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Análise e Controle de Sistemas Lineares - Apostila PDF
Análise e Controle de Sistemas Lineares - Apostila PDF
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Apostila de
Anlise e Controle de
Sistemas Lineares
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ndice
Cap. 1 Conceitos Fundamentais
1.1 Noes bsicas de sistemas
1.2 Linearizaes de sistemas no lineares
1.3 Nmeros complexos
1.4 Sries de funes com infinitos termos
1.5 Funes descontnuas no tempo
1.6 Equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes.
1.7 Movimento harmnico amortecido.
Introduo
Bolton, W., Engenharia de Controle, Makron Books do Brasil Editora Ltda., So Paulo,
1995.
Sistema
Controle Planta
Fig. 1.1 Um sistema pode envolver um controle, que tambm pode ser considerado um
sistema, e a planta a ser controlada
m
xo
k b
xo + b ( xo xi ) + k ( xo xi ) = 0
m
xi
Fig. 1.4 Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a
suspenso de um veculo.
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Modelos matemticos
Estocsticos Determinsticos
comportamento
imprevisvel
Discreto Contnuo
xk+1 = f(xk, xk-1,) x = f ( x, t )
Linear No linear
x = A x + B u x = f ( x, u , t )
Monovariveis Multivariveis
Se um sistema dinmico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser
discreto, uma vez que impossvel obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas
somente nos pontos calculados pelo computador. Na prtica, porm, considera-se que o
clculo efetuado pelo computador preciso o suficiente para que o sistema possa ser admitido
como contnuo.
Sero utilizados aqui apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar
a anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a
verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle.
Alm disso, sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente
em virtude de que a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares.
Um sistema y = H(x) linear se obedece relao:
H ( x1 + x2 ) = H ( x1 ) + H ( x2 ) = y1 + y2
y = m
x + b x + k x = m (
x1 +
x2 ) + b ( x1 + x2 ) + k ( x1 + x2 ) =
x1 + b x1 + k x1 + m
m x2 + b x2 + k x2
y = y1 + y2
Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles
no linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares
no possa ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma
linearizao (quando possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no
linearidades. Infelizmente nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.
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df 1 d2 f 1 d3 f
y f ( xo ) + ( xo ) ( x xo ) + 2
( xo ) ( x xo ) +
2
3
( xo ) ( x xo )3 +
dx 2 dx 3! dx
Se, contudo, a funo depender de mais de uma varivel, como por exemplo y = f(x1,
x2, , xn), ento a srie de Taylor com termos at o primeiro grau fica:
f f
y f ( x1 , , xn ) + ( x1 , , xn ) ( x x1 ) + + ( x1 , , xn ) ( x xn ) .
x1 xn
Exemplo 1.1 O arrasto aerodinmico em um veculo (atrito do ar que tende a deter seu
movimento), mostrado esquematicamente na figura 1.6, modelado matematicamente em
funo da velocidade x por:
1
Fa = Cd A x 2
2
1 1
Fa Cd A v 2 + Cd A v (v v ) = Cd A v (2v v )
2 2
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Exemplo 1.2 O movimento de um pndulo simples, mostrado na figura 1.7, pode ser obtido
pelo equilbrio dos momentos que atuam nele, ou seja:
() = m l 2
+ m g l sen = 0
Uma vez que sen no linear, pode-se ento linearizar a equao em torno do ponto de
operao = 0, que resulta:
() (0) + (0) = m l 2
+ m g l cos(0) ,
e finalmente
() m l 2
+mgl.
P=mg
an x n + an 1 x n 1 + + a1 x + a0 = 0 .
Pode-se mostrar que se n for mpar, uma das razes real. Alm disso, se houver razes
complexas, ento elas aparecem aos pares, formando pares conjugados. As razes complexas
surgem quando na soluo da equao aparece a raiz quadrada de um nmero negativo. Seja,
por exemplo, a equao do 2o grau:
a x2 + b x + c = 0 ,
b b 2 4ac
xi = , i = 1, 2
2a
Se o valor sob a raiz for negativo, isto , se = b24ac < 0, ento esta equao no
possui razes reais, mas sim duas razes complexas conjugadas, dadas por:
b
x1 = + j, e
2a 2 a
b
x2 = j,
2a 2 a
x = Re( z ) ,
y = Im( z ) .
z + z = x + y j+ x y j = 2 x.
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Da mesma forma, a diferena de um nmero complexo e seu conjugado resulta num nmero
imaginrio puro:
z z = x + y j x + y j = 2 y j.
z1 + z2 = z1 + z2
z1 z2 = z1 z2 ,
z 1 = z 1 .
z = ( x1 + y1 j) ( x2 + y2 j) = x1 x2 + ( x1 y2 + x2 y1 ) j + y1 y2 j2 = x1 x2 y1 y2 + ( x1 y2 + x2 y1 ) j
z = ( x1 + y1 j) ( x2 y2 j) = x1 x2 y1 y2 j2 = x1 x2 + y1 y2
x1 + y1 j x1 + y1 j x2 y2 j x1 x2 y1 y2 x1 y2 + x2 y1
z= = = + 2 j = a+bj
x2 + y2 j x2 + y2 j x2 y2 j x22 + y22 x2 + y22
an jn + an1 jn1 + + a2 j2 + a1 j + a0
z=
bm jm + bm1 jm1 + + b2 j2 + b1 j + b0
j3 + 2 j2 4 j + 3
z=
3 j2 j + 4
Soluo
j 2 4 j + 3 1 5j
z= =
3 j + 4 1 j
1 5 j 1 + j 1 4 j 5 j2 6 4 j
z= = = = 3 2j
1 j 1+ j 2 2
z = r (cos + j sen ) = r e j
z = r (cos + j sen ) = r e j
d ex 1 d 2 ex 1 d 3 ex
e e +
x 0
(0) ( x 0) + 2
(0) ( x 0) +
2
3
(0) ( x 0)3 +
dx 2 dx 3! dx
x2 x3 x 4 x5
ex 1 + x + + + + +
2 3! 4! 5!
xn
lim =0
n n !
e portanto
xi
n
e = lim
x
n
i =0 i !
x 2i +1 x 3 x5 x 7 x 9 x11
sen x = (1)i = x + + +
i =0 (2i + 1)! 3! 5! 7! 9! 11!
x 2i x 2 x 4 x 6 x8 x10
cos x = (1)i = 1 + + +
i =0 (2i )! 2! 4! 6! 8! 10!
Nota-se que a srie do seno possui apenas expoentes mpares, enquanto que a srie do
co-seno possui apenas expoentes pares. Alm disso, pode-se mostrar que a derivada destas
sries resultam formas corretas, ou seja:
d ex d x 2 x3 x 4 x 2 x3 x4
= 1 + x + + + + = 1 + x + + + + = e x ,
dt dx 2 3! 4! 2 3! 4!
d sen x d x3 x5 x 7 x2 x4 x6
= x + + = 1 + + = cos x
dx dx 3! 5! 7! 2! 4! 6!
d cos x d x 2 x 4 x 6 x3 x5 x 7
= 1 + + = x + + = sen x
dx dx 2! 4! 6! 3! 5! 7!
j2 j3 j4 j5
ej 1+ j + + + + +.
2 3! 4! 5!
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1, para i = 0
j, para i = 1
j4 k +i = , para k = 0, 1, 2, ...
1, para i = 2
j, para i = 3
1 j 1 j 1 j 1 1 1 1 1 1
e j 1 + j + + + = 1 + + + j 1 + +
2 3! 4! 5! 6! 7! 2 4! 6! 3! 5! 7!
y 2 j2 y 3 j3 y 4 j4 y 5 j5
e x + yj = e x e yj e x 1 + yj + + + + + ,
2 3! 4! 5!
ou ainda
y 2 y 4 y 6 y8 y3 y5 y7 y9
e x + yj e x 1 + + + + j y + + .
2 4! 6! 8! 3! 5! 7! 9!
V-se, porm, que a parte real uma srie de co-seno e a parte imaginria uma srie
de seno, o que leva a
e x + yj = e x (cos y + j sen y ) .
Este conceito leva famosa equao de Euler, tida por muitos como a mais bela
frmula matemtica, dada a sua simplicidade:
ej = 1
e x yj = e x (cos y j sen y ) .
e yj = cos y + j sen y ,
e yj = cos y j sen y .
A adio de ambas as expresses permite obter o valor do co-seno, enquanto que a subtrao
permite calcular o seno:
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1 yj yj
cos y = (e + e )
2
1 yj yj j
sen y = (e e ) = (e yj e yj )
2j 2
Estas duas expresses sero utilizadas adiante para calcular a transformada de Laplace
das funes seno e co-seno.
1(t)
0, para t < 0 1
1(t )
1, para t 0
t
A funo impulso unitrio corresponde a uma ao que age sobre um sistema durante
um intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo
e depois cessa a atuao. Esta funo tambm conhecida como funo delta de Dirac.
Na funo impulso unitrio a potncia e a energia despendidas na ao so limitados,
porm a ao no . Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o
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acionamento muito pequeno, e tende a zero, fazendo com que a fora neste intervalo
tenda a infinito. Um bom exemplo da aplicao de um impulso unitrio no choque entre
duas partes mecnicas. A funo impulso unitrio definida como:
0, para t < 0
(t)
1
(t ) lim , para 0 t < t
t 0 t
0, para t t
t
c) Funo rampa
(t)
0, para t < 0
(t )
t , para t 0
t
Um sistema dinmico linear invariante no tempo y(t) modelado por uma equao
diferencial na forma:
dny d n 1 y dy d mx d m 1 x dx
an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 y = bm m + bm1 m 1 + + b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt
onde x(t) conhecido como entrada do sistema, ou ento por termo forante, y(t) constitui a
sada do sistema ou varivel de estado e ai (i = 1, 2, n) e bj (j = 1, 2, m) so
constantes. Se o termo forante for nulo, ento a equao diferencial resultante,
dny d n 1 y dy
an n
+ an 1 n 1
+ + a1 + a0 y = 0 ,
dt dt dt
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y (t ) = c1 y1 (t ) + c2 y2 (t ) + + cn yn (t ) + y p (t )
onde cada yi(t) uma das solues da equao homognea e yp(t) uma soluo particular
(pode haver mais de uma soluo particular). Pode-se mostrar, sem muita dificuldade, que as
solues da equao homognea so dadas por:
yi (t ) = i ei t ,
tal que i e i so constantes que dependem da equao homognea. De fato, substituindo esta
soluo na equao homognea, tem-se
an i in ei t + an 1 i in 1 ei t + + a1 i i ei t + a0 i ei t = 0 ,
an in + an1 in 1 + + a1 i + a0 = 0 .
n
yh (t ) = ci i ei t
i =1
n
yh (t ) = bi ei t
i =1
Pode-se agora calcular os valores de bi a partir das n condies iniciais, que informam
qual o estado do sistema no instante t = 0. As condies iniciais estabelecem restries no
apenas ao valor de y, mas tambm ao valor de suas derivadas temporais. Num sistema
mecnico, por exemplo, as condies iniciais seriam a posio ocupada pelo sistema no
instante inicial, sua velocidade e, eventualmente, tambm sua acelerao. Estas condies
levam a um sistema de n equaes lineares a n incgnitas:
b
i =1
i = y (0) y p (0)
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n
y (0) = bi + y p (0)
i =1
n
dny d n yp
i =1
bi = n (0) n (0)
n
i
dt dt
Exemplo 1.4 Se o termo forante for uma funo no linear, descontnua ou transcendente
(por exemplo, f(t) = t + sent), pode no existir uma soluo geral para a equao diferencial.
Porm, a soluo da equao homognea sempre possvel, caso esta seja linear. Seja, por
exemplo, o sistema mecnico formado por uma massa e uma mola, como mostrado na figura
1.8. Busca-se uma soluo para o movimento da massa sujeita a uma fora f(t), tal que no
instante t = 0, a massa est na posio x(0) = x0, e com velocidade x (0) = 0 .
f(t)
m
f (t ) = mx + kx
mx + kx = 0 ,
k
x=
x,
m
permite concluir que a segunda derivada de x(t) proporcional ao prprio x(t). Isto leva a
soluo invariavelmente para uma combinao de seno e co-seno, uma vez que
d 2 cos t
= 2 cos t
dt 2
e, igualmente,
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d 2 sen t
2
= 2 sen t
dt
J foi visto que a soluo da equao homognea de uma equao diferencial linear
dada por uma combinao linear de i ei t , onde os i so as razes da equao caracterstica.
