Electricos Antonio Francisco C2 agile etl ee 8 ele) =e eC]MOTORES ELECTRICOS ANTONIO FRANCISCO Edigao apoiada por A G2 EP FADED . EDIGOES TECNICAS E PROFISSIONAISDA MESMA COLECCAO: -AUTOMATOS PROGRAMAVEIS - 3." ed. Anténio Francisco -SISTEMAS ELECTRONICOS COM MICROCONTROLADORES - 2." ed. Victor Gongalves -TECNICAS DE AUTOMACAO - 2. ed. Caldas Pinto -AUTOMACAO INDUSTRIAL - 3.* ed. J. Norberto Pires DISTRIBUIGAO Lidel - edi¢Ges téecnicas, Ida. SEDE: Rua D. Estefania, 183, r/c Dto. — 1049-057 Lisboa Internet: 21 354 14 18 — livrarialx @lidel.pt Revenda: 21 351 14 43 - revenda@lidel.pt Formagao/Marketing: 21 351 14 48 — formacao@lidel.pt / marketing @lidel.pt Ensino Linguas/Exportagao: 21 351 14 42 — depinternacional @lidel.pt Fax: 21 357 78 27 - 21 352 26 84 Linha de Autores: 21 317 32 53 — editec@lidel.pt Fax: 21 317 32.59 LIVRARIAS: LISBOA: Av. 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O Cédigo do Direito de Autor estabelece que é crime punido por lei, a fotocdpia sem autorizagéo dos proprietarios do copyright. No entanto, esta prética generalizou-se sobretudo no ensino superior, provocando uma queda substancial na compra de livros técnicos. Assim, num pafs em que a literatura técnica € t&o escassa, os autores néo sentem motivagéo para criar obras inéditas e fazé-las publicar, ficando os leitores impossibilitados de ter bibliografia em portugués. Lembramos portanto, que ¢ expressamente proibida a reprodugao, no todo ou em parte, da presente obra sem autorizagdo da editora, A Fotocdpia LiPREFACIO O estudo das maéquinas eléctricas, nomeadamente motores eléctricos, ¢ de grande importancia para os cursos superiores de Engenharia Electrotécnica, Engenharia Mecanica e Engenharia de Automacéo e Robotica. Também no Ensino Secundario e na Formacao Profissional esta matéria é leccionada em varias disciplinas/médulos da Formacao Técnica. Tendo em conta os motores eléctricos classicos, mas também os motores eléctricos da actualidade, pretende-se com esta obra, utilizando uma abordagem didactica adequada e uma linguagem simples e objectiva, fornecer os conhecimentos fundamentais, tedricos e praticos, para que estudantes e técnicos compreendam o funcionamento e saibam ligar motores eléctricos. Dada a grande diversidade de motores eléctricos seleccionamos aqueles que possibilitam uma compreensio global sobre o funcionamento destas maquinas e outros que, actualmente, tém grande aplicacéo e dos quais n&o existe bibliografia em lingua portuguesa. Esperamos que este livro contribua para uma melhor e mais facil aprendizagem dos motores eléctricos, que seja uma ferramenta importante, quer ao professor/formador no desempenho da sua profissao, quer ao aluno/técnico na sua aprendizagem. A obra consta de trés partes: e Motores Eléctricos; e Anexos; e Esquemateca. Na 1.