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Motor de Induo
Motor de corrente contnua
Motores sncronos
Servomotores
Motores de Passo
Os citados contatos podem ser associados para atingir uma determinada finalidade,
como por exemplo, fazer com que uma carga seja acionada somente quando dois deles
estiverem ligados. As principais associaes entre contatos so descritas a seguir.
Quando se fala em ligar um motor, o primeiro elemento que vem a mente o de uma
chave. Entretanto, no caso de comandos eltricos a chave que liga os motores diferente
de uma chave usual, destas encontradas em residncias, utilizadas para ligar a luz, por
exemplo. A diferena principal est no fato de que ao movimentar a chave residencial ela
vai para uma posio e permanece nela, mesmo quando se retira a presso do dedo. Na
chave industrial ou botoeira h o retorno para a posio de repouso atravs de uma mola,
como pode ser observado na figura 3.6a. O entendimento deste conceito fundamental
para compreender o porque da existncia de um selo no circuito de comando.
Figura 3.6 (a) Esquema de uma botoeira (b) Exemplos de botoeiras comerciais
3.3.2 - Rels
3.3.3 - Contatores
Para fins didticos pode-se considerar os contatores como rels expandidos pois o
principio de funcionamento similar. Conceituando de forma mais tcnica, o contator um
elemento eletro-mecnico de comando a distncia, com uma nica posio de repouso e
sem travamento.
Como pode ser observado na figura 3.8, o contator consiste basicamente de um
ncleo magntico excitado por uma bobina. Uma parte do ncleo magntico mvel, e
atrado por foras de ao magntica quando a bobina percorrida por corrente e cria um
fluxo magntico. Quando no circula corrente pela bobina de excitao essa parte do ncleo
repelida por ao de molas. Contatos eltricos so distribudos solidariamente a esta parte
mvel do ncleo, constituindo um conjunto de contatos mveis. Solidrio a carcaa do
contator existe um conjunto de contatos fixos. Cada jogo de contatos fixos e mveis podem
ser do tipo Normalmente aberto (NA), ou normalmente fechados (NF).
A figura 3.9 mostra o aspecto de um contator comum. Este elemento ser mais
detalhado em captulos posteriores.
3.3.5 - Disjuntores
Acionamento Contato
eletromagntico, ex: normalmente
bobina do contator aberto (NA)
Legenda:
Legenda:
Smbolo Elemento Smbolo Elemento
Q1 Disjuntor tripolar S0 botoeira NF
Q2 disjuntor bipolar S1 botoeira NA
F1 rel trmico S2 Botoeira NA
K1 contator M Motor trifsico
K2 contator
Atividade:
Desenhe no comando como seriam as ligaes das sinaleiras, obedecendo a
seguintes regras: i) a sinaleira amarela indica espera, devendo ligar assim que a energia no
circuito for alimentada; ii) a sinaleira verde dever ligar se o motor estiver girando em
qualquer um dos sentidos, neste caso a sinaleira amarela se apaga; iii) a sinaleira vermelha
aciona caso haja sobrecarga, neste caso as sinaleiras verde e amarela devem estar
apagadas. Dica: utilize a associaes de contatos estudadas nos itens (3.1) e (3.2).
UL
Uf = (6.1)
3
Legenda:
Smbolo Elemento Smbolo Elemento
Q1 Disjuntor tripolar K3 contator
Q2 disjuntor bipolar S0 botoeira NF
F1 rel trmico S1 botoeira NA
K1 contator K6 rel temporizador
K2 contator M Motor trifsico
Atividade:
Desenhe no circuito a lgica de ligamento das sinaleiras H1, H2 e H3, conforme o
padro estabelecido: amarelo para espera, verde para motor em funcionamento e vermelho
para sobrecarga.
7.1 - Desenhe um circuito de comando para acionar um motor de induo trifsico, ligado
em 220 V, de forma que o operador tenha que utilizar as duas mos para realizar o
acionamento.
7.2 - Desenhe um circuito de comando para um motor de induo trifsico de forma que o
operador possa realizar o ligamento por dois pontos independentes. Para evitar problemas
com sobrecarga deve-se utilizar um rel trmico.
7.5 - Desenhe o circuito de comando para dois motores de forma que o primeiro pode
ser ligado de forma independente e o segundo pode ser ligado apenas se o primeiro
estiver ligado.
7.6 - Faa um comando para manobrar dois motores de modo que o primeiro pode ser
ligado de forma independente. O segundo pode ser ligado apenas quando o primeiro for
ligado, mas pode se manter ligado mesmo quando se desliga o primeiro motor.
