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HELTON S. BERNARDO
RECIFE,
2021
UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DE PERNAMBUCO
UNIDADE ACADÊMICA DE CABO DE STO. AGOSTINHO
SISTEMAS DE CONTROLE 1
Prof. ÂNIA LUSSON
PLE 2 – 2020.7
RECIFE,
2021
Conteúdo
1 Introdução 5
1.1 Contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Objetivo geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Metodologia 6
2.1 Problema de Controle 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Problema de Controle 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Problema de Controle 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Problema de Controle 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Problema de Controle 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Conclusão 27
3.1 Sistema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Sistema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3 Sistema 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Sistema 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.5 Sistema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Referência Bibliográfica 29
3
Lista de Figuras
2.1 Polo complexo conjugado sobre o Lugar da Raízes com o ganho K variando de 0 à
100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Lugar da Raízes com o ganho K variando de 0 à 100. . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Resposta ao degrau unitário com ganho K = 1.08. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Lugar da Raízes com o ganho K = 18 fixo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Polo complexo conjugado para um fator ζ = 0.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Mapeamento dos polos e zero em MF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7 Resposta ao degrau unitário do Sistema de Controle. . . . √ . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8 Resposta ao degrau unitário para o novo polo s = −2 ± j2 3. . . . . . . . . . . . 18
2.9 Lugar Geométrico das Raízes original contendo
√ os polos −1 ± j3 e a marcação do
polos de projeto desejado s = −2 ± j2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10 Lugar Geométrico das Raízes compensado não√contendo mais os polos −1 ± j3 e
sim, os polos de projeto desejado s = −2 ± j2 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11 Secção AP O por segmento de reta e representação da decomposição da deficiência
angular φ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.12 Diagrama de Bode associado à G(jω) em MA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.13 Diagrama de Bode (original) associado à G1 (jω) em MA. . . . . . . . . . . . . . . 24
2.14 Diagrama de Bode compensado e original em MA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.15 Resposta ao degrau unitário em MF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.16 Resposta à rampa unitária em MF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4
Capítulo 1
Introdução
1.1 Contexto
A necessidade do desenvolvimento das técnicas de controle em sistemas digitais,
industriais e automônos levam à comunidade científica a busca do melhoramento
das mesmas, bem como novas técnicas para o controle e a otimização digital destes
sistemas. Os programas e softwares como MATLAB utilizam novos algoritmos para
estruturação destas técnicas como Lugar Geométrico das Raízes (LGR) e diagramas
de Bode, os quais caracterizam a dinâmica do sistema e os empregam como novas
formas de controle atráves de novos parâmetros.
5
Capítulo 2
Metodologia
C(s) G(s)
= ⇒ 1 + G(s)H(s) = 0 (2.2)
R(s) 1 + G(s)H(s)
6 G(s)H(s) = ±180◦ (2k + 1) e ||G(s)H(s)|| = 1 (2.3)
Obtêm da equação característica o ganho K(s) em função da frequência s,
K
1+ =0⇒ (2.4)
s(s + 1)(s + 2)
K = −s(s + 1)(s + 2) ⇒ K(s) = −(s3 + 3s2 + 2s) (2.5)
6
Polos e zeros em MA: s = 0, s = −1 e s = −2.
As regiões onde se localizam os lugares das raízes visto que o número de polos em
malha aberta é ímpar, e estende-se sobre o eixo real, testa-se de 0 à -1 e -2 à −∞
que é os lugares das raízes, onde obedece a condição de ângulo.
±180◦ (2k + 1)
ângulo das assíntotas = (2.6)
m−n
±180◦
= ±60◦
3−0
Nesse caso, para o sistema de controle em questão os ângulos encon-
trados foram ±60◦ .
2. k = 0, 1, 2...(k = 0 corresponde às assíntotas de menor ângulo em
relação ao eixo real).
3. Á medida que k aumenta, o ângulo se repete e o número de assíntotas
distintas é n − m.
4. Todas as assíntotas se cruzam em um ponto no eixo real e podem ser
calculada pela interseção σa da equação 2.7
P P
(parte real dos polos − (parte real dos zeros)
σa = (2.7)
n−m
0 + (−1) + (−2) − 0
σa = = −1
3−0
5. Se o número de assíntotas for impar, então uma delas será o eixo real
negativo. O valor de σa é sempre um número real.
