Eel 510250 Slides 3

Realizacoes Irredutveis de Matrizes de Transferencia Racionais Proprias Realizacoes balanceadas
TEORIA DE SISTEMAS DINAMICOS -

EEL510250
Professor: Aguinaldo S. e Silva
LABSPOT-EEL-UFSC
3 de junho de 2016
Professor: Aguinaldo S. e Silva LABSPOT-EEL-UFSC

TEORIA DE SISTEMAS DINAMICOS - EEL510250
Realizacoes Irredutveis de Matrizes de Transferencia

Racionais Proprias
Neste captulo utilizaremos os conceitos de observabilidade e

controlabilidade para estudarmos caractersticas de uma dada
realizacao. Vamos considerar realizacoes de matrizes de funcoes de
transferencia racionais e proprias.

x = Ax + Bu
G (s) =
y = Cx + Du
onde G (s) e a funcao de transferencia e a representacao de estados

e a realizacao.

Grau de uma funcao de transferencia
Polinomios coprimos
Dois polinomios N(s) e D(s) sao coprimos se eles nao tem termos
em comum.
Seja a funcao de transferencia escalar
N(s)
g (s) =
D(s)
O grau da funcao de transferencia g (s) e o grau de D(s) se N(s) e

D(s) sao coprimos.

Funcao de transferencia propria
g (s) = g () + gsp (s)
onde gsp (s) estritamente propria e g () e uma constante

(corresponde a D).
Desde que D nao tem nenhum papel no que sera discutido,
considera-se apenas funcoes de transferencia estritamente proprias.
Na discussao a seguir sera considerada a funcao de transferencia
N(s) 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4
g (s) = = 4
D(s) s + 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4

Forma canonica de controlabilidade
Seja
y (s) = N(s) D 1 (s) u(s)
Definindo-se uma nova variavel v (t) tal que
v (s) = D 1 (s) u(s)
tem-se
D(s) v (s) = u(s)
e
y (s) = N(s) v (s)

Definindo-se as variaveis de estado
v (3) (t)

x1 (t)
x2 (t) v(t)
x(t) = x3 (t) =

v(t)
x4 (t) v (t)
ou 3
x1 (s) s
x2 (s) s 2
x(s) =
x3 (s) = s
v (s)

x4 (s) 1

Com estas definicoes tem-se

x2 = x1 , x3 = x2 , e x4 = x3
Usando-se x(s) em D(s) v (s) = u(s) tem-se
(s 4 + 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4 ) v (s) = u(s)
ou ainda
s x1 (s) = 1 x1 (s) + 2 x2 (s) + 3 x3 (s) + 4 ) x4 (s) + u(s)
No domnio do tempo
x1 (t) = [1 2 3 4 ] x(t) + 1 . u(t)
Usando-se x(s) em y (s) = N(s) v (s) tem-se
y(s) = (1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4 ) v (s)
= 1 x1 (s) + 2 x2 (s) + 3 x3 (s) + 4 x4 (s)
= [1 2 3 4 ] x(t)
Com as definicoes anteriores

1 2 3 4 1
1 0 0 0 0

x = A x + b u =
0 + u
1 0 0 0
0 0 1 0 0
y = c x = [1 2 3 4 ]x
Esta e a forma canonica de controlabilidade.
A matriz de controlabilidade e dada por
1 1 21 2 31 + 2 1 2 3

0 1 1 21 2
C= 0

0 1 1
0 0 0 1
Portanto det C = 1 e o sistema e sempre controlavel.
Outra forma canonica controlavel

Se for usada adicionalmente a transformacao de equivalencia
x = Px onde
0 0 0 1
0 0 1 0
P= 0 1 0 0

1 0 0 0
(note que P = P1 ) tem-se que a forma canonica de
controlabilidade fica

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
x = A x + b u =
0
+ u
0 0 1 0
4 3 2 1 1
y = c x = [4 3 2 1 ]x
Esta e uma outra forma canonica de controlabilidade.
Teorema
A forma canonica controlavel e observavel se e somente D(s) e
N(s) sao coprimos.
Necessidade: Se observavel entao D(s) e N(s) sao coprimos.
A demonstracao e por contradicao. Supondo que D(s) e N(s) nao
sao coprimos.
Entao existe 1 (raiz comum) tal que
N(1 ) = 1 31 + 2 21 + 3 1 + 4 = 0
D(1 ) = 41 + 1 31 + 2 21 + 3 1 + 4 = 0
Seja
v = [31 21 1 1]
Entao
cv = 0
Pode-se verificar que

3
41

1 2 3 4 1
1 0 0 0 21
3
= 1 = 1 v
Av = 0 2
1 0 0 1 1
0 0 1 0 1 1
Portanto:

c c cv
cA cAv 1 cv
cA2 v = cA2 v = 2 cv
Ov = =0
1

cA3 cA3 v 31 cv
o que implica que a matriz de observabilidade nao tem posto

completo por colunas, o que e uma contradicao.

