UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC - UFABC

Centro de Engenharia, Modelagem e Cincias Sociais Aplicadas

Laboratrio de Guiagem, Navegao e Controle

Relatrio 4

Efeito Giroscpico e Seu Uso no Controle

de Atitude de Veculos Espaciais

Elton Santos Cardoso 11049411

Tiago Porto Brito 11063313

Professora: Cludia Celeste Celestino de Paula Santos

So Bernardo do Campo, Novembro 2016.

1
Sumrio

1. Introduo ...................................................................................................................... 3

2. Fundamentao Terica ............................................................................................... 4

2.1 Conservao do Momento Angular Total ................................................................... 4

2.2 Efeito giroscpico ...................................................................................................... 6

2.3 Giroscpio eletrnico com dois graus de liberdade .................................................. 10

3. Resultados e discusses ........................................................................................... 16

4. Concluso .................................................................................................................... 29

5. Referncias .................................................................................................................. 30

2
Ttulo: Efeito giroscpico e seu uso no controle de atitude de veculos espaciais.

Objetivo:

Este trabalho teve como objetivo o estudo e prtica com os fundamentos que regem a

operao dos dispositivos de momento angular utilizados no controle de atitude de

veculos espaciais atravs de rodas de reao e volantes de inrcia. Sero

experimentadas e estudadas grandezas como: momentos de inrcia e momento angular,

conservao do momento angular total, variao do momento angular, aplicao de

torques para variao do momento angular.

1 Introduo

O giroscpio um instrumento o qual utiliza a rotao de uma massa, usualmente

em forma de disco, para sentir e responder mudanas de orientao do eixo de spin,
o qual possui origem no centro de massa do disco e aponta para a direo de rotao
prpria. Existem, basicamente, trs tipos de giroscpios, usados em diversos veculos
espaciais, so eles: Os rate gyros (RGs) e rate-integrating gyros (RIGs) so utilizados
como sensores de atitude e sentem as mudanas de orientao do veculo; j os control
moment gyros (CMGs) so usados para gerar respostas de torques sobre o sistema, de
maneira que mantenham o veculo em uma orientao desejada.

3
2 Fundamentao Terica

2.1. Parte 1 - Conservao do Momento Angular Total

de uma partcula de momento em relao ao ponto

O momento angular
= . O vetor rerpresenta o momento linear . Assim, temos:
o produto vetorial:
=
(1)
O momento angular depende do ponto de referncia escolhido. Se a referncia
for o ponto ocupado pela partcula, logo o momento angular nulo. H tambm outras
condies para que o momento angular se anule, como: Massa da partcula seja nula,
velocidade da partcula seja nula ou a velocidade da partcula seja paralela sua posio
em relao ao ponto de referncia.

Figura 1 - Referencial ilustrativo domomento angular para uma partcula [1].

A velocidade de uma partcula em rotao ao redor de um eixo fixo proporcional

ao raio da circunferncia e velocidade angular. Assim, a velocidade de cada partcula
descrita por:

=
(2)
Substituindo a equao 2 na equao 1, temos a equao 3 como resultado do
momento angular para cada partcula, onde = .

= 2 (3)

4
 Somando os momentos angulares de cada partcula, temos que a o momento
angular total :

= ( 2 ) (4)

Para uma massa pontual, o momento de inrcia apenas a massa vezes o raio ao
quadrado.
= 2 (5)
Para um conjunto de massas pontuais , o momento de inrcia o somatrio da
expresso abaixo, que a soma dos momentos de inrcia das massas pontuais:

= 2 = 1 12 + 2 22 +

E para a distribuio de massas contnuas requer-se o somatrio de todos os

momentos das massas, que pode ser feito atravs de uma integrao sobre todas as
massas, conforme a equao abaixo:

= 0 2

Utilizando o princpio do momento de inrcia da equao 4, chegamos no

formato do momento angular, que tambm apresentado em seu formato vetorial:
= (6)
=

O momento de inrcia depende da massa do corpo e de como ela se distribui
em relao ao eixo de rotao. O momento de inrcia mede a resistncia que o corpo
ope rotao. De fato, conclumos que para o mesmo , quanto maior for o momento
de inrcia menor a velocidade angular, que o mesmo princpio da patinao do gelo,
exemplificado na figura 2 abaixo:

5
 Figura 2 Princpio da patinao no gelo. Nesta imagem possvel observar que em
(a), quando a patinadora encontra-se com os braos abertos a velocidade angular
baixo, pois h um grande momento de inrcia, e em contrapartida, na patinadora (b) a
velocidade angular bem maior que em (a), pois ao juntar os braos ao corpo h uma
dimuio do momento de inrcia e consequentemente aumento da velocidade angular.