6. As assíntotas mostram o comportamento dos lugares das raízes para
||s|| >> 1.
7. As assíntotas são a parte do LR nas regiões muito distantes da origem.
7
As equações das assíntotas são calculadas por 2.8,
Assim, para os cálculo dos pontos de partida e chegada foi derivada a equação
2.9 e suas raízes representam possíveis candidatos à pontos de partida e
chegada,
dK
f (s) = B(s) + KA(s) ⇒ = −(3s2 + 6s + 2) = 0
ds
(2.9)
( √ √
s = −3+3 √3 , K = 2 9 3 > 0, Ponto de partida ou chegada.
Raízes de K 0 (s) 1
s2 = −3−3 3 K < 0, Não é ponto de partida ou chegada.
8
Passo 6. Determinar os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário
(jω).
Passo 7. Obter uma série de pontos de teste nos entornos do eixo jω e da origem
do plano s e esboçar o LR.
9
O programa no MATLAB é mostrado abaixo e possui explicações definidas pelos
comandos utilizados.
Figura 2.1: Polo complexo conjugado sobre o Lugar da Raízes com o ganho K variando de 0 à 100.
O código para gerar a resposta ao degrau 2.3 é feito pelo seguinte programa,
10
Figura 2.2: Lugar da Raízes com o ganho K variando de 0 à 100.
K
1+ =0⇒ (2.15)
s(s2 + 4s + 8)
K = −s(s2 + 4s + 8) ⇒ K(s) = −(s3 + 4s2 + 8s) (2.16)
11
Figura 2.3: Resposta ao degrau unitário com ganho K = 1.08.
Passo 6. Determinar os pontos onde o lugar das raízes cruza o eixo imaginário
(jω).
Passo 7. Obter uma série de pontos de teste nos entornos do eixo jω e da origem
do plano s e esboçar o LR.
Os pontos de testes foram simulados no LR esboçados no MATLAB.
13
O programa 2 no MATLAB é mostrado abaixo e possui explicações definidas pelos
comandos utilizados.
14
Figura 2.6: Mapeamento dos polos e zero em MF.
Os polos e zeros em malha fechada do sistema apresentados pela Fig. 2.6 são
z1,2 = −2 ± j2 (zero), p1,2 = −1.86 ± j1.87 e p3,4 = −2 ± j2 (par polos complexos
conjugados), p5 = −0.289 (polo real), p6 = 0 (polo na origem).
E consiste no projeto
√ de um compensador de avanço de fase cujo os polos desejados
sejam s = −2 ± j2 3, para isto deve seguir os passos do método do LR. A função
de transferência do sistema de controle em MF é dado pela equação 2.27,
C(s) 10
= 2 (2.27)
R(s) s + 2s + 10
15
Passo 1. Com base nas especificações de desempenho, determine a localização
desejada dos polos de malha fechada dominantes.
p canônico para o sistema de segunda ordem p1,2 = −ζωn ±
O polo
jωn 1 − ζ 2 . O cálculo dos parâmetros originais obtidos a partir dos polos
dominantes em MF do sistema é descrito pelas seguintes equações,
p1 = −1 + j3
p2 = −1 − j3
| {z }
p.p.c.c em MF (original)
s
1 1 1
ζoriginal = ⇒ 3 = ωn 1 − 2 ⇒ 9 = ωn 1 − 2 ⇒ ωn2 = 10
2
ωn(original) ωn ωn
√ √
ωn(original) = 10 rad/s ⇒ ζoriginal = 10/10 = 0.3162 ⇒
−1 1
cos θoriginal = ζoriginal ⇒ θoriginal = cos √ ≈ 71.565◦
10
O cálculo dos parâmetros a ser compensados obtidos a partir dos polos
dominantes em MF do sistema desejado é descrito pelas novas equações,
√
p1 = −2 + j2√3
p2 = −2 − j2 3
| {z }
p.p.c.c em MF (compensado)
s
√ √ 2
2 1 2
ζcompensado = ⇒ 2 3 = ωn 2
1 − 2 ⇒ (2 3) = ωn 1 − 2 ⇒ ωn2 = 16
ωn(compensado) ωn ωn
−1 1
cos θcompensado = ζcompensado ⇒ θcompensado = cos = 60◦
2
Passo 4. Determinação de Kv .
