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Anotaes Aula de Modelagem 8/9/2009

DINMICA E
MODELAGEM DE
PROCESSOS

Prof. Ninoska Bojorge

1
EQE-598 Ladeq I Profa. Ninoska Bojorge

Energia P d t
Produto

Matria-Prima
PROCESSO Produto
Final

Monitoramento Modelagem Controle

Ninoska Bojorge 1
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Perdas de calor

Energia reciclada

Energia P d t
Produto
Produto
Matria-Prima Final

Produto
usado

Resduos
industriais
Matria Prima
Matria-Prima
reciclada

Efluente

Monitoramento Modelagem Controle

Dinmica de Processos
Ao analisar a dinmica de um pprocesso e do sistema de
controle importante saber como o processo responde
s mudanas na entrada do processo.

H um certo nmero de tipos de entradas padres so


amplamente utilizados por duas razes:

1) So representativos dos tipos de mudanas que ocorrem nas


plantas industriais.
2) So fceis de analisar matematicamente

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y Na anlise e projeto de sistemas de controle


deve-se adotar uma base de comparao
entre os sistemas avaliados.

y Esta base pode ser obtida especificando-se


os sinais de entrada e comparando-se as
respostas dos sistemas.

y Os sinais de teste de entrada comumente


utilizados so: degrau, rampa, impulso,
senoidal, etc.
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Tipos de Entradas

u y

impulso
u
t
t=0
rampa
t
u t 0
t=0
t u
Degrau
senoidal
t=0 t
t=0

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1. Degrau (Step
(Step Input)
Input)
y Uma mudana sbita de uma varivel do processo pode ser
aproximada por uma mudana tipo degrau de magnitude, M:
0 t<0
U s = (5-4)
(5 4)
(1 1)
(1.1)
M t 0
Us ( s ) = M / s 6)
(5(1.2)
>>num=[a b c]
>>den=[d e f g]
>> step(num,den)

Esta mudana degrau ocorre em um tempo arbitrrio denotado como t = 0.


0

y Caso especial: Se M = 1, degrau unitrio". Denota se com o smbolo, S(t).

y Exemplo: A matria-prima num reator muda de repente entre um


fornecimento para outro, causando mudanas bruscas na alimentao,
concentrao, vazo, etc.
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2. Rampa
y Processos industriais freqentemente experimentam perturbaes
rampa", isto , mudanas relativamente lentas para cima ou para baixo
por um perodo de tempo.
y A taxa da variao de aproximadamente constante.
constante

A perturbao tipo rampa se representa como:

0 t < 0 >> num=[a];


U R ( t ) = (5-7)
>> den=conv([b
(2.1) c],[d e]);
at t 0 >> t=0:50;
>> u=t;
U R (s) = a / s 2 >> (5 8)
((2.2)
)
lsim(num,den,u,t);

Exemplos:
y Rampa no setpoint configurado para um novo valor.
y Composio na alimentao, incrustaes no trocador de calor,
atividade do catalisador, a temperatura ambiente.
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3. Pulso Rectangular
y Representa uma breve e sbita mudana de uma varivel de
processo :
0 for t < 0
((3.1))
U RP ( t ) = h f
for 0 t < tw h(5
(5-9)
9)
0 for t tw

h (3.2) 0 tw tempo, t
U RP ( s ) = 1 e tw s (5 11)
s

Exemplos:
y Alimentao no reator estiver desligada durante uma hora.
y O fornecimento de gs combustvel para um forno
interrompido brevemente.
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4. Senoidal
y Os processos tambm esto sujeitos distrbios peridicos ou
cclicos. Os quais podem ser aproximado por uma perturbao
tipo senoidal:

0 for t < 0
U sin ( t ) = (5-14)
(4.1)
A sin (t ) for t 0
onde: A = amplitude, = frequencia angular

Exemplos:
y 24 horas variaes na temperatura da gua de esfriamento.
y Rudo eltrico 60-Hz (p. ex. no LADEQ)

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5. Impulso

Aqui, U I ( t ) = ( t ) .
A qual representa uma pequena perturbao transiente

Exemplos:
y Rudo eltrico na leitura de uma termopar.
y Injeo de um traador (corante).

>> num=[a];
>> den=conv([b c],[d e]);
>> t=0:50;
>> impulse(num,den,t),grid;

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Muito teis para anlise, uma vez que a resposta a uma


entrada a inversa da FT. Assim,

u (t ) y (t )
G (s)
U (s) Y (s)
assim,
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) (1)

a expresso correspondente no domnio tempo :

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
t
(2)
0

onde:
g ( t ) = L1 G ( s ) (3)

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Sistema de Primeira Ordem


A forma geral de FT de primeira ordem :

Y (s) K
= (5-16)
(4)
U (s) s + 1
onde:
d
K = Ganho esttico unidades de y
unidades de M

= constante de tempo
Considere o a resposta deste sistema para um degrau de magnitude, M:

M
U ( t ) = M for t 0 U (s) =
s
Substituindo em (5) e reordenando,

KM
Y (s) = (5-17)
(5)
s ( s + 1)
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Aplicando L-1 (veja Tabela 3.1, Seborg),

(
y ( t ) = KM 1 et / ) (5-18)
(6)

Seja y = valor em estado equilibrio de y(t). De (7), y = KM .

