

Estes resultados so basicamente referentes ao sistema de controle. Resultados


especficos do amplificador de potncia, sensores e eletrom esto apresentados nos
seus respectivos itens.

6.1 Respostas do AMB com o motor linear desligado

O AMB foi posto em diversas situaes de operao e com o motor linear


desligado, os seguintes valores das variveis foram registrados:

- posies radiais x(t) e y(t);

- valores de corrente eltrica i*2a(t) e i*2b(t), respectivamente, da sada dos


controladores de posio x e y;

- valores de corrente eltrica i2u(t), i2v(t) e i2w(t) da sada do amplificador de


potncia que so aplicadas nas bobinas do AMB.

Os resultados so apresentados na forma de grficos em funo do tempo. O


tempo de registro dos sinais foi adaptado em funo do sinal analisado.

As figuras 6.1 a 6.4 apresentam os resultados da resposta para o sistema,


respectivamente, em regime estacionrio, com degrau de 0,1mm na referncia x, com
perturbao no secundrio do motor e com o deslocamento axial manual do
secundrio do motor.

Os valores de referncia (ponto de equilbrio) para o controlador de posio so


x(t) = 0mm e y(t) = -0,3mm ou -0,4mm (dependendo do experimento).
79

0,01
X
0,01

0,01

0
Posio radial (mm)

-0,01

-0,01

-0,01
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
Tempo (s)
0,2
i*_2a
0,1
i*_2b
0
-0,1
-0,2
Corrente eltrica (A)

-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
-0,7
-0,8
-0,9
-1
-1,1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
Tempo (s)
0,8
i_2u
0,7
i_2v
0,6
0,5 i_2w
0,4
0,3
Corrente eltrica (A)

0,2
0,1
0
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
-0,7
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0
Tempo (s)

Figura 6.1: Resposta em regime estacionrio com o motor desligado.


80

0,1
X
0,05 Y

-0,05
Posio radial (mm)

-0,1

-0,15

-0,2

-0,25

-0,3

-0,35
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6
Tempo (s)
2
i*_2a
1,8
i*_2b
1,6
1,4
1,2
1
Corrente eltrica (A)

0,8
0,6
0,4
0,2
0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6
Tempo (s)
1
i_2u
0,8 i_2v
i_2w
0,6

0,4
Corrente eltrica (A)

0,2

-0,2

-0,4

-0,6

-0,8
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4 0,45 0,5 0,55 0,6
Tempo (s)

Figura 6.2: Resposta ao degrau de 0,1mm na referncia x com o motor desligado.


81

0,05
X
0 Y
-0,05
-0,1
Posio radial (mm)

-0,15
-0,2
-0,25
-0,3
-0,35
-0,4
-0,45
-0,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Tempo (s)
0,5
i*_2a
0,2 i*_2b
0
-0,2
-0,4
Corrente eltrica (A)

-0,6
-0,8
-1
-1,2
-1,4
-1,6
-1,8
-2
-2,2
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Tempo (s)
1,5
i_2u
1,2 i_2v
1 i_2w
0,8
0,6
Corrente eltrica (A)

0,4
0,2
0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1
-1,2

-1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Tempo (s)

Figura 6.3: Resposta perturbao no secundrio do motor com o motor desligado.


82

0,05
X
0 Y
-0,05
-0,1
-0,15
Posio radial (mm)

-0,2
-0,25
-0,3
-0,35
-0,4
-0,45
-0,5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo (s)
0,6
i*_2a
0,4
0,2 i*_2b
0
-0,2
-0,4
Corrente eltrica (A)

-0,6
-0,8
-1
-1,2
-1,4
-1,6
-1,8
-2
-2,2
-2,4
-2,6
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo (s)
2
i_2u
1,75
i_2v
1,5
1,25 i_2w
1
0,75
Corrente eltrica (A)

0,5
0,25
0
-0,25
-0,5
-0,75
-1
-1,25
-1,5
-1,75
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Tempo (s)

Figura 6.4: Resposta ao deslocamento axial manual do secundrio do motor.


83

Os valores tericos para as referncias x e y, ou ponto de equilbrio (valor de


entreferro 1,2mm), so zero, mas foram considerados com offset (compensao) em
relao ao valor medido pelo sensor de posio. Este fato deve-se dificuldade de
alinhamento do AMB com o motor linear e centralizao do campo magntico do
AMB com os sensores de posio. Aps experimentos prticos, os valores utilizados
na referncia so os que melhor expressam a centralizao do conjunto.

O valor utilizado para a corrente dos enrolamentos 4-plos (I4) foi de 4A.