Suficiencia: Se D(s) e N(s) sao coprimos entao o sistema e

observavel.
Supondo que o sistema nao e observavel. Entao existe um
autovalor 1 de A e um vetor nao nulo v tal que (ver teorema de
condicoes de observabilidade)

A 1 I
v=0
c
entao
Av = 1 v e cv = 0
Portanto v e um autovetor de A. Mas foi mostrado que
v = [31 21 1 1] e um autovetor de A.

Substituindo-se v e c em cv = 0 segue que
N(1 ) = 1 31 + 2 21 + 3 1 + 4 = 0
e portanto 1 e uma raiz de N(s). Como 1 tambem e uma raiz

de D(s) segue que N(s) e D(s) nao sao coprimos o que e uma
contradicao.

Forma canonica de observabilidade

Considere a primeira forma canonica de controlabilidade de
g (s) = c(sI A)b
Tomando a transposta
g (s) = g (s) = [c(sI A)b] = b (sI A )1 c
Portanto

1 1 0 0 1
2 0 1 0 2
x = A x + c u =
3
x+ u
0 0 1 3
4 0 0 0 4
y = b x = [1 0 0 0] x
e uma outra realizacao de funcao de transferencia g (s).
Outra forma canonica observavel

Usando a mesma transformacao de equivalencia usada para a
forma canonica de controlabilidade x = Px onde

0 0 0 1
0 0 1 0
P= 0 1 0 0

1 0 0 0
obtem-se
0 0 0 4 4
1 0 0 3 3
x+ u
0 1 0 2 2
0 0 1 1 1
y = b x = [0 0 0 1] x
que e uma outra forma canonica de observabilidade.
Teorema
A equacao

1 1 0 0 1
2 0 1 0 2
x =
3
x+ u
0 0 1 3
4 0 0 0 4
y = b x = [1 0 0 0] x
e controlavel se e somente se D(s) e N(s) sao coprimos.

Teorema
Seja um sistema linear invariante no tempo, monovariavel e
controlavel. Entao existe uma transformacao de equivalencia que
coloca o sistema na forma:

0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
.. .. .. .. .. ..

..
x = . . . . . . x + . u

0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 0
n n1 n2 2 1 1

y = n n1 n2 2 1 x + du
onde 1 , 2 , . . . , n sao os coeficientes do polinomio
caracterstico de A e 1 , 2 , . . . , n sao calculados a partir da
equacao do sistema (S).
A representacao anterior e conhecida como Forma Canonica

Controlavel e a funcao de transferencia do sistema e dada por:
1 s n1 + 2 s n2 + + n
g (s) = +d
s n + 1 s n1 + + n1 s + n

Prova
Vamos definir:
qn , b
q n1 , Aq n + 1 q n = Ab + 1 b
q n2 , Aq n1 + 2 q n = A(Ab + 1 b) + 2 q n = A2 b + 1 Ab + 2 b
..
.
q 1 , Aq 2 + n1 q n = An1 b + 1 An2 b + + n1 b
mas,
q1 q2 qn

Q A = AQ = A

Aq 1 = A An1 b + 1 An2 b + + n1 b

= An b + 1 An1 b + + n1 Ab
= An b + 1 An1 b + + n1 Ab + n b n b
= An + 1 An1 + + n1 A + n I b n b

Aq 1 = n b

0
0
..

Aq 1 = q 1 q 2 q n1 qn

.

0
n

Aq 2 = A An2 b + 1 An3 b + + n2 b

= An1 b + 1 An2 b + + n2 Ab
= An1 b + 1 An2 b + + n2 Ab + n1 b n1 b
= An1 + 1 An2 + + n2 A + n1 I b n1 b

Aq 2 = q 1 n1 b = q 1 n1 q n

1
0
..

Aq 2 = q 1 q 2 q n1 qn

.

0
n1


0
0
..

n n1 n
q1 q2 q n1 qn

Aq = q 1 q =

.

1
1
q 1 q 2 q n1 q n

b = Pb = Q b = b = b = b =

0
0
b = ...