* parte — Motores Eléctricos — sAo estudados: motores de corrente continua, motores de indug4o, motor universal, motores sincronos, motores de relutancia, motores passo-a- passo e servomotores. Na 2." parte — Anexos — apresenta-se um conjunto de informacdes relacionadas com motores eléctricos e automatismos industriais que complementam o estudo destes temas. Finalmente, na 3." parte — Esquemateca — sAo apresentados os esquemas mais usuais de arranques convencionais de motores de induco trifasicos e monofasicos. © ETEP — Edicoes Técnicas ¢ Profissionais IAgradecimentos Aos colegas e professores que colaboraram, apresentando sugestdes e criticas, os meus agradecimentos. As empresas ABB, Schneider Electric, Siemens e Weg pelo apoio, colaborac4o e permissao em utilizar a sua documentacdo, o meu obrigado. O Autor Janeiro de 2008 IV © ETEP - EdicGes Técnicas e ProfissionaisINDICE SE aa PE ET a EY PPE Te ET] INTRODUCAO....ccccccssccsccsesossscssrsncsscsocoosonseesosses abana eeseauaaaesieeancicuacecounaereanewens 1 CAPITULO 1 — MOTORES DE CORRENTE CONTINUA «scccsscosscsssscssessscesererseces 3 1.1. MOTOR DE CORRENTE CONTINUA CONVENCIONAL ccccsssssesccsccsssecsncsonsssassonses 3 LL. 1. COmStituigdo cc. ccc eces cee eesecescesenecaceserecaseneessesaeeseseeneesecseceessienseeenseeateenaee 4 1.1.2. Principio de Funciomamento 0c ccecesecsestseseeessensseneeeeacecaeneneneeeeenereesenesees @ 113), Caixa dé 1 GacGes............... cei mrenaanarere™ 11 LL4., Livagbes.dés Motates dé! CC rsmcrspsmsgyyyererecorenrecewecermaremrremarmenere cums 12 Lal Se Tipos de EXCIAGA 0 ssccecssscsccscsnssreraseievsiavscansenswernsennenseiaonennennsneneneennanontinseny 13 1.1.5.1. Motor de Excitagdo Independente occ seccsesceesereeeeeeeeeerereeeee 13 1.1.5.2. Motor S€rbe ...... ee eccececesenecsereseseseseseseeensecesecesaseseseessseeentecetesenneetineens 14 1 SS MGtOE SIU... cecccceseneeeesernenenereermnennene nn RANT eR EMNETS 15 15:4. MOt6t COMP ORIE siscmeraserm mo ncarenmmannneeonrereeees 15 1.1.6. APlG8 COGS cre ceng aspen munmramnmeereatinenressrerrere cere eres eres warecexemnesren var cexwesoennnes 16 1.2. MOTOR DE CORRENTE CONTINUA DE [MAN PERMANENTE. ..sseoseeeses svennnev 17 Te2J1. COMStHEUIGHO.........cceemrnecesecrnennie ed dues EE a reer a hereon 17 1.2.2. Principio de FUNCIONAMENTO ......... cece eeetetseteteretaetennerenn estes sete ceeeeneesenes 18 1.2.3, APlCaCGes wen sscsrvescrnacneesn es cicswviveneniaramnnscriaveasaeareansy suas uaunnewnnneareeeecenes 18 1.3. MOTOR DE CORRENTE CONTINUA SEM NUCLEO (CORELESS) sevseees ssseassseusess 19 L3cl, COASTERS... ....:es-nnissldaee ernie ersten rire eo 19 1.3.2. Principio de Funcionamento 1 20 1.3.3. Vantagens/Desvantagen .......ccccccesresscerereeetseeeeeeerereeeteeetettarteteeeenseeseensaeaesee 20 SA cAplicagGes: accesisnnssrncrsermnmennxeesssesancecnaneicneteunensmunanenenamnennnestentennanneneonnnan sane 21 1.4. MOTOR DE CORRENTE CONTINUA SEM ESCOVAS (BRUSHLESS) ssrssssesesesseones 22 LAL CORSTUNI CAG reese cceensyespeorseweereeersavecnnumononsseswowssauntvewovanawinnnen ent enema reaeitinnane emailed 1.4.2. Principio de Funcionamento.... 1.4.3. Vantagens/Desvantagens 1.4.4. AplicagGes oe cece eee rests teteneeteneneeees © ETEP — Edicdes Técnicas e Profissionais VvMotores Eléctricos CAPITULO 2 — MOTORES DE INDUCAO (ASSINCRONOS)....ccsssscsssssccsoccsneense 27 2.1. MOTORES DE INDUCAO TRIFASICOS.....000+ rere rere 28 DAL. COmStituiGdo occ cece eerste ceesenecececesseeeensesavevesarsesesnsnesssnetssasaenneateenesertereeses 28 2.1.2. Tipos de Motores de Indugo Triffsicos 0... eect eet t eee reteteeee eee 31 2.1.2.1... Motordé Rotor ei Gatola...............asiemenemeoaenvmemen, 31 2142.2 Motordé Rotot Bobinado ssscccccscssessscecvsciscssseriasevsrssecaniaeinsaos cevernverveee 32 2.1.3. Principio de Funcionamento 2.2. VI 2.1.4. Velocidade do Motor............. 