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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAU

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA


CENTRO DE TECNOLOGIA CT
DISC.: LABORATRIO DE CONTROLE DIGITAL
PROFESSOR: DR. OTACLIO DA MOTA ALMEIDA

EXERCCIO AVALIATIVO N2
CONTROLADORES DIGITAIS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
HERBERT GONALVES DA SILVA SANTOS

TERESINA
MAIO DE 2017
EXERCCIO AVALIATIVO N2
CONTROLADORES DIGITAIS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
HERBERT GONALVES DA SILVA SANTOS

1. INTRODUO

No projeto de sistemas de controle em malha fechada muitas vezes necessrio


analisar mais profundamente a questo da estabilidade. Em particular, normalmente
desejvel obter medidas de quo longe da instabilidade est o sistema nominal em malha
fechada, ou seja, necessrio quantificar a estabilidade relativa do sistema em malha
fechada.

Uma ferramenta bastante til para anlise profunda da estabilidade em processos o


diagrama de Nyquist, que pode ser analisado ao invs do diagrama de bode. O diagrama
de Nyquist utilizado para estabelecer relaes fundamentais entre a resposta em
frequncia do sistema em malha aberta com a estabilidade do sistema em malha fechada.
Uma de suas vantagens no necessita da funo de transferncia do processo em malha
aberta para ser desenhado.

Os tpicos do critrio da estabilidade de Nyquist so resumidos a seguir:

Se o sistema estvel em malha aberta, para que a malha fechada seja


internamente estvel necessrio e suficiente que no haja cancelamentos
instveis e que o diagrama de Nyquist da funo de transferncia em malha aberta
no contorne o ponto (-1,0);
Se o sistema instvel em malha aberta, com P plos no semi-plano complexo
direito aberto (no incluindo o eixo imaginrio) ento, para que o sistema em
malha fechada seja internamente estvel necessrio e suficiente que no existam
cancelamentos instveis e que o diagrama de Nyquist contorne P vezes em sentido
anti-horrio o ponto (-1,0);
Se o diagrama de Nyquist passa pelo ponto (-1,0), o sistema em malha fechada
apresenta plos exatamente sobre o eixo imaginrio. Esta situao conhecida
como condio de estabilidade crtica.

Por meio do diagrama de nyquist podemos determinar a margem de ganho e de fase


de um sistema. A margem de ganho quantifica o ganho adicional que se deve colocar na
malha de retroao de forma a levar o sistema condio de estabilidade crtica. A
margem de fase quantifica o atraso de fase puro que se deveria somar ao sistema para o
conduzir condio de estabilidade crtica.
Outra tcnica especial, baseada na resposta em frequncia, o mtodo do rel, que
adequada para determinar a frequncia crtica e o ganho crtico de uma planta. Seja um
rel com histerese, conforme a curva caracterstica esquematizada na figura 1. A sada u
do rel pode assumir os valores (+/-) d conforme o valor da entrada da trajetria
(ascendente ou descendente) em que o sistema se encontra. A histerese do rel
representada pelo parmetro . Se = 0 o rel no apresenta histerese.
Figura 1. Rel com histerese

Para o mtodo do rel ser aplicado, a malha fechada utilizando o rel acima
como compensador, conforme a figura 2. Caso o arranjo gere uma oscilao sustentada
na sada y(t) do sistema, como a da figura 3, possvel identificar os parmetros a
(amplitude de oscilao) e Tu (perodo de oscilao). Nessas condies, o sinal u(t) deve
ser uma onda quadrada de amplitude d, mesmo perodo e fase oposta ao sinal y(t).

Figura 2. Compensador a rel

Figura 3. Oscilao sustentada


Para o caso mais simples em que no h histerese (ou em que ela muito pequena),
pode-se mostrar que para a oscilao sustentada acima, a funo descritiva do
compensador a rel dada por derivada grosseiramente da componente fundamental da
expanso em srie de Fourier de uma onda quadrada.

O que nos sugere o seguinte valor para o ganho limite.

O mtodo do rel apresenta uma vantagem importante em relao ao mtodo de


Ziegler-Nichols no domnio da frequncia: No necessrio levar o sistema
instabilidade para a o bteno dos parmetros do controlador. Alm disso, pode-se ajustar
o parmetro do rel para se obter uma amplitude de entrada adequada a cada planta. Para
o caso em que no se quer ou no se pode adotar histerese nula, pode-se mostrar que a
funo descritiva do compensador a rel dada por o que nos sugere o ganho limite.

