Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana 1

6 Modelagem Matemtica de Sistemas

Mecnicos Rotacionais pela Mecnica
Newtoniana

1 INTRODUO

Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos

rotacionais, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm
conhecida como Equao de Euler. Inicialmente, apresentaremos as equaes constitutivas de
cada um dos elementos que compem o sistema mecnico rotacional e, aps, mostraremos como
tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do sistema.

2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS

DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS

Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios

elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por

..
(1) T =J

. .
(2) TC = C(2 1 )

(3) TK = K(2 - 1)

A eq. (1) nada mais do que a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, onde T, que a
resultante de todos os torques externos aplicadas ao corpo rgido de momento de inrcia J,
proporcional acelerao angular absoluta do corpo. A constante de proporcionalidade o
momento de inrcia J.

A eq. (2) diz respeito ao torque que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional
velocidade angular relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de
proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso C.

J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola de toro e o deslocamento angular
relativo das extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez K.

Observemos que a acelerao angular absoluta, ao passo que o deslocamento angular e a

velocidade angular so relativos.
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3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONAIS

Para a modelagem de sistemas rotacionais, empregamos as equaes constitutivas (1), (2) e (3) em
conjunto com a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao, tambm conhecida como Equap
de Euler:
..
(4) T0 = J0

onde o membro esquerdo representa a resultante dos torques externos que atuam sobre a massa,
J0 o momento de inrcia da massa em relao ao eixo de rotao e a coordenada angular
adotada.

Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos.

Exemplo 1: sistema motor-propulsor (fig. 1)

Fig. 1

Na fig. 1, o momento de inrcia das peas rotativas do motor representado por Je e o momento
de inrcia do propulsor por Jp. O torque de acionamento do motor dado por T(t).
Consideraremos que o eixo tem massa desprezvel em comparao com as massas do motor e do
propulsor, sendo ele representado por uma rigidez torcional K. Vamos admitir, tambm, a
existncia de um torque de resistncia aerodinmica, proporcional ao quadrado da velocidade de
rotao do propulsor.

Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos escrever as equaes do movimento a

partir do diagrama de corpo livre da fig. 2, considerando 2 > 1:

Fig. 2

.. ..
Coordenada 1: T0 = J0 T(t) + K( 2 1 ) = Je 1
.. .2 ..
Coordenada 2: T0 = J0 - K( 2 1 ) C 2 = Jp 2

..
(5) Je 1 + K 1 - K 2 = T(t)
.. .2
(6) Jp 2 + C 2 - K 1 + K 2 = 0

Como vemos, o modelo matemtico composto de duas equaes diferenciais: uma linear e outra
no linear.
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Exemplo 2: sistema engrenado (fig. 3)

Fig. 3

A fig. 3 mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N1 dentes e raio
primitivo r1) conectada a um eixo cuja outra extremidade est fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N2 dentes e raio primitivo r2) atua um torque T(t) = sen t.

Para o desenvolvimento do modelo matemtico, vamos antes transferir a inrcia da engrenagem

menor para o eixo da engrenagem maior:

2
. N1
2
2
(7) Jeq = J1 + J2 . = J1 + J2 N
2
1

O torque T(t), por sua vez, tambm pode ser transferido para o eixo da engrenagem maior, tendo
em vista que (ver fig. 4)

Fig. 4

(8) T sent = r2F

(9) Teq(t) = r1F

logo
r1
(10) Teq (t) = T sen t
r2

Podemos, ento, escrever as equaes do

movimento a partir do diagrama de corpo livre da
fig. 5:
.. .. Fig. 5
T0 = J0 Teq - K 1 = Jeq 1

2
.. r1 N ..
Levando em conta as eqs. (7) e (10): T0 = J0 Tsent - K 1 = J1 + J2 1

1
r2 N2

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r1 N1
Ordenando e tendo em conta que , = , chegamos finalmente a
r2 N2

2
N .. N
(11) J1 + J2 1 1 + K 1 = 1 Tsent
N N2
2

Exemplo 3: sistema rotacional com dois GDL (fig. 6)

Fig. 6

.
Vamos representar no Espao de Estados o sistema rotacional da fig. 6, considerando e como
variveis de estado e como sadas os deslocamentos angulares e A.