Neste exemplo, a equao caracterstica dada por:
m 2 + k = 0 ,
cujas razes so dois nmeros complexos e conjugados com parte real nula, uma vez que tanto
m quanto k so positivos:
1 = k / m j
2 = k / m j
A soluo da equao homognea portanto dada por
ou ainda
k k
m(c1 cos t c2 j sen t ) + k (c1 cos t + c2 j sen t ) = 0 ,
m m
ou seja, x(t) soluo da equao homognea. As duas constantes c1 e c2 podem agora ser
determinadas pela aplicao das condies iniciais:
x(0) = c1 ,
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x (t ) = c1 sen t + c2 j cos t ,
que resulta
x (0) = c2 j ,
e pela condio inicial tem-se c2 = 0. Isto leva a soluo da equao homognea para
x(t ) = x0 cos t ,
x0
x(t)
2 t
b m
x + b x = 0
m
Uma vez que este sistema no possui termo forante, ento a equao homognea
coincide com a equao diferencial. Neste caso, admitindo-se novamente que a soluo da
forma et, pode-se escrever a equao caracterstica:
m 2 + b = 0 ,
que indica que o sistema possui duas razes, das quais uma nula e a outra vale
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b
=
m
x(t ) = 1 e0 + 2 e bt m = 1 + 2 e bt m ,
b
x (t ) = 2 e bt m
m
2
b
x(t ) = 2 e bt m
m
2
b b
m 2 e bt m b 2 e bt m = 0
m m
As constantes 1 e 2 podem agora ser obtidas por meio das condies iniciais:
x(0) = 1 + 2 ,
b
x (0) = 2 ,
m
que resulta
m
2 = v0 ,
b
e assim
m
1 = v0 .
b
x(t ) = v0
m
b
(
1 e bt m , )
cujo comportamento em funo do tempo mostrado na figura 1.11
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m
v0
b
x(t)
ay + by + cy = f (t )
y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t ,
a 2 + b + c = 0
Sabe-se que as razes de uma equao do segundo grau podem ser reais ou complexas,
e, no segundo caso, sero sempre complexas conjugadas. Ser visto agora como esta raiz
influi no comportamento dinmico do sistema. As razes so obtidas pela resoluo da
equao caracterstica (neste caso do segundo grau), dadas por:
b + b 2 4ac
1 = ,
2a
b b 2 4ac
2 = ,
2a
Se o discriminante for positivo, ento a equao caracterstica apresenta duas razes reais e
distintas. Neste caso o sistema pode apresentar dois tipos de comportamento dinmico
Ambas as razes so negativas (1 < 0 e 2 < 0). A soluo dada ento por
y (t ) = 1 e k1t + 2 e k2t
Uma ou ambas as razes so positivas (1 > 0). A soluo dada ento por
y (t ) = 1 e1t + 2 e 2t
cujo comportamento uma exponencial que tende para o infinito (figura 1.13a). Neste
caso o sistema instvel, isto , no atinge um ponto de equilbrio. Nota-se que a
soluo instvel mesmo que uma das razes seja negativa (estvel). Um pndulo
invertido um exemplo de sistema com comportamento instvel. Qualquer desvio
com relao ao ponto de equilbrio (ngulo = 0, figura 1.13b) leva o pndulo a se
afastar cada vez mais. claro que quando o pndulo aproxima-se do ponto de mnima
altura ele torna-se um pndulo normal, com um ponto de equilbrio estvel. Porm as
equaes obtidas aqui so linearizadas e portanto no so vlidas quando o ngulo
for muito grande.
(a) (b)
Fig. 1.13 Sistema instvel (a) e um pndulo invertido (b)
Se o discriminante for nulo, ento tem-se uma raiz dupla, ou de multiplicidade dois. Isto
acontece quando a equao caracterstica puder ser posta na forma de um quadrado
perfeito: (a + c)2 = 0 . Neste caso tem-se um sistema estvel se a raiz for negativa (figura
1.12) ou instvel se a raiz for positiva (figura 1.13).
y (t ) = 1 e( +j)t + 2 e( j) t
y (t ) = A et cos t + B et sen t
A = C sen , e B = C cos ,
y (t ) = C et sen(t + ) ,
onde C e valem:
C = A2 + B 2
A
= arctan
B
(a) (b)
Fig. 1.14 A resposta da equao homognea de um sistema linear de segunda ordem um
sistema oscilatrio instvel (a) ou estvel (b).
Anlise e Controle de Sistemas Lineares 29
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Exerccios
r h x
7 j4 j3 4 j 2
z=
2 j4 + j3 3 j2 + 3 j 3
R:
5 3
z= j
8 8
1 1 1
G (s) = + +
s 1 s + 0,5 0, 5 3 j s + 0,5 + 0,5 3 j
R:
3 s2
G (s) = 3
s 1
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F ( s ) = L ( f (t )) f (t ) e st dt .
0
Nota-se que F uma funo que depende da varivel s e no mais do tempo t. L()
representa, por sua vez, o operador da transformada de Laplace. A integrao realizada entre
os extremos 0 e . Para indicar que o limite inferior deve incluir necessariamente o valor zero
(e no um valor positivo prximo de zero), indica-se este limite por 0. O operador da
transformada de Laplace pode ser invertido, isto , dada a funo transformada, pode-se obter
a dinmica em funo do tempo por meio de:
1 + j
f (t ) = L1 ( F ( s )) =
2 j j
F ( s ) e st ds
a) Linearidade
L (1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )) = 1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )
L1 (1 F1 ( s ) + 2 F2 ( s )) = 1 f1 (t ) + 2 f 2 (t )
32 Anlise e Controle de Sistemas
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L ( f (t / )) = F ( s )
c) Transformada da convoluo
A convoluo de duas funes do tempo f1(t) e f2(t) definida como sendo uma operao
dada por
f1 (t ) f 2 (t ) f1 (t ) f 2 () d
0
L ( f1 (t ) f 2 (t )) = F1 ( s ) F2 ( s )
d) Translao real
L ( f (t a ) 1(t a )) = e a s F ( s )
onde a uma constante real. Na translao real necessrio introduzir a funo degrau
unitrio 1(t) para evitar que a funo f assuma valores diferentes de zero quando t for
menor do que a.
e) Translao complexa
F ( s a ) = L (eat f (t ))
f) Diferenciao real
df
L = L ( f ) = s F ( s ) f (0 )
dt
sendo que f(0) o resultado da avaliao de f(t), com t tendendo a 0 negativamente (pela
esquerda). O conceito de diferenciao real pode ser estendido para derivadas de maior
ordem, resultando
dn f n n 1 n 2 df d n 2 f d n 1 f
L n = s F ( s ) s f (0 ) s (0 ) s n 2 (0 ) n 1 (0 )
dt dt dt dt
g) Integrao real
L ( f (t ) dt ) = F s(s) + 1s f (t ) dt t = 0
lim f (t ) = lim s F ( s )
t s 0
Uma vez que o valor de f(t) no regime permanente est relacionado com a estabilidade da
dinmica, a relao apresentada acima utilizada na anlise desta estabilidade. Contudo,
esta expresso vlida somente se F(s) no apresentar plos com parte real positiva (ver
Seo 4.2).
Tabela 2.1
Transformadas de Laplace das principais funes
f (t ) F ( s)
1
1-Funo degrau unitrio 1(t )
s
2-Funo impulso (t ) 1
d (t )
3-Derivada do impulso s
dt
1
4-Funo rampa t
s2
t n 1 1
5
(n 1)! sn
1
6 e at
s+a
1
7
1
ba
(e at e bt ) ( s + a ) ( s + b)
1 1
8 (a t 1 + e at )
a 2
s ( s + a)
2
9 sen t
s + 2
2
s
10 cos t
s + 2
2
11 e at sen t
( s + a ) 2 + 2
s+a
12 e at cos t
( s + a ) 2 + 2
13
n
1 2
ent sen ( 1 2 nt ) 2n
s 2 + 2n s + 2n
sen t t cos t 1
14
23 ( s + 2 ) 2
2
s 2 2
15 t cos t
( s 2 + 2 ) 2
Anlise e Controle de Sistemas
Sistemas Lineares 35
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dny d n 1 y dy d mx d m 1 x dx
an n + an 1 n 1 + + a1 + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + + b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt
dny dy dmx dx
L an n + + L a1 + L ( a0 y ) = L bm m + + L b1 + L ( b0 x )
dt dt dt dt
i 1 i 1
n n
n i d y n 1 n 1
n 1 i d y
an s Y ( s ) s i 1
(0 ) + an1 s Y ( s ) s i 1
(0 ) + +
i =1 dt i =1 dt
m
d i 1 x
+ a1 sY ( s ) y (0 ) + a0 Y ( s ) = bm s m X ( s ) s m i i 1 (0 ) +
i =1 dt
m 1
d i 1 x
+bm 1 s m 1 X ( s ) s m 1i i 1 (0 ) + + b1 s X ( s ) x(0 ) + b0 X ( s )
i =1 dt
(a n )
s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0 Y ( s )
n
d i 1 y n 1
n 1 i d
i 1
y
an s n i i 1
(0 ) an 1 s i 1
(0 ) a1 y (0 ) =
i =1 dt i =1 dt
.
(
= bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0 X ( s ) )
m
d i 1 x m 1
m 1 i d
i 1
x
bm s m i i 1
(0 ) bm 1 s i 1
(0 ) b1 x(0 )
i =1 dt i =1 dt
bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
Y ( s) = X ( s) +
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
n
d i 1 y n 1
n 1i d
i 1
y
an s n i i 1
(0 ) + a n 1 s i 1
(0 ) + + a1 y (0 )
i =1 dt i =1 dt
+ n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
n
m
d i 1 x m 1
m 1 i d
i 1
x
bm s m i i 1
(0 ) + bm 1 s i 1
(0 ) + + b1 x(0 )
dt dt
i =1 i =1
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
Se o termo forante for nulo, isto , se x(t) = 0, ento X(s) tambm nulo, e tem-se
com isso a resposta do sistema entrada nula ou estado nulo, isto :
n
d i 1 y n 1
n 1 i d
i 1
y
an s n i
i 1
(0 ) + an 1 s i 1
(0 ) + + a1 y (0 )
dt dt
YX = 0 ( s ) = i =1 i =1
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
n
.
m
d i 1 x m 1
m 1 i d
i 1
x
bm s m i
i 1
(0 ) + bm 1 s i 1
(0 ) + + b1 x(0 )
dt dt
i =1 i =1
n 1
an s + an 1 s + + a1 s + a0
n
A resposta do sistema entrada nula indica como o sistema evolui por si s aps ser
abandonado sem a aplicao de agentes externos. Por exemplo, um pndulo ao ser deixado
num ponto fora da posio de equilbrio ir oscilar at amortecer por completo seu
movimento pendular.
Por outro lado, se as condies iniciais forem todas nulas, ou seja, se y(t) e todas as
suas derivadas temporais at a ordem n forem nulos, ento se pode obter a resposta do
sistema s condies iniciais nulas:
bm s m + bm 1 s m 1 + + b1 s + b0
Yy (0)= 0 ( s ) = X (s)
an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
Y ( s ) = YX =0 ( s ) + Yy (0)= 0 ( s )
Yy (0) =0 ( s ) bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0
G (s) = = .
X (s) an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
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Saida
Funo de transferncia =
Entrada
Exemplo 2.1 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico dado pela equao
diferencial
d 2i di d 2u
RC + L + R i = L C +u,
dt 2 dt dt 2
Soluo:
d 2i di d 2u
L RC 2 + L + Ri = L LC 2 + u ,
dt dt dt
d 2i di d 2u
R C L 2 + L L + R L (i ) = L C L 2 + L (u ) ,
dt dt dt
di
R C s 2 I ( s ) s i (0 ) (0 ) + L s I ( s ) i (0 ) + R I ( s ) =
dt
.
2 du
= L C s U ( s ) s u (0 ) (0 ) + U ( s )
dt
R C s 2 I ( s) + L s I ( s) + R I ( s) = L C s 2 U (s) + U ( s) ,
ou
R C s 2 + L s + R I ( s ) = L C s 2 + 1 U ( s ) .
