AULA 3 e 4 Projeto de Controladores

pela Resposta em Frequncia

Resposta em Frequncia
X(s)

x (t )= A.sen( t )

G(s)

Y(s)

Y (s)
G(s)=
X (s)

y (t)=B.sen( t +)

Relaes:
B
Ganho=
A
Defasagem=
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pela Resposta em Frequncia
Grfico de Bode
2 Grficos
- O superior representa a relao de
ganho entre sada/entrada em dB
- O inferior apresenta a defasagem
angular entre sinal de sada/entrada

dB=20log 10 (Ganho )

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pela Resposta em Frequncia
Respostas em frequncia de alguns fatores

Integral e derivativo (j)+-1:

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pela Resposta em Frequncia
Respostas em frequncia de alguns fatores

Fator de 1a ordem 1/(1+jT):

Atenuao de -20dB por dcada

Defasagem angular de -90 graus,

comeando uma dcada antes do
plo e terminando uma dcada
depois.

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pela Resposta em Frequncia
Respostas em frequncia de alguns fatores

Fator de 1a ordem (1+jT):

Ganho de +20dB por dcada

Defasagem angular de +90 graus,

comeando uma dcada antes do
plo e terminando uma dcada
depois.

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pela Resposta em Frequncia
Definies
Frequncia de cruzamento de ganho (gain crossover frequency): frequncia na
qual o mdulo do sistema 0 dB.
Margem de ganho (gain margin): a diferena entre o ganho na frequncia de
cruzamento de ganho (0 dB) e o ganho na frequncia onde a fase atinge +180
Margem de fase (phase margin): a diferena entre a fase na frequncia de
cruzamento de ganho e +-180.
OBS: Empiricamente desejvel que 45o<MF<60o e 6dB<MG<12dB

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pela Resposta em Frequncia
Margem de
ganho

Definies

Margem de fase

Frequncia de
cruzamento de ganho

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pela Resposta em Frequncia
Diagrama de Nyquist
1 Grfico
- O grfico construdo em sua forma polar
variando-se de 0 a infinito. (s=j )

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pela Resposta em Frequncia
Projeto de Compensadores

Caractersticas:
- Avano de Fase:
- melhora o comportamento do sistema no regime transitrio
- produz uma pequena variao na exatido em regime estacionrio
- pode acentuar os efeitos de rudos em alta frequncia
- Atraso de Fase:
- melhora a exatido em regime permanente
- suprime efeitos dos sinais de rudo de altas frequncias
- tende a aumentar a durao do regime transitrio
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pela Resposta em Frequncia
Compensador Avano de Fase

1
s+
T
Gc (s )=K c
1
s+
T

Grfico avano de fase para =0,1

Com 0<<1

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pela Resposta em Frequncia
Compensador Atraso de Fase

1
s+
T
Gc (s )=K c
1
s+
T

Grfico atraso de fase para =10

Com >1

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:
Projete, para o sistema apresentado, um compensador do tipo avano de fase que
garanta margem de fase de ao menos 50o, margem de ganho de, no mnimo, 10dB e
apresente constante de erro esttico de velocidade Kv=20s-1.

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:
1o.Passo: Ajustar o ganho K de modo a atender as especificaes de desempenho
estacionrio.

1
s+
T
Ts+1
Ts+1
Gc (s )=K c
=K c
=K
1
T s+1
T s+1
s+
T
Ts +1
4
K v =lim sG c (s) G(s )=lim s. K
=20
T s +1 s ( s+2)
s0
s 0
K=10
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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:
2o.Passo: Deve-se traar o diagrama de Bode do sistema em malha aberta
juntamente com o ganho calculado no passo 1.