0
1
q 1 q 2 q n1 q n ,

c = cP 1 = c n n1 2 1
Teorema
Se um sistema linear invariante no tempo e observavel, entao existe

uma transformacao de equivalencia que coloca o sistema na forma:

0 0 0 0 n n
1 0 0 0 n1 n1

0 1 0 0 n2 n2
x = . . . x + .. u
. . ... ... ..

.. .. . .

0 0 1 0 2 2
0 0 0 1 1 1

y = 0 0 0 0 1 x + du
Esta forma e denominada Forma Canonica Observavel.

Exemplo

1 2 0 2
x = 3 1 1 x + 1 u
0 2 0 1

y = 0 0 1 x
Solucao:

1 2 0

() = 3 + 1 1 = 0 = (1)(+1)2(1)6 = 0
0 2
() = 3 9 + 2 = 0 = 3 = 2 ; 2 = 9 ; 1 = 0


2 4 16 1 2 8
C= 1 6 8 0 4 0 = posto(C) = 3
1 2 12 0 0 4

2 4 2 4
q3 = b = 1 ; q 2 = Ab+1 b = 6 +0 1 = 6
1 2 1 2

16 4 2 2
q 1 = A2 b + 1 Ab + 2 b = 8 + 0 6 9 1 = 1
12 2 1 3


2 4 2
Q = 1 6 1
3 2 1

2 4 2
3 2 1 = cQ = 0 0 1 1 6 1 = 3 2 1
3 2 1
Forma Canonica Controlavel:

0 1 0 0
x = 0 0 1 x + 0 u
2 9 0 1

y = 3 2 1 x

Forma Canonica Observavel:

0 0 2 3
x = 1 0 9 x + 2 u
0 1 0 1

y = 0 0 1 x
Funcao de Transferencia:
s 2 + 2s + 3
g (s) =
s 3 9s + 2

Particularidades da Forma Canonica Observavel (FCO)

0 0 0 0 n n

1 0 0 0 n1
n1

0 1 0 0 n2 n2
x = .. .. .. .. .. x + .. u

..

. . . . . .

.

0 0 1 0 2 2
0 0 0 1 1 1

y = 0 0 0 0 1 x + du
1 s n1 + + n1 s + n
g (s) = +d
s n + 1 s n1 + + n1 s + n


0 0 0 0 1

0 0 0 1 1

0 0 1 1
O= .. .. . . .. .. .. det(O) 6= 0 i

. . . . . .

0 1
1 1
C : necessario calcular

Particularidades da Forma Canonica Controlavel (FCC)

0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
.. .. .. .. .. ..

..
.

x =
. . . . . x +
. u

0 0 0 1 0
0

0 0 0 0 1 0
n n1 n2 2 1 1

y = n n1 n2 2 1 x + du
1 s n1 + + n1 s + n
g (s) = +d
s n + 1 s n1 + + n1 s + n


0 0 0 0 1

0 0 0 1 1

0 0 1 1
C= .. .. . . .. .. .. det(U) 6= 0 i

. . . . . .

0 1
1 1
O : necessario calcular

Exemplo:
Encontrar a FCC e a FCO a partir da seguinte funcao de

transferencia:
4s 3 + 25s 2 + 45s + 34
g (s) =
2s 3 + 12s 2 + 20s + 16
Solucao:
Problema: grau do numerador = grau do denominador =
termo de transmissao direta = divisao de polinomios.
s 2 + 5s + 2 0, 5s 2 + 2, 5s + 1
g (s) = +2 = g (s) = +2
2s 3 + 12s 2 + 20s + 16 s 3 + 6s 2 + 10s + 8

Forma Canonica Controlavel:

0 1 0 0
x = 0 0 1 x + 0 u

8 10 6 1

y = 1 2, 5 0, 5 x + 2u
Forma Canonica Observavel:

0 0 8 1
x = 1 0 10 x + 2, 5 u
0 1 6 0, 5

y = 0 0 1 x + 2u

Realizacoes de Sistemas Invariantes no tempo
Teorema: Uma funcao de transferencia G (s) e realizavel se e

somente se G (s) e uma matriz racional propria.
Demonstracao parcial: A parte estritamente propria e
1
Gsp (s) = C(sI A)1 B = C [Adj(sI A)] B
det(sI A)
Se A e n n entao det(sI A) tem grau n.

Os elementos de Adj(sI A) sao os determinantes das
submatrizes de dimensao (n 1) (n 1) de (sI A). Portanto o
grau maximo e (n 1), assim como as suas combinacoes lineares.
Portanto C(sI A)1 B e estritamente propria e se D 6= 0,
C(sI A)1 B + D e propria.