Verifica-se, atravs da figura 6.1, que o sistema estvel na condio de


regime estacionrio com desvio menor do que 0,01mm na posio x de equilbrio
(entreferro de 1,2mm). O valor da posio y tambm apresenta o mesmo desvio. O
grfico apresenta apenas o valor da posio x para facilitar visualizao do desvio.
Pode-se verificar que o sistema com o controlador de posio tem uma boa rejeio a
presena de rudos em alta freqncia, pois os sinais lidos pelos sensores de posio
apresentam um rudo de 0,05mm.

A corrente eltrica i*2b tem um valor de regime estacionrio de


aproximadamente -0,85A. O secundrio do motor foi colocado em uma posio
mdia entre os dois mancais, ou seja, o AMB deve gerar uma fora para equilibrar
22,8kg. Atravs da equao (4.39) e considerando que o AMB est na posio de
equilbrio, o valor da corrente eltrica deveria ser de aproximadamente -1,36A. Esta
diferena leva a constatar que o secundrio do motor pode no estar perfeitamente
alinhado com o estator do AMB. Este deveria ser deslocado em mais -0,3mm no eixo
y (equao (4.39)). A corrente eltrica i*2a no tem um valor zero de regime
estacionrio, previsto teoricamente, e sim um valor aproximado de -0,1A. Esta
diferena deve-se ao desalinhamento no eixo x ou a uma fora provocada pelo
mancal mecnico.

As correntes aplicadas no eletrom esto dentro do calculado (equao (4.30)),


ou seja, a corrente i2u prxima de zero e as correntes i2v e i2w com sinais opostos e
valores aproximadamente iguais.

Estando o secundrio do motor deslocado -0,1mm na posio de equilbrio no


eixo x, aplica-se um degrau de 0,1mm para que o secundrio retorne ao ponto de
equilbrio. A figura 6.2 mostra um sobre-sinal de quase 100% no sinal da posio x, e
84

que o mesmo retorna regio de equilbrio em menos de 0,4s, estando de acordo


com as simulaes realizadas anteriormente. Verifica-se um desacoplamento entre os
eixos x e y, pois o degrau aplicado no eixo x no reflete em perturbao no eixo y. O
sinal de corrente i*2a da sada do controlador de posio apresenta um pico de
corrente de aproximadamente 1,8A e um valor em regime estacionrio de -0,2A.
Deste modo, o valor de regime estacionrio real, ao invs de x(t) = 0,0mm, deve
ser -0,1mm, pois em x(t) = -0,1mm tem-se uma corrente i*2a de 0A e em x(t) =
0,0mm tem-se uma corrente de regime estacionrio de aproximadamente -0,2A, que
gera uma fora negativa na direo do eixo x.

Um dos objetivos manter o sistema estvel e levitando na presena de


perturbaes externas. Deste modo, simulou-se um distrbio na entrada da planta, ou
seja, com o mancal em equilbrio (posies radiais x(t) = 0,0mm e y(t) = -0,3mm) foi
aplicada uma fora na forma de degrau no secundrio do motor na direo negativa
do eixo y. Verifica-se, na figura 6.3, que o AMB tem um bom desempenho dinmico,
mantendo-se em equilbrio aps o distrbio e com uma variao de aproximadamente
0,2mm do valor do entreferro nominal. Alm disso, o efeito da perturbao
eliminado com um tempo de acomodao menor do que 0,5s e as correntes eltricas
do amplificador de potncia conservam-se dentro das especificaes de projeto.
Resultado concordante com as simulaes realizadas.

Durante o deslocamento no sentido axial do secundrio do motor ocorre um


distrbio, conseqncia da variao da massa que deve ser suportada pelo AMB.
Com o sistema em regime estacionrio no ponto de equilbrio (posies radiais x(t) =
0,0mm e y(t) = -0,4mm), aplicou-se um movimento axial manual no secundrio do
motor. O secundrio foi deslocado 0,5m no eixo z em relao ao centro de massa.
Desta maneira, o AMB recebe uma carga de 1,5kg a 44,1kg. A distncia entre os dois
pontos de apoio (AMB e mancal mecnico) de 1,07m. Pela figura 6.4 verifica-se
que o AMB suporta esta variao de carga sem perda da estabilidade.

O valor do desvio na posio radial y(t) ficou menor do que 0,2mm e na


posio x(t) o desvio desprezvel. O valor mximo de corrente eltrica em regime
suportado pelo amplificador de potncia (5A) no foi atingido, conforme sinais i2u,
85

i2v e i2w da figura 6.4. Pode-se verificar, como esperado, que a corrente i2u no tem
variao com o tempo e as correntes i2v e i2w esto defasadas de 180o.

6.2 Respostas do AMB com o motor linear em funcionamento

Aps diversos experimentos com o AMB, estando o motor linear desligado,


este foi colocado em operao para verificar o comportamento do AMB na presena
das perturbaes geradas pelo motor.

Dois sensores indutivos foram instalados ao longo do eixo do motor. Estes


sensores funcionam como chaves de fim de curso e possibilitam uma automatizao
na inverso do sentido de movimento do secundrio do motor linear.