3a gerao: Os CLPs passam a ter uma entrada de programao que era feita atravs de
um teclado, ou programador porttil, conectado ao mesmo.
Como pode ser visto na Figura 8.1, o CLP funciona de forma seqencial, fazendo um
ciclo de varredura em algumas etapas. importante observar que quando cada etapa do
ciclo executada, as outras etapas ficam inativas. O tempo total para realizar o ciclo
denominado CLOCK. A no simultaneidade das operaes justifica a exigncia de
processadores com velocidades cada vez mais altas. Em cada etapa o CLP realiza as
tarefas descritas nos prximos pargrafos.
Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se houve
acionamento. O processo chamado de ciclo de varredura.
Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio sobre qual ao
tomar em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memria imagem das sadas.
TRANSFERE OS DADOS
PARA MEMRIA
ATUALIZA AS SADAS
Basicamente existem trs tipos de linguagens para programao dos CLPs: Ladder,
Blocos Lgicos e Lista de instrues. Alguns fabricantes como a Siemens juntaram as trs
linguagens em uma nica, denominada comercialmente de STEP7.
A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a surgir pois se
assemelhava muito aos diagramas eltricos (ver figura 8.2) , facilitando assim o
entendimentos dos tcnicos e engenheiros da poca.
Os blocos lgicos correspondem a uma linguagem de nvel intermedirio e muito
prtica pois traz consigo vrias funes de temporizao pr-definidas, facilitando assim a
confeco de programas. Desse modo neste curso ser abordada essa linguagem de
programao.
Figura 8.2 Exemplo de um programa em Ladder utilizado para Partida com reverso
Nesta lista encontram-se smbolos que esto relacionados com as entradas e sadas
fsicas, externas ao controlador programvel, correspondendo aos sensores e atudores que
so ligados eletricamente ao controlador. Nela podem se encontrar:
Contm uma lista com os Blocos j utilizados no circuito, e que podem ser utilizados
posteriormente, como entradas em blocos novos, por exemplo.
I1 I2 I3 Q1
Tabela verdade para 2 entradas
0 0 0 0
I1 I2 Q1 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0
1 0 0 1 0 0 0
1 1 1 1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
I1 I2 I3 Q1
Tabela Verdade para 2 entradas
0 0 0 0
I1 I2 Q1 0 0 1 1
0 0 0 0 1 0 1
0 1 1 0 1 1 1
1 0 1 1 0 0 1
1 1 1 1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Nesta funo a sada ativada sempre que uma das entradas for zero,
ou seja, a sada nula quando todas as entradas estiverem ativadas.
Observe que diferena para a funo AND consiste em um ponto ou um
quadrado no lado as sada do bloco.
I1 I2 I3 Q1
Tabela verdade para 2 entradas
0 0 0 1
I1 I2 Q1 0 0 1 1
0 0 1 0 1 0 1
0 1 1 0 1 1 1
1 0 1 1 0 0 1
1 1 0 1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
I1 I2 I3 Q1
Tabela verdade para 2 entradas
0 0 0 1
I1 I2 Q1 0 0 1 0
0 0 1 0 1 0 0
0 1 0 0 1 1 0
1 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 0
O avano deve ser comandado por duas botoeiras (S1 e S2) que devem ser
pressionadas simultaneamente.
O cilindro s pode descer se a pea tiver sido colocada na mquina.
O cilindro deve retornar automaticamente ao atingir o fim de curso.
Se o operador retirar as mos da botoeira o cilindro deve parar.
Existe uma botoeira de segurana (S0) que ao ser pressionada deve
comandar o retorno imediato do cilindro.
Como foi dito as funes especiais englobam contagem de tempo, alm de outras
funcionalidades. Assim para o seu entendimento deve-se observar a seguinte nomeclatura:
Trg = Trigger Disparo em Portugus. Refere-se a entrada que deve ser acionada
para que o bloco tenha atuao.
Par = Parameter Parmetro em Portugs. Refere-se a entrada onde ajustado o
parmetro do bloco, como tempo, por exemplo.
Como o prprio nome indica, esta funo retarda a ativao da sada quando a
entrada de disparo acionada. O smbolo desta funo encontra-se abaixo.
onde:
Trg: disparo para contagem do tempo ajustado
Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas
Quando Trg for igual a 1 inicia-se a contagem do tempo ajustado, aps o qual a
sada Q acionada. Se a entrada Trg for de 1 para 0 antes do tempo programado, a sada
Q no ser ativada, sendo assim deve-se comear uma nova contagem de tempo.