2.1.5. Perdas no Motor.... 2.1.6. Placa de Caracteristicas 2.1.7. Caixa de Ligagées 2.1.8. Arranque dé Motores Trifasicos .....ccccscsesecessseesesetesseeeseceeeterererereensrenererstes 39 2.1.8.1. Arranque Estrela-Tridngullo .....cscccccccceeeeen sce sesesseensseneseneeneteenteneeene 39 2.1.8.2. Arranque com Arrancadores ElectrOmicos ......cceceeeeseeteeeeeteeeeeeeeees 40 2.1.8.3. Inversfo de Marcha......cccccsecesccesesseseeeeesseenseeessessessassestarsessressiscseesees 41 ZG. Aplicagdes ....ecececeececessssenssesenenssensressessscscseeceeneneienetsiseecseseesasesieenenseessereaeatenas 4] 2.1.10. Motores Trifasicos Alimentados em MOonofasico ...... cece seceeseseseseeseeneeees 42 2.1.10.1. Dimensionamento do Condensador .......ccccccsesessecseeerrecesetseeeseetees 44 MOTORES DE INDUCAO MONOFASICOS ...ccssccssescsnscsccscsesessvesccrsrsconssensesensoss 46 DBL, CONSTIICAO:....rececnsecnersnractenenennnnatnsensarnnennenstidvsueikaia Biupn Daven TN y Sa era e te 47 2.2.2, PHNGIPIO Ce FUNCIODEITISNG screeners meen mamanarreraencrves 47 2.2.3. Motorde Fase Divididaey sisicceseceameanaassnernasevevesserseernninnecanesnecerinensens Sil 9.2.4. Motorde:Condensad oride Arran que viccaccscavceviewecacennvesssomnneaerenuntns coennsutennnennnte 53 2.2.5. Motor de Condensador Permanente..............ececccseseeeceeseeeseneseecesssesaseeneseenees 55 2.2.6. Motor de Dois Condensadores ......ccccccceceecesereeeeeeserenecseeeseeessesesesnsaussesersersseetes 56 2.2.7. Motor de Pélos Sombreads..........ccessececcsersereeeseteescseseecneennsensenesenseneennatenees 58 2.2.8. Condensadores para MOotores...isc. cscs snseceecesesceeeeschscebtdiaetesenseaeeseeeseseecosens 62 2.2.8.1. Condensadores de Arranque .....cccccccsscssessscsessssssesetesseesernersesseteeneees 62 2.2.8.2 -Condensadores Permanemtes viscccic sn nBtGinvreesnnsenmenccunmevarepennranneenenuand 62 2.2.9, Dispositivos de Ligagao do Enrolamento Auxiliaries 62 2.2.9.1. Interruptor Centrifugo...cccceccseessesssereeesesesesenseeceeeeieieneretetsererseersseees 62 9.2.9.2, Relé de Intensidade............cceccesecceresnsosssveninesvessrscennseenssoausecaneavarecsees 63 2°2.9.5, REE BIECHOHICO,...csosuneaseneacnmer eee mas emmressereees 63 DOO A Ternistor Pl xcoscvnssspavnirneswenrevissnsuecsiesiwesceestiasvecsenvsnierenes 63 DONO: Placacde Catacteristl as wciscsveresecssnrecncnesnencivemvesenniwsesncsneene cone mneunnetaemnenen 64 © ETEP — Edigdes Técnicas e ProfissionaisIndice DOV; ‘Catka dé: [1 GACOCS wesesccesraaacawaransrwencwccvsrrsvesssesamaverevenssnssansanevnsnneeeess 65 2.2.12. Ligag&o de Motores Monofasicos ........c.cececececescssceneteceneeeseseseeseseneraraeeesenes 65 2.2.12.1. Motores de Condensador Permanent... cccseeceereteeeesetereeeees 65 2.2.12.2. Motores de Condensador Permanente e de Arranque.................... 66 22123, Motores: ATUSGS............ -.nclisina an as EM RATER ES 67 CAPITULO 3 — MOTOR UNIVERSAL. ....ccesseseseseereee eve secveccescoesseseseoseenesesscoasecs 69 BAL. COmstitigd occ eect eeceseeeceeeessesseesesasensessesserecessseeseseessersenesesesasasnseneeaens 69 3.2. Principio de Funciomament0 ...c.ccecccceseseseseeesereeseeseeeseeeseeseaecseneeeeeeeeaeeeeeneeess 69 3.3. AplicagGes .0.... cece eeeeesesssecesesreeeeeeecesecseseseseesasesasenetscsesssnseseesessasseasseaeneeenenseecens 71 CAPITULO 4— MOTORES SINCRONOG....... seneeceecesceeceereesesceercaccascescesscssesoecacs 73 4.1. MOTOR SINCRONO MONOFASICOvssssessssssccesscssssessnsscsacscneresssocsenessonsssossesscees 73 4.1.1. Principio de FUNCIONAMEN1O wee ees eee etereeeseeteesseeeesetasteeserneeeestseraensenses 74 4.2. MOTOR SINCRONO TRIFASICO..scssssssssscscesssscesersssessonsssssnensonsessncsssossossonsessesee 76 4.2.1. Principio de Funcionamento..... ceeeeeesteseeeeeees 76 4.2.2. Tipos de Excitatrizes ............ eel 4.2.3. Arranque do Motor.. we l8 A2A, APLCaGGeS cvsssccvwmre rnc mnenmen mmniornreavesmorevsecon 79 CAPITULO 5 — MOTORES DE RELUTANCIA.....cssssssssscsssesseseceesecssanesese seared 5.1. MOTOR DE RELUTANCIA COMUTADO .....esceecesersees deseeseneeseeescesscsescesecsssonscsses 81 Sle le COTSHIUI CAG en venenersccmmmnvanpamesivencmncsornserromenmmnscammmeNtcaenatNRenaeRaN 31 5.1.2. Prine piode PuncionamentOwciveccaseieoeninwnarvcnrccnnnacncaesnenierhertaonsantsesneai 83 5.1.3. Vantagens / Desvantagens ............ cece cecce cee eeseseeeeesesesseneeerenesenieenenneneeneree 86 5.1.4. Aplicagdes 2... sess eeseescetecsesesesessseseenseseseseseesenesesasecacasseaseeeneeesararenens 86 5.2. MOTOR DE RELUTANCIA SINCRONO....sscsesscssssssssssrssencscesensansasessssonsasssssacess 87 5.2.1. COnStituigd ...c.ccceeceecetecneeceteseeeseesesecssecaveusesneeeceesseeesssenseseecaesserssnesagertienssess 87 5.2.2. Principio de Funciomamento .......... ce ccceeeeseseenececeenenecneneeeeseeeesaeaeaeaennenan 88 © ETEP — Edic6es Técnicas e Profissionais VIIMotores Eléctricos CAPITULO 6 — MOTORES PASSO-A-PASSO.....ccscsscsssseeeeoreees seseseseveseeasesneseees OD 6.1. Tipos de Motores Passo-a-Pass0o ....c.ccccceseseseseeeeeeseetseseresereeeteneneneneessesseasaeneaees 90 6.1.1. Motor de fman Permanente.......ccccecscesesteseeeserensseeees ees ceeneeseseeseneeeseesaees 90 6.1.1.1. Principio de Funcionaimento oc ceeseceeseeeneeeeeeeeeeeeesenenenes 91 6.1.2. Motor de Relutancia Variavel occ. eeesecnceeetecesssenssseneeeraeneeneerens 93 6.1.2.1. Principio de Funcionamento .....cccecececseseeeeeseeseeeceeeeseeeneeetees 93 6.1.3. Motor BibT dG ssasexemernsenoracemsneamusenunmeeemtceeireseewavrenswernnawerses 97 6.1.3.1. Principio de FUNCIONAMENLO ..... ccc eect eects tetee teers 98 6.2. Modos de Alimentagfio dos Motores PaP .....ccccececesecsetecseeseeeeseeeeeceeeneteees 101 GL Me Bi pG lait ssessevsssaxccsnvessesesecssnancacnsunnanenitannoiadrieremmanntenensumeneaunnenanacaenn 101 612.2. Uni pOlart..c.