A corrente de magnetizao considerada para o motor aproximadamente


12A, que corresponde a uma fora radial do MATOS de 308N/mm.

Conforme especificaes de projeto, o secundrio do motor foi posto em


deslocamento no eixo em 0,3m, relativo ao ponto de equilbrio de massa (massa
igualmente distribuda entre o AMB e o mancal mecnico).

Com o sistema AMB em regime estacionrio no ponto de equilbrio (posies


radiais x(t) = -0,1mm e y(t) = -0,4mm), no instante de tempo de 1,4s, ligou-se o
motor linear e no instante de tempo de 15,4s desligou-se o motor linear. A figura 6.5
apresenta os resultados da resposta do AMB para o sistema com deslocamento axial
do secundrio.

Da anlise dos sinais, figura 6.5, verifica-se que o sistema estvel, tem um
bom desempenho dinmico e rejeita as perturbaes geradas pelo movimento axial e
pelo motor linear. Os maiores desvios em relao ao ponto de equilbrio ocorrem no
momento em que o sentido do movimento revertido e o secundrio est com a
maior parte em balano. Estes instantes de tempo foram aproximadamente: 3,8s, 8,6s
e 13,4s. Pela anlise do grfico verifica-se que o ciclo completo de deslocamento
axial realizado em 4,8s. Sendo o deslocamento de um ciclo de 1,2m, calcula-se
uma velocidade de 0,25m/s para o secundrio, conforme especificaes de projeto.
86

0,2 X

0,1 Y

-0,1
Posio radial (mm)

-0,2

-0,3

-0,4

-0,5

-0,6

-0,7

-0,8
0 1 3 5 7 9 11 13 15
Tempo (s)
2 i*_2a
1,5 i*_2b

0,5
Corrente eltrica (A)

-0,5

-1

-1,5

-2

-2,5

-3
0 1 3 5 7 9 11 13 15
Tempo (s)
2,5 i_2u
i_2v
2
i_2w
1,5

1
Corrente eltrica (A)

0,5

-0,5

-1

-1,5

-2
0 1 3 5 7 9 11 13 15
Tempo (s)

Figura 6.5: Resposta do AMB com o motor em funcionamento.


87

O secundrio do motor no toca os retentores de proteo, pois o desvio


mximo do valor do entreferro nominal menor do que 0,3mm.

Os valores de pico das correntes eltricas i2u, i2v e i2w so menores do que o
valor mximo suportado pelo amplificador de potncia (5A constante e 10A por
200ms).

O efeito da fora radial provocada pelo motor linear verificado com a anlise
das correntes i*2a e i2u. Estas correntes, no movimento axial, deveriam ter valores
prximos de zero, conforme observado no grfico da figura 6.4. A fora radial
gerada pelo motor na direo do eixo x faz com que o AMB produza uma fora
compensatria, que altera seu valor em funo da variao da massa, devido ao
deslocamento axial.
88

Captulo 7

7 CONCLUSES

A aplicao de mquina bearingless, excitada com corrente contnua, utilizada


como um mancal magntico ativo para um motor de induo linear tubular
proposta, implementada e analisada nesta tese. Esta opo por um AMB com 3 fases
permite um menor nmero de conexes e uma menor quantidade de dispositivos de
potncia. A rea de mancais magnticos promissora e tem grande potencial de
desenvolvimento, como demonstram as diversas publicaes e congressos
especficos sobre este assunto. Existem no apenas estudos e prottipos, mas
empresas que j comercializam AMB. A grande maioria das pesquisas e aplicaes
tratam de mancais magnticos utilizados em mquinas rotativas. O trabalho
desenvolvido com o AMB aplicado a um motor linear tubular contribui para o
desenvolvimento de um novo campo de aplicao de mancais magnticos.

Resultados experimentais mostraram que uma suspenso magntica estvel


obtida com os controladores de posio e de corrente eltrica propostos. O AMB
respondeu de maneira satisfatria s perturbaes existentes durante o
funcionamento do motor linear tubular.

Este trabalho multidisciplinar, envolvendo mecnica, eletro-eletrnica e


desenvolvimento de software.

A fase inicial deste trabalho consistiu no dimensionamento do eletrom. Esta


fase foi de extrema importncia, pois se deve levar em conta as condies adversas
de operao a que o AMB estar sujeito, considerando-se no apenas as condies do
regime estacionrio, mas tambm as perturbaes existentes. A utilizao do mtodo
dos elementos finitos foi primordial na especificao do eletrom, pois permitiu o
estudo da fora radial desenvolvida em funo da corrente eltrica aplicada nos
enrolamentos, bem como a visualizao das condies de saturao do eletrom.

