Universidade Federal da Paraba

Centro de Cincias Exatas e da Natureza

Departamento de Matemtica
Mestrado Prossional em Matemtica em Rede Nacional - PROFMAT

Transformaes Geomtricas no
Plano e no Espao

por

Rnad Ferreira da Silva

sob orientao do

Prof. Dr. Everaldo Souto Medeiros

Dissertao apresentada ao Corpo Do-

cente do Mestrado Prossional em Ma-
temtica em Rede Nacional PROFMAT
CCEN-UFPB, como requisito parcial
para obteno do ttulo de Mestre em
Matemtica.

Agosto/2013
Joo Pessoa - PB

O presente trabalho foi realizado com apoio da CAPES, Coordenao de Aperfeioamento de

Pessoal de Nvel Superior.

 Transformaes Geomtricas no
Plano e no Espao
por

Rnad Ferreira da Silva

Dissertao apresentada ao Corpo Docente do Mestrado Prossional em Matemtica

em Rede Nacional PROFMAT CCEN-UFPB, como requisito parcial para obteno do
ttulo de Mestre em Matemtica.
Agradecimentos

Quero agradecer a Deus, pela vida, sade e coragem que me deu, para a concluso
do curso;

A minha me Maria das Dres, a minha av Maria das Neves e aos meus irmos
Ren, Maria Reny e Renan, pelo incentivo e apoio que me ofereceram durante todo
o curso, como tambm durante toda a jornada at aqui;

A minha esposa Maria Vitria, pela pacincia, compreenso e amor, estando ao

meu lado durante todos esse anos;

A senhora Mariazinha e seu esposo Wallace, que me acolheram como um lho e

sempre me incentivaram nos meus estudos;

Ao professor Everaldo, pela sua pacincia, amizade e orientao, estando sempre

presente, auxiliando-me na concluso do mestrado;

Aos meus colegas de curso, com os quais convivi e compartilhei momentos de

alegria e de tristeza, at chegarmos ao nal do curso;

A UFPB e a todo corpo docente, como tambm a todos os funcionrios;

Aos meus professores da UEPB, onde conclui a minha graduao;

E, aos demais, que de alguma forma contriburam para a concluso de mestrado e

elaborao do TCC.
Dedicatria

Aos meus pais Luis Rodrigues e Maria

das Dres, a minha esposa Maria
Vitria, e aos meus irmos, pelo amor,
pacincia e incentivo para a concluso
do PROFMAT . Aos meus colegas e
professores, por esses dois anos que
passamos juntos, enm, todos que
me ajudaram a realizar mais um dos
meus objetivos, concluir o PROFMAT.
Resumo

Neste trabalho estudamos algumas das transformaes geomtricas no Plano e

no Espao. Inicialmente, apresentamos alguns tipos de transformaes especiais no
Plano e encontramos a matriz de cada uma destas transformaes. Na segunda parte
abordamos as transformaes no Espao, dando nfase as rotaes. Utilizamos os
ngulos de Euler para determinar uma rotao no espao em torno dos eixos carte-
sianos e denimos uma equao que permite rotacionar um vetores em torno de um
eixo qualquer. Tambm abordamos os espaos homogneos objetivando a represen-
tao matricial da transformao de translao. Por ltimo, usamos a estrutura do
grupo dos Quatrnios para apresentar uma segunda forma de fazer rotaes de veto-
res e composio de rotaes no espao. Ressaltamos que este estudo fundamental
para descrever o movimento de objetos no plano e no espao.
Palavras Chave: Transformaes Geomtricas, ngulos de Euler, Grupo dos
Quatrnios, Espao Homogneos.

vi
Abstract

Abstract: In this work we study some geometric transformations in the plane

and the space. Initially, we present some special types of transformations in the
plane and nd the matrix of each of these transformations. In the second part we
discourse the transformations in the space, emphasizing the rotations. We will use
the angles of Euler to determine a rotation in the space around the Cartesian axes
and dene an equation which allows to rotate a vector around any axis. We also
discuss the homogeneous spaces aiming the matrix representation of transformations
of translation. Finally, we use the structure of the quaternions group to present a
second form to rotation vectors and composition of rotations in the space. We
emphasize that this study is essential to describe the motion of objects in the plane
and in the space.
Key words: Geometric Transformations, Angles of Euler, Quaternions Groups,
Homogeneous Space

vii
Sumrio

1 Transformaes Geomtricas no Plano 1

1.1 Transformao no Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Matriz Associada as Transformaes Lineares . . . . . . . . . 5
1.1.2 Transformao Linear de Dilatao ou Contrao no Plano . . 7
1.1.3 Transformao de Escala no Plano . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.4 Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano . . . . 11
1.1.5 Transformao de Rotao no Plano . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.6 Produto Interno e Rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.7 Transformao de Cisalhamento no Plano . . . . . . . . . . . 24
1.1.8 Transformao de Translao no Plano . . . . . . . . . . . . . 26
1.1.9 Espao Homogneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2 Transformaes Geomtricas no Espao 30

2.1 Transformaes Geomtricas no Espao . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.1 Transformao de Translao no Espao . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Transformao de Escala no Espao . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.1.3 Transformaes de Reexes no Espao . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.4 Transformao de Rotao no Espao . . . . . . . . . . . . . . 38
2.1.5 Rotao no Espao usando os ngulos de Euler . . . . . . . . 42
2.1.6 Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.1.7 Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer . . . . . . . 46
2.1.8 Instanciao de Objetos e Hierarquia de movimentos . . . . . 50

3 Quatrnios 52
3.1 Fundamentos Histricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.1.1 Operaes com Quatrnios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.1.2 Propriedades Algbricas dos Quatrnios . . . . . . . . . . . . 59
3.1.3 Quatrnios Unitrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.4 Quatrnios e Rotaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.1.5 Composies de Rotaes no Espao . . . . . . . . . . . . . . 65

viii
Referncias Bibliogrcas 68
Lista de Figuras
0
1.1 Transformao de p em p no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2
1.2 Transformao de dilatao no plano R . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Dilatao ou contrao na direo do eixo x . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Dilatao ou contrao em relao ao eixo y . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Projeo ortogonal do plano sobre o eixo x . . . . . . . . . . . . . . . 10
2
1.6 Transformao de escala no R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Transformao de espelhamento em relao ao eixo x . . . . . . . . . 12
1.8 Transformao de espelhamento em relao ao eixo y . . . . . . . . . 13
1.9 Transformao de espelhamento em relao a origem . . . . . . . . . 14
1.10 Transformao de espelhamento em torno da reta y = x . . . . . . . 15
1.11 Transformao de espelhamento em torno da reta y=x.
. . . . . . . 16
2
1.12 Transformao de rotao no R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.13 Deduo direta da matriz de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.14 Transformao versus mudana de base . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.15 Transformao de cisalhamento em x . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.16 Transformao de Translao no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2
1.17 Imerso do R no sistema homogneo xh , yh e w . . . . . . . . . . . . 28

0
2.1 Transformao de p em p no espao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Transformao de reexo em relao ao plano xOy . . . . . . . . . . 34
2.3 Transformao de reexo em relao ao plano xOz . . . . . . . . . . 35
2.4 Transformao de reexo em relao ao plano yOz . . . . . . . . . . 36
2.5 Transformao de reexo em relao ao eixo x . . . . . . . . . . . . 37
2.6 Transformao de reexo no espao em relao a origem . . . . . . . 38
2.7 Rotao em torno dos eixos cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8 Rotao em relao ao eixo x no espao . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.9 Rotao em torno de um eixo qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.10 Rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.11 Instanciao de objetos num brao mecnico simples . . . . . . . . . 50
2.12 Eixos locais do brao mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

x
Introduo
No ensino mdio, quando os alunos tem os primeiros contatos com os contedos
o
de matrizes, determinantes, trigonometria e funes (este j introduzido no 9 ano
do ensino fundamental), eles tm a ideia equivocada que esses contedos so apenas
meros procedimentos matemticos para clculos sem nenhuma utilidade, alm do
colgio. Visamos neste trabalho, desmiticar esta ideia. Como observado em [6]
as transformaes geomtricas tem diversas aplicaes na rea da computao gr-
ca, pois permite alterar, modelar e manipular os objetos que esto contidos numa
determinada cena. Por exemplo, mudanas em orientaes, tamanho e forma dos
objetos. Elas tem grande importncia na descrio da forma e dos movimentos em
cenrios virtuais. Uma cena por mais complexa que parea, pode ser reduzida a
uma mais simples, basta observar que cada componente da cena pode ser observado
como um conjunto de subcomponentes, assim algumas podem ser reduzidas a for-
mas geomtricas planas mais simples como tringulos, quadrados, pentgonos entre
outros ou guras espaciais mais usuais como cubo, cilindro, cone , esfera, etc. A par-
tir dessas formas geomtricas utilizando as transformaes de forma e movimento,
podemos gerar modelos de cenas mais complexos. Pretendemos mostrar que os con-
ceitos de matrizes, determinantes, trigonometria e principalmente funes so de
extrema importncia no desenvolvimento da teoria das transformaes geomtricas.
Este trabalho ser dedicado ao estudo das transformaes geomtricas no Plano e
no Espao, assim como o estudo dos quatrnios, estrutura que facilita o estudo das
rotaes no espao. O nosso trabalho est escrito como segue:
No Captulo 1, introduzimos os conceitos elementares das transformaes no
Plano tendo como foco as transformaes geomtricas: dilatao ou contrao, es-
cala, espelhamento ou reexo, rotao, cisalhamento e translao. Ainda neste
captulo obtivemos a representao matricial de cada transformao.
O Captulo 2 dedicado ao estudo de algumas transformaes geomtricas no
Espao Euclidiano. Mais especicamente, estudamos as rotaes em torno dos eixos
ordenados. Tambm introduzimos os ngulos de Euler objetivando uma forma mais
simples de representar uma rotao no Espao.
Finalmente no Captulo 3 deste trabalho, introduzimos o Grupo dos Quatrnios
e usamos esta estrutura para encontrar uma outra forma de representar uma rotao
no Espao.

xi
Captulo 1
Transformaes Geomtricas no
Plano

1.1 Transformao no Plano

Nesta seo vamos nos dedicar ao estudo das transformaes no plano, tendo
como foco as transformaes lineares: escala, rotao, reexo e cisalhamento. Pri-
2
meiro vamos denir o que uma transformao no R . Tambm chamada de funo
ou aplicao no plano.

Denio 1 Uma transformao no R2

uma aplicao T : R2 R2 , que associa
0
a cada vetor p do plano um novo vetor p tal que:

T(p) = p0
ou

x0
   
x
T = ,
y y0
 
x

onde p = , corresponde as coordenadas do vetor op, sendo o a origem do
y
sistema cartesiano.