38 Anlise e Controle de Sistemas
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I (s) L C s2 +1
G (s) = =
U (s) R C s 2 + L s + R
Exemplo 2.2 Obter a funo f(t) cuja transformada de Laplace dada por
4 4
F ( s) = 2 .
s + 2 s + 16
Soluo:
1 1 4
f (t ) = 4 L1 L 2 .
s+2 s + 16
f (t ) = 4 e2t sen 4t
2
f(t)
1
-1
0 1 2 3 4
t (s)
Fig. 2.1 Funo f(t) do exemplo 2.2
dny d n 1 y dy
an n
+ an 1 n 1
+ + a1 + a0 y = 0 .
dt dt dt
P ( s ) = an s n + an 1 s n 1 + + a1 s + a0
Exemplo 2.3 Obter a resposta entrada nula do sistema cuja equao diferencial
d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
2
+3 + 2 y (t ) = 3 u (t ) ,
dt dt dt
Soluo:
[ s 2 Y ( s ) s y (0 ) y (0 )] + 3[ s Y ( s ) y (0 )] + 2 Y ( s ) = 3[ s U ( s ) u (0 )] U ( s ) ,
( s 2 + 3 s + 2) Y ( s ) s y (0 ) y (0 ) 3 y (0 ) = (3 s 1) U ( s ) 3 u (0 )
Uma vez que a entrada nula, ento u(t) = 0, para t 0, que implica em U(s) = 0.
Logo a equao transformada fica
( s 2 + 3 s + 2) YX =0 ( s ) = s y (0 ) + y (0 ) + 3 y (0 )
P( s) = s 2 + 3 s + 2
( s + 3) y (0 ) + y (0 )
YX = 0 ( s ) =
s2 + 3 s + 2
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s+4 3 2
YX = 0 ( s ) = = + .
s + 3 s + 2 s +1 s + 2
2
y (t ) = 3 e t 2 e2t ,
cujo grfico mostrado na figura 2.2. Nota-se que o sistema tende para a origem conforme
cresce o tempo.
1.2
1.0
0.8
y(t) 0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5 6
t (seg)
Fig. 2.2 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 2.3 entrada nula.
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Os sistemas dinmicos so compostos por diversos elementos que interagem entre si,
trocando energia e transmitindo potncia. Um motor de combusto interna, por exemplo,
converte energia qumica presente no combustvel em energia trmica na cmara de
combusto. A energia trmica convertida em presso que por sua vez convertida em fora.
A fora move o pisto do motor linearmente, mas este movimento a seguir transformado
num movimento rotativo do eixo do motor. Parte da potncia gerada no eixo consumida por
um alternador que converte a energia mecnica rotacional em energia eltrica, que ser
utilizada para disparar a centelha na vela. Esta centelha provoca a queima do combustvel com
o ar na cmara de combusto do motor. Tem-se, assim, num motor, um sistema composto por
elementos trmicos, mecnicos, eltricos e pneumticos. A anlise de um sistema como este
bastante complexa, mas pode ser simplificada mediante a adoo de componentes com
comportamento linear, e pela generalizao de regras para a composio destes elementos em
sistemas escalonados, isto , sistemas complexos compostos por sistemas mais simples, e
estes, compostos por elementos. Cada elemento, por sua vez, descrito por equaes
elementares, que traduzem, de forma matemtica, a lei que governa seu comportamento
dinmico.
Sistemas dinmicos devem possuir uma ou mais entradas e apresentar uma ou mais
sadas. Entradas e sadas so em geral termos forantes ou variveis de estado. As entradas
so tambm conhecidas como fontes em virtude de sua caracterstica de gerar sinais que
excitam o sistema, ou prover energia para ele. Logo adiante sero vistas as principais fontes
associadas aos sistemas lineares.
f = m a = m v = m
y
que pode ser interpretada na forma: a fora aplicada massa igual ao produto da massa pela
acelerao. Nota-se que a acelerao pode ser expressa por meio da derivada temporal da
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f i = m a = m v = m
y
F (s) = m A(s) = m sV ( s) = m s
i
2
Y (s) ,
v ou y y1 y2 v1 v2
fi fk k fb
m b
f = k y ,
onde k a constante da mola. Nota-se que a fora gerada pela mola sempre contrria ao
deslocamento, isto , se o deslocamento for positivo a fora negativa e vice-versa. As
extremidades da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a
representao da mola na figura 2.6, e portanto a equao fica:
f = k ( y1 y2 ) .
Nota-se que a mola admitida como ideal, o que significa que sua massa nula e que
a fora nas suas extremidades so iguais e contrrias. A fora na mola pode ser posta tambm
em funo da velocidade das suas extremidades:
f k = k ( y1 y2 ) = k ( v dt v dt ) .
1 2
k
Fk ( s ) = k [Y1 ( s ) Y2 ( s )] = [V1 ( s ) V2 ( s )] .
s
f b = b (v1 v2 ) = b ( y1 y 2 )
Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )] = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
I = r 2 dV
V
r2
I cil = m .
2
Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que passa
pelo seu centro igual a
r2
I esf = 2 m .
5
i
= I
=I=I ,
( s ) = I ( s ) = I s ( s ) = I s
i
2
( s ) ,
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sendo que (s), (s), (s) e (s) so as transformadas do torque , da acelerao angular ,
da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.
ou 1 2 1 2
i I k b
k = k (1 2 ) = k (1 dt 2 dt ,)
e
b = b (1 2 ) = b ( 1 2 ) .
k
k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )] = [1 ( s ) 2 ( s )] ,
s
e
b = b [1 ( s ) 2 ( s )] = b s [1 ( s ) 2 ( s )] .
3.4 Eltrico
Nos elementos dos circuitos eltricos, a tenso varia nos terminais do elemento,
conforme mostra a figura 3.3, seja ele um indutor, um capacitor ou uma resistncia (ou
resistor). A corrente que o atravessa, contudo a mesma em qualquer um dos seus terminais.
di (t )
u1 (t ) u2 (t ) = L
dt
L C R
u1 u2 u1 u2 u1 u2
Por sua vez, a corrente eltrica num capacitor proporcional variao da tenso em
seus terminais, ou
1
C
u1 (t ) u2 (t ) = i (t ) dt
u1 (t ) u2 (t ) = R i (t )
Pode-se agora efetuar a transformada de Laplace destas relaes, supondo, claro, que
a transformada da corrente I(s), e a transformada da tenso U(s). Tem-se com isso as
impedncias complexas do indutor, capacitor e resistor, respectivamente:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s ) ,
1
U1 ( s ) U 2 ( s ) = I ( s) ,
Cs
e
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s ) .
A corrente eltrica definida como sendo igual ao fluxo de carga que passa num
condutor por unidade de tempo. Em outras palavras,
dq (t )
i (t ) = ,
dt
onde q(t) a carga das partculas eltricas. Efetuando a transformada de Laplace da corrente
em funo da carga tem-se I(s) = s Q(s), o que permite relacionar as transformadas
elementares tambm em termos da carga que passa pelos elementos:
U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s ) ,
1
U1 ( s ) U 2 ( s ) = Q(s ) ,
C
U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s ) .
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3.5 - Hidrulico
dq (t )
p1 (t ) p2 (t ) = L f
dt
Cf
Lf Rf
p1 p2 p p1 p2
q(t) q1(t) q2(t)
q(t)
Fig. 3.4 Representao esquemtica da inertncia fluida Lf, capacitncia
fluida Cf, e resistncia fluida Rf.
dp (t )
q1 (t ) q2 (t ) = C f
dt
Esta relao resulta da constatao de que a presso num ponto depende da altura da
coluna de lquido sobre este ponto. Em outras palavras, a fora f exercida sobre uma rea A
funo do peso do lquido acima desta rea, ou
f Vg
p= = ,
A A
p = g h .
Porm, se q1(t) q2(t) representar a vazo que entra no tanque, ento o volume dV de
lquido acrescentado no intervalo de tempo dt ser igual a [q1(t) q2(t)] dt. Neste intervalo de
tempo, este volume causou uma variao dh da altura da coluna de gua do tanque, de tal
forma que dV = A dh. Igualando os volumes tem-se
dh
A = q1 (t ) q2 (t ) .
dt
dp g
= [q1 (t ) q2 (t )] .
dt A
Comparando-se agora esta relao com a equao do capacitor fluido, obtm-se que
A
Cf = ,
g
Por sua vez, uma resistncia fluida simplesmente um registro, ou uma torneira semi-
aberta. Neste elemento possvel ajustar o valor da resistncia fluida Rf. abrindo ou fechando
o registro. Nos circuitos hidrulicos assume-se que este valor da resistncia fixo, caso
contrrio o sistema j no seria linear a coeficientes constantes. Na resistncia fluida a vazo
que passa por ela proporcional diferena de presso em seus terminais:
p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t )
P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q( s ) ,
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s ) ,
P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s ) .
Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s ) = C f s H ( s ) ,
onde C f = g C f .
A tabela 3.1 apresenta um resumo dos elementos vistos at agora e a relao que
estabelece seu comportamento dinmico.
Tabela 3.1
Elementos de sistemas dinmicos lineares
Sistema Elemento S f (t ) F ( s)
Massa m
f (t ) = m y (t )
i F ( s) = m s Y (s)
i
2
Mecnico
transla- f (t ) = m v(t )
i F (s) = m sV (s)
i
cional f k (t ) = k [ y1 (t ) y2 (t )] Fk ( s ) = k [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
y: desloc.
Mola k
f k = k ( v (t ) dt v (t ) dt )
1 2
k
Fk ( s ) = [V1 ( s ) V2 ( s )]
s
v: veloc.
f b (t ) = b [ y1 (t ) y 2 (t )] Fb ( s ) = b s [Y1 ( s ) Y2 ( s )]
Amortecedor b
f b (t ) = b [v1 (t ) v2 (t )] Fb ( s ) = b [V1 ( s ) V2 ( s )]
Inrcia I
(t ) = I
i (t ) ( s ) = I s ( s )
i
2
(t ) = I (t )
i ( s ) = I s ( s )
i
k (t ) = k [1 (t ) 2 (t )] k ( s ) = k [1 ( s ) 2 ( s )]
Mecnico Mola
rotacional torcional
k
k (t ) = k ( (t ) dt (t ) dt )
1 2
k
k ( s ) = [1 ( s ) 2 ( s )]
s
Amortecedor b (t ) = b [ 1 (t ) 2 (t )] b = b s [1 ( s ) 2 ( s )]
b
rotacional b (t ) = b [1 (t ) 2 (t )] b = b [1 ( s ) 2 ( s )]
di (t ) d 2 q (t ) U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s 2 Q ( s )
Indutor L u1 (t ) u2 (t ) = L =L
dt dt 2 U1 ( s ) U 2 ( s ) = L s I ( s )
1
U1 ( s ) U 2 ( s ) = Q(s )
1 1 C
Eltrico Capacitor C u1 (t ) u2 (t ) =
C i (t ) dt = q (t )
C 1
U1 ( s ) U 2 ( s ) = I ( s)
Cs
dq (t ) U1 ( s ) U 2 ( s ) = R s Q ( s )
Resistor R u1 (t ) u2 (t ) = R i (t ) = R
dt U1 ( s ) U 2 ( s ) = R I ( s )
dq (t )
Inertncia Lf p1 (t ) p2 (t ) = L f P1 ( s ) P2 ( s ) = L f s Q( s )
dt
dp (t )
q1 (t ) q2 (t ) = C f Q1 ( s ) Q2 ( s ) = C f s P ( s )
Hidrulico Capacitncia Cf dt
fluida A dh(t ) Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A s H ( s )
q1 (t ) q2 (t ) = A
dt
Resistncia p1 (t ) p2 (t ) = R f q (t ) P1 ( s ) P2 ( s ) = R f Q( s )
Rf
fluida
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Como j foi dito, sistemas necessitam ser abastecidos de sinais que transmitam energia
ou informao. Estas entradas so conhecidas como fontes, e existem basicamente dois tipos
delas: fontes de fluxo e fontes de potencial. So tambm conhecidas, respectivamente, por
fontes de varivel-atravs e fontes de varivel-entre. As fontes e sua simbologia so
apresentadas na Tabela 3.2.
Tabela 3.2
Fontes de sistemas dinmicos lineares
A modelagem matemtica de sistemas fsicos nem sempre uma tarefa fcil. O grau
de realismo do modelo matemtico depende da completa representao dos elementos fsicos
reais e do ajuste de seus parmetros. Infelizmente os elementos fsicos no so ideais e muitas
vezes os requisitos de linearizao so desobedecidos. Um pndulo real, por exemplo,
sempre amortecido, mesmo que no haja explicitamente um amortecedor no eixo. Um
oscilador eltrico formado por um capacitor e um indutor tambm amortece as oscilaes,
uma vez que ambos os elementos possuem resistncia, mesmo que pequena.
Exemplo 3.1 Obter a funo de transferncia do sistema mecnico mostrado na figura 3.5,
considerando que o termo forante f(t) a entrada e a posio da massa, x(t) a sada.