17
s + 3.2 5
K c =1 (2.32)
s + 5.4 s(0.5s + 1)
√
s1,2 =−2+j2 3
Kc = 1.6814 s−1 .
√
Figura 2.8: Resposta ao degrau unitário para o novo polo s = −2 ± j2 3.
O programa para gerar a resposta ao degrau 2.8 é feito pelo seguinte programa, e
os lugares das raízes do sistema original 2.9 e o compensado 2.10 são expressos
pelo código,
18
Figura 2.9: Lugar Geométrico das√Raízes original contendo os polos −1 ± j3 e a marcação do polos
de projeto desejado s = −2 ± j2 3.
Figura 2.10: Lugar Geométrico das Raízes√compensado não contendo mais os polos −1 ± j3 e sim,
os polos de projeto desejado s = −2 ± j2 3.
20(s + 1)
G(s) = (2.33)
s(s2 + 2s + 10)(s + 5)
20
Assim, o programa do MATLAB que gera o código para o diagrama de Bode
correspondente é descrito a seguir.
MF = 180◦ + θ (2.35)
1
MG = ⇒ MG(dB) = −20 log |G(jω)| (2.36)
|G(jω)|
ans =
9.9301 103.6573 4.0132 0.4426
0
Magnitude
-50
-100
-150
-45
-90
(°) (deg)
-135
Fase
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103
Frequência (rad/s)
21
2.5 Problema de Controle 5
O sistema a ser compensado é descrito pela equação 2.38 em malha aberta e
possui as especificações de controle MF= 45◦ , MG(dB) ≥ 8 dB e constante de
erro estático de velocidade Kv = 4 s−1 . O compensador usado é um avanço de
fase (CAvF).
K
G(s) = (2.37)
s(0.1s + 1)(s + 1)
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1 (2.38)
αT s + 1 s + αT
22
Passo 4. Determinação de α mediante a relação 2.42.
1−α 1 − sin φm
sin φm = ⇒α= = 0.11095 (2.42)
1+α 1 + sin φm
23
Diagrama de Bode
do Sistema de Controle G 1 (j )
50
20log|G 1 (j )| (dB)
Magnitude
-50
-100
-150
-90
Sistema de Controle
em MA
-135 G 1 (s)
(°) (deg)
Fase
-180
-225
-270
10-1 100 101 102 103
Frequência (rad/s)
Diagrama de Bode
1
com ganho Kc = 13.2 s -
50
20log|G(j )| (dB)
0
Magnitude
-50
-100
-150
-90
Sistemas de Controle
-135 em MA
(°) (deg)
G1( )
Fase
-225
-270
10-1 100 101 102 103
Frequência (rad/s)
24
Figura 2.15: Resposta ao degrau unitário em MF.
25
GmdB = 20*log10(Gm); Transforma o valor ’Gm’ computado em dB e o
atribuí à GmdB.
GmdB pm wcp wcg% Associa os valores calculados anteriormente em
único vetor.
ans =
48.5928 87.5922 10.9221 0.1029
t=0:18 % Definindo a váriavel tempo t entre 0 à 18s.
G1 = g/(1+g); % Definindo FT original em MF.
Gc=g*gc/(1+g*gc); % Definindo FT compensada em MF
step(G1,Gc,t)% comando que gera a figura da resposta ao degrau
unitário de ’G1’ e ’Gc’ em relação à t.
% Resposta à rampa
g=tf([1],conv([1 0],con([1 0], conv([.1 1],[1 1])))); %
Redefinindo ’g’ como uma nova função de transferencia com mais
um tempo 1/s para à rampa.
step(G1,Gc,t); % E computa novamente G1, Gc a resposta ao degrau
uintário.