Seja agora G (s) uma matriz q p racional propria. Decompoe-se

G (s) = G () + Gsp (s)
Seja d(s) = s r + 1 s r 1 + + r 1 s + r o mnimo denominador
comum de todos os elementos de Gsp (polinomio monico).
Entao
1 1
N1 s r 1 + N2 s r 2 + + Nr 1 s + Nr

Gsp (s) = [N(s)] =
d(s) d(s)
onde Ni sao r matrizes p q constantes.

O conjunto de equacoes:

Ip
1 Ip 2 Ip . . . r 1 Ip r Ip 0
Ip 0 ... 0 0

0

x = x+ u

0 Ip ... 0 0 ..

0 0 ... Ip 0
.
0
y = [N1 N2 ... Nr 1 Nr ] x + G () u
onde 0 tem dimensao p p, e uma realizacao de G (s).
A demonstracao completa e apresentada em C.T Chen.

Caso especial
Seja
d1
G (s) = +
d2
11 s 3 + 12 s 2 + 13 s + 14

1
s 4 + 1 s 3 + 2 s 2 + 3 s + 4 21 s 3 + 22 s 2 + 23 s + 24
Entao a realizacao e:

1 2 3 4 1
1 0 0 0 0
x = 0
x+ u
1 0 0 0
0 0 1 0 0

11 12 13 14 d1
y= x+ u
21 22 23 24 d2
Esta e a forma canonica controlavel.
Realizacao por colunas
Seja a funcao de transferencia

h i
G (s) = Gc1 (s) Gc2 (s) ... Gcp (s)
que corresponde a um sistema com p entradas e uma sada. Entao:
y(s) = Gc1 (s) u1 (s) + Gc2 (s) u2 (s) + + Gcp (s) up (s)
Pode-se realizar cada coluna de Gc (s) e entao combinar as

realizacoes.

Realizacao por linhas

Seja a funcao de transferencia

Gr1 (s)
Gr2 (s)
G (s) =

..
.
Grq (s)
que corresponde a um sistema com uma entrada e q sadas. Entao:

yr1 Gr1 (s) u
yr Gr (s) u
1 2
.. =

..
. .
yr1 Grq (s) u
Novamente pode-se realizar cada linha de G (s) e combinar as
realizacoes para obter-se a realizacao de G (s).
Exemplo:
Vamos considerar o sistema multivariavel:
" #
s
(s+1)(s+2)
G (s) = s+2
(s+1)2
Encontrar uma realizacao para G (s).
Solucao:
s(s+1)
" #
(s+1)2 (s+2)
G (s) = (s+2)2
(s+1)2 (s+2)

1 s(s + 1)
G (s) = =
(s + 1)2 (s + 2) (s + 2)2

s2 + s

1
3 2 2
s + 4s + 4
s + 4s + 5s + 2

0 1 0 0
x = 0 0 1 x + 0 u
2 5 4 1

0 1 1
y = x
4 4 1

Realizacoes mnimas
N(s)
e uma fracao polinomial ou simplesmente uma fracao.
D(s)
Como
N(s) N(s)Q(s)
g (s) = =
D(s) D(s)Q(s)
para qualquer polinomio Q(s), as fracoes nao sao unicas.
Seja R(s) o maior divisor de N(s) e D(s). Isto significa que
N(s) = N(s) R(s) e D(s) = D(s) R(s) com N(s) e D(s) coprimos.
Entao toda funcao racional g (s) pode ser reduzida a
N(s)
g (s) =
D(s)
que e uma fracao coprima.

O polinomio D(s) e o polinomio caracterstico de g (s).
Exemplo
s2 1
g (s) =
4(s 3 1)
O termo comum e s 1. A fracao coprima e dada por
s +1
g (s) =
4(s 2 + s + 1)
O polinomio caracterstico e 4s 2 + 4s + 4.
Grau da funcao racional e 2.

Realizacoes mnimas, controlabilidade e observabilidade
Teorema
Uma equacao de estado (A, b, c, d) e uma realizacao mnima da
funcao racional g (s) se e somente se (A, b) e controlavel e (A, c) e
observavel ou se e somente se
dim A = grau g (s)
Necessidade: (A, b) deve ser controlavel e (A, c) deve ser

observavel, para ser realizacao mnima.
Se (A, b) nao for controlavel ou se (A, c) nao for observavel, entao
existe uma realizacao com dimensao menor com a mesma funcao
de transferencia (teoremas anteriores sobre decomposicao).