2.2. Parte 2 - Efeito Giroscpico

Todo o estudo realizado abaixo teve como referncia PHYWE.
O efeito giroscpico facilmente constatvel quando se tenta alterar
repentinamente o plano de rotao de uma roda girando rapidamente em torno de certo
eixo de rotao, ou seja, quanto maior for a velocidade de rotao mais difcil se torna
alterar o plano de rotao.

6
Figura 3 - Giroscpio. Modelo de giroscpio onde pode ser observado o eiro de rotao
e a direo do momento angular L, que o momento de inrcia multiplicado pela
velocidade angular. Ao girar a roda interna com uma alta rotao esta manter sua
direo no espao mesmo se o giroscpio sofrer algum tipo de perturbao.

A acelerao angular da roda ou disco, representado no giroscpio da figura

acima, dada pela equao 7:

dR (7)
= =
dt IP
A velocidade angular R e o torque . O torque pode ser expresso pela
seguinte relao: = Fr. O torque um momento que a fora representada por F =
m(g a).

De acordo com a fabricante do equipamento utilizado em um dos experimentos,

as relaes das equaes 8 e 9 so aplicveis para acelerao a e acelerao angular :

2h (8)
a=
t 2F
a (9)
=
r

7
 Onde h a altura em que a massa acelerada foi solta, t F o tempo de queda e r
o raio. Substituindo as Equaes 8 e 9 em 7, temos:

2 IP + 2mr 2 (10)
t 2F = h
mgr 2
De acordo com o fabricante do equipamento, o momento de inrcia do disco
IP = 8,9110-3 kgm2.

2.2.1 VELOCIDADE ANGULAR DE PRECESSO

A velocidade angular de precesso dada pela variao do ngulo de precesso

pelo tempo. Devido influncia do torque adicional, que atua perpendicularmente neste
caso particular, aps percorrido um tempo dt, o momento angular H gira por um
ngulo d a partir de sua posio inicial.

Na Figura 4, possvel ver um corpo sofrendo precesso. A velocidade angular

de precesso do pio inversamente proporcional sua velocidade de rotao. O
momento angular o mesmo dado anteriormente pela equao 6.

(11)
P =
t

8
 Figura 4 - Referencial sobre Velocidade Angular de Pecesso.

O pio no vira sob o efeito do torque adicional, mas reage

perpendicularmente fora gerada por este torque. O pio, que agora submetido a
gravitao, descreve o movimento de precesso.

Figura 5 - Referencial do Equipamento utilizado para o Experimento do Giroscpio.

Para o caso do experimento realizado sobre giroscpios, temos uma pequena
diferena em relao ao referencial do pio. A Figura 5 mostra a massa adicional m

9
localizada a uma distncia r do ponto de suporte do instrumento, que induz um torque
, que igual variao no tempo do momento angular e paralelo a ele.

dH (12)
= m gr =
dt
O momento angular j foi descrito pela equao 6, assim , temos que a velocidade
angular satisfaz a relao da equao 13:

d 1 dH 1 dH m gr (13)
P = = = =
dt H dt IP R dt IR R

2.3. Parte 3 Giroscpio Eletrnico do Dois Graus de Liberdade

Esta parte tem por objetivo verificar experimentalmente se o giroscpio capaz de

manter uma orientao constante na ausncia de perturbaes. Para tanto, utilizou-se o
giroscpio de trs graus de liberdade fabricado pela Quanser, que possui trs guimbais
e um rotor, onde o guimbal mais externo da cor cinza, o guimbal externo o vermelho
e o guimbal interno azul. Nessa atividade, somente dois graus de liberdade foram
adotados, pois o guimbal mais externo, cinza, permaneceu travado.

