// calcula os ganhos onde o lugar das razes cruza o crculo unitrio

[Nz,Dz] = c2dm(Ns,Ds,T,'zoh');
[Y,X] = dstep(Nz,Dz);
[Nw,Dw]=d2cm(Nz,Dz,T,'tustin')
bode(Nw,Dw,W);
freqz(Nz,Dz);//resposta em frequencia do controlador
estabilidade em W: Polos com parte real negativa
PI:
Ns = [Kp Ki]; Ds = [1 0];
[Mod,Fas] = bode(NGw,DGw,W);
[A,B,C,D] = tf2ss(Dum,Dem)
[Ad,Bd] = c2d(A,B,0.1);//espao de estados discreto
P = [-0.18;-0.84]//
K = acker(Ad,Bd,P)//ganhos por retroao de estados
r = [y(1:101) u(1:101)];
modelo = arx(r,[2 2 1]);
[a,b] = th2tf(modelo)
ident
rlocfind(Nw,Dw)