DINÂMICA I

CAPÍTULO 3

CINÉTICA DE UM SISTEMAS DE PARTÍCULAS

 DESCRIÇÃO DO CAPÍTULO
1. Introdução.
2. Segunda lei de Newton Generalizada.
3. Quantidade de Movimento Linear e Angular.
4. Quantidade de Movimento Angular em relação ao
centro de massa.
5. Conservação da quantidade de movimento para
um sistema de partículas.
6. Energía cinética de um sistema de partículas.
7. Principio de Trabalho e Energía. Conservação de
energia para um sistema de partículas.
8. Principio de Impulso e Quantidade de Movimento
para um sistema de partículas.
 1.- INTRODUÇÃO

No capítulo anterior, aplicamos os princípios da

dinâmica ao movimento de uma partícula.
Vamos estender esses princípios para descrever o
movimento de um sistema geral de partículas.
Esta extensão irá a unificar os tópicos restantes
da dinâmica.
Sendo um corpo rígido um sistema sólido de
partículas em que as distancias entre as partículas
permanecem invariáveis.
 2.- SEGUNDA LEI DE NEWTON
GENERALIZADA

Estenderemos a segunda lei de Newton para

abranger um sistema de massas que modelamos
considerando n partículas de massa limitadas
por uma superfície fechada no espaço.
Um invólucro delimitador pode ser por exemplo a
superfície externa de um corpo rígido.
Seja mi a massa da partícula Pi e sua aceleração
ai em relação ao sistema newtoniano 0xyz. A força
exercida sobre Pi por outra partícula Pj do sistema
chamada de força interna será representada por
fij. Por outro lado seja Fi a resultante das forças
externas. A segunda lei de Newton será escrita:

Fi   f ij  m i a i
n 
(1)
 
j 1
Representando por ri o vetor posição de Pi e
tomando os momentos em relação a O dos
vários termos da Eq(1) podemos escrever:

 
ri x Fi   ri x f ij  ri x m i a i
n
( 2)
     
j 1

Repetindo o processo podemos obter n equações

para o sistema (1) e n equações para o sistema
(2) onde i toma os valores 1, 2, ..n.
Examinando as forças internas fij observamos que
elas agem em pares. Onde fij é a força exercida pela
partícula Pj sobre a partícula Pi e fji é a força exercida
pela partícula Pi sobre a partícula Pj da terceira lei de
Newton as forças fij e fji são iguais e opostas.
f ij  f ji  0
 

    

 

ri x f ij  rj x f ji  ri x f ij  f ji  rj  ri  x f ji  0
  
 Os vetores do ultimo termo são colineares.
Adicionando todas as forças do sistema e somando
seus momentos em relação a O obtemos:


n n

f ij  0 


 
i 1 j 1
 (3)
 
n n
r x f  0
 


i ij
i 1 j 1

Que representam o fato que a resultante e o

momento resultante das forças internas do sistema
são iguais a zero. Voltando a Eq.(1) e tomando em
conta a primeira Eq. (3), obtemos;
  Fi   m i a i
n n
( 4)
 
i 1 i 1

Analogamente ;

 ri x Fi   ri x mia 
n n
(5)
   
i 1 i 1

As Eqs.(4) – (5) expressam o fato de que o sistema de

forças externas Fi e o sistema de forças efetivas mai
tem a mesma resultante e o mesmo momento
resultante.
 3.- QUANTIDADE DE MOVIMENTO
LINEAR E ANGULAR

Definindo a quantidade de movimento linear L do

sistema de partículas como a soma das
quantidades de movimento linear das várias
partículas do sistema.
L   mi vi (6)
 n 
i 1
Definindo a quantidade de movimento angular H0
em relação a O do sistema de partículas,


H 0   ri x m i vi 
n
(7)
  
i 1
 Diferenciando respeito ao tempo as Eqs.(6)-(7);

L   mi vi   mi ai
 n n
(8)
 
i 1 i 1

E,

H 0   ri x mi vi   ri x mi vi   
 n n
   

   
i 1 i 1

 vi x mi vi   ri x mi a i
n n
   
i 1 i 1
Equação que se reduz a,


H 0   ri x m i a i 
n
(9 )
  
i 1

Comparando as Eqs.(8-9) com as Eqs.(4-5)

obtemos:
  F  L (10)
 

E,
 M0  H0 (11)
 

Estas equações expressam que a resultante e o

momento resultante em relação ao ponto fixo O
das forças externas são respectivamente iguais as
taxas de variação da quantidade de movimento
linear e da quantidade de movimento angular em
relação a O do sistema de partículas.
 4.- QUANTIDADE DE MOVIMENTO
ANGULAR EM RELAÇÃO AO CENTRO
DE MASSA
Em algumas aplicações
(exemplo corpo rígidos) é
conveniente considerar o
movimento das partículas
em relação a um sistema
de referencia ligado ao
centro de massa que se
move em translação em
relação ao sistema Oxyz.
 Representando o vetor posição e a velocidade r’i e
v’i da partícula Pi em relação ao sistema de
referencia móvel Gx’y’z’, definimos o momento
angular do sistema de partículas em relação ao
centro de massas G como segue:


H'G   ri x m i vi 
n
(12)
 ' '
i 1

Derivando a Eq. (12):


H 'G   ri x m i a i 
n
(13)
 ' '
i 1

Onde a’i representa a aceleração de Pi em

relação ao sistema de referencia móvel.
 ai  a  ai
  '

Aceleração de Pi Aceleração de G
respeito a Oxyz respeito a Oxyz
A relação anterior na Eq.(13):
 
H'G   ri x m i a i    mi ri  x a (14)
 n '  
 n
' 
i 1  i 1 

mr '    
A segunda soma provêem de: n
mi ri
'
i 1
Sendo igual a zero pois o vetor posição r’ de G
em relação ao sistema Gx’y’z’ é zero.
Por outro lado como ai representa a aceleração de
Pi podemos usar a Eq. (1). Assim a Eq.(14) ficara:

 M G  H'G (15)
 

Que expressa que o momento resultante em

relação a G das forças externas é igual a taxa de
variação da quantidade de movimento angular em
relação a G do sistema de partículas.
OBSERV:

Eq.(12) define quantidade de

movimento angular H’G como a
soma das quantidades de
movimentos das partículas em
seus movimentos em relação ao
referencial ligado ao centro de
massa Gx’y’z’.