Suficiencia: Se (A, b) e controlavel e (A, c) e observavel entao a

realizacao e mnima.
Seja o sistema de dimensao n controlavel e observavel
x = A x + b u
y = cx + d u
Entao as matrizes de controlabilidade
C = b Ab A2 b An1 b

e de observabilidade
c
cA
O= ..

.
cAn1
tem posto n.
Por contradicao, supondo que exista uma realizacao de g (s) com

dimensao n com n < n:
x = A x + b u
Entao d = d e
c Am b = c Am b para m = 0, 1, 2, . . .

Seja o produto

c
cA
b Ab A2 b An1 b =

OC = ..

.
cAn1
cA2 b cAn1 b

cb cAb ...

cAb cA2 b cA3 b ... cAn b

cA2 b cA3 b cA4 b ... cAn1 b
.. .. .. ..

. . . .
cAn1 b cAn b cAn+1 b . . . cA2(n1) b
Substituindo-se c Am b por c Am b tem-se que
O C = On Cn
com Cn = [b Ab An1 b] e On definida de maneira similar.
Como o sistema original e controlavel e observavel segue que

(C) = n e (O) = n. Entao (OC) = n.
Por outro lado a matriz O tem dimensao n n e C tem dimensao
n n. Portanto o posto maximo de OC e n. Isto contradiz a
afirmacao anterior e portanto (A, b, c, d) e mnima.
Para provar a segunda parte do teorema precisa-se de outro

teorema

Teorema
Todas as realizacoes mnimas de g (s) sao equivalentes.

Demonstracao: Seja (A, b, c, d) e (A, b, c, d) realizacoes mnimas
de g (s). Entao d = d e
OC = OC
Pode-se mostrar que

O A C = O A C
Pode-se definir
P = O1 O = C C 1

Dos resultados anteriores
P = O1 O = C C 1
e
P1 = O1 O = C C1
Tem-se ainda
C = O1 O C = P C

C = O1 O C = P C = b = P b
O = O C C1 = O P1 = c = c P1
A = O1 O A C C1 = P A P1
Portanto (A, b, c, d) e (A, b, c, d) sao equivalentes.

Implicacoes
Para uma eq. de estado, o teste se a realizacao e mnima (e

portanto controlavel e observavel) pode ser feito a partir do
calculo do grau da FT.
Dada uma funcao racional, se ela for reduzida a uma fracao
coprima, entAo a sua realizacao de estado sera controlavel e
observavel.
N(s)
Dada g (s) = D(s) coprima, entao toda raiz de D(s) e um
polo de g (s).

N(s)
Seja (A, b, c, d) uma realizacao mnima de g (s) = D(s) .
Entao:
N(s) 1
= c(sI A)b + d = c [Adj(sI A)] b + d
D(s) det(sI A)
Se N(s) e D(s) sao coprimos, grau D(s) = grau g (s) = dim A

Realizacoes Irredutveis de Funcoes (Matrizes) Racionais

Proprias
Definicao: O polinomio caracterstico de uma matriz G (s)

(racional e propria) e definido como o mnimo denominador
comum de todos os menores de G (s). O grau de G (s) (denotado
por G (s)) e definido como o grau do polinomio caracterstico de
G (s) (Chamado de grau de McMillan).

Determinantes Menores: Exemplo 1

M11 M12 M13
1) Seja M =
M21 M22 M23
Menores [1 1]: sao
os elementos
de M: M11 , 12 , . . . , M23
M
M11 M12 M11 M13 M12 M13
Menores [2 2]: ; ;
M21 M22 M21 M23 M22 M23

Determinantes menores: Exemplo 2

M11 M12 M13
2) Seja M = M21 M22 M23
M31 M32 M33
Menores [1 1]: M 11 , . . ., M33
M M12 M M23
Menores [2 2]: 11 , 22

, ...
M21 M22 M32 M33
Menores [3 3]: |M|
Menores Principais:
M11 M12 M22 M23
|M11 |; |M22 |; |M33 |; ; ;
M21 M22 M32 M33

M11 M13
M31 M33 ; |M|

Menores Lderes:
M11 M12
|M11 |; ; |M|
M21 M22
Exemplo
Determinar a ordem das seguintes matrizes de funcoes de

transferencia:
1 1
a) G1 (s) = s+1 s+1
1 1
s+1 s+1
1 1 1 1
Menores [1 1]: s+1 ; s+1 ; s+1 ; s+1
Menores [2 2]: 0
(s) = s + 1 = G1 (s) = 1

2 1
b) G2 (s) = s+1 s+1
1 1
s+1 s+1
2 1 1 1
Menores [1 1]: s+1 ; s+1 ; s+1 ; s+1
1
Menores [2 2]: (s+1)2
(s) = (s + 1)2 = G2 (s) = 2

OBS: No caso escalar, G (s) : [1 1], o polinomio caracterstico de
G (s) e o proprio denominador.