A histerese pode ser til para evitar que rudos ocasionem o chaveamento indevido
do rel, para limitar a frequncia de chaveamento ou para adequar o modelo do rel a
dispositivos reais com histerese conhecida.

2. METODOLOGIA
I. PARTE SIMULACIONAL
O script apresentado abaixo foi executado no Matlab para obter as caractersticas
de um determinado processo representado pela funo de transferncia:

() = 3 2
0.5
+ 3 + 2 + 1

A funo apresenta um atraso de tempo de transporte de 0,5 s. O mtodo do rel


foi implementado no simulink para o processo descrito com os trs ganhos gerados
aleatoriamente a partir da funo descrita no tpico da prtica, os valores obtidos para K
foram 2.625, 2,853, 1,254. Os sinais de entradas foram ajustados para o valor um. Com
esses valores de K foram obtidas as respostas dos sistemas com um rel sem histerese, e
podem ser vistas nas figuras seguintes.

Figura 4. Simulao do processo no simulink com os ganhos aleatrios


Sendo K1 = 2.625, K2 = 2,853 e K3 = 1,254 os ganhos do sistema em malha
aberta. As figuras obtidas na simulao so apresentadas a seguir:

Figura 5. Resposta do sistema com ganho de 2.625

Figura 5. Resposta do sistema com ganho de 2.853

Figura 7. Resposta do sistema com ganho de 1.254


a) O processo foi discretizado por meio de um script do matlab apresentado na
tabela a seguir:

% Prtica 02
%Herbert Gonalves da Silva Santos
%Laratrio de Controle Digital
%Otacilio da Mota Almeida
%K= 1+2*rand(3,1)

%% Letra a)
K = [2.6294 2.8116 1.2540];
N = [K];
D = [1 3 2 1];

Gma1 = tf(N(1),D,'ioDelay',0.5)
Gma2 = tf(N(2),D,'ioDelay',0.5)
Gma3 = tf(N(3),D,'ioDelay',0.5)

Gmad1 = c2d(Gma1,0.1);
Gmad2 = c2d(Gma2,0.1);
Gmad3 = c2d(Gma2,0.1);

Os processos foram discretizados com perodo de amostragem de 0.1s pelo


mtodo do segurador de ordem zero, que mantm a sada estvel at seu prximo valor.
Os processos discretizados podem ser vistos na tabela abaixo:
A resposta ao degrau em malha aberta do processo discretizado conforme a
figura abaixo:

Figura 6. Resposta ao degrau do processo discretizado

O ganho crtico para o rel sem histerese pode ser determinado pela frmula:

Assim, os ganhos crticos para os trs processos pode ser calculados por meio
das curvas obtidas:

1
1 = 4 = 0.7693 ;
1.6549
1
2 = 4 = 0.7105 ;
1.792
1
3 = 4 = 0.9456;
1.0575

b)
Um novo script no matlab foi criado para obter traar o diagrama de nyquist de
malha aberta real do sistema e o diagrama de nyquist estimado pelo mtodo do rel. Para
isso varia-se a histerese do rel em 0, 0.1, 0.2 e 0.3, determinando a amplitude a da sada
do sistema para ser calculado os pontos estimados do diagrama por meio da frmula de
Gp(jwu), a frequncia estimada dada pela frmula tambm descrita abaixo.
Figura 7. Formulas para estimar o diagrama de nyquist pelo mtodo do rel

O cdigo mostrado na tabela abaixo,


% Prtica 02
%Herbert Gonalves da Silva Santos
%Laboratrio de Controle Digital
%Otacilio da Mota Almeida
%K= 1+2*rand(3,1)

%% Letra b)
K = [2.6294 2.8116 1.2540];
N = [K];
D = [1 3 2 1];

Gma1 = tf(N(1),D,'ioDelay',0.5)
Gma2 = tf(N(2),D,'ioDelay',0.5)
Gma3 = tf(N(3),D,'ioDelay',0.5)

w = logspace (-5,5,10000)
nyquist(Gma1,w)
nyquist(Gma2,w)
nyquist(Gma3,w)

A seguir apresentado a figura com o diagrama de Nyquist para os valores de K


aleatrios.

