Lista de Exerccios de Robotica - Prof. Paulo F.

F. Rosa
Secao de Engenharia de Sistemas - 3 Ano
14 de Setembro de 2005

1. Que parametros s
ao utilizados para definir a configuracao de um determi-
nado manipulador robotico? Dependendo to tipo de junta utilizada, quais
destes par
ametros s
ao fixos e quais sao variaveis?
2. Defina, sucintamente:
O problema cinem
atico direto;
O problema cinem
atico inverso;
A representac
ao de Denavit-Hartenberg para manipuladores;

3. Dados dois sistemas de coordenadas cartesianas com origens coincidentes,

a saber: Oxyz e Ouvw; qual e a matriz de rotacao para uma rotacao de
45o em torno de Oy, seguido de uma rotacao de 30o em torno do eixo Ov,
ao de 60o em torno do eixo Ox?
seguido de uma rotac
4. Dado um sistema de coordenadas M =

0 1 0 4
0 0 1 2

1 0 0 0
0 0 0 1
qual e a transformacao diferencial dM correspondente a uma translacao
diferencial d~ = 1~i + 1~j + 0.3~k e uma rotacao ~ = 0.2~i + 0~j + 0.1~k, em
relac
ao ao sistema de coordenadas da base? Quais as translacao e rotacao
diferenciais equivalentes, no sistema de coordenadas M?

5. Para o esquema de um manipulador 5R1P (o manipulador Stanford), mos-

trado na figura em anexo, determinar os parametros referentes a cada
uma das seis juntas, para a composicao das matrizes de transformacao
homogeneas. Sugest
ao: construa uma tabela.

6. Controle e o processo de acomodacao da variavel de um sistema a um

valor desejado - o valor de referencia. Realimentacao e o processo de
medic
ao da variavel controlada e da utilizacao dessa informacao para in-
fluenciar o valor da vari
avel controlada. O diagrama de blocos funcional

1
 ilustra as relac
oes matematicas entre os componentes de um sistema de
controle, alem de mostrar o fluxo de informacao e energia de um compo-
nente para o outro. Descreva o modelo de um sistema de controle com
realimentacao do seu conhecimento. Nota: utilize diagrama de blocos e
especifique: (a) a vari
avel controlada e (b) o processo de medicao desta
vari
avel.
7. Um sistema que sempre responde adequadamente aos estmulos recebidos e
considerado est
avel. O estmulo pode ser um sinal intermitente ou apenas
um conjunto de condic
oes iniciais. Defina o conceito de estabilidade para
um sistema.
8. Para um sistema de controle, o valor de referencia e R(s) e a variavel
de sada e C(s). Dado que o ganho de malha aberta e G(s) e o ganho
de realimentacao e H(s), mostre que a funcao de transferencia para este
sistema e definida por:
C(s) G(s)
R(s) = 1+H(s)G(s)

9. O que voce entende por Jacobiano?