O dimensionamento do eletrom foi feito supondo que a parte do secundrio


do motor, que contm cobre, gera um acrscimo pequeno na fora radial total, mas
aps os experimentos verificou-se que esta fora foi praticamente o dobro da prevista
89

pelo MEF. A simulao em duas dimenses (2D), no plano xy, pelo MEF e os
clculos tericos foram realizados considerando como geradora de fora radial
apenas a parte de ao-silcio, que equivale metade (70mm) do comprimento axial
total do mancal (140mm). De fato, as ranhuras, que contm cobre, causam um desvio
das linhas de fluxo do estator do AMB para os dentes adjacentes do secundrio do
motor, composto de ao-silcio. Deste modo, gera-se uma fora radial maior, se o
sistema no estiver saturado. Resultados mais precisos do valor da fora radial
podem ser obtidos, em experimentos futuros, realizando-se uma simulao pelo MEF
em trs dimenses (3D).

A considerao de que a fora radial dada pela derivada da indutncia mtua


e corrente nos enrolamentos (CHIBA et al., 2005) foi importante na obteno da
levitao inicial do sistema e possibilitou a determinao dos fatores fora/corrente e
fora/deslocamento. Uma melhor resposta do sistema foi possvel quando se
considerou que a fora radial depende tambm do fator fora/deslocamento.

O amplificador de potncia suportou os valores de corrente eltrica em regime


estacionrio e durante o transitrio. O valor de pico de corrente eltrica exigido
durante a inverso do sentido de movimento e com o secundrio do motor em
balano. Neste momento, exige-se tambm uma resposta rpida do circuito de
corrente eltrica. Melhora-se a resposta dinmica do circuito de potncia utilizando-
se uma tenso de alimentao de valor maior, conforme verificado nas simulaes
realizadas. Deste modo, o AMB pode ser utilizado na presena de distrbios com
valores maiores.

Conforme apresentado em (SCHWEITZER; MASLEN, 2009) e detectado


neste projeto, os sensores sofrem uma grande interferncia devida aos amplificadores
de potncia chaveados. Neste trabalho, esta interferncia causada pelo amplificador
de potncia do AMB e pelo inversor de freqncia que alimenta o motor linear. O
rudo induzido nos sensores de posio foi em parte minimizado com a introduo de
um sistema de aterramento no motor, no eletrom, no amplificador de potncia e no
inversor de freqncia.

Operando de maneira diferencial, o efeito do rudo dos sensores minimizado,


mas em contrapartida, tem-se um custo mais elevado do sistema. Na tentativa de
90

minimizar a interferncia nos sensores de posio pode-se pensar fix-los em


material isolante e/ou blind-los. Neste projeto os sensores esto fixados na carcaa
do eletrom.

A escolha do sensor indutivo como sensor de posio radial apresenta-se


adequada, considerando a aplicao do sistema na extrao de petrleo e em funo
da composio dos materiais presentes no secundrio do motor, tais como: ao-
silcio, cobre e capa magntica metlica de ao carbono com fina espessura.

Os sensores de posio podem ter a funo adicional na identificao de


possveis rachaduras, presentes no secundrio do motor linear tubular.

Nesta pesquisa utilizou-se um controlador do tipo PID + filtro para realizar o


controle da posio radial. Este tipo de estratgia utilizada com resultados
satisfatrios em AMB. Verificou-se que o controlador de posio apresentou uma
boa rejeio ao rudo em alta freqncia, presente nos sensores de posio. Aps a
implementao inicial do controlador de posio, observou-se que durante o
movimento axial do secundrio do motor o sistema tornava-se instvel. Avaliou-se a
possibilidade de utilizao de controle adaptativo em funo da variao da massa
suportada pelo AMB, mas na verdade, aps anlise verificou-se que o modelo do
mancal deveria incluir o fator fora/deslocamento (ks). Com o projeto do novo
controlador, o sistema ficou estvel e apresentou uma resposta transitria satisfatria
na presena das perturbaes.

Quando o sistema de corrente foi includo na anlise de projeto do controlador,


ou seja, foi includo atraso, a margem de fase reduziu, chegando perto da
instabilidade. Pode-se utilizar um controlador por avano de fase de ordem maior
para melhorar a margem de fase e estabilidade do sistema.

No futuro, com a instalao do segundo AMB, avalia-se que o efeito da


perturbao devida ao motor linear tubular ser reduzido, pois com os dois AMBs
em operao consegue-se controlar a excentricidade do secundrio com relao ao
motor, o que no foi possvel tendo-se um mancal mecnico.

Na aplicao em extrao de petrleo existe um problema em relao ao


espao disponvel para o AMB. Ser necessrio compact-lo em dimetro e
comprimento axial. Em funo dos resultados experimentais e considerando o
91

movimento axial do secundrio com o motor desligado, pode-se concluir que o


mancal com metade de seu comprimento axial atenderia na gerao da fora radial
necessria. O pico de fora, e indiretamente de corrente eltrica, aparece, conforme
descrito anteriormente, durante a inverso no sentido de movimento do secundrio
em balano. Deste modo, o circuito de potncia e eletrom devem ser
dimensionados para atender este pico de corrente em um curto intervalo de tempo.