Soluo:
As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
f (t ) kx(t ) bx (t ) = mx(t )
F ( s ) = ms 2 X ( s ) + bsX ( s ) + kX ( s ) .
X (s) 1
G (s) = = 2
F ( s ) ms + bs + k
x(t)
k
f(t)
m
b
Fig. 3.5 Sistema mecnico do exemplo 3.1
Exemplo 3.2 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na figura 3.6,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a carga y(t) nos
terminais do capacitor.
Soluo:
Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito
nica. A tenso u(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses
nos terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando as relaes
elementares tem-se ento
dy (t ) d 2 y (t ) 1
u (t ) = R +L + y (t ) ,
dt dt 2 C
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1
U ( s ) = R sY ( s ) + L s 2Y ( s ) + Y ( s) .
C
Y ( s) C
G (s) = =
U ( s ) CLs + CRs + 1
2
R L
u(t) y(t)
C
Exemplo 3.3 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico mostrado na figura 3.7,
considerando que a entrada a tenso de alimentao u(t) e a sada a corrente i(t) do
circuito.
Soluo:
Se v(t) for a tenso nos terminais do capacitor e do indutor, e iC(t) e iL(t) forem as
correntes no capacitor e indutor, respectivamente, ento pode-se escrever as equaes
transformadas dos trs elementos formadores do circuito:
U (s) V (s) = R I ( s) ,
1
V ( s) = IC (s) ,
Cs
V ( s) = L s I L (s ) .
I (s) = IC ( s) + I L ( s)
I ( s) CLs 2 + 1
G (s) = =
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
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v(t)
i(t)
R
u(t) L
C
Nota-se que a tenso no terminal negativo das fontes de tenso, denominada de terra,
deve ser considerada nula nos clculos. Esta a causa das equaes do capacitor e do indutor,
no exemplo 3.3, estarem submetidos tenso v(t) 0 = v(t).
Exemplo 3.4 Obter a funo de transferncia do sistema eltrico da figura 3.7 por meio da
impedncia equivalente.
Soluo:
I ( s) CLs 2 + 1
G (s) = =
U ( s ) RCLs 2 + Ls + R
R R
1 Ls RLCs 2 + Ls + R
Ls
(a) CsC (b) LCs 2 + 1 (c) LCs 2 + 1
exemplo a seguir, a impedncia foi utilizada para reduzir o circuito ao menor possvel. A
partir deste ponto, utiliza-se a forma convencional da eliminao de variveis.
Exemplo 3.5 Obter a funo de transferncia mostrada na figura 3.9(a), onde a entrada a
tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t). Simplificar o circuito por meio de impedncia
equivalente.
Soluo:
R1
Ei ( s ) Eo ( s ) = I ( s)
R1C1s + 1
R2C2 s + 1
Eo ( s ) = I (s)
C2 s
R1
R1
R1C1s + 1
ei R2 eo
C1 ei R2C2 s + 1 eo
(b)
C2 s
(a) C2
Fig 3.9 Sistema eltrico do exemplo 3.5 (a) e impedncia equivalente (b).
Exemplo 3.6 A figura 3.10 mostra um filtro eltrico. Deseja-se conhecer a funo de
transferncia entre a corrente de entrada, ii(t) e a corrente de sada, io(t).
Soluo:
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Uma vez que as equaes dos elementos necessitam das tenses nos terminais, ento
admite-se que u1 seja a tenso no terminal comum de R1 e C1, e u2 seja a tenso no terminal
comum de R2 e C2. Admite-se, igualmente, que a corrente atravs de C1 seja i1, e atravs de
C2 seja i2. Disto resulta que a corrente sobre R1 ser ii i1. As equaes elementares dos
capacitores C1 e C2, e dos resistores R1 e R2 ficam ento, respectivamente
I1 = C1s U1
I 2 = C2 s U 2
U1 U 2 = R1 ( I i I1 )
U 2 = R2 I o
A continuidade das correntes nos condutores estabelece mais uma equao: a corrente
em R1 igual soma das correntes no capacitor C2 e no resistor R2, ou seja
I i I1 = I 2 + I o ,
C2 s U 2 = I i C1s U1 I o
(1 + C1 R1s ) U1 U 2 = R1 I i
U 2 = R2 I o
(1 + C2 R2 s ) I o = I i C1s U1
(1 + C1 R1s ) U1 R2 I o = R1 I i
Io 1
G (s) = =
I i C1 R1C2 R2 s + (C1 R1 + C2 R2 + C1 R2 ) s + 1
2
ii(t) R1 R2
io
C1 C2
Exemplo 3.7 Seja o sistema hidrulico mostrado na figura 3.11. Deseja-se obter a funo de
transferncia entre a vazo de sada, qo(t) e a vazo de entrada, qi(t).
Soluo:
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Qi Qr = C1s P1 ,
P1 P2 = R1 Qr ,
Qr Qo = C2 s P2 ,
P2 = R2 Qo .
Qi Qr = C1s P1 ,
P1 = R1 Qr + R2 Qo ,
Qr = (1 + C2 R2 s ) Qo ,
Qi = (1 + C1 R1s ) Qr + C1 R2 s Qo ,
Qr = (1 + C2 R2 s ) Qo ,
Qo 1
G (s) = =
Qi C1 R1C2 R2 s + C1 R1s + C2 R2 s + C1 R2 s + 1
2
C1 R1 C2 R2
p1 p2
qi qr qo
Fig. 3.11 Sistema hidrulico do exemplo 3.7
Deve-se notar que sempre que a sada de uma capacitncia, inertncia ou resistncia
fluida estiver aberta (no conectada com outro elemento), ento a presso neste ponto deve ser
considerada nula. No exemplo 3.7, a sada da resistncia R2 est aberta e portanto a presso
neste ponto nula.
Outro ponto importante a ser notado que as funes de transferncia dos exemplos
3.6 e 3.7 so idnticas. Sistemas distintos que apresentam a mesma funo de transferncia
so denominados de anlogos. Estes sistemas exibem o mesmo comportamento dinmico
quando sujeitos mesma entrada. Isto permite compreender, portanto, que o sistema
hidrulico do exemplo 3.7 tambm um filtro, cuja funo reduzir as oscilaes na sada
causadas por mudanas na entrada.
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a) Elementos transformadores
a
fo = fi
b
onde fo a reao da fora exercida pela alavanca e fi a fora aplicada na alavanca. Alm
disso, supondo pequenos deslocamentos dos pontos onde as foras so aplicadas ento as
seguintes relaes so tambm vlidas:
b
xo = xi
a
b
xo = xi ,
a
fi fi
a fo
b b
fo
do
o = i
di
no
o = i ,
ni
i i d o no
= = =
o o di ni
i i
o
o
Fig. 3.13 Elementos transformadores em sistemas mecnicos rotacionais: engrenagens e
polias.
ni
uo = ui ,
no
no
io = ii ,
ni
ui uo
ii io
Ao
qo = qi ,
Ai
Ai
po = pi ,
Ao
qi qo
pi po
fi fo
Soluo:
U i U1 = R1 I i ,
U1 U 2 = L s I i ,
Io = N Ii
U 2 = N U3
onde U3 a tenso na sada do transformador. Por sua vez, o circuito no secundrio apresenta
as relaes:
I o = C s (U 3 U o )
U o = R2 I o
U i = ( R1 + L s ) I i + U 2 ,
Io
U i = ( R1 + L s ) + N U3 .
N
N C s U i = [C s ( R1 + L s ) + N 2 ]I o + N 2C s U o .
N R2C s U i = [C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )] U o .
Uo N R2C s
G (s) = =
U i C s ( R1 + L s ) + N 2 (1 + R2C s )
R1 L C
ui(t) N R2 uo(t)
b) Elementos transdutores
claro que outros exemplos alm daqueles apresentados na tabela podem ser
encontrados. Um cristal piezo-eltrico converte energia mecnica translacional (choque
mecnico) diretamente em eletricidade (acendedores de fogo e isqueiros). Como o processo
reversvel, pode-se fazer um oscilador mecnico usando um cristal piezo-eltrico, como os
cristais de clock usados em circuitos eletrnicos digitais. Exceto a cremalheira, que um
dispositivo composto por duas engrenagens onde uma delas plana (dimetro infinito), os
demais transdutores possuem equacionamento complexo, em geral no-linear. Existem dois
motivos para este aumento na complexidade: a necessidade de haver uma forma intermediria
de energia para transmitir a fora e a dinmica de fluidos turbulentos. Embora seja possvel
obter uma linearizao das equaes elementares dos transdutores, ser visto aqui apenas o
caso especfico da cremalheira.
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Tabela 3.2
Principais transdutores e transformadores
1
fc = e ,
r
e e 1
= =
xc vc r
fc
Soluo:
i ( s ) + T1 = I s 1
K
T1 = ( 2 1 ) ,
s
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T1 = r F3
Vo = r 2 .
F3 + Fk + Fb = m s Vo
k
Fk = Vo ,
s
Fb = b Vo .
r K i = I K s Vo + r 2 ( K I s 2 ) F3 ,
k
F3 = m s + + b Vo
s
Vo rKs
G( s) = =
i I K s r ( K + I s 2 ) (m s 2 + b s + k )
2 2
I K
r vo(t)
i(t) m
b
k
Fig. 3.19 Sistema mecnico composto por uma cremalheira, referente ao exemplo 3.9.
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Exerccios
1) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.a por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.
1
i(t) 3H
u(t) 2F 2
6s 2 + 4s + 1
R: G (s) =
6s 2 + 7 s + 3
C R
I
p1 p2
qe(t) qs(t)
Fig 3.b Sistema hidrulico do exerccio 2.
Qs 1
R: G (s) = =
Qe ICs + RCs + 1
2
m1
b1 k1
f(t) m2 v(t)
k2 b2
m3
b3
R:
(m2 m3 b22 ) s 2
G=
[m1 (m2 m3 b22 ) m3b12 m2b32 2b1b2b3 ]s 2 2(m3b1k1 + m2b3 k2 + b1b2 k2 + b2b3k1 ) s
u(t)
m y(t)
k b
Y (s) 1
R: G (s) = = 2
U ( s ) ms + bs + k
r(t)
b
e(t)
m
k
Fig. 3.e Sistema mecnico do exemplo 5
R:
R( s) bs + k
a) = 2
E ( s ) ms + bs + k
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R( s) bs + k
b) =
E ( s ) s (ms 2 + bs + k )
R( s) s (bs + k )
c) = 2
E ( s ) ms + bs + k
R( s) bs + k
d) = 2
E ( s ) ms + bs + k
6) Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.f por meio da
impedncia equivalente. A entrada a tenso u(t) e a sada a corrente i(t) que passa
pela fonte de tenso.
L1
L2
C
i(t) u(t)
R1 R2
7) Calcular a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na figura 3.g por meio
da resoluo de sistema de equaes lineares. A entrada a tenso u(t) e a sada a
tenso v(t).
R1 L
u(t) R2 v(t)
C
V ( s) R2
R: =
U ( s ) LCR2 s + ( R1R2C + L) s + R1 + R2
2
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Y ( s ) bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0
G( s) = = .
X ( s ) an s n + an1 s n1 + + a1 s + a0
G ( s ) = G1 ( s ) + G2 ( s ) + + Gn ( s ) ,
ou
g (t ) = g1 (t ) + g 2 (t ) + + g n (t )
Para que G(s) possa ser decomposta numa soma G1 + G2 ++ Gn, ser necessrio
decomp-la em fraes parciais. Por sua vez, a decomposio em fraes parciais requer que
se conheam antecipadamente as razes do polinmio do denominador, ou seja, as razes de
X(s). Considera-se ento que as razes deste polinmio sejam p1, p2, pn. Estas razes so
denominadas de plos da funo de transferncia. Analogamente, as razes de Y(s), z1, z2,
zm, so conhecidas como zeros da funo de transferncia. Nota-se que tanto quanto os
plos, tambm os zeros so em geral nmeros complexos. A decomposio em fraes
parciais requer tambm que m < n, ou seja, o grau do polinmio do numerador deve ser menor
do que o grau do polinmio do denominador. Posteriormente o processo de decomposio em
fraes parciais ser estendido para o caso em que m n.
( s z1 ) ( s z2 ) ( s zm )
G (s) = .
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
c1 c2 cn
G (s) = + + + ,
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
( s pk ) ( s pk ) ( s pk )
( s pk ) G ( s ) = c1 + c2 + + ck + + cn .
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
ck = [ ( s pk ) G ( s )]s = p , para k = 1, 2, , n.
k
Y (s)
G (s) = .