-nccnescnrsnssorrsasonounineensaranensensennsecaneneenaenenens hel us a0ieu SATA NATEN 101 6.3. Modos de FUNCIONAMENTO ..... eee tetseteteteseeeeseneserseneseseeeesesecaeeserseaneeeneseeeees 102 6.3.1, Passo Comipleto timid Fase ccccccccssecasrepacyreciesseeesene rai easenreceeensnenee none 102 6.3.2; Passo Completoduas Bases vacciicsssscurccsscarsarssievevacscecsancesvernasestrsnsnst 104 6233. MeO PaSSOivescconssncsavcsaeivewvesvnexeuruccnunmsunessten avennceaneenamenenevanenensenentnancnnes 106 6.4. Principais Caracteristicas dos Motores PaP 0.0.0... cece teeeteetteeneneiee 110 - 6.5, Vantagens/Desvantagens dos Motores PaP.......ccesseesssesceeeeeeeienenenererereesess 111 6.6. Comando dos Motores PaP 6:6.1.. MOtOr Bipolar esssscesesesrsvenerecmamnegwresnrecensseesverneesnsenes 66 2c MGtOr UNI POlat sypeesapcensescescnsvssavvenancnresnie case vetaneenenanencenmaannnensenss 6.6.3. Circuitos Integrados Utilizados 6.7. Motor PaP Descomhecido .......c.ccccccccecccececeeseceseeeseeeeeeeteesecesseneaasesaeevaeeenasenauess CAPITULO 7 —SERVOMOTORES ....:ceseeeseeeees Fd. COMSHIUICE Oiencscr carmen enesusneemennrece er imnnieresesormacarsasiessmeormemmneneneaeeanoane aes 119 7D, Principio de PuncionamMentO weiss versivesssseneesscessececeessnscontseeteencevessnsavenmnannnnse 121 7.3. Controlo do Angulo de Rotag&o.......ecccecscsessesceesieseeeesteenesssesssseentasecaneneneeey 12] TA:. Fichas TEGiCa8 ...cccceccoccocuscssesseenenernounensannnntnenarensnenassliv elu nAND He Mage NANTES 123 7.4.1. Ficha Técnica do Servo Hitec HS-311 0.0... .ececceee eee ceeeeteeeeeeeeeeneees 123 7.4.2. Ficha Técnica do Servo Futaba S3003 ...ecceeeeecetceseesseseseeeseeeeneseseeee 124 7.5. Tensao de Alimentagao ......... cucdasesacseeesacaesaesaeneesseesevseesersesesesseeates 125 7.6. BAN ALIOc cccecccccccesesceescessscseeeseecrecsteeceseceeeceeeeessecssseieeaneceenesetecetaeenaeeesneersereenee 125 7.7. Modificagao de Servos para Rotacdo Continua .......ccceeseeteteneteeeerenseenenees 126 7.7.1. Controlo de Servos Modificado .......cecceseeeessesessseesesceseeseeteseeseeeeaee 128 TB, Servos Digitals ...........cccsecscessceneeeeseresteenseeiesetentecesetaebseoieetanheeestenentisurenewneessces 128 7.9. Servos Versus Motores Pass0-a-Pass0 ......icsceccteeeesteeeeessesesetseesseecanssveseeseseeeesee 129 VIL © ETEP — Edigdes Técnicas e ProfissionaisIndice 7.10. Cabo de Ligac&o dos Servos... cceeeescsesecsesesereteneteneneeeeeeneeneteienereretens 130 TAL. Circuito de Comando para Servos ......:cecccesecreee cee teeereeeee este teeeee ee etaeenseneeay 130 FALL. EX@tip lO sscessseusscneevinsna seven eaercee rs cocer neesareuvureconcsnees cvneennunnnenennne 131 ANEXOS...csccsscoscessccssccssssesccscssscsacesereccesecsscsnaes sedan eaNaennaAEReReesumuaceeneebacanseetes 133 AL. EspecificacGes dos Motores...........ccceccccesstsescenetersteeateneneeeeteensneeneeneaee ner sieeesesnes 133 A2. Proteceao dos Motores Contra Sobreintensidades ........... cececeseereeeseeeceeeteneeees 134 AQ... HUSIVOIS.... ansumeserecnumeeernae enema erename we 134 AQ Ll, Tiposde PUSIVEIS wseccscseccccsncevssssnsererenensererenerennmrnnansnennntenennenceonenness 134 A2.2.. DisjUntores oc. scesecaesseeeeecscteeeeceneeeeettseetetscaseesensestiatsesarasaenenseeaneties 135 A2.2.1. Disjuntores Magnetics .......... cc ceeseeeee reer teneneneeeeetneeeeentaeeees 135 A2.2.2. Relés de Protecedo Teérmica..inisssiiesscssrsicemmcunsivicrcrvucees 136 A2.2.3. Disjuntores Magnetotérmicos ........c. cece eee eee ec etic tees ee ee eeeeseneees 137 A2.3. Estabelecimento das Protecgdes dos Motores .....cccccceeeeeteeseene eee teeneeneenens 138 A2.3.1. Poténcias Normalizadas para Motores de Indugao Industriais ......... 