Ao invs de se utilizar o mancal proposto com trs fases, em continuidade ao


trabalho proposto, pode-se utilizar um eletrom bifsico, alimentado com o mesmo
amplificador de potncia chaveado de 3 fases. Tendo-se, deste modo, as vantagens j
apresentadas para o mancal de 3 fases com relao menor quantidade de
dispositivos de potncia e nmero de conexes, e agora, uma melhor definio com
relao indutncia das bobinas e conseqentemente uma melhor definio no
controle de corrente eltrica.

Quando em operao no mundo real, o sistema MATOS mais AMB ser


instalado na posio vertical ou com uma pequena inclinao em relao ao eixo
vertical, sendo ambas as situaes de operao mais favorveis do que a considerada
neste trabalho.

Outras dificuldades identificadas durante o projeto e implementao do sistema


foram:

na calibrao do sensor de posio com relao centralizao do campo


magntico existente entre o estator do AMB e o secundrio do motor, pois em funo
do comprimento axial do eletrom a posio medida pontual e muitas vezes no
corresponde ao exato valor do entreferro;
na determinao experimental da relao fora/corrente eltrica e da relao
fora/deslocamento;
no alinhamento e centralizao do AMB com o motor linear, pois o
secundrio do motor deve estar centralizado tanto com relao ao estator do AMB
como com relao ao primrio do motor linear tubular. A perturbao provocada
pelo motor cresce proporcionalmente com a excentricidade do secundrio;
instabilidade da mesa que sustenta o motor linear tubular e o AMB.
92

Este trabalho no esgotou todas as possibilidades de projeto de sistemas de


mancais magnticos. Muitas outras configuraes de projeto de controladores e de
atuadores podem ser estudadas e aplicadas no AMB no sentido de promover o
aprimoramento dos resultados obtidos. A seguir so apresentadas algumas sugestes
de pesquisas futuras para efeito de comparao e melhoria do sistema:

montagem do segundo mancal magntico com os seus respectivos sensores


e atuadores;
estudo de novos modelos matemticos, principalmente aps a instalao do
segundo AMB;
estudo da flexibilidade do secundrio do motor;
utilizao de software de elementos finitos para uma melhor anlise das
flexes presentes no secundrio do motor;
utilizao de software de elementos finitos, em trs dimenses, para uma
anlise mais acurada da fora radial magntica gerada pelo eletrom;
projeto de novos amplificadores de potncia que melhorem o desempenho
dinmico do sistema;
projeto de novas configuraes de eletroms, tais como 8-plos e hbrido;
aplicao da filosofia do sensorless na determinao da posio radial;
testar outras estratgias de controle e compar-las com o controlador de
posio desenvolvido. Alguns dos controladores a serem desenvolvidos so:
controlador avano-atraso de ordem maior e controlador baseado na teoria de
controle robusto (LQG/LTR e H);
novas tcnicas de controle aplicadas ao controlador de corrente eltrica.
93

APNDICES

APNDICE A CLCULO DA MASSA DO SECUNDRIO DO


MOTOR

Na figura A.1 tem-se a seo longitudinal do motor linear tubular com os


respectivos dimetros e materiais empregados na fabricao. Os dados geomtricos
so encontrados na tabela A.1

Verifica-se, atravs da figura A.1 e tabela A.1, que a massa do secundrio do


motor (Msec) dada pela soma das massas do ncleo (coroa), da capa magntica e da
gaiola do secundrio.

Figura A.1: Seo longitudinal do motor tubular com dimetros e materiais


empregados.
(Fonte: ALVARENGA, 2004).
94

Tabela A.1: Dados geomtricos do motor tubular.

(Fonte: ALVARENGA, 2004)


Descrio Varivel Valor
Dimetro interno do motor D1 24 mm
Dimetro externo da coroa do secundrio D2 46 mm
Dimetro interno da capa magntica do secundrio D3 57,9 mm
Dimetro externo da capa magntica do secundrio* D4 60,1 mm
Dimetro interno da capa magntica do primrio D5 63,5 mm
Dimetro externo da capa magntica do primrio D6 66 mm
Dimetro interno da coroa do primrio D7 115 mm
Dimetro externo do motor D8 124 mm
Comprimento da parte ativa de um mdulo Lt 750 mm
Comprimento total do secundrio Ls 2400 mm
Largura da ranhura do secundrio 5 mm
Largura do dente do secundrio 5 mm
* novo valor medido com paqumetro