0
Observe que o vetor p transformado no vetor p por uma transformao T :
R2 R2 como indica a gura abaixo:

1
Transformao no Plano Captulo 1

0
Figura 1.1: Transformao de p em p no plano

Observao 1 No que segue, denotaremos o vetor op por p

Daremos um exemplo simples de uma transformao no R2 para mostrar o que

acontece com o vetor p aps ser aplicada uma transformao T.

Exemplo 1 Considere a aplicao T : R2 R2 denida por

   
x x+y
T = .
y xy
 
3
Note que o vetor p = transformado por T no vetor
4
   
0 3+4 7
p = = .
34 1

Existem transformaes que tem algumas propriedades que a diferenciam das

outras, elas so chamadas de transformaes lineares, mais podemos nos fazer a
seguinte pergunta. Quando que uma transformao linear? Para responder esta
pergunta precisaremos primeiro denir o que um espao vetorial.

Denio 2 Seja um conjunto E, no-vazio, sobre o qual esto denidas as opera-

es de adio e multiplicao por escalar, isto :

u, v E, u + v E.

R, E, u E.

2
Transformao no Plano Captulo 1

O conjunto E munido dessas duas operaes chamado espao vetorial real se

forem vericados os seguintes axiomas:

1. Para quaisquer vetores u, v, w E,

(u + v) + w = u + (v + w). (associatividade)

2. Existe um vetor em E, denotado por 0 e chamado vetor nulo, para o qual

u + 0 = 0 + u = u. (elemento neutro)

para qualquer vetor u E.

3. Para cada vetor u E, existe um vetor em E, denotado por u, para o qual

u + (u) = (u) + u = 0. (inverso aditivo)

4. Para quaisquer vetores u, v E,

u + v = v + u. (comutatividade)

5. Para qualquer escalar R e quaisquer vetores u, v E,

(u + v) = u + v.

6. Para quaisquer escalares 1 , 2 R e qualquer vetor u E,

(1 + 2 )u = 1 u + 2 u.

7. Para quaisquer escalares 1 , 2 R e qualquer vetor u E,

(1 2 )u = 1 (2 u).

8. 1u = u, para qualquer vetor u E.

Observao 2 Chamaremos os elementos do espao vetorial E de vetores, inde-

pendentemente de sua natureza. No que segue, exceto referncia contrria, quando
falarmos que E um espao vetorial, ca subtendido que E um espao vetorial
sobre o conjunto R, dos nmeros reais.

Denio 3 Sejam E e W espaos vetoriais. Uma transformao T : E W,

dita linear se:

3
Matriz Associada a Transformaes Lineares Captulo 1

1. T(u + v) = T(u) + T(v), para todo u, v E;

2. T(.v) = .T(v), para todo v E e para todo escalar R.
A Denio 3 arma que se, T : E W linear, ela preserva as duas operaes
bsicas de um espao vetorial, isto , adio de vetores e multiplicao por escalar.

Observao 3 Uma transformao linear T : E E (caso em que E =W )

2
chamado de operador linear sobre E. Neste Captulo vamos considerar E = W =R .

Podemos tambm vericar se uma transformao T : E W linear pelo

seguinte lema:

Lema 3.1 Uma aplicao T : E W uma transformao linear se, e somente

se, 1 , 2 R, e u, v E tivermos que

T(1 p1 + 2 p2 ) = 1 T(p1 ) + 2 T(p2 ).

Demonstrao: Se T linear, utilizando 1 e 2 da Denio 3 temos que

T(1 u + 2 v) = T(1 u) + T(2 v)

= 1 T(u) + 2 T(v).
A recproca segue de que

T(1 u) = T(1 u + 0v)

= 1 T(u) + 0T(v)
= 1 T(u)
e

T(1u + 1v) = T(u + v)

= 1T(u) + 1T(v)
= T(u) + T(v),
logo T linear.
Em outras palavras temos que se aplicarmos uma transformao T a uma com-
binao linear de vetores e obtermos como resultado a combinao linear dos vetores
transformados por T. Essa transformao ser linear. Uma propriedade importante
das transformaes lineares que T(0) = 0, isto , a transformao leva elemento
neutro de um espao em elemento neutro do outro espao.
Essa propriedade pode ser demonstrada da seguinte forma,

T(0) = T(0u) = 0T(u) = 0.

4
Matriz Associada a Transformaes Lineares Captulo 1

1.1.1 Matriz Associada as Transformaes Lineares

Nesta seo vamos tratar das transformaes T associadas a multiplicao de
n
matrizes. Para cada p R , T(p) dado por Mp, onde M uma matriz m n.
Para simplicar, muitas vezes denotamos essa transformada matricial por x Mp.
n
Observe que o domnio de T o R quando M tem n colunas, e o contradomnio de T
m
o R quando cada coluna de M tem m elementos. Sempre que uma transformada
linear aparece geometricamente ou descrita em palavras, geralmente queremos
uma " frmula " para T(p). A discusso que segue mostra que toda transformada
n m
linear T : R R na verdade, uma transformada matricial x Mp e que
propriedades importantes da transformao T esto intimamente relacionadas as
propriedades conhecidas da matriz M. A chave para se determinar M observar que
T ca completamente determinada pela sua ao nas colunas da matriz identidade
n n, In .
Apresentaremos a seguir uma proposio que diz que toda transformao linear
pode ser escrita como o produto Mp onde M denominada de matriz de transfor-
mao.

Proposio 1 : Uma transformao T linear se, e somente se, T(p) = Mp.

Demonstrao: Se T(p) = Mp, ento pelas propriedades do produto de matrizes

segue

M(1 p1 + 2 p2 ) = M(1 p1 ) + M(2 p2 )

= 1 Mp1 + 2 Mp2
= 1 T(p1 ) + 2 T(p2 )
= T(1 p1 + 2 p2 ),

portanto T(p) = Mp linear.

Vamos mostrar agora que se T uma transformao linear, ela pode ser escrita
da forma M p . Como estamos trabalhando com transformaes no plano, sem
2
perda de generalidade iremos
 particularizar
 a demonstrao para o R .
x
Seja p R2 , isto , p = temos que
y
     
x x 0
T = T +
y 0 y
    
1 0
= T x +y
0 1
   
1 0
= xT + yT .
0 1

5
Transformao Linear de Dilatao ou Contrao no Plano Captulo 1

Fazendo-se

       
1 a 0 c
T = e T = ,
0 b 1 d
temos que:

     
x a c
T = x + y.
y b d
   
ax cy
= +
bx dy
 
ax + cy
=
bx + dy
  
a c x
=
b d y
= Mp,

onde M a matriz de transformao linear como queramos demonstrar.

Observao 4 Note que todo elemento p R2 pode ser escrito da forma

     
x 1 0
=x +y ,
y 0 1
 
1
ou seja, todo vetor do plano uma combinao linear de e1 = e e2 =
  0
0
. Assim,
1

M = T(e1 ) T(e2 ) .
Analogamente se T : R3 R3 ento


M = T(e1 ) T(e2 ) T(e3 ) ,

1 0 0
onde T(e1 ) = T 0 , T(e2 ) = T 1 e
T(e3 ) = T 0 .
0 0 1

Trataremos agora das transformaes lineares geomtricas do R2 . Veremos al-

gumas mais importantes e suas interpretaes geomtricas.

6
Transformao Linear de Dilatao ou Contrao no Plano Captulo 1

1.1.2 Transformao Linear de Dilatao ou Contrao no

Plano
Antes de falarmos da transformao de escala no plano, vamos observar o que
acontece com um vetor v
E, onde E = R2 quando aplicado uma transforma-
o de dilatao ou contrao. Vejamos algumas transformaes de dilatao ou
contrao a seguir, assim como suas matrizes de transformao:
a) Dilatao ou contrao na direo do vetor:
Seja T : R2 R2 , tal que
        
x x x 0 x
T = = = ,
y y y 0 y
com R.
Observamos que:

se || > 1, T dilata o vetor;

se || < 1, T contrai o vetor;

se = 1, T no altera o vetor, o que implica que T a identidade I ;

se < 0, T troca o sentido do vetor.

Figura 1.2: Transformao de dilatao no plano R2

7
Transformao Linear de Dilatao ou Contrao no Plano Captulo 1

   
x x
Exemplo 2 A transformao T
2
: R R 2
, T
y
=3
y
representa uma

dilatao na direo do vetor.

b) Dilatao ou contrao na direo do eixo x:

Seja T : R2 R2 , tal que

      
x x 0 x
T = = ,
y y 0 1 y
com > 0.
Observe que:

se > 1, T dilata o vetor;

se 0 < < 1, T contrai o vetor.

Essa transformao tambm chamada dilatao ou contrao horizontal de um

fator .

Figura 1.3: Dilatao ou contrao na direo do eixo x

Nas guras 1.3 e 1.4 os fatores de dilatao e contrao foram considerados

1
=2 e = . respectivamente.
2
c) Dilatao ou contrao na direo do eixo y:

8
Transformao Linear de Dilatao ou Contrao no Plano Captulo 1

Seja T : R2 R2 , tal que

      
x x 1 0 x
T = = ,
y y 0 y
com > 0.

Figura 1.4: Dilatao ou contrao em relao ao eixo y

Observao 5 No caso de = 0, teramos:

     
x x x
T = =
y 0y 0

e T seria a projeo ortogonal do plano sobre o eixo x, como podemos ver pela gura.

9
Transformao de Escala no Plano Captulo 1

Figura 1.5: Projeo ortogonal do plano sobre o eixo x

Se =0 no caso b), T seria a projeo ortogonal do plano sobre o eixo y.

1.1.3 Transformao de Escala no Plano

A transformao de escala uma aplicao T : R2 R2 onde a abscissa
x multiplicada por um fator s1 e a ordenada y por um fator s2 e a matriz de
transformao dada por:

s1 0
 
M = ,
0 s2
pois

s1 x s1 0
    
x
T(p) = = .
s2 y 0 s2 y

Exemplo 3 Vamos aplicar a transformao de escala no tringulo de vrtices A(1, 1),

1 0 0 0
B(5, 2) e C(3, 3); com s1 = e s2 = 2. Assim se A , B e C so os novos vrtices
2  
0 1
do tringulo aps a aplicao da transformao de escala, temos que: A ,2 ,
  2
0 5 0 3
B ( , 2) e C ,6 . Observe a gura abaixo para entender o que aconteceu com o
2 2
tringulo ABC.

10
Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano Captulo 1

Figura 1.6: Transformao de escala no R2

Porm, como podemos observar, a escala modica a posio inicial do nosso

elemento. Para contornar esse problema, podemos denir um ponto desse elemento
como ponto de origem (tambm chamado de pivot). Ento moveramos esse ponto
para origem do sistema de coordenadas por meio de uma translao (que ser vista
mais a diante) e s depois aplicada a escala. Aps a aplicao da escala no nosso
elemento levaramos de volta o pivot para a posio inicial.
Na transformao de escala temos que os escalares s1 e s2 so nmeros reais
positivos. Quando eles variam no intervalo (0,1) temos uma reduo da dimenso
correspondente e se s1 e s2 forem maiores que 1 teremos um aumento, porm se forem
negativos os pontos do plano seriam espelhados em torno de um eixo correspondente.

