Aula04 - ProjetoC - RespFreq PDF

AULA 3 e 4 Projeto de Controladores
pela Resposta em Frequncia
Resposta em Frequncia
Y (s)
X(s) G(s) Y(s) G(s)=
X (s)
x (t )= A.sen( t ) y (t)=B.sen( t +)
Relaes:
B
Ganho=
A
Defasagem=
SISTEMAS DE CONTROLE II
Prof. Angelo Zerbetto Neto
1
Grfico de Bode
2 Grficos
- O superior representa a relao de
ganho entre sada/entrada em dB
- O inferior apresenta a defasagem
angular entre sinal de sada/entrada
dB=20log 10 (Ganho )
2
Respostas em frequncia de alguns fatores
Integral e derivativo (j)+-1:
3
Fator de 1a ordem 1/(1+jT):

Atenuao de -20dB por dcada
Defasagem angular de -90 graus,

comeando uma dcada antes do
plo e terminando uma dcada
depois.
4
Fator de 1a ordem (1+jT):
Ganho de +20dB por dcada
Defasagem angular de +90 graus,

comeando uma dcada antes do
plo e terminando uma dcada
depois.
5
Definies
Frequncia de cruzamento de ganho (gain crossover frequency): frequncia na
qual o mdulo do sistema 0 dB.
Margem de ganho (gain margin): a diferena entre o ganho na frequncia de
cruzamento de ganho (0 dB) e o ganho na frequncia onde a fase atinge +-
180
Margem de fase (phase margin): a diferena entre a fase na frequncia de
cruzamento de ganho e +-180.
OBS: Empiricamente desejvel que 45o<MF<60o e 6dB<MG<12dB
6
Margem de
Definies ganho
Margem de fase
Frequncia de Prof. Angelo Zerbetto Neto
cruzamento de ganho 7
Diagrama de Nyquist
1 Grfico
- O grfico construdo em sua forma polar
variando-se de 0 a infinito. (s=j )
8
Projeto de Compensadores
Caractersticas:
- Avano de Fase:
- melhora o comportamento do sistema no regime transitrio
- produz uma pequena variao na exatido em regime estacionrio
- pode acentuar os efeitos de rudos em alta frequncia
- Atraso de Fase:
- melhora a exatido em regime permanente
- suprime efeitos dos sinais de rudo de altas frequncias
- tende a aumentar a durao do regime transitrio
9
Compensador Avano de Fase
1 Grfico avano de fase para =0,1

s+
T
Gc (s )=K c
1
s+
T
Com 0<<1
10
Compensador Atraso de Fase

Grfico atraso de fase para =10
1
s+
T
Gc (s )=K c
1
s+
T
Com >1
11
Exemplo 01:
Projete, para o sistema apresentado, um compensador do tipo avano de fase que
garanta margem de fase de ao menos 50o, margem de ganho de, no mnimo, 10dB e
apresente constante de erro esttico de velocidade Kv=20s-1.
12
Exemplo 01:
1o.Passo: Ajustar o ganho K de modo a atender as especificaes de desempenho

estacionrio.
1
s+
T Ts+1 Ts+1
Gc (s )=K c =K c =K
1 T s+1 T s+1
s+
T
Ts +1 4
K v =lim sG c (s) G(s )=lim s. K =20
s0 s 0 T s +1 s ( s+2)
K=10
13
Exemplo 01:
2o.Passo: Deve-se traar o diagrama de Bode do sistema em malha aberta

juntamente com o ganho calculado no passo 1.
4K
G1 (s )=
s (s +2)
40
G1 (s )=
s (s +2)
14
Exemplo 01:
3o.Passo: Calcula-se o ngulo de compensao M
o o
=50 17
M
o
=33 M
O compensador avano de fase provocar o deslocamento da frequncia de
cruzamento de ganho devido ao deslocamento da curva de ganho, sendo assim,
deve-se adicionar ao ngulo de compensao mais alguns graus para devida
correo.
o o
=33 +5
M
o
=38
M
15
Exemplo 01:
4o.Passo: Estima-se o valor de
O parmetro pode ser estimado atravs da seguinte relao:
1 Diagrama polar de um compensador avano de fase
sen( M )=
1+
o 1
sen (38 )=
1+
=0,24
Nova frequncia de
cruzamento de ganho
16
Exemplo 01:
5o.Passo: Definio das frequncias de corte =1/T e =1/(T)