A massa do ncleo (coroa) do secundrio dada por

D2 2 D1 2
M nuc = ac Ls = 22,8 kg ,
2 2

kg
onde ac = 7840 a densidade do ao carbono.
m3

A massa da capa magntica do secundrio, considerando-se que a densidade


deste material tem o mesmo valor da densidade do ao carbono, dada por:

D4 2 D3 2
M cap = ac Ls = 3,8 kg .
2 2

A massa da gaiola do secundrio, que composta pelo cobre e ao silcio


laminados, dada por:

D3 D2
2 2
+ cu
M gai = as
2 2 2 Ls = 19, 4 kg ,

95

onde ac = 7700 kg
m3
as a densidade do ao silcio e cu = 8930 kg
m3
valor a

densidade do cobre laminado.

Deste modo a massa do secundrio do motor :

M sec = 46, 0 kg .

Aps a desmontagem do motor para instalao do AMB, foi possvel pesar o


secundrio e obteve-se um valor de 45,6 kg, valor este utilizado no projeto.
96

APNDICE B DIAGRAMA DO CIRCUITO DE POTNCIA

Figura B.1: Diagrama eltrico do circuito de potncia.


97

APNDICE C DESENHOS MECNICOS DO ELETROM

Figura C.1: Dimenses da parte ativa do AMB.


98

Figura C.2: Detalhes da parte ativa do AMB.


99

APNDICE D VALORES DAS INDUTNCIAS DO AMB

Nas pginas seguintes esto apresentados os valores das tenses e correntes


eltricas aplicadas nos enrolamentos 4u, 4v, 4w, 2u, 2v e 2w. Estes valores,
juntamente com os valores das resistncias nos enrolamentos e freqncia angular
foram aplicados nas equaes (4.35) e (4.36), e calculada as indutncias trifsicas.

Os valores das resistncias so:

R4u = R4v = R4w = 1,84;

R2u = R2v = R2w = 1,96.

O valor da freqncia angular considerado :

= 120 rad/s.

As indutncias trifsicas e bifsicas so apresentadas nas pginas seguintes no


formato:

MatrizdeIndutncias3fases
L4u M4u4v M4u4w M4u2u M4u2v M4u2w
L4v M4v4w M4v2u M4v2v M4v2w
L4w M4w2u M4w2v M4w2w
L2u M2u2v M2u2w
L2v M2v2w
L2w

MatrizdeIndutnciasBifasica
L4a M4a4b M4a2a M4a2b
L4b M4b2a M4b2b
L2a M2a2b
L2b

As indutncias bifsicas foram calculadas aplicando-se a equao (4.37).


100

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,0 3,01 74,85 16,20 16,56 0,92 2,27 3,25 65,78 14,28 14,59 0,81 2,00 2,86 80,33 0,09 1,30 0,19
3,03 76,20 16,76 1,62 1,50 1,80 66,53 14,67 1,42 1,31 1,58 81,04 0,42 0,92
3,03 75,84 2,52 0,52 2,93 66,21 2,21 0,46 2,57 136,80 3,76
1,89 75,60 23,60 21,89 105,98 33,12 30,72 132,96
1,89 75,60 22,16 105,98 31,10
2,04 75,28 97,75

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,60 2,97 75,70 16,45 16,75 0,98 9,14 14,51 67,43 14,69 14,96 0,88 8,16 12,96 82,29 0,11 1,32 16,84
2,95 75,60 16,70 15,70 2,29 3,37 67,80 15,02 14,12 2,06 3,03 82,74 16,34 2,95
2,98 76,20 14,44 7,12 5,23 67,65 12,85 6,34 4,66 139,63 0,86
1,87 76,20 23,40 21,30 107,96 33,19 30,21 138,23
1,91 76,20 22,35 105,70 31,04
1,86 76,30 108,69

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,45 2,97 75,80 16,50 16,65 0,88 6,68 11,84 67,52 14,74 14,87 0,79 5,97 10,57 82,29 0,04 1,42 13,20
2,95 75,70 16,76 12,81 1,88 3,02 67,89 15,07 11,52 1,69 2,72 82,75 13,19 1,91
2,98 76,00 11,56 5,20 4,04 67,47 10,29 4,63 3,60 139,65 0,88
1,87 76,20 23,39 21,31 107,96 33,18 30,23 138,18
1,91 76,25 22,31 105,77 30,98
1,86 76,25 108,62

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,30 3,00 75,60 16,48 16,59 0,66 5,35 9,69 66,67 14,57 14,67 0,58 4,73 8,57 81,33 0,03 1,53 10,21
2,98 75,60 16,73 9,89 0,64 2,67 67,12 14,89 8,80 0,57 2,38 81,95 10,10 1,45
2,98 75,48 8,27 3,75 2,81 67,01 7,36 3,34 2,50 140,28 0,27
1,84 75,20 22,68 22,20 108,29 32,70 32,00 140,96
1,85 75,20 23,04 107,70 33,04
1,84 75,10 108,14

