ESTB008-13 Modelagem de Sistema Biomdicos

Lista de Exerccios 1

1. Obtenha as equaes diferenciais (usando lei de Kirchhoff das malhas ou dos ns) e sua
representao em espao de estados:
a) Entrada: vi, Sada: vo

b) Entrada: vi, Sada: vo

c) Entrada: v, Sada: vL

d) Entrada: v, Sada: vL
 e) Entrada: vi, Sada: vo

f) Entrada: vi, Sada: vo

2. Obtenha as equaes diferenciais e sua representao em espao de estados:

a) Entrada: f, Sada: x1

b) Entrada: f, Sada: magnitude da fora da mola

c) Entrada: f, Sada: x2

d) Entrada: f, Sada: x1, x2

e) Entrada: f, Sada: x1, x2, x3

f) Entrada: f, Sada: x1 - x2
3. Obtenha o sistema anlogo mecnico para o circuito do exerccio 1. a) e 1. c)

4. Obtenha o sistema anlogo eltrico (em paralelo e em srie) do mecanismo do exerccio 2. a)

5. Obtenha o sistema anlogo eltrico (em paralelo e em srie) do mecanismo a seguir:

k =2, c=1, m 1=1, m2 =2

x1 x2

m1 m2
k c F

6. Linearize a seguinte equao diferencial para pequenas deformaes em torno de:

(note que a entrada f uma funo de x)
a) x = 0 2
d x dx
b) x = 2
+3 +2 x=f ( x), f ( x)=sen ( x )
dt dt
7. Para o sistema abaixo, obtenha a equao diferencial no-linear. Linearize-a para pequenos
deslocamentos em torno de f(t) = 1. A mola no-linear definida por x s=1ef , onde xs e fs
s

so o deslocamento e a fora da mola, respectivamente.

(Dica: para linearizar, necessrio conhecer x para f(t) = 1, linearizando em torno disso)

8. Para o sistema abaixo, obtenha a equao diferencial no-linear. Linearize-a para pequenos
deslocamentos em torno de x1 = 1.

9. Considerando t = 0,1, u1(t) = 1 e x0 = [0; 0], obtenha sada y para os prximos 2 passos
utilizando o mtodo de Euler para o seguinte sistema:
 { [ ][ ][ ] [ ]
x= x 1 = 0 1 x1 + 0 [u ]

{
x 2 2 0,5 x2 1
1

x = Ax+ Bu A B
y=Cx+ Du

C
[]
1 1 ] x1 + [
y=[ y 1 ]= [
x2 D
0 ] [u1 ]

Retirados de:
NISE, N.S. Engenharia de sistemas de controle. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos,
2013. ISBN 978-85-216-2135-5.
Solues:
1. Equaes diferenciais e representao em espao de estados

{
v
a) 2 v o + v o dt=v i v o = v o dt + i (Lei dos ns)
1
2 2

{ x=[x 1 ]=[ v o dt]

[] [ ] []
[ x 1 ]=
x=
1
2
x1 +
1
[u ]
2 1
A B
u=[u 1]=[v i]
] [ ][ ] [ ]
1 1
y=[ y1 ]=[v o ]= x 1 y=[ y 1 = x1 + [u1 ]
2 2
C D

{
di i v i v
+ idt + = i
di
b) = i dt + i
dt 2 2 dt 2 2

{
(Lei das malhas, eliminando a corrente da malha da fonte)

[ ][ ][ ] [ ]
0 1 0
x 1 = x
x= x1 = i dt
[ ][ ]
x=
1 1 + 1 [u1 ]
x 2 1
x2 i 2 x2 2

A
u=[u 1]=[v i] B

y=[ y1 ]=[v o ]=x 1 1 0 ] x 1 + [

y=[ y 1]= [
x []
0 ] [u 1]

{ {
C 2 D

di 1 di1 v
v2 2(i 1i 2)=0 =i 1 +i 2+
dt dt 2

{
c) (Lei das malhas)
di 2 di2

{
2(i 1i 2 )2i 22 =0 =i12 i 2
dt dt

][ ] [ ]
1
x=
[ ][]
x1
x2
= 1
i
i2

x=

[ ][
x 1 = 1 1 x1 +
x 2 1 2 x2 2 [u1 ]
0

u=[u 1]=[ v i] A
B

[ di
y=[ y 1 ]= v L =2 2
dt ] y=[ y 1 ]= [
C
x 2
[]
2 4 ] x 1 + [
0 ] [u 1]
D

d)
{
v2 i 1q12(i 1i 2)( q1q 2)=0
di 2
2(i 1i 2 )+(q 1q2 )2i 22 =0
dt

di 2
dt
3
2 {
q v
= i 2 2 +
4 4

(Lei das malhas, eliminando a corrente da malha da fonte)