( s p1 ) ( s p2 ) ( s pn )
Y (s)
ck = ,
( s p1 ) ( s pk 1 ) ( s pk +1 ) ( s pn ) s = pk
ou simplesmente
Y ( pk )
ck = .
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )
Vrios mtodos podem ser usados para se encontrar os plos e zeros da funo de
transferncia. Pode-se, por exemplo, traar o grfico da funo e verificar os locais onde a
curva cruza o eixo das abscissas. Este mtodo fornece uma forma eficiente de se encontrar as
razes reais, porm no muito apropriado nas razes complexas. Mtodos baseados em
solues analticas (como a frmula atribuda a Bhaskara para equaes quadrticas)
conseguem resolver as razes at polinmios de quarta ordem, porm com aumento crescente
da complexidade com o aumento da ordem. Mtodos numricos usam algoritmos de busca,
como o de Newton-Raphson, e fornecem as razes dentro de um limite de preciso. Alm
disso, deixam de encontrar razes se o polinmio apresentar derivadas acentuadas em certos
valores do argumento. Se o polinmio apresentar grau mpar, ento uma das razes ser
certamente real, enquanto que as outras podero ou no ser complexas conjugadas. Para
encontrar esta raiz real basta fazer uma busca, por substituio de valores na funo. Pode ser
que um destes valores anule o polinmio, ou ento que a funo mude de sinal, o que indica
haver uma raiz entre os dois ltimos argumentos testados. Uma vez que uma raiz tenha sido
encontrada, procede-se reduo da ordem do polinmio, que consiste em encontrar um novo
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polinmio cuja ordem seja uma unidade menor do que o polinmio original. Seja ento o
polinmio X(s) dado por:
X ( s ) = an s n + an1 s n1 + + a1 s + a0
e seja tambm p uma raiz encontrada para este polinmio. Neste caso, deve haver um
polinmio de grau n 1 que satisfaz a igualdade:
X ( s ) = ( s p ) (d n1 s n1 + d n2 s n2 + + d1 s + d 0 )
d n1 s n + (d n2 p d n1 ) s n1 + + (d 0 p d1 ) s p d 0 = an s n + an1 s n1 + + a1 s + a0
Para que os dois polinmios sejam iguais, seus coeficientes devem ser todos iguais, o
que leva ao resultado:
d n1 = an
d n2 = an1 + p d n1
d n 3 = a n 2 + p d n 2
d 0 = a1 + p d1
d 0 = a0 / p
que fornece um conjunto de equaes que permite encontrar todos os coeficientes do novo
polinmio. Este sistema pode ser facilmente resolvido, iniciando pelo primeiro elemento dn1
e utilizando este para o clculo do seguinte (dn2) e assim por diante. Nota-se que a ltima
equao redundante, uma vez que d0 j havia sido encontrado na igualdade anterior. Pode-se
ento utiliza-la para verificar se no ocorreu erro nos clculos.
Aps encontrar o novo polinmio, deve-se ento repetir o processo de busca de uma
raiz e uma nova reduo da ordem, at que se tenha um polinmio quadrtico, cujas razes
podem ser encontradas com a frmula de Bhaskara.
4s 2
G (s) =
s 2s 2 s + 2
3
em fraes parciais
Soluo:
( s 1)(a s 2 + b s + c) = s 3 2s 2 s + 2 ,
ou
a s 3 + (b a ) s 2 + (c b) s c = s 3 2s 2 s + 2 ,
a =1
b a = 2
c b = 1
c = 2
Nota-se que existem 4 equaes e 3 incgnitas, o que significa que uma das equaes
descartvel. A soluo deste sistema leva a a = 1, b = 1 e c = 2, o que resulta para a
funo de transferncia:
4s 2
G (s) = .
( s 1)( s 2 s 2)
b + b 2 4ac 1 + 1 + 8
s1 = = =2
2a 2
b b 2 4ac 1 9
s2 = = = 1 .
2a 2
4s 2
G (s) = .
( s 2)( s + 1)( s 1)
c1 c c
G (s) = + 2 + 3 .
s 2 s +1 s 1
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ck = [ ( s pk ) G ( s )]s = p ,
k
4s 2 82
c1 = [ ( s 2) G ( s ) ]s = 2 = = = 2,
( s + 1)( s 1) s = 2 3
4s 2 4 2
c2 = [ ( s + 1) G ( s )]s =1 = = = 1 ,
( s 2)( s 1) s =1 6
4s 2 42
c3 = [ ( s 1) G ( s )]s =1 = = = 1 .
( s + 1)( s 2) s =1 2
2 1 1
G (s) = .
s 2 s +1 s 1
Y (s) = Q( s) X ( s) + R( s)
onde o grau de Q(s) deve ser a diferena entre os graus de de Y(s) e X(s), ou m n, e o grau de
R(s) no mximo igual a n 1. Seja ento Q(s) e R(s) dados por:
Q( s ) = qm n s m n + qm n 1s m n1 + + q1s + q0
R ( s ) = rn 1s n 1 + rn 2 s n 2 + + r1s + r0
Ao multiplicar-se Q(s) por X(s) e somar-se com R(s), obtm-se um polinmio de grau
m, cujos coeficientes devem ser iguais aos de Y(s). Isto permite calcular os coeficientes tanto
de Q(s) quanto de R(s) um a um, igualando-se os coeficientes de mesma potncia em s. A
nova funo de transferncia fica ento dada por:
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Y ( s) R( s )
G (s) = = Q( s ) +
X (s) X (s)
Exemplo 4.2 Reduzir a funo de transferncia G(s) dada a seguir em fraes parciais
Y ( s ) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
G (s) = = .
X (s) ( s + 1)( s + 2)
Soluo:
Para reduzir G(s) em fraes parciais, deve-se obter os polinmios Q(s) e R(s), uma
vez que m = 3 > n = 2. O grau de Q(s) ser de m n = 1, e de R(s) ser n 1 = 1. Logo, estes
polinmios so formados por
Q( s ) = q1s + q0
R ( s ) = r1s + r0
Y ( s ) = (q1s + q0 ) X ( s ) + r1s + r0
ou
q1 = 1
3q1 + q0 = 5
2q1 + 3q0 + r1 = 9
2q0 + r0 = 7
s+3
G (s) = s + 2 +
( s + 1)( s + 2)
s+3 c c
H (s) = = 1 + 2 ,
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
s+3 s + 3 1 + 3
c1 = [ ( s + 1) H ( s )]s =1 = ( s + 1) = = = 2,
( s + 1)( s + 2) s =1 s + 2 s =1 1 + 2
s + 3 2 + 3
c2 = [ ( s + 1) H ( s )]s =2 == = = 1 ,
s + 1 s =2 2 + 1
2 1
G (s) = s + 2 +
s +1 s + 2
Nota-se que muito difcil encontrar uma transformada inversa quando G(s)
expressa na forma de uma nica frao. Porm, quando decomposta em fraes parciais, a
transformada inversa para cada uma das fraes bem mais simples, e fcil encontr-la na
tabela das transformadas de Laplace. Aplicando estas transformadas inversas, e supondo
condies iniciais nulas, tem-se:
d (t )
g (t ) = + 2(t ) + 2 e t e 2t
dt
X ( s ) = ( s p1 ) ( s p2 ) ( s pk )l ( s pn ) ,
ento o mtodo de expanso em fraes parciais deve ser modificado da seguinte forma:
c1 c c ck 2 ckl c
G (s) = + 2 + + k1 + + + + + n ,
s p1 s p2 s pk ( s pk ) 2
( s pk ) l
s pn
( s pk ) l
( s pk ) G ( s ) =
l
c1 + + ( s pk )l 1 ck 1 + ( s pk )l 2 ck 2 + +
s p1
,
( s pk )l
+ ( s pk )ck (l 1) + ckl + cn
s pn
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ckl = ( s pk )l G ( s ) ,
s = pk
ou ainda
Y ( pk )
ckl = .
( pk p1 ) ( pk pk 1 ) ( pk pk +1 ) ( pk pn )
Para se obter os outros termos, deriva-se o produto (s pk)l G(s) com relao a s, que
resulta:
d l ( s pk )l 1 ( s pk )l
( s pk )l G ( s ) = c + + (l 1)( s pk )l 2 ck 1 + +
2 1
ds s p1 ( s p1 )
,
l ( s pk )l 1 ( s pk )l
+2( s pk )ck ( l 2) + ck (l 1) + + cn
s pn ( s pn )2
d
ck ( l 1) = ( s pk )l G ( s ) .
ds s = pk
Para obter o coeficiente seguinte, deriva-se pela segunda vez (s pk)l G(s) e seguindo
o mesmo raciocnio tem-se
1 d2
ck ( l 2) = ( s pk )l G ( s ) .
2 ds 2 s = pk
at que
1 d l 1
ck 1 = ( s pk )l G ( s )
l 1
.
(l 1)! ds s = pk
4
G (s) =
( s + 1) ( s 2 + 1)
2
Soluo:
c12 c c c
G (s) = + 11 + 2 + 3
( s + 1) 2
s +1 s j s + j
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c12 = ( s + 1) 2 G ( s ) ,
s =1
ou seja
4
c12 = 2 = 2.
( s + 1) s =1
d
c11 = ( s + 1) 2 G ( s ) ,
ds s =1
ou
d 4 8s
c11 = = 2 = 2.
ds ( s + 1) s =1 ( s + 1) 2 s =1
2
4
c2 = [ ( s j)G ( s )]s = j = = 1 ,
( s + 1) ( s + j) s = j
2
4
c3 = [ ( s + j)G ( s )]s = j = = 1 ,
( s + 1) ( s j) s = j
2
e portanto
2 2 1 1
G (s) = +
( s + 1) 2
s +1 s + j s j
s+3
G (s) = .
s + 4 s + 5s 3 + 2 s 2
5 4
Soluo:
Uma vez que o denominador mltiplo de s2, ento a funo acima pode ser colocada
na forma
76 Anlise e Controle de Sistemas
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s+3
G (s) = ,
s ( s + 4 s 2 + 5s + 2)
2 3
que permite concluir que esta funo possui dois plos iguais a zero. As razes do polinmio
restante do terceiro grau so contudo desconhecidas. Podem-se empregar as frmulas para
soluo de equao do terceiro grau, mas mais conveniente tentar descobrir pelo menos uma
das razes. De fato, fcil verificar que 1 uma das razes do polinmio do denominador.
Isto significa que o polinmio cbico mltiplo de s + 1, e portanto o produto de s + 1 por um
polinmio de segundo grau (com coeficientes ainda desconhecidos), deve originar o
polinmio cbico, ou seja:
( s + 1)(as 2 + bs + c) = s 3 + 4s 2 + 5s + 2
as 3 + (b + a ) s 2 + (c + b) s + c = s 3 + 4s 2 + 5s + 2
Como os polinmios so iguais se e apenas se todos os seus coeficientes forem iguais, resulta
ento o conjunto de equaes:
a =1
b+a = 4
c+b = 5
c=2
s+3
G (s) = ,
s ( s + 1)( s 2 + 3s + 2)
2
e com isso pode-se agora determinar as razes restantes do polinmio do segundo grau, que
so iguais a 1 e 2. Reescrevendo a funo de transferncia, e lembrando que a raiz 1
dupla, tem-se
s+3
G (s) = .
s ( s + 1) 2 ( s + 2)
2
s+3 3
c12 = s 2 G ( s ) = = ,
( s + 1) ( s + 2) s =0 2
s =0 2
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e c11 vale
d 2 d s+3
c11 = s G ( s ) =
=
ds s = 0 ds ( s + 1) ( s + 2) s =0
2
De modo anlogo,
s+3
c22 = ( s + 1) 2 G ( s ) = 2 =2,
s =1
s ( s + 2) s =1
d 1 ( s + 3)[2s ( s + 2) + s 2 ]
c21 = ( s + 1) 2 G ( s ) = 2 =3,
s ( s + 2) [ s 2 ( s + 2)]2
ds s =1
s =1
s+3 1
c3 = ( s + 2) 2 G ( s ) = 2 2
= .
s =2
s ( s + 1) s =2 4
3 13 2 3 1
G (s) = + + + .
2s 2
4s ( s + 1) 2
s + 1 4( s + 2)
Exemplo 4.5 Obter a transformada inversa de Laplace, para condies iniciais nulas, da
funo de transferncia mostrada a seguir. Determinar seus plos e zeros
s +1
G (s) =
( s + 2) 2 + 1
Soluo:
sugerindo que talvez seja possvel coloc-la numa combinao destas duas. De fato, pode-se
transformar a funo de transferncia sem alter-la separando-a em dois termos na forma
s + 2 1 s+2 1
G (s) = =
( s + 2) + 1 ( s + 2) + 1 ( s + 2)2 + 1
2 2
Esta funo apresenta como zero o valor z = 1, e, uma vez que o denominador um
polinmio do segundo grau (s2 + 4s + 5), tem-se os plos p1 = 2 + j e p2 = 2 j .