10
 Figura 6 - Giroscpio de trs graus de liberdade, fabricado pela Quanser e com a
representao do sistema de coordenadas xyz.

Em seguida, so definidas que a rotao do guimbal interno, (g), com relao ao

sistema de referncia inercial; a rotao do guimbal externo, (o), com relao ao
guimbal interno, (g).

11
Figura 7 Representao dos sistemas de coordenadas e dos ngulos de rotao para
o giroscpio.

Os sistemas de coordenadas adotados so: Sistema de coordenadas inercial: eixos XYZ

fixos no equipamento. O eixo Z coincide com o eixo z do guimbal externo, que alinhado
ao respectivo eixo de rotao; Sistema de coordenadas do guimbal interno: eixos xyz
presos ao guimbal interno. O eixo y o eixo de rotao do guimbal interno, o eixo x
coincide com o eixo de rotao do rotor. O eixo y tambm coincide com o eixo y o do
referencial do guimbal externo.

Vale-se das seguintes hipteses para o desenvolvimento do modelo: cada parte rgida,
as conexes so rgidas e a massa perfeitamente balanceada de modo que o peso de
cada elemento no gere torques.

Em seguida, como os referenciais j foram estabelecidos, os momentos de inrcia de

cada parte do equipamento so definidos:

- Momento de inrcia do guimbal externo ao redor do eixo Z.

12
, - Momentos de inrcia do guimbal interno com relao aos respectivos eixos y
e z.

, , - Momentos de inrcia polar e transversais, respectivamente, do rotor.

Dessa forma, as equaes do momento na forma no-linear so:

+ cos + ()2sincos = (14)

(+cos2+sin2) cos + 2()sincos = (15)

2.3.1 Modelo linear

Uma abordagem para analisar o comportamento do giroscpio, obter os modos de

movimento livre mais importantes atravs da linearizao das equaes de movimento,
que realizada para o movimento de pequenas perturbaes nos ngulos e . Isto
torna possvel eliminar todos os fatores de ordem 2 ou superior na expanso por sries
de Taylor. Com as devidas hipteses e aproximaes, as equaes da aproximao
linear so:

+ = (16)

= z (17)

2.3.2 Movimentos naturais do giroscpio

O modelo aproximado linear permite determinar solues algbricas para diversas

entradas de torque, ou de condio inicial, ressaltando alguns movimentos naturais do
giroscpio. A seguinte representao do sistema de equaes por transformada de
Laplace segue como:

h My(s) h
s2 (s) + s(0) + (0) + Jy (0)
Jy Jy
[ ][ ] = [Mz(s) h ] (18)
s 2 (s)
h
Jz (0) + s(0) + (0)
JZ Jz

Cuja equao caracterstica :

13
 h2
s 2 (s2 + JyJz) = 0 (19)

E as razes so:

s1 = s2 = 0 (20)

h
s3,4 = j ( ) (21)
JyJz

Pode-se perceber um par de razes na origem, que representa um duplo integrador, e

outro par de razes complexas conjugadas puramente imaginrias, associadas a modos
no amortecidos oscilatrios com frequncia angular:

h
= (22)
JyJz

Os modos naturais de movimento do giroscpio so obtidos para o caso de uma nica

entrada de excitao, de forma a obter um Sistema SIMO (uma entrada e mltiplas
sadas). Isto obtido zerando-se um dos torques e a respective condio inicial de
velocidade.

My(s)
( +(0))
Jy (0)
(s) = (s2 +2 )
+ (23)
s

My(s)
(s) = (Jy/Jz) [ + (0)]/(s(s 2 + 2 )) + (0)/s (24)
Jy

2.3.3 Movimento de coning

Esse movimento gerado por uma condio inicial em ou por um impulso equivalente:

My(t) = (t) (25)

Onde a rea do impulso, e a funo Delta de Dirac, ou impulso unitrio.