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,15 3,00 75,50 16,39 16,48 0,56 3,22 4,91 66,58 14,49 14,57 0,50 2,85 4,34 81,12 0,02 0,08 5,86
2,98 75,60 16,83 4,93 0,54 1,86 67,12 14,98 4,39 0,48 1,66 82,05 5,89 0,82
2,98 75,50 5,57 2,43 1,82 67,03 4,96 2,16 1,62 140,31 0,34
1,84 75,30 22,66 22,10 108,43 32,67 31,86 141,11
1,85 75,30 23,05 107,84 33,05
1,84 75,20 108,29
101

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,15 3,01 75,80 16,61 16,70 0,78 4,85 2,99 66,62 14,64 14,72 0,69 4,27 2,63 81,35 0,05 1,45 5,97
3,01 76,20 16,89 4,61 2,62 2,58 66,97 14,88 4,06 2,31 2,27 81,86 5,44 1,15
3,01 76,20 5,50 1,90 0,70 66,97 4,85 1,67 0,62 141,00 0,04
1,86 76,20 23,00 22,82 108,55 32,80 32,54 141,40
1,86 75,90 23,20 108,12 33,09
1,85 75,76 108,50

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,30 2,99 76,80 16,72 16,80 0,71 9,10 7,14 67,96 14,83 14,90 0,63 8,07 6,33 82,91 0,00 1,45 12,07
3,01 77,96 17,14 10,10 3,73 5,19 68,53 15,10 8,90 3,29 4,57 83,56 11,80 1,36
3,01 77,80 10,88 4,40 1,44 68,39 9,59 3,88 1,27 141,42 0,01
1,88 78,22 22,83 22,84 110,24 32,21 32,23 141,69
1,91 78,09 24,05 108,33 33,40
1,91 78,04 108,26

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,45 3,00 78,70 17,12 17,07 0,71 11,37 10,10 69,41 15,14 15,09 0,63 10,05 8,93 84,68 0,01 1,37 15,89
3,00 79,32 17,26 13,63 4,46 6,66 69,96 15,26 12,05 3,94 5,89 85,26 16,03 1,29
3,00 79,40 14,68 6,10 2,10 70,04 12,98 5,39 1,86 142,49 0,15
1,87 79,20 22,53 22,66 112,22 31,96 32,14 142,49
1,94 79,50 24,75 108,58 33,84
1,94 79,60 108,71

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,0 0,60 3,00 78,76 17,11 17,16 0,76 14,01 12,05 69,47 15,13 15,17 0,67 12,39 10,65 84,77 0,11 1,59 19,32
3,00 79,21 17,23 16,24 5,72 7,94 69,87 15,23 14,36 5,06 7,02 85,25 18,69 1,65
3,00 79,54 17,23 7,00 2,93 70,16 15,23 6,19 2,59 142,57 0,07
1,87 79,30 22,51 22,64 112,37 31,93 32,11 142,42
1,94 79,60 24,70 108,71 33,77
1,94 79,50 108,58
102

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,600 0,0 3,00 76,63 16,67 17,02 8,70 7,88 13,61 67,58 14,74 15,05 7,69 6,97 12,03 82,76 0,27 17,33 3,54
2,97 76,78 16,83 7,87 13,45 1,98 68,40 15,03 7,03 12,01 1,77 83,60 3,86 14,85
2,96 76,89 1,86 4,65 13,12 68,73 1,67 4,17 11,76 139,39 3,97
1,90 77,20 24,54 21,51 107,65 34,26 30,03 134,38
1,91 77,12 21,64 106,98 30,05
2,00 76,76 101,67

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,450 0,0 3,00 76,85 16,69 17,05 7,70 6,79 11,62 67,77 14,76 15,08 6,81 6,00 10,27 82,93 0,19 15,13 3,15
2,96 76,88 16,92 6,76 11,75 1,86 68,72 15,16 6,06 10,53 1,67 83,89 3,17 13,38
2,96 76,90 1,01 3,55 12,70 68,74 0,91 3,18 11,38 139,36 4,18
1,91 77,21 24,70 21,61 107,10 34,30 30,01 135,31
1,89 77,20 21,40 108,22 30,03
1,99 76,87 102,33

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,30 0,0 3,01 76,23 16,62 17,01 5,90 4,73 8,93 67,00 14,65 14,99 5,20 4,17 7,87 82,02 0,18 11,16 2,48
3,00 76,90 16,96 5,34 8,92 1,43 67,82 15,00 4,72 7,89 1,26 82,78 2,90 9,75
3,00 76,81 0,43 2,87 8,83 67,74 0,38 2,54 7,81 139,28 3,84
1,89 76,74 24,26 21,85 107,58 34,05 30,67 135,12
1,89 76,65 22,04 107,45 30,93
2,01 76,58 100,93