5.1 Determinao da nova frequncia de cruzamento de ganho
- A nova frequncia de cruzamento de ganho ocorrer na mdia geomtrica do
plo e do zero do compensador.
Tj +1

Tj +1 = T 1
1

=
1
0,24
=2,046,2 dB

1
j +1 1
j+1 =

17
Exemplo 01:

5.2 Procura-se no grfico de Bode gerado no passo 2, qual a frequncia cujo
ganho -6,2dB, pois essa frequncia ser a nova frequncia de cruzamento de
ganho do sistema compensado
Uma outra forma de definir a frequncia atravs da tentativa e erro, ou seja,
substitui-se valores no lugar de e calcula-se o ganho gerado pelo sistema no
compensado (passo 2) at que se chegue prximo ao ganho de -6,2dB.
40

G1 ( j )= j ( j +2) =6,2 dB
18
Exemplo 01:

Sendo que c=9 [rad/s]:
1 1 Plo do
c = =18,4
T T Controlador
1
9=
T 0,24
1 Zero do
=4,41 controlador
T
19
Exemplo 01:
Kc
K=K c
10
K c=
0,24
K c=41,7
20
Exemplo 01:
21
Exemplo 02:
Considere o sistema mostrado abaixo:
Deseja-se compensar o sistema de modo que a constante de erro esttico de

velocidade seja Kv=5s-1, a margem de fase seja pelo menos 40o e a margem de
ganho de, no mnimo, 10dB.
22
Exemplo 02:
Usando-se um controlador do tipo atraso de fase, cuja funo transferncia
apresentada a seguir:
1
s+
T Ts+1 Ts +1
Gc (s )=K c =K c =K
1 T s+1 T s +1
s+
T
Ts +1 1
K v =lim sG c (s) G(s )=lim s. K =5
s0 s 0 T s +1 s (s +1)(0,5 s +1)
K=5
23
Exemplo 02:
Posteriormente gera-se o grfico de bode de G1(s).
K
G1 (s )=
s (s +1)(0,5 s +1)
5
G1 (s )=
s (s +1)(0,5 s +1)
24
Exemplo 02:
Observaes:
- Evitando-se gerar constantes de tempo muito grandes para o compensador,
seleciona-se o posicionamento do zero em 0,1[rad/s]
- Seleciona-se uma frequncia cuja fase do sistema esteja prxima de 40o.
Neste caso optou-se pela frequncia de 0,5[rad/s] visando compensar a
modificao na curva de fase. (produzindo uma MF=52o)
- Para tornar a frequncia de 0,5[rad/s] a nova cg, deve-se produzir um ganho
de -20dB para as frequncias acima do zero do compensador, sendo assim:
20dB=0,1
10 j +1 1
10 j +1
=0,1 =0,1
=10 Prof. Angelo Zerbetto Neto
25
Exemplo 02:
Sendo a o plo e o ganho Kc do compensador definidos por:
K c =5
K c =0,5
1 1
plo= =
T 10.10
plo=0,01
26
Exemplo 02:
Com isso, define-se a funo transferncia do compensador:
1
s+
T Ts+1
G c (s )=K c =K c
1 T s+1
s+
T
10s+1
G c (s )=5
100s+1
27
Exemplo 02:
A funo em malha aberta do compensador mostrada abaixo:
5(10s+1)
G c (s )G( s)=
s (100s+1)( s+1)(0,5 s+1)
A funo transferncia do sistema em malha fechada pode ser definida como:
Y ( s) 50s+5
=
R(s) 50s4 +150,5 s 3 +101,5 s 2+51s+5
28
Exemplo 02:
29
Referncia:
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5a.Ed. Captulo 7.
30

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Defasagem angular de -90 graus,

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Ganho de +20dB por dcada

Defasagem angular de +90 graus,

OBS: Empiricamente desejvel que 45o<MF<60o e 6dB<MG<12dB

Compensador Avano de Fase

1 Grfico avano de fase para =0,1

Compensador Atraso de Fase

1o.Passo: Ajustar o ganho K de modo a atender as especificaes de desempenho

2o.Passo: Deve-se traar o diagrama de Bode do sistema em malha aberta

4o.Passo: Estima-se o valor de

O parmetro pode ser estimado atravs da seguinte relao:

1 Diagrama polar de um compensador avano de fase

5o.Passo: Definio das frequncias de corte =1/T e =1/(T)

5o.Passo: Definio das frequncias de corte =1/T e =1/(T)

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Deseja-se compensar o sistema de modo que a constante de erro esttico de

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