Pode-se relacionar a funo impulso com a condio inicial da velocidade angular ao se

calcular a transformada de Laplace dessa funo:
14

(0) 0 = Jy (26)

Com soluo:

y0
(t) = sint (27)

(t) = (Jy/Jz) (y0/)(1 cost) (28)

2.3.4 Movimento de Precesso e Nutao

Esse movimento efeito de um torque aplicado como degrau no eixo y:

My(t) = u(t) (29)

Onde a amplitude do torque e () a funo que descreve a entrada degrau unitrio.

As transformadas de Laplace so:
y
Jy
(s) = (30)
s(s2 +2 )

Jy y
( Jz )( Jy )
(s) = (31)
s2 (s2 +)

As respostas temporais so:

y
(t) = Jy2 (1 cost) (32)

y sint
(t) = (t ) (33)
h

A taxa de precesso a velocidade angular de rotao proporcionada na parte linear da

resposta :
y
= (34)
h

E a frequncia angular de nutao a prpria frequncia . O movimento de precesso

descrito como:

= (35)

15
Onde = z, = e = , e o torque na direo do eixo .

O roteiro foi seguido para que se pudesse verificar o comportamento do giroscpio

quando submetido as perturbaes, e se o mesmo era capaz de manter a sua atitude
aps esses mudanas. Todo procedimento foi realizado atravs do controle dos rotores
pelo software Simulink, e do software Quarc, fornecido pelo prprio fabricante.

O experimento ento foi iniciado com o ajuste do rotor em 500 rpm, e em seguida, foi
definido um torque instantneo de 30Nm na direo de y aps 30 segundos, o que
ocasiou a inclinao do giroscpio. Nesse intervalo, os dados referentes ao
comportamento giroscpico e os ngulos de rotao foram gravados e geraram uma
anlise grfica. Alm desses estudos, foi gerado uma nova anlise com pequenas
perturbaes no giroscpio, mas definido 750 rpm no rotor, a fim de comparao.

3 Resultados e Discusses

Os resultados e discusses dos exprimentos realizados esto divididos em trs

partes, igualmente a fundamentao terica. A primeira parte discute sobre a
conservao do momento angular total, j a segunda parte possui os resultados do
experimento com o giroscpio mecnico, e a terceira parte com o giroscpio eletrnico
com dois graus de liberdade.

3.1. Parte 1 Princpio da Conservao do Momento Angular Total

A primeira parte consiste num experimento baseado no princpio da
conservao do momento angular total, utilizando uma plataforma giratria com banco
para que os testes sejam realizados com uma pessoa sentada:

1) Com braos fechados e abertos e uso dos pesos: pessoa sentada no banco sob
a plataforma girante, primeiro sem pesos nas mos e em seguida segurando
pesos (braos abertos e fechados, como na patinao no gelo). Descrever o
experimento e explicar ocomportamento observado.

16
Ao girar sentado no banco sobre a plataforma giratria foi possvel observar que com os
braos fechadosa velocidade angular era maior quando comparada a velocidade angular
com os braos abertos, o mesmo ocorre quando se tem pessos nas mos e se abre e
fecha os braos na plataforma giratria. Isso ocorre por que ao manter os braos
prximos ao corpo, existe um momento de inrcia ICM que a soma da a massa dos
halteres com a da pessoa. Ao abrir os braos com os halteres na mo, alterou-se o
momento de inrcia, j que um incremento I foi includo no momento de inrcia devido
distncia dos halteres em relao ao centro de massa: ICM + I.

Como a pessoa no experimento estava com os ps recolhidos formando uma massa

pontual junto cadeira acoplvel para que o momento angular fosse calculado em
relao apenas cadeira girante e a pessoa sentada, e contando a cadeira como livre
de atrito, podemos considerar que o momento angular constante.

Com isso, como H = constante, e somente o momento de inrcia varia, temos que
a velocidade angular nas duas situaes so dadas pelas equaes a seguir:

cte
1 =
ICM + I
cte
2 =
ICM

A partir das equaes acima, podemos concluir que a partir do momento angular
constante por causa de sua conservao, temos que a velocidade angular diminui na
equao 1, pois o momento de inrcia maior se compararmos com a equao 2, como
pode tambm ser observado na figura 6:

17
 Figura 6 - A figura nos d uma melhor percepo de como assosciar o momento de
inrcia com a velocidade angular no experimento. No caso de braos abertos com
halteres temos um grande momento de inrcia e consequentemente uma baixa
velocidade angular, ao colocarmos os braos prximos ao corpo temos uma diminuio
do momento de inrcia e consequentemente uma maior velocidade angular.