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Exerccios
s+2
a) G (s) =
s + 4s + 3
2
s+2
b) G (s) =
s + 4s + 5
2
R:
1 1
a) G (s) = + plos: 3, 1; zeros: 2
2s + 6 2s + 2
1 1
b) G (s) = + plos: 2+j, 2j; zeros: 2
2( s + 2 j) 2( s + 2 + j)
3s 2 s + 1
G (s) =
s ( s 1) 2 ( s + 1)
1 3 1 5
R: G (s) = + +
s 2( s 1) 4 ( s 1) 4 ( s + 1)
2
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Y (s) = G (s ) U ( s) .
u(t) y(t)
G(s)
Fig. 5.1 Representao de uma funo de transferncia G(s) por meio de diagrama de blocos
Y ( s ) = G1 ( s ) X ( s ) ,
X ( s ) = G2 ( s ) U ( s ) ,
e substituindo a segunda equao na primeira, para eliminar a varivel X(s), tem-se que:
Y ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) U ( s ) ,
82 Anlise e Controle de Sistemas
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de onde tira-se que a funo de transferncia de dois blocos em srie dada por:
G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) ,
ou seja, a funo de transferncia equivalente de dois blocos arranjados em srie dada pelo
produto das funes de transferncia dos blocos.
u(t) y(t)
G1(s) G2(s)
u(t) y(t)
G(s) G1(s)
G3(s) G2(s)
Dois sinais que transitam por ligaes distintas podem ser combinados por meio de
adio ou subtrao, indicada por um bloco com o formato de um crculo, conhecido como
somador, como mostrado na figura 5.4. Se y(t) e x(t) forem sinais combinados num somador,
ento a sada apresentada pelo somador ser y(t) + x(t) ou ento y(t) x(t). A adio ou
subtrao indicada ao lado do somador, como mostra as figuras 5.4(a) e 5.4(b), ou ento
dentro do somador, como indica 5.4(c).
u(t) u(t)
1
bastante comum que sistemas exibam uma realimentao do sinal, formando assim
uma malha fechada ou um loop. Nem sempre tais malhas resultam da realimentao de
sinais de controle, mas podem ser resultado da composio de equaes elementares, como
ser mostrado adiante, em alguns exemplos. Considerando a malha fechada mostrada na
figura 5.6(a), tem-se as relaes do somador e do bloco que integram a malha:
E ( s) = R(s) Y ( s)
Y (s) = G( s) E ( s)
Eliminando agora o sinal E(s) (interno malha) das equaes dos blocos, chega-se a
Y (s) = G( s) R( s) G( s) Y (s) ,
G( s)
Y (s) = R(s )
1 + G (s)
Nota-se que este resultado indica que a malha fechada pode ser substituda por um
bloco equivalente cuja funo de transferncia dada por:
Y ( s) G
= ,
R(s) 1 + G
como indicado na figura 5.6(b). Se o somador indicasse uma soma entre y(t) e r(t) ao
contrrio da subtrao, ento a funo de transferncia seria alterada para
Y ( s) G
=
R(s) 1 G
bastante comum que a sada y(t) tenha que ser transformada antes de ser adicionada
ou subtrada da referncia r(t). Em geral esta transformao uma simples mudana de
escala, ou seja, trata-se de um bloco com um ganho constante. Pode acontecer, porm, que
este bloco de realimentao possua uma funo de transferncia mais complexa, como indica
a figura 5.7. Um procedimento similar quele realizado anteriormente permite obter a funo
de transferncia da malha fechada neste caso, resultando:
84 Anlise e Controle de Sistemas
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Y ( s) G
= ,
R(s) 1 G H
onde a adio utilizada caso o somador apresente uma diferena entre r(t) e y(t), e a
subtrao adotada caso contrrio.
Tabela 5.1
Equivalncias entre diagramas de blocos
u1 + + y u1 + + y
1
u2 u3 u3 u2
u u
G(s) G(s)
2 y1 y2 y2 y1
u1 y u1 + y
+ G(s) G(s)
3
u2
u2 G(s)
u1 y u1 + y
G(s) + G(s)
4 u2 1
u2 G ( s)
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u y1
u y1 G(s)
G(s)
5 y2
y2 G(s)
u y1
u y1 G(s)
G(s)
6 1 y2
y2 G(s)
u y u y
7 G1 G2 G1 G2
u y
G1
+ u y
8 G1 G2
G2
u y
G u y
+ G
9
1 G H
H
Exemplo 5.1 Obter a funo de transferncia do filtro eltrico mostrado na figura 3.10 por
meio de simplificao de diagrama de bloco
Soluo:
1
U1 = ( I i I1 )
C1s
1
U2 = ( I1 I o ) ,
C2 s
U1 U 2 = R1 I1
U 2 = R2 I o
Nota-se que a continuidade da corrente nas junes j foi considerada nas equaes acima,
eliminando a necessidade de blocos especficos para isso. Como a corrente Ii(s) s aparece na
equao do capacitor C1 ento o bloco de entrada deve ser na forma indicada na figura 5.8 (a).
O bloco de sada ser dado pela equao da resistncia R2, conforme visto na figura 5.8 (b).
Com base nestes dois blocos percebe-se que os dois blocos adicionais devero apresentar
como sada a corrente i1 (entrada para o bloco de C1) e u2 (entrada de R2). O primeiro deles
ser o bloco referente ao resistor R2 enquanto que o segundo ser o bloco do capacitor C2.,
mostrados na figura 5.8 (c) e (d). O diagrama de blocos pode agora ser construdo partindo-se
do bloco de entrada (a) e acrescentando-se os demais de tal forma que a sada de um bloco a
entrada do seguinte, e assim por diante, at o bloco de sada. A seqncia dos blocos ento
C1-R1-C2-R2, mostrados na figura 5.9. A figura 5.10 mostra as simplificaes realizadas neste
diagrama at a obteno da funo de transferncia, que vale
I o (s) 1
G (s) = =
I i ( s ) R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
2
ii 1 u1 u2 1 io
+ C1s R2
(a) i1 (b)
u1 1 i1 i1 1 u2
+ R1 + C2 s
(c) u2 (d) io
Fig. 5.8 Blocos das equaes elementares relativos ao exemplo 5.1
u2
ii 1 u1 1 i1 1 1 io
+ C1s + R1 + C2 s u2 R2
i1 io
Fig. 5.9 Diagrama de blocos do exemplo 5.1
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R2C1s
ii u1 i1 io
1 1 1 1
+ + C1s + R1 + C2 s u2 R2
(a) i1 io
R2C1s
ii io
1 1
+ R1C1s + 1 R2C2 s + 1
(b)
ii 1 io
+ R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C2 ) s + 1
2
(c)
R2C1s
ii 1 io
R1 R2C1C2 s + ( R1C1 + R2C1 + R2C2 ) s + 1
2
(d)
Fig. 5.10 Simplificaes sucessivas do diagrama de blocos do exemplo 5.1
Exemplo 5.2 Obter a funo de transferncia do sistema hidrulico mostrado na figura 5.11
por meio de simplificao de diagrama de blocos. A entrada a vazo qe(t) e a sada a vazo
qs(t).
Soluo:
Nota-se que a vazo de entrada na inertncia igual vazo de sada qe(t). Admitindo
as presses na capacitncia e entrada da inertncia dada por p1, e na sada da inertncia e
entrada da resistncia dada por p2, ento as equaes dos elementos do sistema hidrulico so,
para a capacitncia, inertncia e resistncia, respectivamente:
Qe Qs = Cs P1
P1 P2 = I s Qs
P2 = R Qs
Qs 1
G (s) = =
Qe ICs + RCs + 1
2
88 Anlise e Controle de Sistemas
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C R
I
p1 p2
qe(t) qs(t)
Fig. 5.11 Sistema hidrulico do exemplo 5.2
qe 1 p1 p1 1 qs qs p2
R
+ Cs + Is
qs p2
Fig. 5.12 Blocos das equaes elementares relativos ao exemplo 5.2
R
p2
qe 1 p1 1 qs
+ Cs + Is
(a) qs
qe 1 1 qs
+ Cs I s+R
(b) qs
qe 1 qs
IC s + RC s + 1
2
(c)
Fig. 5.13 Simplificaes do diagrama de blocos do exemplo 5.2
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Exerccios
u(t) y(t)
k
m
b
Y (s) bs + k
R: G (s) = = 2
U ( s ) ms + bs + k
2) Resolver o sistema mostrado na figura 5.b (exemplo 3.5) por meio de diagrama de
blocos. A entrada deste sistema a tenso ei(t) e a sada a tenso eo(t).
R1
ei R2 eo
C1
(a) C2
r p1 km y
k1 k2
+ + s (tm s + 1)
(a) k3 s
r 1 y
+ s ( s + 1)
1 2s + 1
s+2 + + s+2
(b)
G5
r + y
G1 G2 G3 G4
+ + +
G6
(c) G7
R:
Y (s) k1k2 k m
a) G ( s ) = =
R ( s ) tm s + (k2 k3k m + 1) s + k1k2 k m
2
Y (s) s+2
b) G ( s ) = = 3
R ( s ) s + 4 s 2 + 5s + 1
Y (s) G1G2G3G4
c) G ( s ) = =
R ( s ) G1G2G3G4G7 + G3G4G6 G2G3G5 + 1
4) Resolver o sistema mostrado na figura 5.d por meio de diagrama de blocos. A entrada
deste sistema a fora f(t) e a sada o deslocamento x(t).
x(t)
k
f(t) m2 b3
b2
m1 b1
Fig 5.d Sistema mecnico do exerccio 4.
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b2 s + k1
R: G ( s ) =
{ }
s m1m2 s + (m1b2 + m1b3 m2b1 ) s + [ (m1 + m2 )k1 b1 (b2 + b3 ) ] s + k1 (b1 b3 )
3 2
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Este erro reflete a capacidade do sistema seguir naturalmente a excitao dada ou dela
se desviar no regime permanente. O erro apresentado pelo sistema pode ser obtido por meio
da transformada de Laplace, ou seja:
E ( s ) = R( s ) C ( s ) = R( s ) [1 G ( s )] ,
O teorema do valor final (propriedade h da Seo 2.2) permite concluir que o erro em
regime permanente pode ser igualmente obtido a partir de:
At agora foi visto o comportamento dinmico dos sistemas com base na sua funo
de transferncia. No foi analisado, porm, o efeito da funo de excitao (entrada, termo
forante ou referncia) neste comportamento. Muito embora este termo possa assumir
qualquer valor, o comportamento dinmico de um sistema pode ser caracterizado
razoavelmente bem ser for assumido que esta entrada possa ser escolhida dentro de um
pequeno nmero de funes previamente definidas. Uma vez que sistemas dinmicos so
comumente submetidos a funes descontnuas, conveniente portanto analisar a resposta
94 Anlise e Controle de Sistemas
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com base nas funes j conhecidas como a funo degrau unitrio, impulso unitrio e rampa.
Estas funes, ademais, possuem transformadas de Laplace conhecidas e simples.
C ( s) 1
G (s) = = ,
R(s) T s + 1
1
Cdu ( s ) = ,
s (T s + 1)
pois a transformada do degrau unitrio 1/s. Decompondo Cdu(s) em fraes parciais, tem-se
1 1
Cdu ( s ) = ,
s s + 1/ T
t
cdu (t ) = 1 e T
,
e cujo grfico mostrado na figura 6.1. A resposta parte de cdu(0) = 0 e aproxima-se do valor
unitrio (relativo ao degrau), conforme avana o tempo. Contudo, a resposta jamais atinge ou
ultrapassa o valor 1. Ela atinge 63,2% de seu valor mximo quando t = T, pois cdu(T) = 1 e1
0,632. Este o motivo pelo qual T conhecido como constante de tempo do sistema. O
sistema responde mais rapidamente quanto menor for o valor de T, uma vez que a velocidade
de resposta na origem, dada pela derivada de cdu(t) vale
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dcdu (t ) 1
= .
dt t =0 T
1 95% 98,2%
86,5%
0,632
0 t
T 2T 3T 4T
Fig 6.1 Resposta de um sistema de primeira ordem ao degrau unitrio
Se a funo forante ou a entrada do sistema for um impulso unitrio r(t) = (t), ento
a resposta ser dada por
1
Ciu ( s ) = ,
T s +1
1 Tt
ciu (t ) = e .