Exemplo:
Caso de "G (s) nao quadrada: #

s 1 1
s+1 (s+1)(s+2) s+3
G (s) = 1 1 1
s+1 (s+1)(s+2) s
(s) = s(s + 1)(s + 2)(s + 3) = G (s) = 4

Teorema
Um equacao de estado (A, B, C, D) e uma realizacao mnima de

uma matriz racional propria G(s) se e somente se (A, B) e
controlavel e (A, C) e observavel ou se e somente se
dim A = grau G(s)
Demonstracao:
Necessidade: Se (A, B) nao e controlavel e (A, C) nao e
observavel, entao a equacao de estado e estado-zero equivalente a
uma equacao de estado de dimensao menor e portanto nao e
mnima.

Suficiencia: Supondo que (A, B, C, D) e de dimensao n e

controlavel e observavel. Supondo ainda que para n < n a equacao
de estado (A, B, C, D) e uma realizacao de G(s).
Entao (teorema anterior), D = D e
C Am B = C Am B para m = 0, 1, 2, . . .
Portanto: O C = On Cn
As dimensoes de O, C, On e Cn sao n q n, n n p, n p n e
n n p.
Usando a desigualdade de Sylvester:
(O) + (C) n (O C) min((O), (C))
= n o que leva a uma contradicao.

Portanto: (O C) = n e (On C)
A segunda parte do teorema e mais difcil de ser provada (ver C.T
Chen).
Equivalencia de realizacoes mnimas
Teorema
Todas as realizacoes mnimas de G(s) sao equivalentes.
Demonstracao: Seja (A, B, C, D) e (A, B, C, D), duas realizacoes

mnimas de dimensao n de uma matriz racional propria G(s) de
dimensao q p.
Entao
O C = O C
e
O A C = O A C
Neste caso as matrizes de controlabilidade e observabilidade nao
tem inversas definidas.
Definindo:
O+ = (O O)1 O
Entao:
O+ O = (O O)1 O O = I
O+ e chamada a pseudo-inversa ou inversa a esquerda de O (mas
O O+ 6= I).
De maneira similar pode-se definir:
C + = C (C C )1
Entao:
C C + = C C (C C )1 = I
C + e chamada a pseudo-inversa ou inversa a direita de C.

Definindo:
P = O+ O = (O O)1 O O = C C + = C C (C C )1
a inversa e dada por:
P1 = O+ O = (O O)1 O O = C C+ = C C (C C )1

Das definicoes anteriores:
C = (O O)1 O O C = P C
e
O = O C C (C C )1 = O P1
Entao:
B = P B
e
C = C P1

Da equacao
O A C = O A C
segue que
A = (O O)1 O O A C C (C C )1 = P A P1
Portanto todas as realizacoes mnimas da mesma funcao de

transferencia sao equivalentes.

Exemplo
Achar uma realizacao irredutvel para:

" #
5s 2
(s+1)(s+3) s(s+4)
G (s) = 3s+1 3
(s+2)(s+3)2 s2
Solucao: Realizacoes possveis:

a) A partir de cada elemento de G (s), funcoes de transferencia
escalares:
5s 2 3s + 1 3
; ; ;
(s + 1)(s + 3) s(s + 4) (s + 2)(s + 3)2 s2

b) Por linhas:

g1 (s)
G (s) =
g2 (s)
b) Por colunas:

G (s) = g1 (s) g2 (s)

Ordem das realizacoes irredutveis:

Menores [1 1]: Elementos de G (s)
Menores [2 2]:
15s 2(3s + 1)
|G (s)| =
s 2 (s + 1)(s + 3) s(s + 2)(s + 3)2 (s + 4)
15(s 3 + 9s 2 + 26s + 24) 2(3s 2 + 4s + 1)

|G (s)| =
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)2 (s + 4)
(s) = s 2 (s + 1)(s + 2)(s + 3)2 (s + 4) = G (s) = 7


Realizacao tomando-se G (s) = g1 (s) g2 (s)
5s
" #
(s+1)(s+3)
g1 (s) = 3s+1
(s+2)(s+3)2