Neste ponto importante observar a praticidade na simbologia das funes
especiais, pois ela indica o comportamento relacional entre a entrada e a sada quando o
trigger acionado. Na parte superior do smbolo encontra-se o comportamento temporal da
entrada e na parte inferior o da sada, como mostra o grfico da figura 11.1, a seguir.
onde:
Trg: dispara a contagem de tempo at a desativao da sada.
R (Reset): Volta a sada e a contagem de tempo no estado inicial.
Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas.
Nesta funo, cada vez que o disparo Trg assume o nvel lgico 1, a sada Q assume
o estado diferente do que estava anteriormente, ou seja, se Q estava ligada ela desliga e
vice-versa.
A sada Q liga assim que Trg assume o nvel lgico 1, desligando aps o tempo
programado.
Se antes da contagem do tempo ajustado, a entrada Trg vai para o nvel lgico 0, a
sada Q tambm desativa instantaneamente.
O tempo T limitado a um valor mnimo de 0,1s.
Este rel tem uma funo similar a do selo presente nos diagramas de comando
eltrico, ou seja, a sada Q liga com um pulso na entrada S, e desliga com outro pulso na
entrada R.
Por questes de segurana a entrada R tem prioridade sobre a entrada S. Isso significa
que caso as duas entradas estejam com nvel lgico 1, a sada sempre estar desligada.
Esta funo conta o nmero de vezes em que a entrada Cnt assume o nvel lgico 1.
Aps a contagem do parmetro programado a sada Q acionada.
Algumas consideraes adicionais sobre esta funo so: a entrada Cnt conta
apenas as transies de 0 para 1; o valor programado Par pode variar de 0 a 999.999 e a
direo Dir determina se a contagem crescente (Dir = 0) ou decrescente (Dir = 1).
A sada Q ativada aps a contagem programada em Par.
Considere o sistema exemplificado na figura 12.1, referente a uma bomba que retira
a gua acumulada da chuva em um poo, por exemplo, de uma estao de trem
subterrnea. Nele foram instalados trs sensores, um para nvel baixo, um para nvel alto e
outro para nvel muito alto.
Figura 12.1 Sistema de captao de guas pluviais (Mecatrnica atual, junho de 2002)
Figura 12.2 Sistema de captao de guas pluviais (Mecatrnica atual, junho de 2002)
Feito isso basta montar o programa. Como a bomba acionada por um motor, basta
ligar o mesmo em partida direta, para isso utiliza-se um rel de auto-reteno, onde
intuitivamente, nota-se que o set dado pelo sensor de nvel alto (I2) e o reset pelos sensor
de nvel baixo (I1). Quanto ao nvel muito alto (I3), por ser um contato NF, deve passar por
uma funo inversora (NOT), caso contrrio acionaria a sirene assim que a alimentao de
energia fosse ligada. Aps estas consideraes desenha-se o programa final, mostrado na
figura 12.3.
Para a partida Y/, prope-se a soluo mostrada na figura 12.7, lembrando que as
seguintes regras so vlidas:
Na soluo proposta utiliza-se um bloco XOR (ver bloco 3 na figura 12.7) para
impedir que as duas sadas Q2 e Q3 sejam ligadas ao mesmo tempo. Alm disso, para
aumentar a segurana do sistema, insere-se um retardo de ativao de 0,2 s. Isso porque a
resposta do sistema mecnico bem mais lenta que a resposta do sistema eltrico.
importante lembrar que, neste tipo de partida, o intertravamento entre as sadas
tambm deve ser feito de forma fsica, utilizando os contatos NF dos contatores.
13.1 Modifique o programa de captao de guas fluviais (item 12.1) de modo que a
sirene tambm emita um toque intermitente, caso o volume de gua atinja o sensor de nvel
alto.
13.2 No programa da prensa apresentado na figura 10.4 ainda h uma falha, pois o
intertravamento inserido para forar o retorno da prensa cai quando ela deixa o campo do
sensor de fim de curso. Utilizando os blocos de funes especiais modifique o programa, de
modo a resolver este problema.
13.4 Faa um programa diferente do apresentado no item 12.4 para comandar a partida
estrela-tringulo.
13.5 - Faa um programa para acionar trs motores em sequncia, de modo que o segundo
motor liga 8s aps o primeiro, e o terceiro motor liga 5s aps o segundo.
13.6 - Faa o comando de uma partida em reverso de modo que o operador possa ligar e
desligar o motor no sentido horrio com apenas uma botoeira. O mesmo vlido para o
sentido anti-horrio.