1.0 y
t y
y 0 0
y 0.5 0.632
2 0.865
3 0.950
0 4 0.982
0 1 2 3 4 5 0.993
5
t

Nota: grande significa uma resposta lenta.
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Sistema de Segunda-
Segunda-Ordem
forma geral:

Y (s) K
= (5-40)
(7)
U (s) 2 2
s + 2
s +1

A qual tem trs parmetros no modelo:

K = steady-state gain
= "time constant" [=] time
= damping coefficient (dimensionless)

1
forma equivalente:
n = natural frequency =

Y (s) K n2
=
U (s) s 2 + 2n s + n2
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O tipo de comportamento que ocorre depende do valor numrico do


coeficiente de amortecimento:

conveniente a considerar trs tipos de comportamento:

Coeficiente Tipo de Resposta Razes da Eq.


amortecimento Caracterstica.
>1 (Sobreamortecido) Real e
Overdamped
Criticamente amortecida
=1 (Critically damped)
Real e =
0 <1 Sub-amortecida
Conjugadas Complexas
(Underdamped)

Nota: O polinmio caracterstico o denominador da funo transferncia:


2 2
s + 2s + 1
Que acontece quando < 0? o resultado de um sistema instvel
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Vrias observaes gerais podem ser feitas referentes as respostas


apresentadas nas Fig. 5.8 e 5.9:

1. Respostas exibindo oscilaes e picos (y/KM > 1), so obtidas


apenas para valores de inferiores a hum.
2. Grandes valores resulta numa resposta demorada ((lenta).
)
3. A resposta mais rpida, sem overshoot obtida para o caso
criticamente amortecida = 1 . ( )

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1. Tempo de subida tr : o intervalo


de tempo que o sistema leva para ir
de zero a 100% do valor final para
sistemas sub-amortecidos. Para
sistemas sobre-amortecidos utiliza-
se o intervalo de 10 a 90%. (i.e,
tempo que a sada do processo leva
para atingir o novo
no o valor
alor de estado
de equilbrio).
2. Tempo do pico tp : o tempo
necessrio para a sada alcanar o
seu primeiro pico de overshoot.
3. Tempo de estabilizao : t s tempo
que o sistema leva para entrar e
permanecer na faixa 2%

4. Overshoot: OS = a/b (% overshoot 100* a/b).


5. Decay Ratio: DR = c/a (onde c a altura do segundo picos).
6. Perodo de Oscilao: P o tempo entre Sucessivos picos ou dois vales sucessivos da
resposta.

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Segunda ordem subamortecido


Medir:
u0 nvel inicial de entrada.
uf nvel final de entrada.
y0 nvel inicial de sada.
yf nvel final de sada.
sada
A1 amplitude de um pico
arbitrrio.
An amplitude do pico No. n
contando desde o pico 1.
Tw tempo entre dois picos
sucessivos.

C l l
Calcular:
Transferncia estimada:

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Identificao do Processo

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Identificao do Processo

y Muitos sistemas na prtica podem descrever-se aproximadamente


com um modelo muito simples, de primeira ou segunda ordem.
Com freqncia estes modelos simples so suficientes para realizar
um primeiro projeto de controle.
y Estes modelos simples podem obter-se mediante ensaios
experimentais sobre o sistema. A idia propor a estrutura, por
exemplo um primeira ordem com retardo

Ke- s
G(s) =
s + 1
y e logo inferir os valores dos parmetros K, , da resposta do
sistema em malha aberta do sistema.
y comum empregar a resposta ao degrau

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Identificao de sistemas de primeira e de


segunda ordem usando uma entrada degrau
1) Ajustar o regulador para o modo manual.

2) Modificar a magnitude da varivel de controle


EQE 598

(acrscimo ou decrscimo).

3) Registrar (plotar) a varivel de sada do processo.


O grfico da resposta de sada do processo para uma
variao na entrada muitas vezes referido como curva
reao do processo.

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Identificao de sistemas de primeira e de


segunda ordem usando uma entrada degrau

Se o processo de interesse pode ser aproximado a um


modelo
d l linear
l d primeira ou de
de d segundad ordem,
d os
parmetros do modelo podem ser obtidos por inspeo do
curva reao do processo.

a resposta de um modelo de primeira ordem,


Y(s)/U(s)=K/(ts+1) para uma variao degrau de magnitude
Y(s)/U(s)=K/(ts+1),
M :

y ( t ) = KM (1 e t / ) (5-18)

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A tangente inicial esta dada por:

d y 1
= (7-15)
(7 15)
dt KM t =0

O ganho pode ser calculado a partir das mudanas no estado de equilbrio em


u e y:

onde y a variao no estado de equilbrio em y

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Figure 7.3 - Resposta de um sistema de primeira ordem para uma perturbao


degrau e construes grfica utilizada para estimar a constante de tempo, .
Fonte: Sedborg

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Modelo de primeira ordem mais tempo morto

Ke- s
G(s) =
s + 1
P este
Para t modelo
d l POTM,
POTM observa-se
b as seguintes
i t caractersticas
t ti da
d sua resposta
t
a uma perturbao degrau :

1. A resposta atinge 63,2% da sua ltima resposta no tempo, t = +.

2. A linha traada tangente resposta (t = ) na mxima tangente (intersecta a


y/KM=1 na linha (t = + ).