A tabela a seguir apresenta os valores estimados e reais para o ponto de


cruzamento de fase e frequncia crtica para cada sistema:

Ganho d e w(rad/s) west(rad/s) Gest(jw) Greal(jw)


1 0
2.6294 1 0.1
1 0.2
1 0.3
1 0
2.8116 1 0.1
1 0.2
1 0.3
1 0
1.2540 1 0.1
1 0.2
1 0.3

c)
Os valores de margem de ganho em decibis podem ser calculados a partir dos
valores dos pontos crticos determinados por meio do mtodo do rel sem histerese:

1 1
1 = 20 . log ( ) = 1 = 20 . log ( ) = 2.2780
1 0.7693

1 1
2 = 20 . log ( ) = 2 = 20 . log ( ) = 2.9687
1 0.7105
1 1
3 = 20 . log (1) = 3 = 20 . log (0.9456) = 0.4858

d)
Com a anlise da resposta possvel observar que o sistema estvel em malha
aberta. Os valores de margem de ganho so negativos, isso significa que os processos so
instveis em malha fechada. O inverso do ganho crtico representa o ponto onde o
diagrama de nyquist cruza o eixo real negativo:

11 = 1.2998
21 = 1.407
31 = 1.0575

Os valores inversos ganhos crticos representam o ponto onde o diagrama de


nyquist cruza o eixo real negativo. O ganho crtico resultou em um valor maior que 1, ou
seja, os diagramas de nyquist dos processos enlaam o ponto -1, pois cruzam o eixo real
em -1.2998, -1.407 e -1.0575, respectivamente. Pelo critrio de estabilidade de nyquist,
todos so instveis em malha fechada. Os valores de margem de ganho so negativos,
isso tambm significa que os processos so instveis em malha fechada.

II. PARTE PRTICA

1- Determinar o ponto de cruzamento de ganho ou ponto crtico utilizando um


rel sem histerese para a malha de velocidade do processo no laboratrio.
Apresentar grficos e valores numricos.

Abaixo temos a tabela que mostra o script do programa em .m implementado para


implementao de um rel sem histerese, ou seja, valor de psilon (eps) igual a 0 para
a malha de velocidade do processo no laboratrio.
REF = 50; % Referncia
pwm = 0;
eps = 0;
d1 = 0;
d2 = 100;

for k = 1:Qde_amostras
tt = clock;
%configurar pwm
flushinput(s);
flushoutput(s);

fwrite(s,'1','uint8');
fwrite(s,pwm,'uint8'); %Envia valor de PWM para Motor
fwrite(s,10,'uint8'); %Cdigo quebra de linha necessrio
resposta = fread(s,2); %

saida(k) =
double(bitor(bitshift(uint16(resposta(1)),8),uint16(resposta(2))))/(
7*Ts);
ref(k) = REF;
erro(k) = ref(k) - saida(k);
if (abs(erro(k)) >= eps && erro(k) >= 0)
x(k) = d2;
elseif (abs(erro(k)) >= eps && erro(k) < 0)
x(k) = d1;
elseif (abs(erro(k)) < eps && x(k-1) == d2)
x(k) = d2;
elseif (abs(erro(k)) < eps && x(k-1) == d1)
x(k) = d1;
end
pwm = x(k);
% %SATURAO
if(pwm > 100)
pwm = 100;
else
if(pwm < 0)
pwm = 0;
end
end
%DELAY
while etime(clock, tt) < Ts
%no fazer nada enquanto o tempo de amostragem no terminar
end
end

a = (max(saida(30:end)) - min(saida(30:end)))/2;
Na = (4*(d2/2)*sqrt(a^2-eps^2) - 1*j*pi*eps)/(pi*a^2);
Gu = -1/Na;
[asdr local] = findpeaks(saida);
Tu = mean(diff(local))*Ts;
wu = 2*pi/Tu;
%zerar PWM
%Canal pwm ventilador
fprintf(s, sprintf( '2' ));
%Canal pwm resistor
fprintf(s, sprintf( '3' ));

%Converso para RPS


xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Velocidade (RPS)');

Tempo = [1:Qde_amostras]*Ts;

figure(1)
plot(Tempo,saida,'g','LineWidth',2);
hold on;
plot(Tempo,ref,'r','LineWidth',2);
grid on;
plot(Tempo, x, 'b', 'LineWidth',2);

Na figura abaixo temos o grfico que mostra o sinal de sada, o sinal de referncia
e o sinal do rel, com o grfico possvel determinar alguns parmetros necessrios para
determinar o ponto de cruzamento de ganho ou ponto crtico.

Figura 9. Rel sem histerese

O ponto de cruzamento de ganho para o rel sem histerese pode ser determinado
pela seguinte equao;
4
=

Com a figura acima foi determinado o valor de d e o valor de a. E com esses


valores determinados foi determinado o ponto de cruzamento de ganho.