13.7 - No programa para partida com reverso, mostrado no item 12.2, adota-se a estratgia
de parada obrigatria ou seja, necessariamente o operador tem que parar o motor para
reverter o sentido de rotao. Em motores cuja carga pequena ou inexistente, tais como
ventiladores, pode-se adotar outra estratgia, ou seja, ao pressionar a botoeira para reverter
a velocidade de rotao o motor j reverte o sentido sem precisar parar. Modifique o
programa feito anteriormente para que isso acontea.
13.8 - Dois motores em uma fbrica devem ser acionados alternadamente, de modo que o
primeiro funciona por 8s e o segundo funciona por 2s. Como resolver este problema
utilizando a programao em Blocos Lgicos?
13.10 - Uma prensa deve ter um comando, de forma que o estampo baixe se forem
satisfeitas as condies a seguir:
Figura 14.1 Ligaes eltricas de comando e potncia com CLP Logo 24RL
At o presente momento os programas nos CLPs foram feitos com um raciocnio lgico
intuitivo. Entretanto existem alguns mtodos que podem atalhar o raciocnio, de forma a
chegar no programa final sem utilizar do binmio programar-testar.
Sob o ponto de vista didtico, deve-se separar os problemas de programao em dois
tipos: os de lgica combinacional e os de lgica seqencial.
Segundo Natale (1995) nos sistemas combinacionais as sadas s dependem das
entradas no instante de tempo observado, j os sistemas seqncias se carcterizam
tambm pela dependncia dos instantes anteriores.
Para se trabalhar com circuitos seqncias deve-se estudar os princpios do Grafcet ou
Sequential Flow Chart (SFC), cujos detalhes so detalhados por Silveira e Santos (1998).
Aborda-se neste captulo a metodologia aplicada nos circuitos lgicos combinacionais,
que compreendem os seguintes passos:
Exemplo: Em uma mquina copiadora simples, um sinal de parada S, deve ser gerado
para interromper a operao da mquina e energizar uma luz indicadora, sempre que uma
das condies existir:
Resoluo: Para resolver este problema deve-se seguir os passos de projeto dos circuitos
combinacionais:
Para montar a tabela primeiramente faz-se: P=0 Bandeja vazia; P=1 Bandeja
cheia; Q=0 Chave desativada; Q=1 Chave ativada; R=0 Chave desativada; R=1
Chave ativada
P Q R S
0 0 0 1
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
P Q R S Termo AND
0 0 0 1 PQR
0 0 1 1 PQR
0 1 0 1 P QR
0 1 1 1 P QR
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1 PQR
S = P Q R + P Q R + P QR + P QR + PQR
S = P + QR
Exerccios
Passo 4: Posicione o cursor em Edit Prg. E pressione OK, logo aparece a tela com a
primeira sada.
Note que no canto superior direito est escrito B1, indicando a numerao do Bloco.
Passo 8: Pressione OK para confirmar o bloco, o cursor aparece agora do lado esquerdo
do bloco B1, como mostrado na figura abaixo:
Passo 12: Pressione OK, agora I3 est conectada a primeira entrada do bloco, e o cursor
salta para a prxima linha.
Observe no canto superior direito, que agora o nmero do bloco B2, pois este o segundo
bloco que se entra no programa. No canto inferior mostrado o nmero do bloco B1,
indicando que este novo bloco est conectado a uma das entradas do bloco B1.
Passo 14: Utilize das teclas ou at que o display fique com a figura mostrada abaixo,
correspondente ao bloco OR.
Passo 15: Pressione OK para confirmar o bloco. O cursor aparece agora do lado esquerdo
do bloco B2, como mostra a figura abaixo:
Passo 19: Pressione OK, a entrada I1 estar selecionada e o cursor salta para a prxima
linha.
Passo 21: Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco OR, seguindo o
procedimento:
Pressione OK;
Selecione a lista Co, utilize as teclas ou;
Pressione OK, para confirmar a lista Co;
Selecione X, utilize as teclas ou;
Pressione OK, para confirmar a entrada X.
Passo 22: Aps pressionar OK no passo 21 o display volta a tela original, pois falta digitar
a ltima entrada do bloco AND. Lembre-se que cada bloco tem 3 entradas.
Note que a primeira entrada do bloco est conectada a I3, enquanto a segunda entrada est
conectada ao bloco B2.
Aps o passo 23, o programa volta para a tela original. Voc pode visualizar todo o
programa utilizando as teclas ou .
Para testar o programa pressione ESC duas vezes, voltando ao menu de programao.
Posicione o cursor em Start e pressione OK. Voc ir entrar na tela de execuo.