1.1.4 Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano

A transformao linear de espelhamento ou reexo tem a matriz de transfor-
mao igual a matriz identidade com alguns de seus termos da diagonal principal
com sinal negativo. Apresentaremos alguns tipos transformaes de espelhamento.

1. A transformao de espelhamento em relao ao eixo x:

Seja T : R2 R2 , tal que

   
x x
T = .
y y

11
Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano Captulo 1

Figura 1.7: Transformao de espelhamento em relao ao eixo x

Note que a matriz de uma transformao de espelhamento em relao ao eixo

x, dada por:

 
1 0
M = .
0 1

De fato,

    
x 1 0 x
= .
y 0 1 y

2. Espelhamento em relao ao eixo y:

Seja T : R2 R2 , tal que

   
x x
T = .
y y

12
Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano Captulo 1

Figura 1.8: Transformao de espelhamento em relao ao eixo y

Note que a matriz de uma transformao de espelhamento em relao ao eixo

y dada por:

 
1 0
M = .
0 1

De fato,

    
x 1 0 x
= .
y 0 1 y

3. Espelhamento em torno da origem:

Seja T : R2 R2 , tal que

   
x x
T = .
y y

13
Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano Captulo 1

Figura 1.9: Transformao de espelhamento em relao a origem

Note que a matriz de uma transformao de espelhamento em relao a origem

dada por:

 
1 0
M = .
0 1

De fato,

    
x 1 0 x
= .
y 0 1 y

4. Espelhamento em torno da reta y = x:

Seja T : R2 R2 , tal que

   
x y
T = .
y x

14
Transformao de Espelhamento ou Reexo no Plano Captulo 1

Figura 1.10: Transformao de espelhamento em torno da reta y = x

Note que a matriz de uma transformao de espelhamento em relao a reta

y = x dada por:

 
0 1
M = .
1 0

De fato,     
y 0 1 x
= .
x 1 0 y

5. Espelhamento em torno da reta y = x:

Seja T : R2 R2 , tal que

   
x y
T = .
y x

15
Transformao de Rotao no Plano Captulo 1

Figura 1.11: Transformao de espelhamento em torno da reta y=x

Note que a matriz de uma transformao de espelhamento em relao a reta

y=x dada por:

 
0 1
M = .
1 0
De fato,

    
y 0 1 x
= .
x 1 0 y

1.1.5 Transformao de Rotao no Plano

Apresentaremos agora a transformao de rotao no plano. Ela permite rotacio-
nar um vetor em torno da origem de um ngulo atravs da multiplicao da matriz
de transformao de rotao pela coordenadas do vetor que queremos rotacionar.

Denio 4 Uma transformao de rotao no plano em torno da origem de um

ngulo uma aplicao
R : R2 R2 ,
tal que     
x cos sen x
R = .
y sen cos y

16
Transformao de Rotao no Plano Captulo 1

Proposio 2 A matriz de uma transformao de rotao no R2 dada por:

 
cos sen
M = .
sen cos

Demonstrao: Para realizar esta demonstrao vamos precisar das seguintes

frmulas trigonomtricas:

sen ( + ) = sen cos + sen cos (1.1)

cos ( + ) = cos cos sen sen (1.2)

Figura 1.12: Transformao de rotao no R2

Pela gura vemos que

y
sen = y = r sen
r
x
cos = x = r cos
r
assim podemos escrever o vetor p em funo de cos e sen, isto ,
 
r cos
p= .
r sen

Fazendo a rotao do vetor p de um ngulo em torno da origem temos:

17
Transformao de Rotao no Plano Captulo 1

   
x r cos ( + )
R(p) =R = ,
y r sen ( + )
x0
 
0 0
como R(p) = p e p = , concluirmos que
y0
x0
   
r cos ( + )
= .
y0 r sen ( + )
Utilizando as frmulas trigonomtricas (1.1) e (1.2) obtemos

x0
   
r cos cos r sen sen
= .
y0 r cos sen + r sen cos
Desde que x = r cos e y = r sen temos que
 0      
x x cos y sen cos sen x
0 = = ,
y x sen + y cos sen cos y
ou seja, a matriz de rotao de um ngulo em torno da origem

 
cos sen
M = ,
sen cos
o que prova o resultado desejado.
Poderamos ter encontrado a matriz de uma transformao de rotao de uma
maneira mais simples se observarmos que as colunas da matriz de rotao so as
coordenadas dos vetores { e1 , e2 } transformados pela transformao R, isto :

   
1 cos
e =R
R( 1 )
0
=
sen
e

   
0 sen
R( 2 )e =R 1
=
cos
.

18
Produto Interno e Rotao Captulo 1

Figura 1.13: Deduo direta da matriz de rotao

e)1 e) 2


Como M = R( R( , segue que
 
cos sen
M = .
sen cos

1.1.6 Produto Interno e Rotao

n
Se u e v so vetores em R , podemos considerar u e v como matrizes n 1. A
T T
transposta u uma matriz 1 n, e o produto matricial u v uma matriz 1 1,
T
que vamos escrever como um nmero real(escalar). O nmero u v chamado o
produto interno de u por v e escrito muitas vezes como u v. Portanto Se

u1 v1
u2 v2
u = . , v = .

.
. .
.
un vn
ento o produto interno de u e v :

v1
v2


u1 u2 un .. = u1 v1 + u2 v2 + + un vn .
.
vn

19
Produto Interno e Rotao Captulo 1

As propriedades do produto interno so as seguintes: Sejam u, v e w vetores em Rn

e seja um escalar. Ento

u v = v v;

(u + v) w = u w + v w;

(v) w = (v w) = v (w);

u u>0 e u u=0 se e somente se u = 0.

Denio 5 Seja os vetores u, v R2 , tal que u = (x1 , y1 ) e v = (x2 , y2 ) o produto

interno de u por v que representaremos por u v, ser determinado por x1 x2 + y1 y2 ,
isto :
u v = x1 x2 + y 1 y 2 .

Denio 6 Dado um vetor v R2 , a norma, mdulo ou comprimento de v o

nmero real no-negativo, representado por k vk , denido por:

k vk = v v.

Proposio 3 Seja uma matriz M de transformao no plano , ento:

 
T kuk2 u v
M M = 2 ,
v u k vk

T
onde M a matriz transposta de M.

Demonstrao:
 
2
 Sejam u, v R , tais que T( 1 ) e = e =
u e T( 2 ) v, onde u =
a c
e v = . Ento a matriz de transformao ser
b d
 
a c
M = ,
b d

portanto a transposta da matriz M ser:

 
T a b
M = .
c d

Logo

20
Produto Interno e Rotao Captulo 1

  
T a b a c
M M =
c d b d
 
a2 + b2 ac + bd
=
ca + db c2 + d2
 
uu uv
=
vu vv
 
kuk2 u v
= 2 ,
v u k vk

como queramos demostrar.

Observao 6 O produto interno de dois vetores u e v no espao vetorial E tam-

bm pode ser denido da seguinte forma

u v = kukkvk cos
onde o ngulo formado pelos vetores u e v.

Proposio 4 Os vetores u e v so ortogonais se, e somente se,

u v = 0.

Demonstrao: Se u ortogonal a v, ou seja, perpendicular, o ngulo entre eles

90 pela Observao 6 temos

u v = kukkvk cos 90
= kukkvk0
= 0,

como queramos demostrar.

Denio 7 Dizemos que um vetor u unitrio se sua norma for igual a 1, isto :

kuk = 1.

Neste caso dizemos que u est normalizado.

Proposio 5 Todo vetor u no-nulo pode ser normalizado, fazendo-se:

u
u = .
kuk

21
Produto Interno e Rotao Captulo 1

Demonstrao: Observe que

u u u u kuk2
= = =1
k uk k uk kuk2 kuk2
u
e, portanto unitrio.
kuk
Denio 8 Dois vetores u e v so ortonormais se, somente se, ambos forem uni-
trio e ortogonais entre si, isto :

u v=0

e
kuk = kvk = 1.

Denio 9 Se os vetores coluna de uma matriz M so unitrios e ortogonais dois

a dois, dizemos que M uma matriz ortonormal.

 
cos
Exemplo 4 A matriz M de rotao no plano ortonormal, pois temos u =
sen
 
sen
e v = , logo
cos

u v = cos (sen ) + sen cos = 0

e
kuk = kvk = cos2 + sen2 = 1 = 1.

Observao 7 O produto interno comutativo, ou seja,

u v = v u.

Proposio 6 Seja M uma matriz ortonormal, ento

M
T
= M1 .

Demonstrao: Pela Preposio 3, segue que

T
   
kuk2 u v 1 0
M M = 2 = = I,
v u k vk 0 1

onde I a matriz identidade, portanto M

T
= M1 como queramos demostrar.

22
Produto Interno e Rotao Captulo 1

Armao 1 Numa rotao, em termos de coordenadas tanto faz rotacionarmos o

vetor p em um ngulo ou escrevermos as coordenadas deste vetor num sistema de
coordenadas rotacionado de , ou seja :
   0   
u x cos sen
= = .
v y0 sen cos

Figura 1.14: Transformao versus mudana de base

Demonstrao: Temos que

 as 
coordenadas
 dos vetores u e v em relao aos eixos
ux vx
cartesianos x e y so: u = e v = , onde
uy vy

ux = cos ();
uy = sen ();
vx = sen ();
vy = cos ();

assim:

   
cos () sen ()
u = e v = ,
sen () cos ()
como as colunas da matriz de transformao so as coordenadas dos vetores trans-
formados, ento a matriz M de rotao de um ngulo ser:

23
Transformao de Cisalhamento no Plano Captulo 1

 
cos () sen ()
M = ,
sen () cos ()
ms cos () = cos e sen () = sen , logo:
 
cos sen
M = ,
sen cos
portanto

x0
      
u cos sen x
= = ,
v y0 sen cos y
como queramos demonstrar.
Temos ainda que se escrevemos a matriz de rotao de um ngulo teramos
a matriz

     
cos () sen () ux uy cos sen
A = = = .
sen () cos () vx vy sen cos

Observe que a transposta da matriz A igual a M , assim

 
T cos sen
A = = M.
sen cos
Atravs dessa igualdade podemos concluir que para rotacionar um vetor em um
ngulo basta tomar a transposta da matriz de rotao M, isto , dado um vetor
2
p do R temos que:

x0
    
0 cos sen x
p = = = Mp
y0 sen cos y
e

x00
    
00 cos sen x
p = = = MT p ,
y 00 sen cos y
0 00
onde p o vetor rotacionado de p em um ngulo e p obtido do mesmo vetor p
numa rotao de um ngulo .