Consideremos os diagramas de corpo livre da fig. 7:

Fig. 7

Modelo matemtico:

..
Mola K2: T0 = J0 K2 ( A ) K1 A = 0
.. . ..
Disco J: T0 = J0 T (t) - K2 ( A ) C = J

Ordenando:
K2
(12) K2 (K1 + K2 ) A = 0 A =
K1 + K2
.. .
(13) J + C + K2 K2 A = T (t)
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Equao de Estado:
x1 =
Variveis de estado: .
x2 =
Derivando:
. .
x 1 = = x2
. .. 1 . 1
x2 = = [T (t) C K2 + K2 A ] = [T (t) Cx2 K2 x1 + K2 A ]
J J
.
x 1 = x2
Levando em conta a eq. (12) e ordenando: . 1 KK
x2 = [ 1 2 x1 Cx2 + T (t)]
J K1 + K2
Na forma matricial:
. 0 1 x 0
(14) x. 1 = K1K2 C 1 + 1 [T (t)]
x 2 J(K + K ) J x2 J
1 2

y1 =
Equao de Sada:
y2 = A

Considerando as variveis de estado e a eq. (12):

y1 = x1
K2 K2
y2 = = x1
K1 + K2 K1 + K2
Na forma matricial:
1 0 x
y1 K 1
0
(15) y = 2
0 x + 0 [T (t)]
2 K1 + K2
2

EXERCCIOS

1 Deduzir o modelo matemtico para o pndulo simples da figura. a equao diferencial

linear ou no-linear?

Soluo

Seja a coordenada generalizada. Decompondo o peso em suas componentes radial e transversal

ao fio, podemos aplicar a Equao de Euler em relao ao ponto O. Evidentemente, somente a
componente transversal faz momento:
..
T0 = J
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..
( mg sen )L = mL2
..
mL (t) + mg sen (t) = 0

Vemos que o modelo matemtico uma EDO no-linear.

2 Considerando no pndulo do exerccio 2 que, para pequenas oscilaes, sen em

radianos (verifique na sua calculadora), linearize o modelo matemtico do pndulo,
transformando-o em uma EDOL.

..
Resp.: mL (t) + mg(t) = 0

3 Considerando, no exemplo 2 do texto, T(t) como entrada e 1(t) como sada, achar a
funo de transferncia do sistema.

4 Deduzir o modelo matemtico para o pndulo

composto da figura. Linearizar o modelo.

5 Considere o exemplo 3 do texto. Ache a funo de transferncia sendo T(t) a entrada e

a sada.
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6 A figura mostra o motor de um barco (torque Te(t) e momento de inrcia Je) acionando o
propulsor a hlice (momento de inrcia Jp), atravs de acoplamentos (momentos de inrcia
Jc1 e Jc2) e eixos flexveis (rigidezes K1 e K2). Desenvolver um modelo matemtico para o
sistema, incluindo o torque resistente Tw que a gua oferece ao movimento.

Resp.:

7 O sistema da figura consiste de um momento de inrcia J1, correspondente ao rotor de

uma turbina, o qual est acoplado ao momento de inrcia J2 do propulsor. Potncia
transmitida atravs de um acoplamento fluido com coeficiente de atrito viscoso C e um
eixo com rigidez K. Um torque de acionamento T(t) exercido sobre J1 e um torque de
carga TL exercido sobre J2. Sendo a entrada o torque T(t) e a sada a velocidade
.
angular 2 , representar o modelo matemtico
(a) no espao de estados;
(b) na forma de equao I/O
(c) na forma de funo de trans-
ferncia