3. A resposta degrau essencialmente completa em t=5.


Noutra palavra, o tempo de equilibrio ts=5.

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Figure 7.5 Anlise grfica da curva de reao do processo para obter os


parmetros do modelo de primeira ordem mais tempo morto.
Adaptado: Seborg

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Mtodos de Identificao

Na literatura de controle de processos existe uma


variedade de mtodos baseado na resposta do
processo ao degrau para identificao de K, e .

Ilustram-se os seguintes mtodos:


Ziegler/Nichols_1942,
Sundaresan_1977,
Sundaresan 1977
Nishikawa_1984
Smith_1985,
Hgglund_1991.

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Mtodo de Ziegler-
Ziegler-Nichols e Hgglund

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Mtodo de Smith

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Existem duas tcnicas grfica geralmente aceitas para determinar os parmetros


do modelo , , e K.

Metodo 1: Mtodo do intercepto da pendente.

Primeiro uma tangente tracejada no ponto de inflexo da curva de reao do


Primeiro,
processo na Fig. 7,5. Ento e so determinados pela inspeo.

Alternativamente, t pode ser encontrados a partir do momento em que a resposta


normalizada 63,2% completo ou da determinao do tempo de equilibrio, ts.
Em seguida, defina =ts/5.

Metodo 2. Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamy

Este mtodo evita a utilizao do ponto de inflexo para estimar o tempo de


e atraso de transporte .

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Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamy


Eles propuseram que dois tempos, t1 e t2, sejam estimados a partir da curva de
resposta a um passo, correspondente 35,3% e 85,3% resposta vezes,
respectivamente.
O tempo de morto e a constante de tempo, ento, so estimados a partir das
seguintes equaes:

= 1.3t1 0.29t2
(7-19)
= 0.67 ( t2 t1 )

Estes valores de e aproximadamente minimizam a diferena entre a resposta


medida e do modelo, com base numa correlao do conjunto de dados.

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Mtodo de Sundaresan e Krishnaswamy

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Mtodo de Nishikawa

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Estimao de parmetros de modelos de


Segunda ordem usando anlise grfico

Em geral, uma melhor aproximao resposta de um degrau experimental


pode ser obtido pelo ajuste os dados a um modelo de segunda ordem.

A Figura 7,6 (Seborg) mostra a faixa das formas que pode ocorrer na
EQE 598

resposta degrau do modelo,

K
G (s) = (5-39)
( 1s + 1)( 2 s + 1)
inclui dois casos:
2 / 1 = 0 onde o sistema se torna de primeira ordem, e,
2 / 1 = 1 caso do sistema criticamente amortecido.
O maior das duas constantes de tempos, 1 , a chamada constante tempo
dominante.

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Figure 7.6 Step response for several overdamped second-order systems.

Adaptado de Seborg

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Mtodo de Harriot
(Segunda ordem sobre amortecido)

Medir:
u0 nvel inicial de entrada.
uf nvel final de entrada
entrada.
y0 nvel inicial de sada.
Yf nvel final de sada.
T0 tempo do degrau de entrada.
T73 tempo no qual a sada
atinge 73% de yf -y0.
y0 nvel de sada no tempo

Calcular

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Mtodo de Harriot
Obter rat de yfr do grfico

Nota: se yf r resulta maior a


0,39 ou menor a 0,26 a
resposta provavelmente de
2da ordem subamortecida,
ou de ordem superior.

Calcular Transferncia estimada:


e

Adaptado de Seborg 38
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Mtodo de Smith
Assume-se o modelo:

Ke s
G (s) =
2 s 2 + 2
2 s + 1

Procedimento:

1. Determine t20 e t60 da resposta degrau.


2. Determine e t60/t da Fig. 7.7.
3. Determine t60/t da Fig. 7.7 e calcule t (dado que t60
conhecido).

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Adaptado de Seborg

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Validao do modelo
Aps que a modelagem terica formulada e os parmetros
desconhecidos so estimados, importante verificar se o modelo
proporciona uma representao adequada do processo.

Ns podemos fazer isso sobrepondo os dados experimentais e os


previstos pelo modelo.

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MATLAB
Funes de Simulao de tempo de resposta

damp Encontrar o fator de amortecimento e freqncias


naturais
Impulse() Resposta ao impulso
lsim () Resposta s entradas arbitrrias
step () Resposta a entrada degrau
pade () aproximao de Pad ao tempo morto
ltiview Inicia o visualizador grfico para objetos LTI

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