4K
G1 (s )=
s (s +2)
40
G1 (s )=
s (s +2)

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:

3o.Passo: Calcula-se o ngulo de compensao M

o
o
M
o
M

=50 17
=33

O compensador avano de fase provocar o deslocamento da frequncia de

cruzamento de ganho devido ao deslocamento da curva de ganho, sendo assim,
deve-se adicionar ao ngulo de compensao mais alguns graus para devida
correo.
o
o
M
o
M

=33 +5
=38

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:

4o.Passo: Estima-se o valor de

O parmetro pode ser estimado atravs da seguinte relao:

1
sen( M )=
1+
1
o
sen (38 )=
1+
=0,24

Diagrama polar de um compensador avano de fase

Nova frequncia de
cruzamento de ganho
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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:

5o.Passo: Definio das frequncias de corte =1/T e =1/(T)

5.1 Determinao da nova frequncia de cruzamento de ganho
- A nova frequncia de cruzamento de ganho ocorrer na mdia geomtrica do
plo e do zero do compensador.

Tj +1
Tj +1 = T 1
1
j +1
1
j+1 =

1
1
=
=2,046,2 dB

0,24

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:

5o.Passo: Definio das frequncias de corte =1/T e =1/(T)

5.2 Procura-se no grfico de Bode gerado no passo 2, qual a frequncia cujo

ganho -6,2dB, pois essa frequncia ser a nova frequncia de cruzamento de
ganho do sistema compensado
Uma outra forma de definir a frequncia atravs da tentativa e erro, ou seja,
substitui-se valores no lugar de e calcula-se o ganho gerado pelo sistema no
compensado (passo 2) at que se chegue prximo ao ganho de -6,2dB.

40
G1 ( j )= j ( j +2) =6,2 dB

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:

5o.Passo: Definio das frequncias de corte =1/T e =1/(T)

Sendo que c=9 [rad/s]:

c =

T
1
9=
T 0,24
1
=4,41
T

1
=18,4
T

Plo do
Controlador

Zero do
controlador
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Exemplo 01:

Kc

K=K c
10
K c=
0,24
K c=41,7

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 01:

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 02:

Considere o sistema mostrado abaixo:

Deseja-se compensar o sistema de modo que a constante de erro esttico de

velocidade seja Kv=5s-1, a margem de fase seja pelo menos 40o e a margem de
ganho de, no mnimo, 10dB.

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 02:
Usando-se um controlador do tipo atraso de fase, cuja funo transferncia
apresentada a seguir:

1
s+
T
Ts+1
Ts +1
Gc (s )=K c
=K c
=K
1
T s+1
T s +1
s+
T
Ts +1
1
K v =lim sG c (s) G(s )=lim s. K
=5
T s +1 s (s +1)(0,5 s +1)
s0
s 0
K=5
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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 02:

Posteriormente gera-se o grfico de bode de G1(s).

K
G1 (s )=
s (s +1)(0,5 s +1)
5
G1 (s )=
s (s +1)(0,5 s +1)

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 02:

Observaes:
- Evitando-se gerar constantes de tempo muito grandes para o compensador,
seleciona-se o posicionamento do zero em 0,1[rad/s]
- Seleciona-se uma frequncia cuja fase do sistema esteja prxima de 40o.
Neste caso optou-se pela frequncia de 0,5[rad/s] visando compensar a
modificao na curva de fase. (produzindo uma MF=52o)
- Para tornar a frequncia de 0,5[rad/s] a nova cg, deve-se produzir um ganho
de -20dB para as frequncias acima do zero do compensador, sendo assim:

20dB=0,1
10 j +1
1
=0,1
=0,1
10 j +1
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=10

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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 02:

Sendo a o plo e o ganho Kc do compensador definidos por:

K c =5
K c =0,5
1
1
plo=
=
T 10.10
plo=0,01
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pela Resposta em Frequncia
Exemplo 02:

Com isso, define-se a funo transferncia do compensador:

1
s+
T
Ts+1
G c (s )=K c
=K c
1
T s+1
s+
T
10s+1
G c (s )=5
100s+1
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Exemplo 02:

A funo em malha aberta do compensador mostrada abaixo:

5(10s+1)
G c (s )G( s)=
s (100s+1)( s+1)(0,5 s+1)

A funo transferncia do sistema em malha fechada pode ser definida como:

Y ( s)
50s+5
=
R(s) 50s4 +150,5 s 3 +101,5 s 2+51s+5
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Exemplo 02:

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Referncia:
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5a.Ed. Captulo 7.

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