AULA 7 Espao de Estados

Objetivos
Reviso sobre alguns conceitos de lgebra linear como:
- Autovalor
- Autovetor
- Matriz Inversa
- Posto
Representao de sistemas fsicos atravs do espao de estados

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lgebra Linear
Matriz Inversa
2X2 nxn
B=
[ a11 a12
a21 a22 ] C1=
1
det C
Adj(C)

a22 a12
B =
1 1
[
a11 a22 a12 a21 a 21 a11 ] Calcule a inversa da Matriz:

Matriz Adjunta

Determinao da Matriz Adjunta:

[
1 0 2
C= 5 7 0
0 2 3 ]
http://pt.wikipedia.org/wiki/Matriz_adjunta

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lgebra Linear
Dependncia Linear
O sistema pode ser dito linearmente dependente se existir nmeros reais 1,
2, ,n, no sendo todos iguais a zero, tal que:

1 x1+ 2 x2 +...+n xn =0

Exemplo Linearmente dependente

[ ]
1 0 0
A= 0 1 0
0 0 1 [
1 0 1
B= 0 0 1
1 0 0 ] 1 x1+ 2 x2 +3 x3=0
1 =3=0
2=k
x1 x2 x3

Linearmente independente
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lgebra Linear
Posto
Nmero de vetores linearmente indendentes da matriz
=3

[ ]
1 0 0
A= 0 1 0
0 0 1
MATLAB :
>>rank (A)
>>3
x1 x2 x3

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lgebra Linear
Autovalor
Os autovalores de uma matriz A so os valores que satisfazem a seguinte
equao:

(A I ) x=0
Para tanto, a matriz (A-I) deve ser singular a fim de se obter uma soluo
aonde x0, sendo assim:

det (A I )=0

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lgebra Linear
Autovalor
Exemplo:
MATLAB :
A= [ ]
3 1
1 3
>> eig( A)
ans =
det (A I )=0 2
4
[ ][ ]
det ( 3 1
1 3 0
0 )=0
>> poly(ans)
ans =
2 6 + 8=0 1 -6 8
1=2
2=4

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lgebra Linear
Autovetor
O autovetor de uma matriz A o vetor v que atende a seguinte condio:

A v= v
Exemplo: Sendo assim, o autovetor associado ao
autovalor 2 :

A=
[ ][ ] [ ]
3 1 v1
1 3 v2
=2
v1
v2 v= [ ]
1
1
v 1= v 2
Escolhendo-se v 1=1 , tem-se:
v2= 1

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Espao de Estados
A teoria de controle moderno uma abordagem centrada essencialmente no
domnio do tempo, enquanto a de controle convencional adota um enfoque no
domnio da frequncia complexa.

Caractersticas
Controle Convencional Controle Moderno
Monovarivel Multivarivel
Linear Linear e no Linear
Invariante no Tempo Variantes e Invariantes no Tempo

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Espao de Estados
Representao
x=Ax+
Bu
Modelo :

[][ ][ ] [ ]
0 1 0
x1 x
m y +b y +k y=u = k b 1 + 1 u
x2 x2
1 1 m m m
y = u+ ( k yb y )
m m
x1= y y=Cx+Du
x2= x1
[]
x
y=[1 0] 1
x2

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Espao de Estados
Representao Diagrama de blocos

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Espao de Estados
Correlao entre Espao de Estados e Funo Transferncia

G(s)=C (sI A)1 B+ D

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Espao de Estados
Matlab funo ss2tf e tf2ss
ss2tf converte a representao de espao de estados em funo
transferncia
tf2ss converte a representao em funo transferncia em espao de
estados
Exemplo:

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Espao de Estados
Simulink
Considerando o modelo abaixo, realize a simulao atravs do espao de
estados:

Y (s) 27.667
= 3
R (s) s +3.81 s2 +14,52 s+27.667

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Espao de Estados
Simulink
3 2
Y (s)[s +3.81 s +14,52 s+27,667]=R(s)27,667

y +3,81 y +14,52 y +27,667 y=27,667 r

[][ ][ ] [ ]
x1 0 1 0 x1 0
y =27,667 r(3,81 y +14,52 y +27,667 y ) x2 = 0 0 1 x2 + 0 r
x3 27,67 14,52 3,81 x 3 27,67

[][]
x1 y
x2 = x1

[]
x1
x3 x2 y=[10 0] x2
x3

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Espao de Estados
Simulink

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Espao de Estados
Representao quando h termos em 's' no numerador
Considere o sistema:

Y (s) 25 s+5
= 3 y +5 y +25 y +5 y=25 u+5u

U ( s) s +5 s2 +25 s+5

Colocando a equao na forma:

y +5 y +25 y +5 y=0 u +0 u+25

u+5u

a0=1 a1=5 b0=0 b 1=0
a2=25 a3=5 b2=25 b 3=5

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5 a.Ed, 2010 pag. 32. 16

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Espao de Estados
Representao quando h termos em 's' no numerador
A representao em espao de estados se d na forma:

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Espao de Estados
Representao quando h termos em 's' no numerador
A representao em espao de estados se d na forma:

0=0
1=05.0=0
2=255.025.0=25
3=55.2525.05.0=120

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Espao de Estados
Representao quando h termos em 's' no numerador
Substituindo os valores definidos no slide 18 na forma apresentada no slide 17:

[][ ][ ] [ ]
x1 0 1 0 x 1 1
x2 = 0 0 1 x 2 + 2 u
x3 a 3 a2 a1 x 3 3

[]
x1
y=[1 0 0] x 2 +0 u
x3

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