2) Uso em conjunto com o giroscpio roda de bicicleta (conservao do

momento angular, variao deste com aplicao de torques).

As etapas realizadas foram:

a) Pessoa sentada segurando a roda girando com eixo de giro na vertical.
O que acontece e por que?
Ao girar a roda foi possvel perceber uma maior rigidez no movimento da roda, numa
linguagem mais popular, com se a roda estive mais dura, ou seja, menos favorvel
movimentos horizontais.

b) O aluno vai virando o plano da roda, levando o eixo para a posio horizontal
(devagar). O que acontece? Por que?
Ao virar a roda para a posio horizontal foi possvel perceber um movimento da cadeira
giratria na mesma direo da inclinao, uma vez que o momento angular deixa de ser
zero na horizontal, ou seja, ao mudar o movimento h uma tranferncia do momento
angular que faz com que a plataforma/cadeira gire.

c) Continuando a virar o plano da roda, no mesmo sentido anterior. O que

acontece? Porque?
O momento angular voltar a ser zero, s que desta fez na horizontal, isso quando o eixo
estiver na posio zero graus, e o movimento rotacional da plataforma/cadeira para.

d) Diminuindo a rotao da roda (freando), o que acontece?Por que?

Ao desacelar a roda, estando o seu eixo na vertical, foi observado que a fora impregada
para movimentar a roda era menor, uma vez que quando se diminui a velocidade angular
almenta-se o momento de inrcia. Assim como h a perda de energia e a roda passa a
girar mais lentamente.

18
 e) Se o aluno sentado comear a girar a roda dando vrios impulsos enquanto
ela se apresenta com eixo horizontal, o que acontece? Por que?
A medida que se d energia a roda e esta passa a girar cada vez mais rpido, houve um
almento na rigidez giroscpica e que fez com que o sistema ficasse mais estvel.

3.2. Parte 2 - Efeito Giroscpico

Nesta parte do exerimento foi possve determinar experimentalmente a velocidade e o

momento angular e a frequncia de precesso quando h torque aplicado. Para isso, o
experimento sobre o efeito giroscpico foi feito utilizando um kit da fabricante PHYWE
Systeme Gmbh conforme observado da figura 7 abaixo:

Figura 7 - Kit da fabricante PHYWE Systeme Gmbh utilizado no Experimento sobre

Giroscpio.

1 -O kit foi previamente montado pelo tcnico do laboratrio conforme pode ser
observado abaixo na figura 8.

19
 Figura 8 - Kit montado para o experimento e pronto para uso.

2 - Diagrama do experimento. Abaixo possvel observar atravs da figura 9 o diagrama

do experimento e identificar os vetores atuantes (pesos, torques, raio, velocidade,
momento angular, torque, etc).

Figura 9 Identificao dos vetores atuantes no experimento.

20
3 - Determinao do momento de inrcia do disco do giroscpio atravs de uma massa
em queda. Os dados referente ao sistema podem ser observados na tabela 1 abaixo:

Dimetro do Disco (2R) 245 mm

Espessura do Disco (e) 28.22 mm
Dimetro do Tambor (r) 45 mm
Diatncia da massa ao Apoio (d) 268.12 mm
Distncia do Disco ao Apoio (D) 110.6 mm
Tabela 1 Dimenses fsicas do equipamento utilizado.

Para esta etapa do experimento foi enrolado um barbante ao longo tambor de rosca do
giroscpio, assim como amarrado um peso (de massa m = 0,04 Kg) na ponta do barbante
e deixado com que a fora do peso girasse o disco, at que o peso chegasse ao solo.
Foi medido a distncia h (h =0,715 m) percorrida pelo peso de prova e cronometrado o
tempo de queda, conforme tabela 2 abaixo:

Medio Tempo de Queda (s)

1 8.27
2 8.18
3 8.28
Mdia 8.24
Tabela 2 Tempo de queda.