1 5s(s + 2)(s + 3)
g1 (s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)2(3s + 1)(s + 1)
3
5s + 25s 2 + 30s

1
g1 (s) = 4
s + 9s 3 + 29s 2 + 39s + 18 3s 2 + 4s + 1

" #
2
g2 (s) = s(s+4)
3
s2

1 2s
g2 (s) = 2
s (s + 4) 3(s + 4)

1 2s
g2 (s) = 3
s + 4s 2 ) 3s + 12

A representacao de estados e dada por:
x = Ax + Bu
y = Cx
0 1 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 1 0 0 0

A=
18 39 29 9 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 4

0 0

0 0

0 0

B=
1 0

0 0

0 0
0 1

0 30 25 5 0 2 0
C=
1 4 3 0 12 3 0

Realizacoes balanceadas
Toda a funcao de transferencia tem infinitas realizacoes

A FCC e a FCO tem muitos elementos nulos em A, b e c e
usa poucos componentes na implementacao
No entanto, sao muito sensveis a variacoes parametricas
Se os autovalores sao distintos, A pode ser colocada na forma
diagonal, se forem reais, ou modal ,se forem complexos.
Muitos elementos da matriz sao nulos
As formas diagonal e modal sao as menos sensveis a variacoes
parametricas entre todas as realizacoes e boas candidatas a
implementacoes praticas

Gramianos de controlabilidade e observabilidade

Seja
x = A x + b u
y = c x
com A estavel
Gramiano de controlabilidade Wc
A Wc + Wc AT = b bT
Gramiano de observabilidade Wo
AT Wo + Wo A = cT c
Wc e Wo sao definidas positivas se os sistema for controlavel
e observavel
Diferentes realizacoes mnimas tem gramianos de
controlabilidade e observabilidade diferentes
Exemplo
O sistema
1 4

x =
4 2
y = 1 2

com 6= 0 tem a funcao de transferencia

3 s + 18
s2 + 3 s + 18
que independe de .

O sistema e controlavel e observavel e os gramianos sao

0.5 0 0.5 0
Wc = Wo = 1
0 2 0
Cada produz uma realizacao e um gramiano de

controlabilidade e de observabilidade
O produto dos gramianos e

0.25 0
0 1

Similaridade entre gramianos
Teorema
Sejam (A, b, c) e (A, b, c), realizacoes mnimas e equivalentes e
sejam Wc Wo e Wc Wo o produtos dos seus gramianos de
controlabilidade e observabilidade. Entao Wc Wo e Wc Wo sao
similares e seus autovalores sao reais e positivos.

Demonstracao
Os gramianos Wc e Wo de (A, b, c) sao solucoes unicas de
A Wc + Wc AT = b bT
AT Wo + Wo A = cT c
Usando A = P A P1 e b = P b em A Wc + Wc AT = b bT
tem-se
P A P1 Wc + Wc (PT )1 AT PT = P b bT PT

Multiplicando a esquerda por P1 e a direita por (PT )1
A P1 Wc (PT )1 + P1 Wc (PT )1 AT = b bT
Comparando com A Wc + Wc AT = b bT segue que
Wc = P1 Wc (PT )1 = Wc = P Wc PT
De maneira semelhante
Wo = PT Wo PT = Wo = (PT )1 Wo P1
Entao
Wc Wo = P1 Wc Wo P
Portanto Wc Wo e Wc Wo sao similares e tem os mesmos
autovalores

Deve-se agora mostra que os autovalores sao reais e positivos

Wc e Wo sao simetricos mas o produto pode nao ser.
Pelo Teorema 3.6 (C. T. Chen), para cada matriz simetrica
M, existe uma matriz ortogonal Q tal que M = QT D Q, com
D diagonal com os autovalores (reais) de M na diagonal.
Portanto
1 1
Wc = QT D Q = QT D 2 D 2 Q = RT R
D e diagonal, com os autovalores de Wc na diagonal e Q e

ortogonal (QT = Q1 )

1 1 1
D = D 2 D 2 implica que D 2 e diagonal com razes quadradas
dos elementos de D na diagonal
1
A matriz R = D 2 Q nao e ortogonal mas e nao singular
A matriz R Wo R e definida positiva (segue do fato de que
Wo e definida positiva se o sistema for observavel)
Portanto, todos os autovalores de R Wo R sao reais e positivos

Considerando que
det( 2 IWc Wo ) = det( 2 IRT R Wo ) = det( 2 IR Wo RT )
segue que Wc Wo e R Wo RT tem os mesmos autovalores