139 A3. Cores dos Isolamentos dos Condutores Eléctricos ...........:ccceeceeeeceeeeeeereeneeeenanens 140 AA. Prefixos das Unidades do Sistema Internacional (SD)... .cececcseceeteeeseetteeteerenees 140 AS. Equivaléncias entre Unidades ........:cccseeeeeeeeenseetereee eens tetenenrsnerasensesesscesererereneneneas 141 ESQUEMATECA — MOTORES DE INDUCAO......ccsssscensnssersrsesseseeetees ssseveevseny 143 1. Arrancadores €1 Caixa w.cccecccsccseceteesseterscccsesceecseeeecseracsssesesenaceeeieceeseenieraterensesaeeeties 143 @ Motor Monofasieo vsserscersssweevessecanescesvceanverssestsucsvenensnenuneieennenemenenentnneenenenennennnane 143 @ Motor Trifasico ....ccccceeeees seneairenieweestescteestiensnaesmRedtTNNeNieeNeRER SutaneeNaneneseate 144 2. Arranque Directo de Motor Trifasico 2... cece eseeeereeeteeseeneansenesesesneeenaneerenenenes 145 3. Arranque Directo com Invers&o de Marcha de Motor Trifasico ... eussel AB 4, Arranque Estrela-Triangulo de Motor Trifasico ........ 2. .cceeee eset ee estes esesteseesceneees 150 ENDERECOS INTERNET. ......ccsccocccosccccsssnsecsscosoocess ee ere 153 INDICE ALFABETICO E REMISSIVO ..sssssssossssscsscseserererssossensneneseasecerssssenseses 155 © ETEP — Edicées Técnicas e Profissionais IXINTRODUCAO O motor eléctrico tornou-se um dos mais notdérios inventos no processo de desenvolvimento tecnologico da humanidade. Ele veio substituir o Homem no desempenho de arduas e repetitivas tarefas. O motor eléctrico é uma maquina que transforma energia eléctrica em energia mecanica, sem perdas significativas e sem que do processo resulte qualquer elemento poluente. Os motores estéio em toda a parte, praticamente, tudo o que se move, utilizando electricidade, é devido a eles. O motor eléctrico 6 o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da utilizagao de energia eléctrica: facilidade de transporte e facilidade de comando, sendo, para além disso, uma maquina de construgao simples, alto rendimento e baixo custo. No mundo de hoje, o motor eléctrico é um elemento imprescindivel ao progresso. As maquinas eléctricas, nos tempos actuais, podem-se considerar como parte recorrente do nosso dia-a-dia. Os motores eléctricos vulgarizaram-se de tal forma que os podemos encontrar em aplicagées tio diversas como: electrodomésticos, elevadores, portas automaticas, passadeiras rolantes, automdveis e num sem-niimero de outras aplicacdes, incluindo aplicacdes de alta tecnologia como a robdtica. Também na industria, a sua utilizaco, desde as maquinas aos equipamentos, é global. Por outro lado, a incorporag4o da electrénica nos motores eléctricos e a utilizagao de materiais com melhores caracteristicas veio alargar ainda mais as suas aplicagdes, possibilitar 0 desenvolvimento dos motores ja existentes e criar novos tipos de motores, conseguindo-se motores cada vez mais eficientes e com menor manutengdo. A evolugado tecnolégica n&o para. A elecudénica