 { { [ ][ ][ ] [ ]
0 1 0
x = x 1 = 1 x
[ ][]
x= x1 = q 2
x2 i2 x 2
4

3 1 + 1 [u1 ]
2 x2 4
u=[u 1]=[ v] A B

[ ]
y=[ y 1 ]= v L =2
di 2
dt [] [ ] []
y=[ y 1 ]=
1
2
3 x 1 +
x2
1
[u ]
2 1

{ {
C D

{
di 1 di 1 v i i 1 i 2
v i2 1(i 1i2 )=0 = +
dt dt 2 2 2
e) (Lei das malhas)
di2 q2 di 2 i1 i 2 2
1(i1i 2 )3 = q

{
=0
dt 1/2 dt 3 3 3 2

[][ ][ ] [ ]
1 1
0 1
x 1 2 2 x1

[ ][]
x1 i1
x= x2 = q 2 x=
x 2 = 0 0 1 x 2 + 2 [u 1]
0
x 3 1 2 1 x3
x3 i2 0
3
3 3
u=[u 1]=[v i] B
A

[ di 2
]
[]
y=[ y1 ]= v o=3 x1
dt 1 2 1 ] x 2 + [
y =[ y 1 ] =[ 0 ] [u 1]
C x3 D

{ {
(v iv) dtvv o ( v0)dt d (v0) dv
=v2 v dt+ v o + v i dt
1 =0

{
1 1 1 dt dt
f)
(v iv o)dt vv o d ( v o0) dv o
=vv o v o dt + v i dt
+ 1 =0

{
1 1 dt dt
(Lei dos ns)

[ ] [ ][ ] [ ]
x 1 0 1 0 0 x1 0
v dt

[ ][ ]
x 2 2 1 0 1 x2
x1 x=
= + 1 [u1 ]
x x 3 0 0 0 1 x3 0
x= 2 = v 1 1 1 x 4
x3 v o dt
x 4 0 1
A B
x4 vo

[]
x1
u=[u 1]=[ v i dt ]
[ 0 0 0 1 ] x 2 +
y=[ y 1 ]= [ 0 ] [u1 ]
y=[ y1 ]=[ v o ] C
x3 D
x4

2. Equaes diferenciais e representao em espao de estados

 {

{
5 x 1=4 x 15 ( x1x 2) 5 x =4 x +f
a)
f +5( x1x 2)=0
{ 1 1

{ [][ ][ ] [ ]
0 1 0
x = z 1 = z
[][ ]
x= z1 = x 1
z2 x 1

z 2 0

4 1 + 1 [u1 ]
5 z2 5
u=[u 1]=[ f ] A B

y=[ y 1 ]=[ x 1 ] 1 0 ] z1 + [
y=[ y 1 ] =[
C
z2
[]
0 ] [u1 ]
D

{
(x1 necessria por ser usada na sada)

{ 1 x 1=f 1(x 1x2 )1( x 1 x 2 )

{ x 1=f x 1 + x 2 x 1 + x 2

{
b)
1 x 2=1( x 1x 2)+1( x 1 x 2) x 2=x 1x 2+ x 1 x 2

[ ] [ ][ ] [ ]
z 1 0 1 0 0 z1 0
z 1 1 1 1 z
2 + 1 [u1 ]

[][ ]
z1 x1
x = 2 =
z 3 0 0 0 1 z3 0
x= z 2 = x 1 1 1 1 1 0
z3 x2 z 4 z 4
A B
z4 x 2

[]
z1
u=[u 1]=[ f ]
y=[ y 1 ]=[ x 1 x 2 ] 1 01
y =[ y 1 ] =[ 0 ] z 2 + [
0 ] [u1 ]
C
z3 D
z4

{ {
f
0 x 1=f 2(x1 x2 ) x 2= + x 3

{
5
c) 0 x 2=2(x1 x2 ) 5( x 2 x 3 )
f x
10 x 3=5 ( x 2 x 3 ) 2 x 3 x 3= 3
10 5

{ []
1

[][ ]
x= z1 = x 2
z2 x 3

[ ] [ ][ ]
z
x = 1 =
z 2
0 1
0 1 z2
z
1 + 5 [u 1]
1
10
u=[u 1]=[ f ]
A

B
y=[ y 1 ]=[ x 2 ]
y=[ y 1 ] =[
1 0 ]
C
[ ] []
z1
+ 0 [u1 ]
z2 D
(x2 necessria por ser usada na sada, mas x3, no, por no ser usada em nenhuma equao)

d)
{ 1 x 1= 4 x 1 3 x 1 5( x 1 x 2) 3( x 1 x 2)
2 x 2=f 2 x 2+5 ( x 1 x 2)+3( x 1 x 2) { x 1= 9 x 1 6 x 1 +5 x2 +3 x 2
f 5
2 2
5
2
5
x 2= x 2 x 2 + x 1+ x 1
2
3
2
 { [ ][] [
{ ][ ] [ ]
0 1 0 0 0