1.1.7 Transformao de Cisalhamento no Plano

Agora vamos falar da transformao linear de cisalhamento que consiste em
preservar uma coordenada e mover a outra, mais esse movimento depende do valor
da coordenada inalterada.

24
Transformao de Cisalhamento no Plano Captulo 1

Proposio 7 Uma transformao de cisalhamento em relao ao eixo x uma

aplicao T : R2 R2 , tal que
      
x x + y tg 1 tg x
T = = ,
y y 0 1 y

onde o ngulo de deslocamento em relao ao eixo y. A matriz de transformao

de cisalhamento em relao ao eixo x :
 
1 tg
M = ,
0 1

Figura 1.15: Transformao de cisalhamento em x

Demonstrao: Para obter a matriz de transformao acima, observe que se T

2
uma transformao de cisalhamento ento para todo p R temos

x0
      
x + y tg 1 tg x
T(p) = = = .
y0 y 0 1 y
A ordenada permanece inalterada e a abscissa sofre um acrscimo k R, isto :

y 0 = y e x0 = x + k
k
como tg = k = y tg , temos
y
x0 = x + y tg ,
o que prova o resultado desejado.

Observao 8 Caso o deslocamento seja em direo ao eixo y, digamos com o

ngulo de deslocamento a matriz de transformao ser:

25
Transformao de Translao no Plano Captulo 1

 
1 0
M = .
tg 1
Se o cisalhamento ocorrer em ambas direes a matriz de transformao ser
 
1 tg
M =
tg 1
pois teramos

x0
      
x + y tg 1 tg x
= = .
y0 x tg + y tg 1 y

1.1.8 Transformao de Translao no Plano

Uma transformao importante na computao grca mais que no linear,

  de translao que consiste em adicionar um vetor t no nulo ao

a transformao
x
vetor p = , esta transformao por ser muito usada no processo grco deve
y
ser representada de uma forma mais simples possvel.
2
Seja um vetor p R , a transformao de translao pode ser vista como:
2 2
T : R R , tal que

x0
     
x
T(p) = = + = p + t.
y0 y

26
Espao Homogneo Captulo 1

Figura 1.16: Transformao de Translao no plano

A transformao de translao no linear pois no transforma o vetor nulo nele

mesmo, pois

   
0
T(0) = + = t 6= 0.
0
Como a translao no linear ela no pode ser escrita na forma

x0
    
a c x
T(p) = = = Mp,
y0 b d y
com a, b, c e d constantes reais.
Escrevendo a translao na forma matricial temos que

x0
          
x 1 0 x
= + = + .
y0 y 0 1 y
Porm esta forma diculta a escrita de composio de transformaes, pois se
temos duas transformaes lineares digamos M1 e M2 a sua composta dada por
M2 M1 , mas no caso de as transformaes serem do tipo T(p) = Mp+t a composio
apresenta uma certa diculdade na escrita quando o nmero de transformao vai
aumentando.

27
Espao Homogneo Captulo 1

1.1.9 Espao Homogneo

Existe uma maneira de tratarmos translaes como transformaes lineares,
basta imaginar o
x
2 3
R = y R ; z = cte ,
z

isto , sendo um plano do R3 com a componente z igual a uma constante real w, assim
o plano seria visto como um espao de dimenso trs chamado de espao homogneo
2
onde as coordenadas x e y do
 R seriam vista como coordenadas homogneas xh , yh
x
ew, portanto um vetor p = do plano ser representado no espao homogneo
y
xh
por yh .
w
As coordenadas do espao homogneo so chamadas de de homogneas ou pro-
jetivas.
Para nosso estudo vamos considerar w = 1, ento uma transformao de trans-
2
lao de vetores do R pode ser vista como uma transformao linear de vetores que
esto no plano z = 1.

Figura 1.17: Imerso do R2 no sistema homogneo xh , yh e w

28
Espao Homogneo Captulo 1

Assim

x0

1 0 tx x
y 0 = 0 1 ty y
1 0 0 1 1
representa uma transformao de translao que ocorre no plano
 z= 1.
x
Observe que para qualquer vetor p doR2 com coordenadas nico o vetor
y
x
no sistema homogneo representado por y , da mesma forma temos que para
1
x
cada vetor no espao homogneo com w = 1, ou seja, y tambm nico o vetor
1
2 2
do R . Sendo assim podemos representar transformaes do R com matrizes 3 3 e
3
transformaes do R com matrizes 44, para no confundir um vetor homogneo do
R com um vetor cartesiano do R3 j que ambos possuem trs coordenadas faremos
2

o seguinte:
Usaremos () para representar vetores cartesianos e [] para representar vetores
do espao homogneo.
Com a utilizao das coordenadas homogneas podemos dar o mesmo tratamento
algbrico as transformaes translao dado as transformaes lineares, desta ma-
neira o processo de composio de transformaes ca mais simples, sendo modelado
pelo produto de matrizes.

Exemplo 5 A equao

x0

1 0 x cos sen 0 1 0 x x
y 0 = 0 1 y sen cos 0 0 1 y y ,
1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1

representa 
a composio
 de duas translaes com uma rotao de um ngulo num
x
vetor p = do plano em coordenadas homogneas.
y

29
Captulo 2
Transformaes Geomtricas no
Espao

2.1 Transformaes Geomtricas no Espao

No espao vamos estudar as transformaes de escala, reexo, rotao e trans-

lao.Vamos denir o que uma transformao no espao.

Denio 10 Uma transformao no R3 uma aplicao T : R3 R3 , que

0
associa a cada vetor p do espao um novo vetor p tal que:

T(p) = p0

ou 0
x x
T y = y0 .
z z0

x
Onde p = y , ~ , sendo o a origem do
corresponde as coordenadas do vetor op
z
espao.

30
Transformao de Translao no Espao Captulo 2

0
Figura 2.1: Transformao de p em p no espao

2.1.1 Transformao de Translao no Espao

A transformao de translao no espao possui a mesma caractersticas da trans-
formao de translao no plano sendo apenas uma ampliao do mesmo.

Denio 11 A transformao de translao T no espao uma aplicao T :

3 3
R R , tal que
x x
T y = y + ,
z z


onde t = um vetor no-nulo.

Observao 9 Como a transformao de translao no espao no linear porque

no preserva a origem, isto , a transformada do vetor nulo t, que diferente de
zero. A translao no pode ser escrita da forma:

x0

a d g x
y0 = b e h y ,
z0 c f i z

com a, b, c, d, e, f, g, h, i R.

31
Transformao de Escala no Espao Captulo 2

A forma matricial de uma transformao de translao no espao a seguinte:

x0

1 0 0 x
y0 = 0 1 0 y + .
z0 0 0 1 z

Por esta forma de escrita no facilitar a composio de transformaes, vamos

utilizar o mesmo raciocnio que utilizamos no plano. Para facilitar a composio de
transformaes, vamos olhar as transformaes de translao no espao como uma
3
transformao linear atravs do espao homogneo, ou seja, o R ser visto como o
conjunto


x

y

R4 ; w = cte ;
z

w

no nosso estudo vamos considerar w = 1.

Ento a transformao de translao no espao poder ser escrita em coordenadas
homogneas da forma:

x0

1 0 0 x
y0 0 1 0 y
0 = ,
z 0 0 1 z
1 0 0 0 1 1

sendo a matriz de transformao de translao no espao homogneo a seguinte:

1 0 0
0 1 0
.
0 0 1
0 0 0 1

2.1.2 Transformao de Escala no Espao

Denio 12 A transformao de escala T no espao uma aplicao T : R3
3
R , tal que
x 1 x 1 0 0 x
T y = 2 y = 0 2 0 y ,
z 3 z 0 0 3 z
com 1 , 2 , 3 > 0.

32
Transformao de Reexes no Espao Captulo 2

No espao homogneo a transformao de escala no espao seria representada da

seguinte forma:

x0

1 0 0 0 x
y 0 0 2 0 0 y
0 = .
z 0 0 3 0 z
1 0 0 0 1 1
A matriz de transformao de escala no espao homogneo :

1 0 0 0
0 2 0 0
.
0 0 3 0
0 0 0 1

2.1.3 Transformaes de Reexes no Espao

Vamos estudar trs tipos de reexo no espao.

a) Reexes em relao aos planos cartesianos:

Denio 13 A transformao T de reexo em relao ao plano xOy uma apli-
3
cao T :R R3 , tal que

x x 1 0 0 x
T y = y = 0 1 0 y .
z z 0 0 1 z

A matriz de transformao de reexo no espao em relao ao plano xOy :

1 0 0
0 1 0 .
0 0 1

33
Transformao de Reexes no Espao Captulo 2

Figura 2.2: Transformao de reexo em relao ao plano xOy

Denio 14 A transformao T de reexo em relao ao plano xOz uma apli-

3
cao T :R R3 , tal que

x x 1 0 0 x
T y = y = 0 1 0 y .
z z 0 0 1 z

A matriz de transformao de reexo no espao em relao ao plano xOz :

1 0 0
0 1 0 .
0 0 1

34
Transformao de Reexes no Espao Captulo 2

Figura 2.3: Transformao de reexo em relao ao plano xOz

Denio 15 A transformao T de reexo em relao ao plano yOz uma apli-

3
cao T :R R3 , tal que

x x 1 0 0 x
T y = y = 0 1 0 y .
z z 0 0 1 z

A matriz de transformao de reexo no espao em relao ao plano yOz :

1 0 0
0 1 0 .
0 0 1

35
Transformao de Reexes no Espao Captulo 2

Figura 2.4: Transformao de reexo em relao ao plano yOz

b) Reexes em relao aos eixos coordenados:

Denio 16 A transformao T de reexo em relao ao eixo x uma aplicao
T : R3 R3 , tal que

x x 1 0 0 x
T y = y = 0 1 0 y .
z z 0 0 1 z

A matriz de transformao de reexo no espao em relao ao eixo x :

1 0 0
0 1 0 .
0 0 1

36
Transformao de Reexes no Espao Captulo 2

Figura 2.5: Transformao de reexo em relao ao eixo x

Analogamente,
x0

1 0 0 x
y0 = 0 1 0 y
z0 0 0 1 z
e 0
x 1 0 0 x
y0 = 0 1 0 y
z0 0 0 1 z
denem as reexes em relao aos eixos y e z respectivamente.