Tendo a acelerao da gravidade = 9,8 2 e atravs da equao 10 foi possvel

obter o momento de inrcia do sistema, que foi de:

= 9,41103 2.

Ao compar o valor obtido no experimento com o valor estipulado pelo fabricante

(8,91103 2), e o resultado obtido experimentalmente foi satisfatrio quando levado
em considerao todos os erros e incertezas relacionados ao experimento, uma vez que
este no diverge tanto do esperado.

4 Clculo da velocidade angular e momento angular.

Para o clculo da velocidade e momento angular foi aplicado uma rotao de giro por
meio de um barbante enrolado no eixo horizontal, e atravs de um sensor de

21
posicionamento foi possvel deterctar o nmero de voltas e com o auxlio de um
cronmetro o tempo para em elas ocorerram, conforme a tabela 3 abaixo:

Medio Revoluo Tempo (s)

1 50 11.54
2 50 12.95
3 50 11.39
Mdia 50 11.96
Tabela 3 Dados obtidos para o clculo da velocidade angular.

partir no nmero de revolues e tendo a mdia dos tempos, foi possvel obter o
tempo de rotao, que dado pela equao 14 a seguir:

50
= (14)

Desta forma, foi possvel obter a velocidade angular de rotao, atravs da equao 15
abaixo discriminada:

2
= (15)

Em que o valor obtido foi de: = 26,26 /

De acordo com as notas de aulas, temos que: = 2 , onde R raio do disco e

a espessura do disco, assim, temos ainda que:

= , em que o peso especfico do plstico de : = 0,9 /3 . Assim temos a

equao:

= 2 (16)

Substitundo a equao 16 na equao na equao do momento angular do disco:

2 4
= = , onde foi obtido o valor de: = 8,98103 2 que bastante
2 2

preciso quando comparado com o valor da literatura, que de 8,91103 2 .

22
5 Determinao da frequncia de precesso.

Nesta etapa foi aplicado um torque ao sistema e fizemos uso de pesos na extremidade
oposta ao disco, aplicando rotao ao disco como feito anteriormente.

a) Observe e explique o movimento do eixo do giroscpio quando o peso inserido;

O eixo do giroscpio passa a ter um movimento vertical quando se insere um peso na

extremidade, isso ocorre devido a um fenmeno chamado precesso.

b) Observe e explique o que acontece quando o sentido de rotao do giro invertido;

Quando o setindo de rotao do disco invertido o movimento de precesso

igualmente ivertido.

c) Determina o torque aplicado (intensidade, direo e sentido);

O toque aplicado para as diferentes massas podem ser observados na tabela 4 abaixo:

Massa (g) Torque M* (N/m)

20 0.052
30 0.079
50 0.131
Tabela 4 Torque para as trs diferentes massas aplicadas ao sistema.

Abaixo, encontra-se o conjunto de tabelas com os dados utilizados para o clculo da

frequencia de precesso.

Primeiro tempo de Tempo de Precesso Segundo tempo de

Massa (g) rotao (s) para 90 graus (s) rotao (s)
20 0.117 29.89 0.237
20 0.167 23.9 0.205
20 0.163 25.4 0.201
Mdia 0.169 23.99 0.214

Rotaes t (s) RPM Rads/s

1 0.207 78.04 1.3
1 0.186 70.12 1.17
1 0.182 68.61 1.14
Mdia 0.192 72.25 1.2

23
 Primeiro tempo de Tempo de Precesso Segundo tempo de
Massa (g) rotao (s) para 90 graus (s) rotao (s)
30 0.178 10.71 0.202
30 0.158 10.27 0.178
30 0.174 9.86 0.194
Mdia 0.17 10.28 0.191

Rotaes t (s) RPM Rads/s

1 0.19 71.62 1.19
1 0.168 63.33 1.05
1 0.184 69.36 1.15
Mdia 0.181 68.1 1.13

Primeiro tempo de Tempo de Precesso para Segundo tempo de

Massa (g) rotao (s) 90 graus (s) rotao (s)
50 0.184 4.15 0.2
50 0.017 4.57 0.185
50 0.196 3.76 0.211
Mdia 0.183 4.16 0.198