[ ]
z 1 z1
z1 x1 9 6 5 3 0
z z2 +
x = 2
= 0 0 0 1 0 [u1 ]
x= z2 = x 1 z 3 5 3 5 5 z3 1
z3 x2 z 4 z4
2 2 2 2 2
z4 x 2
A B
u=[u 1]=[f ]

[]
z1

[ ][ ]
y= y 1 = x 1
y2 x2 [ ][
y2 0 0 1 0 z3 0 ] []
y = y 1 = 1 0 0 0 z 2 + 0 [u1 ]

{
C z4 D

{
{
2 1 1
x 1= x 1 x 1+ x 2
4 x 1= 6 x 1 2( x 1 x 2) 3 2 2
f 1 3 3
e) 4 x 2=f 2 x 2+ 2( x 1 x 2 ) 6 (x2 x3 ) x 2= + x 1 x 2 x 2 + x 3
4 2 2 2
4 x 3= 2 x 3 +6 ( x 2 x3 )

{
3 3 1
x 3= x 2 x 3 x 3
2 2 2

[][ ] [ ][ ] [ ]
0 1 0 0 0 0
2 1 1

[ ]
z 1 0 0 0 z1 0
3 2 2 0
z1 x1 z 2 z2
0 0 0 1 0 0 0
z2 x 1 x = z 3 = 1 3 3 z 3 + 1 [u 1]
z 4 0 1 0 z4
x= z 3 = x2 z 5
2 2 2
z
4
z4 x 2 0 0 0 0 0 1 5 0
z5 x3 z 6 3 3 1 z6 0
0 0
2
0
2

2

z6 x 3
B

u=[u 1]=[ f ] A

[]
z1

[ ][ ] [ ][
y1 x1
y= y2 = x 2 z2

] []
y1 1 0 0 0 0 0 0
y3 x3 z
y= y 2 = 0 0 1 0 0 0 3 + 0 [u 1]
y3 0 0 0 0 1 0 z4 0
C
z 5
D
z6
 {

{
{
5 5 f
x 1= x 1 2 x 1+2 x 2+ x 3 +
4 4 4
4 x 1=f 5( x 1 x 3 ) 4 ( x 1 x 2) 4 ( x 1 x 2 )
5 5
f) 4 x 2= 4 x 2 4 ( x 2 x 3 )+4 ( x 1 x 2)+4 ( x 1 x 2) x 2= x1 +2 x 1 3 x 2 x 3
4 4
0 x 3=5(x 1 x 3)+4 ( x 2 x 3) 5 5
x 3= x1 + x 2 x 3
4 4
(Substituindo x 3 na equao de x 2 )

{ [ ][ ] [ ]
0 1 0 0
0
5 5 0

[ ]
z 1 2 0 2 z1
4 4 1
z 2 z2
0 0 0 1 0

[ ][]
z1 x1 x = z 3 = + 4 [u 1]
5 5 z3 0
z2 x 1 z 4 2 0 3 z
4 4 4 0
x= z3 = x2 z 5 5 5 z5 0
z4 x 2
4
0 0 1
4

z5 x3 B

A
u=[u 1]=[f ]

[]
z1
y=[ y 1 ]=[ x 1 x 2 ]
z2
1 01
y =[ y 1 ]=[ 0 0 ] z 3 + [
0 ] [u1 ]
C z4 D
z5