Reexo na origem:
c)

Denio 17 A transformao T de reexo em relao a origem no espao uma

aplicao T : R3 R3 , tal que

x x 1 0 0 x
T y = y = 0 1 0 y .
z z 0 0 1 z
A matriz de transformao de reexo na origem no espao :

1 0 0
0 1 0 .
0 0 1

37
Transformao de Rotao no Espao Captulo 2

Figura 2.6: Transformao de reexo no espao em relao a origem

2.1.4 Transformao de Rotao no Espao

As matrizes de rotao no espao no so to simples de serem denidas como a
matriz de rotao no plano. Mais podemos simplicar o processo se observarmos a
rotao de um objeto no espao a partir de trs rotaes em torno de cada um dos
eixos cartesianos e observando a ordem das rotaes pois se alterarmos a ordem em
que elas so aplicadas obtemos resultados diferentes.

38
Transformao de Rotao no Espao Captulo 2

Figura 2.7: Rotao em torno dos eixos cartesianos

Vamos considerar a seguinte ordem de rotao: primeiro em torno do eixo x de

um ngulo x , segundo em torno do eixo y de um ngulo y e por ltimo em torno
do eixo z de um ngulo z .

Proposio 8 A matriz de uma transformao de rotao no espao em relao ao

eixo x :

1 0 0
0 cos x senx .
0 sen x cos x

39
Transformao de Rotao no Espao Captulo 2

Figura 2.8: Rotao em relao ao eixo x no espao

Demonstrao: Seja o vetor u R3 , com norma igual a r, vamos rotacionar esse

vetor u em torno do eixo x de um ngulo x , obtendo assim o vetor v. Considere
que uy e uz y e ao eixo z res-
so as componentes do vetor u em relao ao eixo
pectivamente, da mesma forma que vy e vz so as componentes do vetor v. Assim
temos que: uy = r cos , uz = r sen , vy = r cos ( + x ) e vz = r sen ( + x ).
Utilizando as identidades trigonomtricas (1.1) e (1.2) apresentadas no Captulo 1
obtemos

vy = r cos ( + x )
= r (cos cos x sen sen x )
= r cos cos x r sen sen x
= uy cos x uz sen x

vz = r sen ( + x )
= r (sen cos x + sen x cos )
= r sen cos x + sen x cos
= uz cos x + uy sen x
= uy sen x + uz cos x

40
Transformao de Rotao no Espao Captulo 2

logo

vx ux 1 0 0 ux
vy = uy cos x uz sen x = 0 cos x sen x uy ,
vz uy sen x + uz cos x 0 sen x cos x uz

portanto a matriz de rotao no espao em relao ao eixo x de um ngulo x :

1 0 0
0 cos x sen x
0 sen x cos x

como queramos demostrar.

Em coordenadas homogneas temos que a rotao no espao em torno do eixo x
pode ser representada da seguinte forma

x0

1 0 0 0 x
y 0 0 cos x sen x 0 y

0 = .
z 0 sen x cos x 0 z
1 0 0 0 1 1

Observao 10 Veja que sendo T a transformao que rotaciona vetores em torno

do eixo x em um ngulo x . temos que:

1 0 0
T(e1 ) = 0 , T(e2 ) = cos x e T(e3 ) = sen x .
0 sen x cos x

De maneira anloga temos que a rotao no espao em relao ao eixo y e ao

eixo z em coordenadas homogneas sero representadas respectivamente por:

x0

cos y 0 sen y 0 x
y0 0 1 0 0 y

0 =
z sen y 0 cos y 0 z
1 0 0 0 1 1
e

x0

cos z sen z 0 0 x
y 0 sen z cos z 0 0 y

0 = .
z 0 0 1 0 z
1 0 0 0 1 1
Logo as matrizes de rotao em relao aos eixos y e z em coordenadas cartesianas
so respectivamente

41
Rotao no Espao usando os ngulos de Euler Captulo 2

cos y 0 sen y
0 1 0
sen y 0 cos y
e
cos z sen z 0
sen z cos z 0 .
0 0 1
Como j denimos as matrizes de rotao no espao em relao aos eixos, vamos
nessa prxima seo falar sobre rotao no espao usando os ngulos de Euler.

2.1.5 Rotao no Espao usando os ngulos de Euler

A parametrizao das rotaes no espao por ngulos de Euler d a ideia que
qualquer rotao no espao pode ser obtida utilizando as trs rotaes sucessivas
Rx , Ry e Rz em torno dos eixos coordenados.

Denio 18 Os ngulos de Euler so x , y e z onde suas respectivas rotaes

so dadas por

1 0 0 cos y 0 sen y
Rx = 0 cos x sen x , Ry = 0 1 0
0 sen x cos x sen y 0 cos y
e
cos z sen z 0
Rz = sen z cos z 0
0 0 1
com x , y , z [, ], representando rotaes em torno dos eixos x, y e z respec-
tivamente.

Como esta representao utiliza apenas trs variveis (x , y e z ) para repre-

sentar uma rotao, ela muito til apesar de no ser fcil a composio de uma
rotao arbitrria como uma srie de trs rotaes em torno dos eixos coordenados.
A matriz de rotao especicada pelos ngulos de Euler ser obtida pela matriz

R(x , y , z ) = Rz Ry Rx

cos z sen z 0 cos y 0 sen y 1 0 0
= sen z cos z 0 0 1 0 0 cos x sen x
0 0 1 sen y 0 cos y 0 sen x cos x

cos y cos z sen x sen y cos z cos x sen z cos x sen y cos z + sen x sen z
= cos y sen z sen x sen y sen z + cos x cos z cos x sen y sen z sen x cos z
sen y sen x cos y cos x cos y

42
Produto Vetorial Captulo 2

Os ngulos de Euler apresentam alguns problemas, entre eles destacamos o "Gim-

bal lock " que signica a perda de um grau de liberdade rotacional, ele acontece

quando alguns dos ngulos de Euler de 90 .
Por exemplo, considere uma sequncia de rotaes a serem realizadas por um

vetor. A primeira rotao de um ngulo x em torno do eixo x, a segunda de 90
em torno do eixo y e a terceira rotao de um ngulo z em torno do eixo z . Aps
estas rotaes veremos que a rotao z tem o mesmo efeito que a rotao em torno

do eixo x. A rotao y = 90 , provoca um alinhamento entre os eixos x e z , o que

causa a perda de um grau de liberdade na rotao. Assim R (x , 90 , z ) ser

cos 90 cos z sen x sen 90 cos z cos x sen z cos x sen 90 cos z + sen x sen z

= cos 90 sen z sen x sen 90 sen z + cos x cos z cos x sen 90 sen z sen x cos z
sen 90 sen x cos 90 cos x cos 90

0 sen x cos z cos x sen z cos x cos z + sen x sen z
= 0 sen x sen z + cos x cos z cos x sen z sen x cos z
1 0 0

0 sen (x z ) cos (x z )
= 0 cos (x z ) sen (x z ) .
1 0 0
A matriz acima mostra que a rotao

R (x , 90 , z )

depende somente da diferena (x z ), isto , tem apenas um grau de liberdade

em vez de dois. Antes de iniciar a prxima seo, apresentaremos a denio de
produto vetorial.

2.1.6 Produto Vetorial

Denio 19 Seja u = (x, y, z), v = (x0 , y 0 , z 0 ) vetores do espao, ento o produto
vetorial de u e v o vetor

u v = (yz 0 zy 0 , zx0 xz 0 , xy 0 yx0 ).

Para entender melhor est denio e ajudar a sua memorizao, vamos denir
como se obtm o determinante de uma matriz 2 2 e 3 3.
 
a b
Denio 20 Seja uma matriz de ordem 2, isto , c d , o determinante dessa

matriz denido por:  

 a b 
 c d  = ad bc.
 

43
Produto Vetorial Captulo 2

a b c
Denio 21 Seja uma matriz de ordem 3, isto , d e f , o determinante
g h i
dessa matriz pode ser denido por:
 
 a b c       
 d e f  = a e f  b d f  + c d e .
       
   h i   g i   g h 
 g h i 

Se reescrevermos a Denio 19 utilizando determinantes de segunda ordem e os

vetores cannicos ,i j e k, veremos que o produto vetorial do vetor u = xi + y j + z k
i
0 0
por v = x + y + zj 0
k

i j k 
 


u v =  x y z  
 x0 y 0 z 0 
     
y z   x z
 j +  x0 y0
0 i  0
 k.
   
=  0

y z x z0   x y 

Proposio 9 Seja u R3 ,ento:

u u = 0.
Demonstrao: Se u = (x, y, z), temos que
 i j k 
 
 
u u =  x y z 
 x y z 
= (yz zy)i (xz zx)j + (xy yx)k
= 0i 0j + 0k
= 0,
como queramos demonstrar.

Proposio 10 O vetor u v ortogonal a u e a v.

Demonstrao: Para mostrar que u v ortogonal a u, vamos efetuar o produto

interno com u:
     
 y z   x z   x y 
(u v) u =  0 0  x  0 0  y +  0 0  z
y z x z x y
= x(yz zy ) y(xz zx ) + z(xy 0 yx0 )
0 0 0 0

= xyz 0 xy 0 z xyz 0 + x0 yz + xy 0 z x0 yz
= 0.

44
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

De maneira anloga, mostramos que (u v) v = 0. Portanto, u v ortogonal

tanto a u quanto a v.

Proposio 11 Se o ngulo formado por u e v, com 0 6 6 , ento

ku vk = kukkvksen .
Demonstrao: Das denies de produto vetorial e norma de um vetor, temos

k u vk = (yz 0 zy 0 )2 + (zx0 xz 0 )2 + (xy 0 yx0 )2

2

= y 2 z 02 2yy 0 zz 0 + z 2 y 02 + z 2 x02 2xx0 zz 0 + x2 z 02 +

x2 y 02 2xx0 yy 0 + y 2 x02
= (x2 + y 2 + z 2 )(x02 + y 02 + z 02 ) (xx0 + yy 0 + zz 0 )2
= kuk2 kvk2 (u v)2
= kuk2 kvk2 kuk2 kvk2 cos2
= kuk2 kvk2 (1 cos2 )
= kuk2 kvk2 sen2 .

Extraindo a raiz quadrada e observando que sen2 = sen porque sen > 0
quando 0 6 6 , temos

ku vk = kukkvksen , (2.1)

o que prova o resultado desejado.

Proposio 12 Dois vetores no nulos u, v R3 so paralelos se, e somente se

u v = 0.
Demonstrao: Dois vetores no nulos u e v so paralelos se o ngulo formado

por eles for 0 ou 180 . Em qualquer um dos casos sen = 0, assim por (2.1) temos
que ku vk = 0 e, portanto, u v = 0.
Aplicando as proposies 7 e 8 nos vetores cannicos i, j e k com = 90 obtemos:

ij=k jk=i ki=j

j i = k k j = i i k = j
Proposio 13 Sejam u e v vetores no espao, ento

u v = (v u).
Demonstrao: Basta observar que o vetor

u v = (yz 0 zy 0 , zx0 xz 0 , xy 0 yx0 )

= (zy 0 yz 0 , xz 0 zx0 , yx0 xy 0 )
= (v u),
como queramos demonstrar.