Podemos calcular também a soma

HG dos momentos em relação a G
das quantidade de movimento das
partículas como observados no
sistema Oxyz.
 
H G   ri x m i v i 
n
(16)
 ' 
i 1

Em particular as quantidades de movimento

angulares H’G E HG são iguais.

v i  v  v i (17)
 '

Levando a Eq. (17) a Eq.(16):


H G    mi ri  x v   ri x m i vi
 n ' 

 n
' 
 i 1  i 1

Como visto anteriormente a primeira soma é zero.

Assim HG fica reduzido a segunda soma que é
H’G.
Assim podemos escrever,

 MG  HG
n
(18)
 
i 1

Assim, desta forma a quantidade de

movimento angular pode ser obtida em relação
ao sistema Oxyz ou ao sistema ligado ao
centro de massas Gx’y’z’:

 
H G   ri x m i vi   ri x m i vi 
n n
(19)
 '  ' '
i 1 i 1
 5.- CONSERVAÇÃO DA QUANTIDADE DE
MOVIMENTO PARA UM SISTEMA DE
PARTÍCULAS
Se nenhuma força externa atua sobre o sistema
de partículas os membros do lado esquerdo das
Eqs. (10) e (11) são iguais a zero então:

L  0, H O  0
 

L  cte, H o  cte (20)

 

Desta forma, a quantidade de movimento linear

e angular do sistema de partículas em relação ao
ponto fixo O se conservam.
 6.- ENERGIA CINÉTICA DE UM SISTEMA
DE PARTÍCULAS

A energia cinética de um sistema de partículas é

definida como a soma das energias cinéticas
das várias partículas do sistema. Assim:

T   m i vi2
1 n
(21)
2 i 1
Usando sistema de referência ligado ao centro
de massa.

É conveniente calcular separadamente o

movimento do centro de massa do sistema e o
movimento do sistema em relação a um sistema
de referencia móvel ligado a G.
Seja Pi uma partícula do sistema, vi sua
velocidade relativa ao sistema de referencia Oxyz
e v’i sua velocidade relativa ao sistema de
referencia móvel Gx’y’z’ que esta em translação
em relação a Oxyz (ver figura). Da seção anterior:

vi  v  vi ( 22)
 '

Velocidade do
centro de massa
G respeito a
Oxyz
A energia cinética do sistema de partículas em
relação ao sistema newtoniano Oxyz é:

T   m i vi .vi
1 n
(23)
 
2 i 1
Usando a Eq.(22) :
1 n
 
2 i 1
'

T   mi v  vi . v  vi
'

   mi  v  v. m i vi   m i vi'2
1 n  2 n
' 1 n
2  i 1  i 1 2 i 1

Soma igual a mv' porém igual a zero pois

representa a velocidade de G respeito a
Gx’y’z’. Portanto:
 T  mv 2   m i vi'2
1 1 n
(24)
2 2 i 1

A energia cinética do sistema de partículas é

obtida pela adição da energia cinética do centro
de massa G (considerando toda a massa
concentrada em G) a energia cinética do
sistema no seu movimento relativo ao sistema
G’x’y’z’.
 7.- PRINCÍPIO DE TRABALHO E
ENERGIA.CONSERVAÇÃO DE ENERGIA
PARA UM SISTEMA DE PARTÍCULAS

O princípio de trabalho e energia pode ser

aplicado para cada partícula Pi do sistema de
partículas. Assim:

T1  U1 2  T2 (25)
Se todas as forças são conservativas a Eq.(25)
pode ser substituída por:

T1  V1  T2  V2 (26)

Onde V representa a energia potencial

associada as forças internas e externas que
atuam sobre as partículas do sistema. A Eq.(26)
expressa o principio de conservação de energia
para o sistema de partículas.
8.- PRINCÍPIO DE IMPULSO E QUANTIDADE
DE MOVIMENTO PARA UM SISTEMA DE
PARTÍCULAS
Integrando as Eqs.(10)-(11):
 Fdt  L 2  L1 ( 27)
t2   
t1


t2
   
M 0dt  H 0 2  H 0 (28)
  
t1 1

A Eq.(27) expressa que a soma dos impulsos

lineares das forças externas que agem no sistema é
igual a variação da quantidade de movimento linear do
sistema. Analogamente Eq.(28) expressa que a soma
dos impulsos angulares em relação a O das forças
externas é igual a variação da quantidade de
movimento angular do sistema em relação a O.
Reordenando as Eqs.(27)-(28):
L1    Fdt  L 2 (29)
 t2  

   
t1

H 0 1    M 0dt  H 0 (30)
 t2  
t1 2

Se nenhuma força externa age sobre as partículas

do sistema, as integras nas Eqs.(29)-(30) são zero e
essas equações se reduzem a:
L1  L 2 (31)
 

   
H0 1  H0 (32)
 
2