26
Capítulo 3
Conclusão
3.1 Sistema 1
O LR apresentado pela Fig. 2.2 representa uma sucessão metódica de passos para
realização dos cálculos téoricos e dos gráficos que gera o resultado o lugar geomé-
trico das raízes com ganho em malha aberto variável, um comentário válido sobre
este sistema é que ele apresenta estabilidade e os polos complexos conjugados do-
minantes em malha fechada expressam características importantes como oscilação
como destacado na resposta ao degrau unitário em malha fechada simbolizado na
Fig. 2.3. Neste exercício, além da aquisição trabalhosa do método do LR para o
conhecimento na Teoria de Controle sobre analise de lugar das raízes, há também
a sistemática do código em MATLAB.
3.2 Sistema 2
Os polos e zeros em malha fechada do sistema 2 compreende a característica não
oscilatória e seu tempo de acomodação rápido quando comparado com o sistema
1 como detalha as Fig. 2.6 e 2.7. O procedimento para obtenção dos LR do
sistema 2 é descritivelmente semelhante ao sistema 1, porém o lugar das raízes
neste sistema apresenta inclinação "aberta"que iniciam nos polos de malha aberta,
além disso contêm os polos dominante em ramo fechado. A esquematização do
código é basicamente idêntico.
3.3 Sistema 3
Neste sistema, as especificações são insatisfatórias para o projeto requistidos, para
isto é necessário movimentar o LR original contendo o polo dominante original para
o polo compensado de projeto atráves de um compensador de avanço de avanço
de fase (CAvF). Além da técnica dos LR como requisito deve ainda proceder um
cascateamento de uma função de tranferência com um zero e um polo compensa-
dor, neste sentido, o cálculo teórico e os gráficos elaboram a melhor escolha para
os parâmetros de projeto. A esquematização do programa compuatcional é mais
complexa referente aos sistemas 1 e 2, pois há necessidade dos esboços gráficos
dos LRs originais e compensados e a resposta ao degrau uintário expressos pelas
Fig. 2.8, 2.9 e 2.10.
27
3.4 Sistema 4
Neste problema, o diagrama de Bode exposto pela Fig. 2.12 podesse cons-
truir a magnitude e a fase do sistema 4, ainda fornece os parâmetros importantes
como a margem de ganho, a margem de fase bem como suas frequências de cru-
zamento, parâmetros estes relevantes quanto a estabilidade do sistema de fase
mínima. Quanto instrução do programa computacional no MATLAB foi apresen-
tada novos comandos para esboço gráfico do esquema, bem como analise dos
parâmetros de margem do sistema.
3.5 Sistema 5
Com especificações indesejadas de margem de fase, constante de erro estático
de velocidade e margem de ganho, o problema consiste em uma solução por um
compensador de avanço de fase que aumenta o módulo de margem de fase, a
margem de ganho e fixa a constante de erro estático de velocidade definida. O
sistema original apresenta em malha fechada uma oscilação no intervalo de tempo
de acomodação muito alto. Pelo cascateamento do compensador de avanço de
fase (CAvF), a fase deste sistema é aumentada, logo, o sobressinal é diminuído (ou
até contido) com relação ao sistema original como analise na Fig. 2.15, também
é afetado o tempo de pico pois é dimuindo. O sistema estabiliza em 1 muito
rapidamente demostrando em na prática que o tempo de acomodação foi reduzido
drasticamente. Outro ponto a ser discutido é que o erro estacionário tende a alto
valores relativamente comparado ao sistema original como verificado na Fig. 2.16.
No diagrama de Bode como percebe-se na Fig. 2.14, o sistema compensado tende
nas frequências mais altas ω > 1000 o decaimento da magnitude do ganho, porém
é ligeiramente menor que o sistema original. A fase é modificada completamente,
pois no sistema original seu decaimento é suavel retilineamente e constantemente,
o CAvF produzi no sistema geral até a década ω = 100 uma manutenção gradual,
decaindo mais rapidamente após, nas últimas décadas ω > 1000 a fase já atinguiu a
assíntota −270◦ . O código computacional assim como o comportamento dinâmico
após a introdução do compensador não dispensa comentários, pois este utiliza
algumas estruturas de comandos para esquematização do diagrama, bem como
a obtenção dos parâmetros de margem do sistema combinadas aos comandos já
utilizados para as expressões gráficas da resposta ao degrau e à rampa.
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Referência Bibliográfica
[6] DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H.. Sistemas de Controle Moder-
nos. 12a ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013.
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