45
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

2.1.7 Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer

Nesta seo, vamos d uma olhada mais aprofundada sobre o processo geomtrico
que ocorre durante uma rotao em torno de um eixo qualquer. Iremos considerar
inicialmente que esse eixo passe pela origem.

Figura 2.9: Rotao em torno de um eixo qualquer

Seja o vetor p R3 , vamos rotacion-lo de um ngulo em torno de um eixo

unitrio e. Observe que o vetor p igual a soma de dois vetores, um paralelo pk ao
eixo e e outro perpendicular p

p = pk + p . (2.2)
0
Aplicando a transformao linear de rotao R no vetor p obtemos o vetor p
atravs da equao

0
p = Rpk + Rp ,
0
temos que Rpk = pk e a componente perpendicular w rotacionada de p de um
e
ngulo em torno do eixo pode ser escrita como

0
w = (cos )p + (sen )v,
onde v um vetor ortogonal aos vetores e e p , isto , ele obtido pelo produto
vetorial de e por p .
v e p ).
= (

46
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

Como ek = 1
k pois ele unitrio e e p )k = kekkp ksen 90 ,
k( ento

kvk = e p )k
k(
= ekkp ksen 90
k
= 1kp k1
= kp k.
0
Logo temos que a norma de kvk = kp k e como w foi obtido de p por rotao
eles tem a mesma norma, isto ,

kw0 k = kvk = kp k,

assim visualizamos o crculo.

Figura 2.10: Rotao

0
O vetor p ca determinado pela equao

0
p = pk + (cos )p + (sen )v.
Vamos escrever os vetores pk , p e v em funo de p e e. Como pk a projeo
de p sobre o eixo e, isto ,
pk e p)e,
= (
da equao (2.2) temos que

47
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

p = p pk
= e p)e.
p (

O vetor v ser escrito da seguinte forma

v = e e p)e)
(p (
e p) (e p)(e e)
= (
= e
p,

pois e e = 0, assim podemos obter a equao

p
0
e p)e + (cos )(p (e p)e) + (sen )(e p)
= ( (2.3)

= (cos )p + (1 cos )(e p)e + (sen )(e p). (2.4)

Mais a formulao dessa equao no muito prtica nem elegante, embora

esteja escrita nos dados do problema.
Uma outra sada para calcular a rotao em torno de um eixo qualquer e =
(ex , ey , ez ) de um vetor p = (x, y, z) seria o clculo da matriz da transformao
de rotao. Vamos determin-la considerando que a primeira, segunda e terceira
coluna seja a transformada dos vetores i, j e k respectivamente. Temos que as
colunas representam rotaes em torno das direes dos eixos coordenados , ento
a matriz de rotao no espao homogneo ser

m11 m12 m13 0
m21 m22 m23 0
.
m31 m32 m33 0
0 0 0 1
Onde

m11 1 ex 0
m21 = cos 0 + (1 cos )ex ey + sen ez
m31 0 ez ey

cos + (1 cos )e2x
= ex ey (1 cos ) + ez sen ,
ex ez (1 cos ) ey sen

48
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

m12 0 ex ez
m22 = cos 1 + (1 cos )ey ey + sen 0
m32 0 ez ex

ey ex (1 cos ) ez sen
= cos + (1 cos )e2y
ey ez (1 cos ) ex sen
e

m13 0 ex ey
m23 = cos 0 + (1 cos )ez ey + sen ex
m33 1 ez 0

ez ex (1 cos ) + ey sen
= ez ey (1 cos ) ex sen .
cos + (1 cos )e2z
Ento pela transformao de rotao temos:

x0

m11 m12 m13 0 x
y 0 m21 m22 m23 0 y

0 = ,
z m31 m32 m33 0 z
1 0 0 0 1 1
onde a matriz de rotao ser

cos + (1 cos )e2x

ey ex (1 cos ) ez sen ez ex (1 cos ) + ey sen 0
ex ey (1 cos ) + ez sen cos + (1 cos )e2y ez ey (1 cos ) ex sen 0
M=
ex ez (1 cos ) ey sen ey ez (1 cos ) ex sen cos + (1 cos )e2z
.
0
0 0 0 1
Observao 11 Na obteno da matriz M, foram utilizados os seguintes resultados
i
e j = ey , e e
= ex , e k = ez assim como e i = (0, ez , ey ), e
j = (ez , 0, ex ) e e

k = (ey , ex , 0), com i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) e k = (0, 0, 1).
Se o eixo e no passar pela origem, podemos compor a matriz de rotao com
duas de translaes. Considere que o eixo de rotao e no passe pela origem, mais
sim pelo vetor p0 = (x0 , y0 , z0 ), a rotao nal ser dada por

x0

1 0 0 x0 m11 m12 m13 0 1 0 0 x0 x
y0 0 1 0 y0 m21 m22 m23
0 0 1
0 y0 y

0 = .
z 0 0 1 z0 m31 m32 m33 0 0 0 1 z0 z
1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1

49
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

A equao acima faz uma translao do vetor p0 para origem, em seguida uma
rotao em torno do eixo e
e por ltimo uma translao para levar o vetor p0 a sua
posio inicial.
Uma maneira mais simples de estudar rotaes no espao atravs do uso de
Quatrnio o que ser estudado no Captulo 3.

2.1.8 Instanciao de Objetos e Hierarquia de movimentos

Quando instanciamos um objeto numa cena, aplicamos transformaes geom-
tricas que colocam o modelo geomtrico padro do objeto no tamanho e na posio
corretos na cena. Considere, por exemplo, o modelo de um brao mecnico simples
obtido atravs. O cubo unitrio por meio de transformaes. Basta que o cubo seja
escalado, rodado e transladado de forma adequada.

Figura 2.11: Instanciao de objetos num brao mecnico simples

Para seguir uma cadeia de transformaes que ocorre em objetos articulados

como o brao mecnico conveniente pensarmos em outra interpretao geomtrica
para as transformaes. Ao invs de considerarmos as transformaes como ocor-
rendo nos objetos, podemos pensar nelas ocorrendo num sistema de eixos, chamados
de eixos locais, que rodam e transladam. A ideia geral que os eixos locais esto
originalmente coincidentes com os eixos globais. A cada transformao de rotao e
translao, o eixo local muda de posio. Quando algum objeto for desenhado, ele
estar referenciado no sistema local transformado.
Com a ideia de eixos locais, a instanciao de objetos para compor o brao
mecnico simples mais fcil de ser organizada. A partir dos eixos xyz a cinemtica
do brao mecnico pode ser descrita seguindo a ordem dos objetos, como ilustra o
quadro abaixo.

50
Rotao no Espao em torno de um Eixo qualquer Captulo 2

Figura 2.12: Eixos locais do brao mecnico

Procedimentos para instanciar objetos no brao mecnico simples

Desenha a base no sistema xyz;
Roda em y;
Roda em z1;
Translada em y1 de d1/2;
Desenha o ante-brao no sistema x2y2z2;
Translada em y1 de d1/2;
Desenha cotovelo no sistema x3y3z3;
Roda em z3;
Translada em y3 de d2/2;
Desenha o brao no sistema x4y4z4;
Translada em y3 de d2/2;
Desenha o pulso no sistema x5y5z5;
Roda em z5;
Desenha a mo no sistema x5y5z5;
interessante notarmos que o procedimento de instanciao do Quadro acima
resulta na cadeia de matrizes mostrada na tabela abaixo.

base I
ante-brao Ry Rz1 Ty1
cotovelo Ry Rz1 Ty1 Ty1
brao Ry Rz1 Ty1 Ty1 Rz3 Ty3
pulso Ry Rz1 Ty1 Ty1 Rz3 Ty3 Ty3
mo Ry Rz1 Ty1 Ty1 Rz3 Ty3 Ty3 Rz5

51
Captulo 3
Quatrnios

3.1 Fundamentos Histricos

A descoberta dos Quatrnios foi fruto da procura de uma forma algbrica simples
e elegante para representar as rotaes no espao onde a partir da extenso dos
nmeros complexos o Sir William Rowam Hamilton em 1843 inventou uma estrutura
algbrica a qual deu o nome de Quatrnios.

O que motivou Hamilton a procurar nmeros complexos tridimensionais era que

ele queria encontrar uma forma para descrever rotaes no espao, anloga aos
nmeros complexos, onde o produto de dois complexos produz uma rotao e uma
mudana de escala no plano. No ano de 1843 do ms de outubro numa segunda
feira caminhando pelo Royal Canal em Dublim Hamilton teve a ideia de que seriam
necessrios quatros nmeros para descrever uma rotao no espao seguida de um
aumento de escala, um nmero representa a mudana de escala, outro o grau a
ser girado e os outros dois do o plano em que o vetor deve ser girado. Assim
Hamilton encontrou uma multiplicao fechada para os nmeros complexos, quadri-
dimensionais da forma

q = s + xi + y j + z k,
onde
i2 = j2 = k2 = 1;
ij = ji = k;
jk = kj = i;
ki = ik = j;

52
Operaes com Quatrnios Captulo 3

Hamilton batizou seus nmeros complexos de quatrnios. Um quatrnio s + x + i

yj + zk 3
usualmente escrito como [s, v], s R, v R onde s chamado parte
escalar e v = (x, y, z), parte vetorial.

3.1.1 Operaes com Quatrnios

Nesta seo ser iniciada o estudo das operaes com quatrnios assim como sua
notao, entre as operaes destacamos a adio, subtrao, multiplicao por um
escalar e a multiplicao entre dois quatrnios. Tambm vamos denir o conjugado
e o inverso de um quatrnio.

Denio 22 O conjunto dos Quatrnios representado por H.

Quatrnios so estruturas algbricas formadas por uma parte escalar s R
3
e uma parte vetorial v = (x, y, z) R . Usaremos o smbolo  para indicar
 igual por denio .

Denio 23 Sejam i
2
= j2 = k2 = 1, ij = ji = k, jk = kj = i e ki = ik = j.
Ento, se q H, podemos escrever:

q s + xi + y j + z k
[s, (x, y, z)], com s, x, y, z R
[s, v], v R3 .
Denio 24 Sejam q, q
0
H, onde q = [s, (x, y, z)] e q
0
= [s0 , (x0 , y 0 , z 0 )]. O
operador adio  + , denido como:

q + q0 [s, v] + [s0 , v0 ]
[s, (x, y, z)] + [s0 , (x0 , y 0 , z 0 )]
[s + xi + y j + z k] + [s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k]
[(s + s0 ) + (x + x0 )i + (y + y 0 )j + (z + z 0 )k].
Proposio 14 (Adio Quatrnia) Sejam q, q
0
H onde q = [s, v] e q
0
=
0 0
[s , v ], ento:
q + q0 [s + s0 , v + v0 ].
Demonstrao:

q + q0 [s, v] + [s0 , v0 ]
[s + xi + y j + z k] + [s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k]
[(s + s0 ) + (x + x0 )i + (y + y 0 )j + (z + z 0 )k]
[s + s0 , v + v0 ],

53
Operaes com Quatrnios Captulo 3

como queramos demonstrar.