T
Nota-se que a funo de entrada nula para t > 0, e, portanto, a resposta do sistema
tende para zero quando t tende para infinito, conforme visualizado na figura 6.2.
No caso da entrada ser do tipo funo rampa, ou r(t) = t, a resposta do sistema Cr(s)
dada, na transformada de Laplace, por
1
Cr ( s ) = ,
s (T s + 1)
2
1 T T2
Cr ( s ) = + .
s2 s T s + 1
1/
cujo comportamento visto na figura 6.3. Esta resposta, contudo, difere das anteriores pois o
sistema no consegue atingir a referncia quanto t tende infinito. De fato, a resposta exibe um
erro de regime permanente igual constante de tempo T.
r (t )
t
erp = lim T 1 e = T .
T
t
ou ainda
1 1 T
erp = lim s 2 2 = lim Ts + 1 = T .
s 0
s s (Ts + 1) s 0
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d d2
ciu (t ) = cdu (t ) = 2 cr (t )
dt dt
Esta concluso vlida qualquer que seja o sistema, e no apenas para sistemas de primeira
ordem. Este resultado permite obter a resposta ao degrau unitrio e ao impulso unitrio a
partir da resposta rampa.
C ( s) K
G (s) = = 2 .
R ( s ) Js + Bs + K
K J
G (s) = .
B K
2 2
s +
B B B K
+ s +
2J 2J J 2J 2J J
K
2n = ,
J
B
= ,
2 JK
2n
G (s) = ,
s 2 + 2n s + 2n
98 Anlise e Controle de Sistemas
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2n
G (s) = .
n ( n ) (
s + + 2 1 s + 2 1
)
Dependendo dos valores de n e , as razes do polinmio (plos da funo de
transferncia) podem ser:
Uma vez que a resposta do sistema excitao degrau unitrio, rampa ou impulso
unitrio esto relacionadas entre si, como visto na seo anterior, ser analisada a resposta do
sistema de segunda ordem apenas com relao ao degrau unitrio. A transformada de Laplace
da resposta do sistema ao degrau unitrio dada por
2n
C ( s) = .
(
s s 2 + 2n s + n2 )
Esta funo ser decomposta em fraes parciais, mas uma vez que a tabela de
transformadas inversas j apresenta as solues para funes de segunda ordem, a separao
em fraes ser feita na forma:
a1 a s + a3
C ( s) = + 2 2 .
s s + 2n s + n2
1 s + 2n
C ( s) = 2 .
s s + 2n s + n2
s1 = n + n 2 1 ,
e
Anlise e Controle de Sistemas
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s2 = n n 2 1 ,
Nota-se que a raiz negativa, pois menor do que a unidade. Fazendo ento d ser a
freqncia natural amortecida, definida por
d = n 1 2 ,
s1 = n + d j ,
s2 = n d j .
1 s + 2n
C ( s) = ,
s ( s + n ) 2 + d2
pois
( s + n )2 + d2 = s 2 + 2n s + 2 2n + 2n (1 2 ) = s 2 + 2n s + 2n .
1 s + n n
C ( s) = ,
s ( s + n ) + d ( s + n ) 2 + 2d
2 2
n nt
c(t ) = 1 e nt cos d t e sen d t ,
d
c(t ) = 1 e nt cos d t + sen d t .
1 2
c(t ) = 1
e nt
1 2 ( )
1 2 cos d t + sen d t .
100 Anlise e Controle de Sistemas
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Uma vez que, por hiptese, 0 < < 1, ento vlido considerar que existe um ngulo
tal que cos = , e, neste caso, sen = 1 cos 2 = 1 2 . Substituindo estas expresses
na resposta do sistema, tem-se
e nt
c(t ) = 1 ( sen cos d t + cos sen d t ) .
1 2
e nt
c(t ) = 1 sen(d t + ) ,
1 2
onde a relao
1 2
tan = ,
e nt 1 2
c(t ) = 1 sen d t + arctan ,
1 2
vlida para t 0, ou seja, trata-se de uma resposta oscilatria com amplitude amortecida. O
perodo da oscilao 2/d, e o amortecimento tanto maior quanto maior for a freqncia
natural no amortecida n e a constante de amortecimento . O erro da resposta com relao
entrada fica ento dado por
e nt 1 2
e(t ) = r (t ) c(t ) = sen d t + arctan ,
1 2
e o erro de regime permanente nulo, pois quando o tempo t tende a infinito, o erro tende a se
anular:
c(t ) = 1 cos n t .
Com base na resposta amortecida e no amortecida fica mais fcil entender a razo dos
nomes de n e d. Nota-se que a freqncia natural amortecida, d, sempre maior do que a
Anlise e Controle de Sistemas
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2n
G (s) = ,
( s + n )
2
2n
C ( s) = .
s ( s + n )
2
1 1 n
C ( s) = .
s s + n ( s + n )2
c(t ) = 1 e nt nt en t = 1 e nt (1 + nt ) ,
ou seja, o erro em regime permanente nulo. Deve-se notar tambm a ausncia de oscilao
na resposta do sistema, que puramente uma exponencial assinttica (amortecida).
( )
s1 = n + 2 1 , e s2 = n 2 1 . ( )
A resposta do sistema ao degrau unitrio fica dada por
102 Anlise e Controle de Sistemas
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2n
C ( s) =
( )(
s s + n n 2 1 s + n + n 2 1 )
Separando em fraes parciais e aplicando a transformada inversa, a resposta no tempo fica
e
( )
+ 2 1 n t
e
( )
2 1 n t
c(t ) = 1 + ,
2 2 1 + 2 1 ( ) (
2 2 1 2 1 )
composta por duas exponenciais, com decaimentos diferentes, uma vez que os expoentes so
distintos. Esta expresso pode ser escrita na forma mais compacta
n e s1t e s2t
c(t ) = 1 + .
2 2 1 s1 s2
Percebe-se, igualmente, que o erro em regime permanente nulo, pois se trata de uma soma
de duas exponenciais decrescentes, uma vez que tanto s1 quanto s2 so positivos:
n e s2t e s1t
erp = lim [ r (t ) c(t ) ] = lim =0.
t t
2 2 1 s2 s1
2.0
=0
1.5 0,25
0,5
1.0 0,75
1
0.5 =2
0.0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Fig. 6.4 Resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitrio, para diferentes
valores da constante de amortecimento .
Mp
1.0
0.5
0.0
td tr tp ts
Fig. 6.5 Caracterizao da resposta de um sistema dinmico
Exemplo 6.1 Classificar o sistema dado pela funo de transferncia abaixo quanto forma
de amortecimento, para uma excitao degrau. Apresentar um grfico em funo do tempo.
104 Anlise e Controle de Sistemas
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C ( s) s+5
G (s) = = 2
R(s) s + 2 s + 2
Soluo:
2 4 8
s= = 1 j
2
ou seja, tem-se dois plos complexos conjugados e o sistema , portanto, oscilatrio sub-
amortecido.
1 s+6
C ( s) = ,
s s2 + 2 s + 2
3 3s + 5
C ( s) = 2 .
s s +2s + 2
n = 2
= 2/2
d = n 1 2 = 1
3 3s + 5 3 s +1 2/3
C ( s) = = 3 3 .
s ( s + 1) + 1 s
2
( s + 1) + 1
2
( s + 1) 2 + 1
que, por definio, deve ser igual a 50% do valor final, ou seja, 1,5. Contudo a funo c(t) no
admite inversa, e assim o valor do tempo de resposta pode ser somente obtido por meios
grficos ou ento por mtodos numricos de busca de razes, resultando td = 0,8439 s.
3
Resposta c(t)
0
0 2 4 6 8 10
Tempo t (s)
Fig. 6.6 Resposta no domnio do tempo do exemplo 6.1
Anlise e Controle de Sistemas
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controle automtico
referncia
Controlador Atuador Planta
+
Sensor
Fig. 7.1 Esquema simplificado do controle de uma planta
mostrado na figura 7.2. Neste tipo de regulador, uma vlvula acionada por um diafragma
ajusta a presso de sada com base na presso de referncia e no ajuste de operao. Quando a
presso na sada cai abaixo do valor de operao, o diafragma desce forando a abertura da
vlvula. Quando a presso de sada aumenta a vlvula obrigada a fechar. Este tipo de
regulador encontrado em mquinas pneumticas e hidrulicas, em sistemas de controle de
presso da gua em edifcios e nos scubas (tanques de mergulho), e tambm nos
reguladores de botijes de gs GLP (gs liquefeito de petrleo) domsticos.
ajuste de operao
diafragma referncia
entrada sada
Num sistema de controle liga-desliga o elemento de atuao pode assumir apenas dois
estados, ou duas posies; em geral ligado e desligado. Uma variao do controle liga-desliga
o controle bang-bang, no qual h uma terceira possibilidade: ligado, desligado ou invertido.
Nos controladores liga-desliga a atuao obtida em funo do sinal do erro, por exemplo:
u(t) u(t)
a b u1
u1
u2 u2
e(t) e(t)
2 1
Fig. 7.3 Controle liga-desliga (a) e liga-desliga com zona morta (b).
entrada) for maior do que a retirada (vazo de sada), ento a altura de lquido no tanque ir
subir. Quando for atingido o nvel de operao, a bia sobe e abre a chave, o que fecha o
fornecimento de gua. Um problema bastante comum em controladores do tipo liga-desliga
o rpido chaveamento que ocorre quando o erro est prximo de zero, ou seja, quando o
sistema est operando perto do ponto de operao. Nesta situao, pequenos deslocamentos
fazem com que o atuador (vlvula) ligue e desligue em intervalos curtos de tempo, o que
provoca um desgaste rpido do atuador. Para evitar este chaveamento rpido, introduz-se uma
zona morta ou uma lacuna diferencial no ponto de operao, fazendo com que o controle
fique desligado sempre que o estado estiver prximo (e no apenas igual) do ponto de
operao. O controle passa a ser dado ento por:
V
chave
vlvula
bia
r e u1 u r e u1 u
+ u2 + u2
(a) (b)
Fig. 7.5 Diagrama de blocos de um controlador do tipo liga-desliga (a), e liga-desliga com
zona morta (b).
Num sistema com controlador liga-desliga com zona morta, a resposta fica oscilando
entre os valores mnimo e mximo da zona morta, e entre os extremos o sistema segue a sua
prpria dinmica, uma vez que no h atuao dentro da zona morta. A figura 7.6 mostra o
comportamento tpico de um sistema sujeito a um controle liga-desliga com zona morta. No
exemplo do controlador de nvel, se ho for a altura a ser controlada, o controle com zona
morta seria na forma: ligar se h < ho , e desligar se h > ho + . Nota-se tambm que, devido
ao fato do controle liga-desliga ser no linear, no h como obter uma soluo fechada do
problema, ou seja, no existe uma funo f(t) que descreva o comportamento do sistema no
110 Anlise e Controle de Sistemas
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tempo, j que ele descontnuo. Por isso recorre-se freqentemente a simulaes numricas
para analisar este tipo de controle.
ho +
ho
t
Fig. 7.6 Comportamento dinmico de um sistema com controlador liga-desliga com zona-
morta.
u (t ) = K p e(t )
U (s) = K p E ( s) ,
onde Kp uma constante conhecida como ganho proporcional. A figura 7.7 representa o
diagrama de bloco de um controlador proporcional. Um sistema controlado por um
controlador proporcional e cuja funo de transferncia dada por G(s) possui um diagrama
de blocos semelhante ao mostrado na figura 7.8. A funo resultante do sistema controlado
fica ento
C (s) K p G( s)
= .
R( s) 1 + K p G( s)
comportamentos de sistemas dinmicos com base nas funes de transferncia. Uma vez que
um sistema controlado possui tambm uma funo de transferncia, a anlise realizada
anteriormente pode ser aplicada aqui. Esta anlise apresentada nos exemplos a seguir, para o
controle proporcional.
Exemplo 7.1 Considere uma massa deslizando sobre uma superfcie, com coeficiente de
atrito b, como indicado na figura 7.9. Dispe-se de um atuador capaz de aplicar uma fora
varivel f(t) na massa m. Deseja-se controlar a posio desta massa de forma a mant-la
prximo da origem, em x = 0, usando para isso um controlador proporcional agindo na fora f.
Qual o erro em regime permanente da planta considerando-se um sinal de referncia do tipo
degrau unitrio?