3. Anlogo mecnico
1. a) m=0, c=2, k=1, F=v i , x = v o dt

k x

F
c

1. c) m1=2, c 12=2, m2=2, c 2=2, F=v , x 1=q1, x 2=q2

x1 x2

F
m1 m2
c12 c2

4. Anlogo eltrico (em paralelo e em srie), 2. a)

Em srie: L=5, R=4, V =f , i= x 1

 i L
+
- V R

1
Em paralelo: C=5, R= i=f , V = x 1
4,

C R
i
0V

5. Anlogo eltrico (em paralelo e em srie)

1
Em srie: L1=1, C 1= R =1, L2=2, V =F , q1=x 1, q2=x 2
2, 12

L1 C1 L2
+
i1 R12 i2 -
V

1
Em paralelo: L1= , C 1=1, R 12=1, C 2=2, i=F , V 1= x 1, V 2= x 2
2

V1 R12 V2

L1 C1 C2 i
0V

6. Linearizao de equao diferencial

d 2 (x 0 + x) d ( x 0 + x )
x=x 0+ x +3 +2(x 0 + x )=sen (x 0+ x)
dt 2 dt
sen ( x 0+ x)sen (x 0)+
d sen (x )
dx |x
(x 0 + xx 0 )
0

d2 x dx
2
+3 +[2 cos ( x 0)] x=sen( x 0 ) 2 x0
dt dt

2
d x dx
a) x = 0: 2
+3 + x=0
dt dt
 d2 x dx
b) x = : 2
+3 +3 x =2
dt dt

7. Linearizao de sistema com mola no-linear

f s= ln (1 x s)
[ ln(1 x )] 1 x x + x ln(1 x)=f
1 x=f

Considerando f 0=1, e no equilbrio x = x =0

ln (1 x 0 )=f 0 x 0=1 e 1

d2 d
Para x=x 0 + x , f =f 0 + f : 2
(x 0+ x)+ (x 0 + x )ln [1(x 0 + x )]=f 0 + f
dt dt
d
Srie de Taylor truncada: ln [1(x0 + x)]ln(1x 0)+ ln (1x ) x
dx |
{ }
x 0
2
d d 1
2
x+ x + ln[1 (1 e 1)]+ 1
x =1+ f
dt dt 1 (1 e )

d2 d
2
x+ x +e x= f
dt dt

8. Linearizao de sistema com mola no-linear

{ {
Sistema no-linear
1 x 1=2 x211( x 1 x 2) x 1=2 x 21 x 1+ x 2
1 x 2=f +1( x 1 x 2 ) x 2= x 1 x 2 + f

Considerando x 10 =1, no equilbrio x1= x1=0. Ento

x
1 = 2
x 21 x
1 + x 2 x 2=2
0 21
2
0

Considerando x 2=0 no equilbrio,

x 1
2 = x x 2 +f f 0=2
0 0 2

{
Para x 1=x 10+ x 1, x 2=x 20+ x 2, f =f 0 + f :
d2 d d
2
(x 10 + x 1)=2( x10 + x 1)2 (x 10 + x 1)+ (x 20 + x 2)
dt dt dt
2
d d d
2
(x 20 + x 2)= ( x 10+ x 1 ) ( x 20+ x2 )+ f 0 + f
dt dt dt
2
Srie de Taylor truncada: 2( x10 + x 1) 2 x 10 +
2 d
dx 1
2
|
2 x1 x1
x 0
 {
2
d d d
2
x 1=( 212+ 41 x 1) x 1 + x2
dt dt dt
2
d d d
2
x 2= x 1 x2 +2+ f
dt dt dt

{
d2 d d
2
x 1 + x1 +4 x 1 x 2=2
dt dt dt
2
d d d
2
x 2 + x1 + x 2=2+ f
dt dt dt

{
9. Integrao no tempo pelo mtodo de Euler
t=0.1, u1 (t)=1, x0 =[0 ; 0]

[ ][ ][ ] [ ]
0 1
x x
x = 1 = 1 1 + 0 [u 1]
2 1
2 x2
x 2

{
B
A

y=[ y 1 ]=[
C
x 2
[]
1 1 ] x 1 + [
0 ] [u1 ]
D

x(0)= 0
0 []
[ ][ ] [ ]
0 1
t=0
x (0)=
2

1 0 + 0 [1]= 0
2
0 1 1 []

{
B
A

C
0 []
1 1 ] 0 + [
y ( 0)=[ 0 ] [1]=0
D

0 [] [][ ]
x(0.1)=x (0)+ tx (0)= 0 + 0.1 0 = 0
1 0.1

[ ]
0 1
t=0.1
x (0.1)=
2
2
0.1 1[ ][] [ ]
1 0 + 0 [1]= 0.1
0.95
B
A

1 1 ] 0 + [
y (0.1)= [ [ ]
0 ] [1]=0.1

{
C
0.1 D

t=0.2
[ ] [ ][ ]
x(0.2)=x (0.1)+ tx (0.1)= 0 +0.1 0.1 = 0.01
0.1 0.95 0.195

C
0.195 [ ]
1 1 ] 0.01 + [
y (0.2)= [ 0 ] [1]=0.205
D