Denio 25 Sejam q, q
0
H, onde q = s + xi + y j + z k e q
0
= s 0 + x0 i + y 0 j + z 0 k .
A operao de multiplicao denida por:

0
q q [s, v][s0 , v0 ]
[s, (x, y, z)][s0 , (x0 , y 0 , z 0 )]
[s + xi + y j + z k][s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k]
[ss0 (xx0 + yy 0 + zz 0 ) + (sx0 + s0 x + yz 0 y 0 z)i + (sy 0 + s0 y + zx0 z 0 x)j
+ (sz 0 + s0 z + xy 0 x0 y)k].

Proposio 15 (Multiplicao Quatrnia) Sejam q, q

0
H, onde q = [s, v] e
0 0 0
q = [s , v ] ento:
0
q q [ss0 v.v0 , sv0 + s0 v + v v0 ],
onde   e   denotam o produto interno e vetorial em R3 , respectivamente.

Demonstrao: Pela Denio 23, temos que jk = kj = i, ki = ik = j, ij =

ji = k. Usando-as temos:

0
q q [s, v][s0 , v0 ]
(s + xi + y j + z k)(s0 + x0 i + y 0 j + z 0 k)
ss0 (xx0 + yy 0 + zz 0 ) + (sx0 + s0 x + yz 0 zy 0 )i
+ (sy 0 + s0 y + zx0 xz 0 )j + (sz 0 + s0 z + xy 0 yx0 )k
(ss0 v.v0 ) + (yz 0 zy 0 )i + (zx0 xz 0 )j + (xy 0 yx0 )k
+ s(x0 i + y 0 j + z 0 k) + s0 (xi + y j + z k)
[ss0 v.v0 , v v0 + sv0 + s0 v],

o que prova o resultado desejado.

Corolrio 15.1 A multiplicao quatrnia geralmente no comutativa.

Demonstrao: A prova desse corolrio ser feita atravs de um contra-exemplo,

j que ij = k mas ji = k.
Apresentaremos algumas proposies sem prov-las, pois sua prova so bastante
cansativas e extensas.

54
Operaes com Quatrnios Captulo 3

Proposio 16 0
Sejam p, q, q H ento:
0 0
1. (p q)q = p(q q ) (associatividade)
0 0
2. p(q + q ) = p q + p q (distributividade a esquerda)
3. (q + q0 )p = q p + q0 p (distributividade a direita)

Podemos representar um nmero real r como um quatrnio da forma [r, 0]. O

que possibilita a introduo da multiplicao por um escalar.

Denio 26 Sejam q H e rR temos que:

rq [r, 0]q.

A prxima proposio mostra que a multiplicao de um quatrnio por um escalar

comutativa.

Proposio 17 (Multiplicao por um escalar) Sejam q H e r R onde

q = [s, v] ento:
rq = qr.

Demonstrao:
rq = [r, 0][s, v]
= (r + 0i + 0j + 0k)(s + xi + y j + z k)
= [rs 0, 0 + rv + s(0, 0, 0)]
= [rs, rv]
= (rs + rxi + ry j + rz k)
= (s + xi + y j + z k)r
= [s, v]r = qr,

como queramos demonstrar.

q 1
As notaes e q indicam a multiplicao de um quatrnio por e por (1)
r r
respectivamente com q H e r R.

Denio 27 Dados q, q
0
H, a subtrao quatrnia denida por:

q q0 q + (1)q0 .

Com esta denio podemos introduzir a subtrao quatrnia atravs da propo-

sio a seguir.

55
Operaes com Quatrnios Captulo 3

Proposio 18 (Subtrao Quatrnia.) Sejam q, q

0
H, onde q = [s, v] e q
0
=
0 0
[s , v ]. Ento:

q q0 q + (1)q0
[s s0 , v v0 ].

Da mesma maneira que denimos o conjugado de um complexo iremos denir o

conjugado de um quatrnio.

Denio 28 Seja q H. Ento o conjugado de q ser q

que representamos por

q [s, v] [s, v].

Segue da denio do conjugado de um quatrnio a seguinte proposio que trs

algumas propriedades sobre conjugado de quatrnios.

Proposio 19 Sejam p, q H ento:

1. (q ) = q ;

2. (p q) = q p ;

3. (p + q) = p + q ;

4. q q = q q R;

Demonstrao: 1) Seja q H, isto q = [s, v] e q = [s, v], logo

(q ) = [s, (v)]
= [s, v] = q.

2) Sejam p, q H, onde p = [s, v] e q = [s0 , v0 ] ento pela multiplicao de

quatrnios temos que

p q = [ss0 v.v0 , sv0 + s0 v + v v0 ],

logo

(p q) = [ss0 v.v0 , sv0 s0 v v v0 ]

= [s0 s v0 .v, s0 v sv0 + v0 v] = q p .

pois
0
v. v = v0 .v (produto interno)

56
Operaes com Quatrnios Captulo 3

e
v v0 = (v0 v) (produto vetorial)
3) Sejam p, q H com p = [s, v] e q = [s0 , v0 ] temos que

p + q = [s + s0 , v + v0 ],

logo

(p + q) = [s + s0 , (v + v0 )]
= [s + s0 , v v0 ]
= [s, v] + [s0 , v0 ]
= p + q .

4) Se q = [s, v] ento q = [s, v], assim

q q = [ss v.v, sv + sv v v]
= [s2 + kvk2 , 0].

Temos que qualquer vetor ortogonal a ele mesmo, isto

v v = 0.

Assim

q q = [ss + v.v, sv sv v v] = q q R,
como queramos demostrar.
Outra propriedade obtida atravs da conjugao quatrnica a norma.

Denio 29 H, kk : H R k qk q q .
p
Seja p a aplicao denida por
Est aplicao chamada norma e k qk a norma de q.

A seguir apresentaremos um resumo das propriedades da aplicao norma.

Proposio 20 Sejam q, q
0
H e kk : H R a aplicao norma. As seguintes
equaes so vlidas:
p
1. kqk = s 2 + v. v = s 2 + x 2 + y 2 + z 2

2. kq k = kqk
0
3. kq q k = kqkkq0 k

57
Operaes com Quatrnios Captulo 3

Demonstrao: 1) Seja q H onde q = [s, v] e q = [s, v], temos que

p
kqk = q q
p
= [s, v][s, v]
p
= [s2 + v.v, 0]
p
= s 2 + x2 + y 2 + z 2 .

2) Seja q o conjugado de q segue que

q

kq k = q (q )
p
= q q
p
= q q

= kqk.
0
3) Sejam q, q H. Assim

q
0
kq q k = q q0 (q q0 )
q
= q q0 (q0 ) q
q
= qk q0 k 2 q
q
= q q k q0 k 2
q
= kqk2 kq0 k2
= kqkkq0 k,

como queramos demonstrar.

Com base no item 1) da Proposio 20 que dene a norma de q H como

p
k qk = s 2 + x2 + y 2 + z 2 .

Observamos que a norma de um quatrnio tem a mesma denio do produto

4
interno de vetores do R .

Denio 30 Sejam q, q
0
H com q = [s, v] = [s, (x, y, z)] e q
0
= [s0 , v0 ] =
[s0 , (x0 , y 0 , z 0 )].
O produto interno denido como : H H R, onde

58
Propriedades Algbricas dos Quatrnios Captulo 3

q q0 = ss0 + v v0
= ss0 + xx0 + yy 0 + zz 0 .

Dessa denio segue o seguinte corolrio.

Corolrio 20.1 A norma de um quatrnio pode ser obtida por kqk = q q.

Demonstrao: 2
Segue-se da proposio 7 que q q = kqk , com q = [s, (x, y, z)]
4
H. Se indicarmos q como (s, x, y, z) R , o mtodo de calcular a norma acima,
4
idntico ao da norma euclidiana no R .

3.1.2 Propriedades Algbricas dos Quatrnios

Nesta seo vamos mostrar que o subconjunto do conjunto dos quatrnios H\[0, (0, 0, 0)]
um grupo no abeliano com base na multiplicao quatrnia.

Denio 31 O conjunto dos quatrnios H\[0, (0, 0, 0)] ser representado por .
H

Vamos primeiro denir o que um grupo para que possamos depois apresentar
algumas proposies que mostram que o conjunto dos quatrnios um grupo no
H
comutativo.

Denio 32 Seja G um conjunto com um operador :GGG denida por

(a, b) a b ab

.
G um grupo se

1. a(bc) = (ab)c, a, b, c G (o operador associativo)

2. Existe um nico I G tal que Ia = aI = a, a G (I o elemento neutro)

3. a G existe um elemento inverso denotado por a1 G tal que aa1 =

a1 a = I (a1 o elemento inverso de a)
Se ab = ba a, b G, G um grupo abeliano ou comutativo.

Ser apresentado dois lemas a seguir onde mostrado que, existe um elemento
neutro e um inverso em
H com relao multiplicao quatrnia.

Lema 32.1 O elemento I o nico elemento neutro sob a multiplicao

= [1, 0] H
quatrnia. (I = [1, 0] 1 R)

59
Propriedades Algbricas dos Quatrnios Captulo 3

Demonstrao: Seja q .
= [s, v] H Como

qI = Iq

= [1, 0][s, v]
= [1 s 0 v, 1 v + s 0 + 0 v]
= [1 s, 1 v]
= [s, v] = q.

Assim I um elemento neutro. Vamos mostrar que I o nico; suponha que

exista outro elemento neutro, digamos J. Ento IJ = JI = I, pois J um elemento
neutro. Alm disso IJ = JI = J, j que I tambm um elemento neutro. Assim
temos que

I = IJ = JI = J,
ou seja, I =J .

Lema 32.2 Seja q ,

= [s, v] H ento existe um nico q
1 ,
H tal que q q
1
=

q
1 1
q q = I. Onde q = .
k qk 2

Demonstrao: Vamos primeiro mostrar a unicidade do elemento inverso de

q .
H Considere p , p ,
H ambos inversos de q. Assim
1 2

p
1
= p1 I = p1 (q p )
2
= (p1 q)p2 = Ip2 = p2 .

Agora mostraremos que dado q

H existe um elemento inverso denotado por
1
q .

q
De fato, seja p o inverso de q, onde p = = q1 . Ento temos que
kqk2

q q q kqk2
q p =q = = = 1 I,
kqk2 k qk 2 kqk2
e

q kqk2 q q
p q = q = = = 1 I.
k qk 2 k qk 2 kqk2
Portanto, todo quatrnio em
H possui inverso nico.