também permitiu vulgarizar o controlo de velocidade dos motores, sendo hoje comuns os accionamentos eléctricos com arrancadores e variadores de velocidade electrénicos. Estes so instalados, desde os equipamentos de pequena poténcia de uso doméstico, até aos grandes equipamentos utilizados nos diferentes processos produtivos industriais. Porque os motores eléctricos desempenham um papel de relevancia nos nossos dias, todos aqueles que de alguma forma com eles trabalham devem conhecé-los, especialmente quanto 4 sua constitui¢do, principio de funcionamento e ligagdo, E esta a pretensdo deste livro. © ETEP — Edicées Técnicas e Profissionais 11. MOTORES DE CORRENTE CONTINUA SS a | A maquina eléctrica de CC (corrente continua) foi a primeira maquina eléctrica a ser utilizada industrialmente. A razao para tal deve-se ao facto de no inicio da distribuigao da energia eléctrica, a mesma ser feita em corrente continua. Actualmente, existem diferentes tipos de motores de corrente continua, vdo desde os pequenos motores, para os mais variados accionamentos, até aos motores convencionais, utilizados em accionamentos industriais, com poténcias que podem chegar as varias centenas kW. 1.1. MOTOR DE CORRENTE CONTINUA CONVENCIONAL O motor de CC (DC Motor) convencional é uma maquina que tem como principal caracteristica 0 controlo preciso, entre amplos limites, da velocidade. Actualmente, esta regulacao é realizada com controladores electrénicos. Figura 1.1 — Motores de CC convencionais. As grandes desvantagens s4o o seu custo, mais elevado que um motor de corrente alternada para a mesma poténcia, uma maior manutengdo e o facto de os seus enrolamentos nao poderem ser alimentados directamente da rede de distribuigao publica. © ETEP — Edigdes Técnicas ¢ Profissionais 3Moztores Eléctricos 1.1.1. CONSTITUICAO Do ponto de vista electromagnético, uma maquina eléctrica rotativa € constituida, fundamentalmente, por duas partes distintas, uma designa-se de indutor e outra de induzido. No indutor, também designado por campo, é gerado o campo magnético, e no induzido, também denominado por armadura, processam-se fendmenos electromagnéticos. Uma das partes é fixa e a outra é mével. A parte fixa da-se o nome de estator e 4 parte movel, de rotor. Nas maquinas convencionais de corrente continua, 0 circuito indutor encontra-se no estator e 0 circuito induzido, no rotor. Noutras maquinas, a disposicao pode ser ao contrario. Carcaca Estator Tampa Porta- escovas ei Entreferro Rolarnenta Rotor Wentoinha es Patas Figura 1.2 — Constituic&o do motor de CC. O estator e o rotor estéo alojados na carecaga da maquina, destinando-se esta, também, a proteger e a apoiar o motor. Entre o estator e 0 rotor existe uma ligeira abertura de ar, designada por entreferro, que deve ser a mais pequena possivel para reduzir a relutancia magnética total do circuito e assim aumentar a indug&o e, consequentemente, o fluxo magnético (o ar é muito menos permedavel as linhas de forca do campo magnético que o ferro). Num motor industrial no interior da carcaca, ver figura 1.3, estéo fixados os pédlos principais e os polos de comutag&o, ambos fazem parte do estator da maquina. O rotor, também situado no interior da carcaga, é suportado por dois rolamentos. Nos polos principais esta localizado 0 enrolamento de excitagdo principal (enrolamento independente — F1-F2), eventualmente também o enrolamento de excitagao série (D1-D2) e, em casos especiais, o enrolamento de compensagao (C1-C2), este montado nas pecas polares. Os pdlos de comutacio e respectivos enrolamentos (B1-B2) estao situados entre os polos principais. 