Rotaes t (s) RPM Rads/s

1 0.192 72.38 1.2
1 0.177 66.91 1.11
1 0.203 76.71 1.27
Mdia 0.191 72 1.2

Velocidade Velocidade
Frequncia Frequncia
Nmero Angular de Angular de
Massa de de
de Precesso Precesso
(g) Precesso Precesso
Rotaes Experimental Terica
( ) [] ( ) []
( ) [/] ( ) [/]
20 1 0.059 0.009 0.18 0.028
30 1 0.152 0.024 0.254 0.04
50 1 0.377 0.06 0.448 0.071

24
3.3. Parte 3 Giroscpio eletrnico com dois graus de liberdade

Os momentos de inrcia dados pelo prprio equipamento so:

0 = 0.0179 kg m2

= 0.0008 kg m2

= 0.0019 kg m2

= 0.0056 kg m2

= 0.0028 kg m2

= 0.0028 kg m2

Foram calculados a partir das equaes encontradas, os outros momentos de inrcia:

= + = 0.0056 + 0 = 0.0056 kgm2

= + = 0.0028 + 0.0008 = 0.0036 kg m2

= 0 + + = 0.0179 + 0.0019 + 0.0028 = 0.0226 kg m2

De semelhante forma, os momentos angulares associados ao spin foram obtidos, dado:

h = = 0.0056n

Para 500RPM:

h500 = 0.0056 52.36 = 0.293216 kg m2 s

Para 750RPM:

h750 = 0.0056 78.54 = 0.439824 kg m2 s

Anlise grfica:

25
Figura 12 - Grfico do torque aplicado de 30Nm no eixo y no instante t = 30s, para 500
rpm e 750 rpm.

Rotor 500 rpm

26
 Figura 13 - Grfico do torque aplicado de 30Nm e o comportamento giroscpico ao
longo do tempo para rotor 500 rpm

Nota-se que o comportamento real e simulado foram discrepantes para . No houve

alterao para .

Rotor 750 rpm

Figura 14 - Grfico do torque aplicado de 30Nm e o comportamento giroscpico ao

longo do tempo para rotor 750 rpm

Nota-se que o comportamento real e simulado foram parecidos para . No houve

alterao para .

27
4 Concluso

Considerando os resultados apresentados na parte 2 deste experimento, possvel

concluir que o erro associado ao valor experimental do momento de inrcia e momento
angular, quando comparados ao da literatura pequeno considerando que para cada
medida, uma fora diferente foi aplicada para rotacionar o disco do giroscpio, uma vez
que era necessrio este procedimento para iniciar o experimento, assim como foram
desconsideradas a presena de foras externas.
Ademais, este conjunto de experimentos foi essencial para o estudo dos
fundamentos que regem a operao dos dispositivos de momento angular utilizados no
controle de atitude de veculos espaciais, como rodas de reao e volantes de inrcia.
Portanto, a realizao desta atividade foi essencial para agregar conhecimento na
formao de engenheiros aeroespaciais na Universidade Federal do ABC.

28
5 Referncia Bibliogrfica

[1] CURTIS, H. D. Orbital Mechanics for Engineering Students. Amsterdam: Elsevier

Butterworth Heinemann, 2005.

[2] . SELLERS, J. Jon. 2004. Understanding Space. 2th Ed. United States Air Force
Academy.

[3] FERRARO, N. G. Os Fundamentos da Fsica. Os fundamentos da fsica: 23 de

janeiro de 2013. Acessado em 01 de dezembro de 2016. Link:
http://osfundamentosdafisica.blogspot.com.br/

[4] PHYWE, Experiment guide. laws of gyroscopes/3-axis gyroscope.

Disponvel em: https://www.phywe.de/en/. Acessado em 05 de Agosto de
2015.

[5] NAVE, C. R. Rotating Stool. HyperPhysics: 07 de novembro de 2014. Acessado

em 04 de agosto de 2015. Link: http://hyperphysics.phy-
astr.gsu.edu/hbasees/amom.html

[6] Notas de aula - Laboratrio de Guiagem, Navegao e Controle, Profa. Cludia

Celeste (Aula 7 parte3 e Atividade 7 parte 3)

29