Proposio 21 O conjunto
H um grupo no - abeliano sob a multiplicao qua-
trnia.

60
Quatrnios Unitrios Captulo 3

Demonstrao: Como o conjunto dos quatrnios fechado sob a multiplicao

segundo a denio de Hamilton. Temos que tem a propriedade da associatividade
H
pela Proposio 16 e possui elemento neutro e inverso com base nos Lemas 32.1 e
32.2. Quanto a ser um grupo no abeliano, segue da no - comutatividade dos
quatrnios.

3.1.3 Quatrnios Unitrios

Estudaremos nesta seo algumas denies, proposies e propriedades dos qua-
trnios unitrios, um subconjunto do grupo quatrnios que constituem uma esfera
no espao quadri-dimensional com uma importante aplicao na rotao de vetores
3
no R .

Denio 33 Seja q H. Se k qk = 1 , ento q chamado de quatrnio unitrio.

O conjunto dos quatrnios unitrios representado por H1 e se q H1 ele ser
.
representado por q

Proposio 22
Seja q = [s, v] H1 , ento existe v
0
R3 , kv0 k = 1 e ] , [
tal que

q = [cos , v0 sen].

Demonstrao:
Se q = [1, 0] e = 0, 0
v pode ser qualquer vetor do R3 , pois

q = [1, 0] = [cos 0, v0 sen0].

ser diferente do vetor unitrio

No caso de q [1, 0] e v um vetor do R3 tal que
1 v
kvk = k R ento v0 = = v. Logo v = k v0 , 0
onde v um vetor unitrio no
k vk k
= [s, v] H1 temos
espao. Como q

2 2 2 2 0 0 2 2
1 = k
qk = s + v v = s + k v v = s + k .

Como s2 + k 2 = 1 indica uma circunferncia com centro na origem e raio igual

a 1 no plano. Podemos escrever a equao da circunferncia trigonomtrica como
cos2 + sen2 = 1, com ] , [ tal que s = cos e k = sen. Assim temos que

q = [s, v] = [s, v0 k] = [cos , v0 sen],

o que prova o resultado desejado.

Proposio 23 , q
sejam q 0
H1 . Ento

1. k 0 k = 1;
q q

61
Quatrnios e Rotaes Captulo 3

1

2. q .
=q

Demonstrao: 1) kq q0 k = kqkkq0 k = 1 1 = 1.

1

q

2) q = , pois k
=q qk = 1.
kqk 2

Temos que H1 H , isto , o conjunto dos quatrnios unitrios H1 um subcon-

junto de H = H\[0, (0, 0, 0)]. Mostraremos atravs da denio e da proposio a
seguir que H1 um subgrupo de H.

Denio 34 Seja G e F 6= um subconjunto de G. F um subgrupo de G se:

1. a, b F, temos ab F (F fechado)

2. a F, a1 F.

Proposio 24 O conjunto H1 de quatrnios unitrios um subgrupo de

H.

Demonstrao: Sejam q
, q 0
H1 , temos que

k 0 k = 1,
q q

0
q
isto q H1 e
1
k
q k = k qk = 1,
q k = k

assim q
1
H1 logo podemos concluir que H1 um subgrupo de
H.

3.1.4 Quatrnios e Rotaes

Como j falamos anteriormente, que os quatrnios facilitariam as rotaes de
3
e
vetores do R em torno de um eixo rotacionado de um ngulo , explicaremos
como esse processo obtido seguindo o seguinte roteiro.
1. Considerando uma rotao de um ngulo em torno de um eixo e, vamos
construir o quatrnio unitrio


    

= cos
q , sen e .
2 2
2. Seja p R3 , isto p = (x, y, z) ou p = xi + y j + z k, vamos considerar o
quatrnio

p = [0, p].
3. Efetuando o produto

62
Quatrnios e Rotaes Captulo 3

1
pq
q .
Obtemos o quatrnio

0
p = [0, p0 ],
0
onde p o vetor do R3 , rotacionado de p, assim

0 1
p
=q
p q .
Observamos que a parte real desse produto igual a zero e a parte imaginria
0
igual ao vetor p .
um quatrnio unitrio temos que pela Proposio
Como q 23
1

q .
=q
Assim

           

p
0
= cos , sen e [0, p] cos , sen e .
2 2 2 2
0
O quatrnio p possui componente imaginria igual ao vetor obtido pela equao

e p)e + (sen)(e p).

(cos )p + (1 cos )(
Vamos mostrar que a igualdade acontece considerando que o eixo de rotao seja
o eixo x, isto , e
= (1, 0, 0) e o ngulo de rotao ser . O procedimento anlogo
se o eixo de rota for o eixo y ou o eixo z . Seja q H1 e p R3 temos que das
igualdades abaixo

    

= cos
q , sen (1, 0, 0)
2 2

p = (1, 0, 0)

1

q
=q
     
1

q = cos , sen (1, 0, 0)
2 2

p = [0, p].

63
Quatrnios e Rotaes Captulo 3

Efetuando a multiplicao a seguir

           

cos , sen (1, 0, 0) [0, p] cos , sen (1, 0, 0)
2 2 2 2

devemos encontrar o mesmo resultado quando comparamos a parte imaginria desse

produto com a coordenada do vetor obtido utilizando a equao

(cos )p + (1 cos )((1, 0, 0) p)(1, 0, 0) + (sen)((1, 0, 0) p).

   

Para facilitar, vamos considerar que a = cos e b = sen . Assim
2 2

pq
q 1
= (a + bi + 0j + 0k)(0 + xi + y j + z k)(a bi + 0j + 0k)
= (a + bi)(xi + y j + z k)(a bi).

Como a multiplicao de quatrnios associativa, multiplicaremos primeiro q
1
sendo assim temos que
por p e o resultado deste produto por q

(a + bi)(xi + y j + z k)(a bi) = (axi + ay j + az k + bxi2 + by ij + bz ik)(a bi)

= (axi + ay j + az k bx + by k bz j)(a bi)
= a2 xi + a2 y j + a2 z k abx + aby k abz j abxi2
aby ji abz ki + b2 xi b2 y ki + b2 z ji
= a2 xi + a2 y j + a2 z k abx + aby k abz j + abx
+aby k abz j + b2 xi b2 y j b2 z k
= a2 xi + b2 xi + a2 y j 2abz j b2 y j + a2 z k
+2aby k b2 z k
= (a2 + b2 )xi + [(a2 b2 )y 2abz]j
+[(a2 b2 )z + 2aby]k. (3.1)

Das relaes trigonomtricas

cos2 + sen2 = 1, cos 2 = cos2 sen2 , sen2 = 2sen cos

e substituindo os valores de a e b em (3.1)obtemos o seguinte resultado.

64
Composies de Rotaes no Espao Captulo 3

xi + cos y j senz j + cos z k + seny k = cos xi cos xi + xi + cos y j

senz j + cos z k + seny k
= cos (xi + y j + z k) + (1 cos )xi
+sen(y k z j)
= (cos )p + (1 cos )((1, 0, 0) p)(1, 0, 0)
+(sen)((1, 0, 0) p).

O quatrnio

q e] = [1, 0] = [1, (0, 0, 0)] = 1 + 0i + 0j + 0k 1 R
= [1, 0
0
responsvel pela rotao nula, isto , ele faz com que p = p o que resulta em
0
p = p. Por facilitar os problemas de composio de rotaes no espao, o uso de
quatrnios tornou-se bastante utilizado na computao grca.

3.1.5 Composies de Rotaes no Espao

Podemos compor rotaes atravs de quatrnios unitrios, isto , seja as rotaes

denidas por q
1
2 , ento a rotao resultante da combinao das rotaes q
e por q 1
2 obtida utilizando o produto q
e q 2 q
1 onde temos o eixo e o ngulo da rotao que
leva o vetor p da posi original ao nal da segunda rotao denida por q 2 .
0
Vamos provar essa propriedade da seguinte maneira. Seja p o vetor obtido da
rotao produzida por q 1 sobre o vetor p e p00 o vetor rotacionado de p0 da rotao
que q2 produziu sobre p0 , ento

p
0
=q 1
1 p q 1
e
p
00
=q 1
2 p0 q 2
,
assim temos que

p
00
2 (
= q 1
q p q
1 1
)
q
1
2
1 1
= (
q q )p(
2 1
q q
1
2 )
= (
q q )p(
2 1
q q )1 .
2 1

Vamos exemplicar a composio de rotaes com o seguinte exemplo. Considere

um objeto que sofreu duas rotaes x = 60 seguida de y = 90 . Assim

65
Composies de Rotaes no Espao Captulo 3

q
1
= [cos (30 ) , sen (30 ) (1, 0, 0)]
" #
3 1
= , (1, 0, 0)
2 2
e

q
2
= [cos (45 ) , sen (45 ) (0, 1, 0)]
" #
2 2
= , (0, 1, 0) ,
2 2

logo

! !
2 2 3 1
2 q
q 1 = + j i
2 2 2 2

6 2 6 2
= i + j + k.
4 4 4 4
Como a norma do vetor
!
2 6 2
, ,
4 4 4
igual a
u !2 !2 !2
v
u 2 6 2 10
t + + = .
4 4 4 4
Sabendo que dado um vetor v qualquer diferente do vetor nulo ele pode ser
escrito da seguinte forma
v = k v0 ,
0
onde k representa a norma de v e v o vetor unitrio obtido de v dividindo - se cada
componente pela sua norma. Assim

! !
2 6 2 10 1 3 1
, , = , , ,
4 4 4 4 5 5 5

portanto
!!
6 10 1 3 1
2 q
q 1 = , , , .
4 4 5 5 5

66
Composies de Rotaes no Espao Captulo 3

Como  
6
cos = ,
2 4
temos que
!
6
= arccos = 52, 248 .
2 4
Concluirmos assim que o !
ngulo de rotao desejada de
= 104, 5 em torno

1 3 1
do eixo e = , , .
5 5 5

67
Referncias Bibliogrcas
[1] CARVALHO, Joo Pitombeira de, Introduo lgebra Linear,Rio de Janeiro:
Ao Livro Tcnico, 1972.

[2] BOLDRINI, Jos Luiz, COSTA, Sueli I. Rodrigues, FIGUEIREDO, Vera Lcia,
WETZLER, Henry G,lgebra Linear,So Paulo Alegre: Harper e Row do Brasil
, 1980.

[3] LIMA, Elon Lages, lgebra Linear, Rio de Janeiro: Associao Instituto Naci-
onal de Matemtica Pura e Aplicada , 2003.

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retti, Antnio Carlos Gilli Martins, So Paulo: Cengage Learning, 2011.

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68