Soluo:
x = f (t ) b x ,
m
e assim a funo de transferncia do sistema mecnico, composta pela massa m e pelo atrito
(amortecedor) b fica:
X ( s) 1
= .
F (s) m s + b s
2
X ( s) Kp
= ,
R( s) m s 2 + b s + K p
obtida a partir do diagrama de blocos do sistema mostrado na figura 7.10. Uma vez que o erro
no posicionamento da massa calculado por e(t) = r(t) x(t), ento efetuando-se a
transformada de Laplace do erro e dividindo-se por R(s) chega-se a
E (s) X ( s) m s2 + b s
= 1 = ,
R( s) R(s ) m s 2 + b s + K p
m s2 + b s
E ( s) = ,
s (m s 2 + b s + K p )
de onde se segue que o erro em regime permanente dado pelo teorema do valor final, ou seja
m s2 + b s
erp = lim s E ( s ) = lim =0,
s 0 s 0 m s 2 + b s + K
p
112 Anlise e Controle de Sistemas
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ou seja, o erro nulo no regime permanente. Isto significa que o controlador est efetivamente
controlando a posio da massa, desde que a referncia seja do tipo degrau (unitrio ou no).
Infelizmente esta anlise no vlida para outros tipos de sinal de referncia, e cada caso
deve ser analisado separadamente.
x(t)
f(t)
m
b
Fig. 7.9 Sistema com deslocamento controlado pela fora f(t).
e(t)
sobreamortecido
sub-amortecido
Fig. 7.11 Comportamento dinmico do sistema do exemplo 7.1.
Exemplo 7.2 Considera-se agora que a massa do exemplo anterior desliza sem atrito sobre a
superfcie. Qual o comportamento da massa em regime permanente com base na anlise dos
plos da funo de transferncia do sistema?
Soluo:
X ( s) 1
= ,
F (s) m s 2
que apresenta dois plos reais e iguais a zero. O diagrama de blocos deste sistema junto com o
controlador apresentado na figura 7.12, cuja funo de transferncia completa :
Anlise e Controle de Sistemas
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X ( s) Kp
= .
R( s) m s + K p
2
Esta relao apresenta dois plos complexos conjugados com parte real nula:
s1 = K p / m j e s2 = K p / m j . Sabe-se, neste caso (ver seo 6.3.2, com constante de
amortecimento nula), que a resposta do sistema oscilatria (caso a posio inicial seja no
nula), e portanto o sistema nunca atinge o equilbrio e nunca fica estacionado na origem,
como mostra a figura 7.13. Uma vez que se deseja manter a massa na origem, ento este
controlador no eficiente para cumprir este objetivo.
Conclui-se, com base nos dois exemplos anteriores, que o controle exclusivamente
proporcional recomendvel somente quando o sistema amortecido naturalmente (possui
constante de amortecimento no nula). Sistemas no amortecidos iro oscilar indefinidamente
sob a ao de um controle exclusivamente proporcional. Neste caso deve-se empregar o
controle derivativo, visto a seguir.
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d .
dt
O ganho derivativo, Kd, pode ser posto em funo do ganho proporcional e do tempo
derivativo, Td = Kd / Kp. A transformada de Laplace do controlador PD dada por
U ( s)
= K p (1 + Td s ) ,
E (s)
114 Anlise e Controle de Sistemas
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C (s) K p (1 + Td s ) G ( s )
= .
R ( s ) 1 + K p (1 + Td s ) G ( s )
Exemplo 7.3 Analisar o erro em regime permanente do sistema do exemplo 7.1, sem atrito,
com um controlador PD (proporcional-derivativo), sujeito a um degrau unitrio na entrada
r(t).
Soluo:
X ( s) K p (1 + Td s )
= .
R ( s ) m s + K pTd s + K p
2
E (s) X ( s) m s2
= 1 = ,
R( s) R ( s ) m s 2 + K pTd s + K p
m s2 1
erp = lim s E ( s ) = lim s = 0,
s 0 s 0 m s 2 + K T s + K s
p d p
e novamente o erro no regime permanente nulo, ou seja, o controle estvel e leva o sistema
posio de equilbrio x = 0. A anlise dos plos permite concluir que o comportamento
dinmico do controle ser amortecido. Ajustando o valor de Td e Kd, pode-se obter um
comportamento sub-amortecido ou sobre-amortecido.
Anlise e Controle de Sistemas
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Exemplo 7.4 Ser suposto agora que a massa do exemplo 7.1 esteja submetida ao de
uma fora perturbadora de intensidade d(t) na forma de um degrau unitrio, e o controlador
apenas proporcional. H atrito entre a massa e a superfcie. Analisar o erro do sistema com
relao fora perturbadora (considerar como sendo do tipo degrau unitrio).
Soluo:
Este problema pode ser visto como o controle de uma massa numa rampa inclinada,
conforme ilustra a figura 7.16. O peso, projetado na direo do movimento, causa a fora
d(t). No instante t = 0, a massa, anteriormente presa, deixada sob a ao do controle e do
peso. O controle dever ento compensar a ao do peso e restaurar a posio inicial da
massa. A referncia, r(t), neste caso nula. O equilbrio de foras na massa leva a
d (t ) + f (t ) = m
x + b x
D( s) + F ( s) = m s 2 X ( s) + b s X (s )
O diagrama de blocos deste problema mostrado na figura 7.17, e dele pode-se extrair
a sada X(s) em funo do erro:
E (s) K p + D(s )
X ( s) =
m s2 + b s
Uma vez que E(s) = R(s) X(s), e como R(s) = 0, ento isolando X(s) e substituindo
estes valores na funo de transferncia tem-se
E (s) K p D(s)
E ( s) = +
ms +bs
2
m s2 + b s
E (s) 1
= .
D(s) ms +bs + Kp
2
Finalmente, sabendo-se que D(s) um degrau unitrio, o erro em regime permanente ser
dado por
1 1 1
erp = lim s E ( s ) = lim s = .
s 0 s 0 ms +bs + Kp s
2
Kp
Isto significa que, embora a referncia para o controle seja nula (R(s) = 0), o controle
proporcional no consegue anular o erro em regime permanente. O erro pode ser diminudo
pelo aumento do valor de Kp, mas isto faz com que aumentem tambm as oscilaes no
regime transitrio.
f(t) x(t)
m
d(t)
b
P
Fig. 7.16 Controle da posio de uma massa numa rampa inclinada com atrito.
d(t)
r(t) e(t) f(t) + x(t)
1
Kp
+
+ ms +bs
2
Ademais, se a fora d(t) for um degrau de intensidade do, ento o erro em regime
permanente do exemplo anterior resulta igual a
do
erp =
Kp
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e a massa estar na posio xrp = erp = do/Kp. Logo, quanto maior for a fora perturbadora,
maior ser o erro na posio da massa.
du (t )
= K i e(t )
dt
s U ( s) = Ki E ( s) ,
C (s) Ki G ( s)
= .
R( s) s + Ki G (s)
Exemplo 7.5 Considerar um veculo movendo-se num plano com velocidade v, como ilustra
a figura 7.19. A velocidade deve ser controlada por uma fora u(t) proporcional integral do
erro na velocidade. Analisar o comportamento do erro em regime permanente considerando
uma referncia na forma de um degrau unitrio.
Soluo:
V ( s) 1
= ,
U ( s) m s + b
V (s) Ki
=
R(s) m s + b s + Ki
2
E (s) R(s) V ( s) m s2 + b s
= =
R(s) R(s ) m s 2 + b s + Ki
e como a referncia r(t) um degrau unitrio, ento usa-se o teorema do valor final para
estimar o erro em regime permanente, ou seja:
s(m s 2 + b s)
erp = lim s E ( s ) = lim = 0,
s 0 s 0 s(m s 2 + b s + K )
i
de onde se conclui que o controle integral consegue eliminar o erro apresentado na velocidade
do veculo.
v(t)
u(t)
m
b
Fig. 7.19 Veculo movendo-se com velocidade v num plano.
u (t ) = K p e(t ) + K i e(t ) dt .
Kp
u (t ) = K p e(t ) +
Ti e(t ) dt .
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se
U ( s) 1
= Kp 1 + ,
E (s) Ti s
C (s) K p (1 + Ti s ) G ( s )
= .
R ( s ) Ti s + K p (1 + Ti s ) G ( s )
(a)
r(t) e(t) K p (1 + Ti s ) u(t) c(t)
G(s)
+ Ti s
(b)
Fig. 7.21 Diagrama de blocos de um sistema com controle proporcional-integral (a) e
diagrama simplificado (b).
Soluo:
1 + Ti s 1
X ( s) = E (s ) K p + D( s)
ms +bs
2
Ti s
1 + Ti s
E ( s) m s 2 + b s + K p = D( s)
Ti s
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E (s) Ti s
=
D(s) mTi s + bTi s 2 + K pTi s + K p
3
s s
erp = lim s E ( s ) = lim = 0.
s 0 s 0 m s + b s + K p s + K p / Ti s
3 2
d(t)
+
r(t) e(t) 1 + Ti s f(t) 1 x(t)
Kp
+
Ti s + ms +bs
2
Ki de(t )
u (t ) = K p e(t ) +
Ti e(t ) dt + K T p d
dt
,
U ( s) 1 Td Ti s 2 + Ti s + 1
= K p 1 + Td s + = Kp ,
E (s) Ti s Ti s
Na forma de diagrama de blocos o controle PID mostrado na figura 7.23, cuja funo
de transferncia do sistema controlado fica dada por
C (s) K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
= .
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s )
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Uma das vantagens dos controladores PID que eles controlam at sistemas
naturalmente instveis, como o pndulo invertido, mostrado no prximo exemplo.
Soluo:
u (t ) = m l 2
mgl,
( s ) 1
G (s) = = ,
U ( s) m l s m g l
2 2
Considerando agora que o sistema passe a ser controlado por um PID, ento a funo
de transferncia em malha fechada fica
( s ) K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s ) K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1)
= = .
R( s ) 1 + K p (Td Ti s 2 + Ti s + 1) G ( s ) (m l 2 + K pTd Ti ) s 2 + K pTi s + K p m g l
Para que o sistema controlado seja estvel, deve-se garantir que ele apresente os plos
com parte real negativa. A parte real dos plos dada por:
K pTi
Re( p ) = ,
2(m l + K pTd Ti )
2
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Kp m g l
n =
m l 2 + K pTd Ti
1 K pTi
= .
2 (m l 2
+ K pTd Ti )( K p m g l)
4 e 3 t 7
c(t ) = 1 sen 7 t + arctan ,
7 3
cujo grfico apresentado na figura 7.25, junto com a resposta para Ti = 0.1.
l
u(t)
1.5
Ti = 0.1
1.0
c(t)
Ti = 0.3
0.5
0.0
0 1 2 3
t (s)
Fig. 7.25 Resposta do controlador PID do pndulo invertido do exemplo 7.7
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Exerccios
( s ) 2
G (s) = =
I (s) 4 s + 1
R:
( s ) 4s + 4
GPI ( s ) = = 2 ,
R(s) 4 s + 5 s + 4
4 s +1
E ( s ) = R ( s )[1 GPI ( s )] = , erp = lim s E ( s ) = 0
4s + 5s + 4
2 s 0
T (s) 1
G (s) = = ,
Q( s) s + 2
R:
T ( s) K pTi s + K p
a) GPI ( s ) = = 2
R ( s ) Ti s + Ti ( K p + 2) s + K p
b) Para Kp = 10 e Ti = 0,1 tem-se dois plos complexos conjugados:
p1 = 6 + 8 j
p2 = 6 8 j
Logo, o sistema estvel, pois os plos possuem parte real negativa e o sistema
oscilatrio amortecido.
c) Para Kp = 10 e Ti = 1 tem-se dois plos reais:
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p1 = 11,1
p2 = 0,9
Como ambos so negativos, o sistema estvel (assintoticamente), no oscilatrio.
d(t)
+
r(t) e(t) + f(t) 2 y(t)
K p (1 + Td s )
+
s + 2s + 3
2
R:
Y ( s) 2 K p Td s + 2 K p
a) GR ( s ) = = 2
R ( s ) s + 2( K p Td + 1) s + 2 K p + 3
Y (s) 2
b) GD ( s ) = = 2
D( s ) s + 2( K p Ti + 1) s + 2 K p + 3
3 7 3 7
c) p1 = + j, p2 = j
2 2 2 2
s +1 1
d) GR ( s ) = 2 e(t) = r(t) y(t) erp =
s + 3s + 4 4
2 2
e) GD ( s ) = e(t) = y(t) erp =
s + 3s + 4
2
4
R:
Apndice A
Tabela A-1
Smbolos gregos