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,15 0,0 3,00 75,27 16,38 16,73 4,01 2,46 4,22 66,37 14,48 14,79 3,55 2,18 3,73 81,20 0,16 6,49 1,36
3,00 76,20 16,83 3,07 4,59 0,96 67,20 14,88 2,71 4,06 0,85 82,05 1,25 5,71
3,00 76,13 0,67 1,91 5,45 67,14 0,59 1,69 4,82 139,45 4,00
1,87 76,12 24,03 21,83 107,85 34,09 30,97 135,53
1,87 76,12 22,20 107,85 31,49
2,00 75,67 100,23
103

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,15 0,0 2,99 75,44 16,41 16,80 2,19 4,63 3,72 66,75 14,56 14,90 1,94 4,11 3,30 81,47 0,10 6,10 0,83
2,96 74,94 16,52 0,81 4,80 2,59 66,98 14,80 0,73 4,30 2,32 81,61 2,07 6,00
2,97 74,80 3,73 0,80 5,21 66,63 3,33 0,71 4,65 139,42 3,76
1,85 75,34 23,54 21,80 107,90 33,75 31,26 135,31
1,85 75,34 21,92 107,90 31,43
1,99 75,02 99,86

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,30 0,0 3,02 77,75 16,91 17,24 5,19 8,86 6,21 68,12 14,85 15,14 4,56 7,78 5,45 83,10 0,01 11,81 1,95
3,01 77,80 17,01 1,41 11,03 4,08 68,39 14,99 1,24 9,72 3,60 83,07 2,58 12,26
3,03 77,62 5,78 2,15 10,65 67,78 5,06 1,88 9,32 139,30 3,91
1,92 77,57 24,39 22,60 107,04 33,70 31,22 134,39
1,90 77,79 21,64 108,48 30,21
2,06 77,67 99,88

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,45 0,0 3,00 78,79 17,14 17,38 7,16 11,50 8,59 69,49 15,16 15,37 6,33 10,17 7,60 84,81 0,08 16,05 2,06
2,99 78,51 16,91 2,89 14,53 4,93 69,48 15,00 2,56 12,89 4,37 84,40 2,35 16,27
3,00 78,60 6,73 3,05 14,23 69,33 5,95 2,70 12,58 139,99 4,27
1,95 78,70 24,95 22,95 106,93 33,94 31,22 134,75
1,90 78,84 21,12 109,95 29,49
2,07 78,60 100,59

CorrentesEltricas(A) TensesEltricas(V)
x(mm) y(mm) I4u I4v I4w I2u I2v I2w V4u V4v V4w V2u V2v V2w MatrizdeIndutncias(mH) MatrizdeIndutncias(mH)
0,60 0,0 3,00 78,66 17,13 17,29 9,05 14,16 9,89 69,38 15,15 15,29 8,00 12,52 8,74 84,65 0,05 19,33 2,41
2,99 78,42 16,92 3,70 16,65 5,03 69,40 15,01 3,28 14,77 4,46 84,36 2,21 18,83
3,00 78,56 7,56 4,10 16,74 69,29 6,68 3,63 14,80 139,75 4,32
1,95 78,51 24,97 22,91 106,67 33,97 31,16 134,55
1,90 78,72 21,10 109,78 29,46
2,07 78,46 100,41
104

APNDICE E RESPOSTA EM FREQUENCIA DO SISTEMA

-20
Modulo (dB)

-40

-60

-80

-13
-100 x 10
20

15
Fase (deg)

10

-5
1 2 3 4
10 10 10 10
w (rad/sec)

Figura E.1 Resposta em freqncia da planta mecnica + eletrom + fator motor.

50

40
Modulo (dB)

30

20

10
270

225
Fase (deg)

180

135

90
-1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
w (rad/sec)

Figura E.2: Resposta em freqncia do controlador.


105

APNDICE F PROGRAMA DE CONTROLE

A ttulo de exemplo apresentado o programa desenvolvido em LabVIEW


para o controlador de posio e controlador de corrente que sero aplicados no
FPGA.

Na figura F.1 tem-se a parte relativa aquisio dos sinais de posio. As


figuras F.2a, F.2b e F.2c correspondem ao controlador de posio. A figura F.3
refere-se ao controlador de corrente.

Figura F.1: Aquisio dos sinais de posio.


106

(a)

Figura F.2: Controlador de posio: (a) parte 1; (b) parte 2 e (c) parte 3.
107

(b)

Figura F.2: Controlador de posio: (a) parte 1; (b) parte 2 e (c) parte 3.
108

(c)

Figura F.2: Controlador de posio: (a) parte 1; (b) parte 2 e (c) parte 3.
109

Figura F.3: Controlador de corrente eltrica.


110

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