= 2
Entao os autovalores de Wc Wo sao reais e positivos

Valores singulares de Hankel
Seja
1
2
=

..
.
n

i e dado por i =i onde i e autovalor de Wc Wo
Em ordem decrescente de magnitude
1 2 n > 0
Estes sao os valores singulares de Hankel

O produto Wc Wo de qualquer realizacao mnima e similar a
2
Realizacao balanceada
Teorema
Para qualquer equacao de estado n-dimensional mnima (A, b, c)
existe uma transformacao de equivalencia x = P x tal que o
gramiano de controlabilidade Wc e o gramiano de observabilidade
Wo da equacao de estado equivalente tem a propriedade
Wc = Wo =
Esta e uma realizacao balanceada

Demonstracao
Tem-se que Wc = RT R
Aplicando o mesmo Teorema 3.6 a matriz real simetrica
R Wo R tem-se
R Wo R = U 2 UT
com U ortogonal
1 1
Seja P1 = RT U 2 ou P = 2 UT (RT )1
Desde que Wc = RT R e Wc = P Wc PT segue que
1 1
Wc = 2 UT (RT )1 RT R R1 U 2 =

Desde que Wo = PT Wo P e R Wo RT = U 2 segue que

1 1
Wo = 2 UT (RT )1 RT R R1 U 2 =

Realizacao normal de entrada
Com uma escolha diferente de P pode-se obter uma

realizacao com
Wc = I
e
Wo = 2
Esta e a chamada realizacao normal de entrada

Realizacao normal de sada
No caso onde
Wc = 2
e
Wo = I
tem-se a realizacao normal de sada

Reducao de ordem
Seja o sistema

X1 A11 A12 X1 b
= + 1 u
X2 A 21 A 22 X 2 b2

y = c1 c2 x
uma realizacao
balanceada
de g (s) com
1 0
Wc = Wo = com os valores singulares de Hankel
0 2
ordenados em ordem decrescente

Se os valores singulares em 1 e 2 sao diferentes, entao
X1 = A11 X1 + b1 u
y = c1 X1
e balanceada e A11 e estavel.

Se os valores singulares de 2 sao muito menores do que o de
1 , entao a funcao de transferencia do sistema reduzido e
proxima de g (s)
Todos os resultados se aplicam a sistemas MIMO


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Realizacoes Irredutveis de Matrizes de Transferencia Racionais Proprias Realizacoes balanceadas

TEORIA DE SISTEMAS DINAMICOS -

Professor: Aguinaldo S. e Silva

Professor: Aguinaldo S. e Silva LABSPOT-EEL-UFSC

Realizacoes Irredutveis de Matrizes de Transferencia

Neste captulo utilizaremos os conceitos de observabilidade e

onde G (s) e a funcao de transferencia e a representacao de estados

Professor: Aguinaldo S. e Silva LABSPOT-EEL-UFSC

Grau de uma funcao de transferencia

O grau da funcao de transferencia g (s) e o grau de D(s) se N(s) e

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Funcao de transferencia propria

g (s) = g () + gsp (s)

onde gsp (s) estritamente propria e g () e uma constante

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Forma canonica de controlabilidade

v (s) = D 1 (s) u(s)

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Definindo-se as variaveis de estado

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Com estas definicoes tem-se

Com as definicoes anteriores

Outra forma canonica controlavel

Pode-se verificar que

o que implica que a matriz de observabilidade nao tem posto

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Suficiencia: Se D(s) e N(s) sao coprimos entao o sistema e

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Substituindo-se v e c em cv = 0 segue que

e portanto 1 e uma raiz de N(s). Como 1 tambem e uma raiz

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Forma canonica de observabilidade

Outra forma canonica observavel

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A representacao anterior e conhecida como Forma Canonica

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Se um sistema linear invariante no tempo e observavel, entao existe

Esta forma e denominada Forma Canonica Observavel.

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Forma Canonica Controlavel:

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Forma Canonica Observavel:

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Particularidades da Forma Canonica Observavel (FCO)

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Particularidades da Forma Canonica Controlavel (FCC)

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Encontrar a FCC e a FCO a partir da seguinte funcao de

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Forma Canonica Controlavel:

Forma Canonica Observavel:

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Realizacoes de Sistemas Invariantes no tempo

Teorema: Uma funcao de transferencia G (s) e realizavel se e

Se A e n n entao det(sI A) tem grau n.

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Seja agora G (s) uma matriz q p racional propria. Decompoe-se