CAPTULO UM

Introduo
RESPOSTAS DAS PERGUNTAS DE REVISO

1. Msseis, controle automtico de ganho em receptores de rdio, antena para rastreamento de satlites.
2. A favor amplificao de potncia, controle remoto, converso de parmetros; Contra Custo,
complexidade.
3. Motor, filtro passa-baixas, inrcia suspensa entre dois mancais.
4. Os sistemas a malha fechada compensam o efeito de perturbaes medindo a resposta, comparando-a
com a entrada (resposta desejada) e corrigindo a resposta.
5. Quando o elemento de retroao diferente da unidade.
6. Sinal atuante.
7. Compartilhar o controlador com diversos subsistemas. Quaisquer ajustes no controlador podem ser
implementados atravs de simples mudanas de software.
8. Estabilidade, resposta transitria e erro de estado estacionrio.
9. Regime permanente (estado estacionrio) e regime transitrio.
10. Segue uma resposta transitria crescente sem que a resposta em regime permanente seja visvel. Ou o
sistema se destri, ou alcana um estado de equilbrio devido saturao dos amplificadores de
acionamento, ou esbarra em batentes limitadores.
11. Resposta transitria.
12. Verdadeiro.
13. Funo de transferncia, espao de estados, equaes diferenciais.
14. Funo de transferncia a transformada de Laplace da equao diferencial.
Espao de estados representao de uma equao diferencial de ordem n por n equaes diferenciais de
primeira ordem,
simultneas.
Equao diferencial modelagem de um sistema por sua equao diferencial.

SOLUES DE PROBLEMAS
50 volts
1. Cinco voltas produzem 50 V. Portanto, K   1, 59 V/ rad
5  2 rad

2.

3.
4.

5.

8.
14.

a. Escrevendo a equao de malha,

b. Derivando e substituindo os valores,

Escrevendo a equao caracterstica e fatorando-a,

A forma geral da soluo e de sua derivada

 A soluo

c.

15.
a. Suponha uma soluo particular

xp(t)  C cos(2t)  D sen(t)

Substitua na equao diferencial e obtenha

(7C  2D) cos(2t)  (2C  7D) sen(2t)  5 cos(2t)

Igualando os coeficientes semelhantes de ambos os membros,

7C  2D  5
2C  7D  0

35 10
De onde, C  e D .
53 53
O polinmio caracterstico

M70

Por conseguinte, a soluo total

x(t)  A e7t  cos(2t )  sen (2t )

35 10
53 53

35 35
Calculando os valores das constantes arbitrrias, x (0)  A   0. Portanto, A  . A soluo
53 53
final

35 7t 35
sen(2t )
10
x (t )  e  cos(2t ) 
53 53 53

b. Suponha uma soluo particular

xp(t)  A sen(3t)  B cos(3t)

Substitua na equao diferencial e obtenha

(18A  B)cos(3t)  (A 18B)sen(3t)  5 sen(3t)

Por conseguinte, 18A  B  0 e (A 18B)  5. Calculando A e B obtemos

xp(t)   sen (3t )   cos(3t )

1 18
65 65

O polinmio caracterstico

M2  6M  8  (M  4)(M  2)

Por conseguinte, a soluo total

x(t)  C e4t  D e2t   sen(3t )   cos(3t )
1 18
65 65

18
Calculando os valores das constantes arbitrrias, x(0)  C  D   0.
65

Alm disso, a derivada da soluo

dx 3 54
 cos(3t)  sen(3t)  4Ce4t  2De2t
dt 65 65

3
Calculando os valores das constantes arbitrrias, x (0)   4C  2D  0 ou
65
3 15
C  e D .
10 26

A soluo final
 3 4 t 15 2 t 1
sen (3t )   cos (3t )
18
x(t)   e  e  
10 26 65 65

c. Suponha uma soluo particular

xp(t)  A

2
Substitua na equao diferencial e obtenha 25A  10 ou A 
5

O polinmio caracterstico

M2  8M  25  (M  4  3i)(M  4  3i)

Por conseguinte, a soluo total

2
x(t)   e4t[B sen(3t)  C cos(3t)]
5

2 2
Calculando os valores das constantes arbitrrias, x(0)  C   0. Portanto, C   .
5 5

Alm disso, a derivada da soluo

dx
 [(3B  4C) cos(3t)  (4B  3C) sen(3t)]e4t
dt

8
Calculando os valores das constantes arbitrrias, x (0)  3B  4C  0 ou B   . A soluo final
15

2 8 2
x(t)   e4 t 15 sen(3t )  5 cos(3t )
5

17.