100 (65.71 38.57)


= = 50 ; = = 13.57
2 2

Ento o valor de k :
50
= 4 = 46,914
13.57

2- Traar o diagrama de Nyquist para a malha de velocidade para pelo menos


3 pontos distintos. Apresenta grficos e valores numricos da tabela.

Na tabela abaixo temos o programa em ponto .m com implementao de um rel com


histerese, e obteno dos pontos para traar o diagrama de Nyquist. Nas linhas do cdigo
calculado o valor do perodo, o ponto de cruzamento de ganho, e o inverso do ponto de
cruzamento, e com isso a medida que o valor de psilon (eps) variado obtido alguns
pontos que compem o diagrama de Nyquist utilizado para fazer anlises sobre a
estabilidade do sistema.

REF = 50; % Referncia


pwm = 0;
eps = 10; // variando com os valores de 5, 10, 15 e 20.
d1 = 0;
d2 = 100;

for k = 1:Qde_amostras
tt = clock;
%configurar pwm
flushinput(s);
flushoutput(s);

fwrite(s,'1','uint8');
fwrite(s,pwm,'uint8'); %Envia valor de PWM para Motor
fwrite(s,10,'uint8'); %Cdigo quebra de linha
necessrio
resposta = fread(s,2); %

saida(k) =
double(bitor(bitshift(uint16(resposta(1)),8),uint16(resposta(2
))))/(7*Ts);
ref(k) = REF;
erro(k) = ref(k) - saida(k);
if (abs(erro(k)) >= eps && erro(k) >= 0)
x(k) = d2;
elseif (abs(erro(k)) >= eps && erro(k) < 0)
x(k) = d1;
elseif (abs(erro(k)) < eps && x(k-1) == d2)
x(k) = d2;
elseif (abs(erro(k)) < eps && x(k-1) == d1)
x(k) = d1;
end
pwm = x(k);
% %SATURAO
if(pwm > 100)
pwm = 100;
else
if(pwm < 0)
pwm = 0;
end
end

%DELAY
while etime(clock, tt) < Ts
%no fazer nada enquanto o tempo de amostragem no
terminar
end
end

a = (max(saida(30:end)) - min(saida(30:end)))/2;
Na = (4*(d2/2)*sqrt(a^2-eps^2) - 1*j*pi*eps)/(pi*a^2);
Gu = -1/Na;
[asdr local] = findpeaks(saida);
Tu = mean(diff(local))*Ts;
wu = 2*pi/Tu;
%zerar PWM
%Canal pwm ventilador
fprintf(s, sprintf( '2' ));
%Canal pwm resistor
fprintf(s, sprintf( '3' ));

%Converso para RPS


xlabel('Tempo (s)');
ylabel('Velocidade (RPS)');

Tempo = [1:Qde_amostras]*Ts;

figure(1)
plot(Tempo,saida,'g','LineWidth',2);
hold on;
plot(Tempo,ref,'r','LineWidth',2);
grid on;
plot(Tempo, x, 'b', 'LineWidth',2);

Nas figuras abaixo temos os grficos que mostram o sinais de sada, o sinal de
referncia e o sinal do rel, para quatro valores de psilon (esp) diferentes e a partir desses
grficos foram determinados os valores de w(rad/s) e G(jw) para preencher a tabela X
abaixo.

Figura 8. eps = 5
Figura 9. esp = 10

Figura 10. esp = 15

d real(rd/s) Greal(j)
50 +/- 5
50 +/- 10 5.7556 -0.3627 - 0.0033i
50 +/- 15 9.4000 -0.4850 - 0.0060i

3- Determine a margem de ganho do processo e compare com os resultados


obtidos no exerccio avaliativo N 01.
3. CONCLUSO
Quando no conhecida a funo de transferncia de um processo, podemos examinar
o comportamento do sistema em malha fechada por meio de seu diagrama de nyquist. O
mtodo do rel utilizado para analisar sobre a estabilidade de um processo. Isso
possvel, pois o ganho crtico pode ser calculado por meio desse mtodo. Portanto, este
mtodo bastante til para o estudo de processos.

REFERNCIAS

[1] ASSUNO, EDVALDO. CONTROLE DIGITAL. UNIVERSIDADE


ESTADUAL PAULISTA. 2013.
[2] RAMIREZ, AMPARO PATRICIA G. CONTROLE ADAPTATIVO E
PREDITIVO PARA PROCESSOS COM ATRASO DE TRANSPORTE.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA. FLORIANPOLIS, 1997.