4 © ETEP — EdicGes Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua No rotor da maquina encontra-se o enrolamento da armadura (A1-A2) ¢ 0 colector. Num motor bipolar, o enrolamento do rotor pode ser identificado, utilizando-se um ohmimetro; ao levantar-se uma escova do colector provoca-se a interrup¢ao do circuito eléctrico do rotor. Ebrelamenta de ae eee Hopae induzido A1-A wet e comutacdo B1-B2 SC os Pega polar _~Entreferro 5 ag = _—~Enrolamenta de compensacaa C1-C2 excitagao . -— Enrolamento série D1-B2 Induzido” 7 / Palo de fona Enrolamento . Escovas cornutacéa |neutra Independente Fi-Fa2 Figura 1.3 — Motor de CC industrial, vista em corte transversal. @) Sentido da corrente do plano da folha para dentro. @) Sentido da corrente do plano da folha para fora. ESTATOR Nos motores industriais, os elementos constituintes do estator desempenham as seguintes fungoées: Polos de Excitagao S4o os pélos principais, tém por finalidade gerar o fluxo magnético. Sdo constituidos por condutores enrolados sobre niicleos de ferro (electroimanes). As extremidades destes polos possuem um formato que se ajusta ao rotor, designadc ~ ~pegas polares. Pélos de Comutacao Sao polos magnéticos auxiliares (interpdlos) existentes entre os polos principais. Sdo mais pequenos que os polos principais e o seu enrolamento é constituido por um pequeno © ETEP — Edigédes Técnicas e Profissionais 5Motores Eléctricos numero de espiras de fio de didmetro mais elevado. Estéo ligados em série com o enrolamento induzido, sendo por isso percorrido pela mesma corrente, Existem na generalidade das maquinas DC e destinam-se a melhorar as caracteristicas de funcionamento da maquina. Enrolamento de Compensacao Enrolamento distribuido na periferia das pecas polares. E ligado em série com o enrolamento do induzido, tem a mesma finalidade dos polos de comutacfo. Existe em maquinas de grande poténcia. Escovas As escovas, constituidas por material condutor (normalmente carbono), estio alojadas no porta-escoyas, estando este fixado a carcaga da maquina. As escovas siio pressionadas por mola contra o colector (comutador) e deslizam quando este gira. Possibilitam a ligacao eléctrica entre os enrolamentos do induzido e o circuito exterior. ROTOR E constituido por um nucleo ferromagnético, formado por chapas laminadas e isoladas entre si para reduzir as perdas no ferro. Possui ranhuras na periferia, onde so alojados os varios enrolamentos, constituidos por conjuntos de bobinas. As extremidades dos enrolamentos sao ligadas a laminas de cobre situadas no colector. O conjunto roda solidario com 0 veio e 6 suportado, nas extremidades, por rolamentos fixados na carcaga. POV ORCOVER Enrolamentos velar” HelG Colector # ine = w Berke Fiolamenta scova Figura 1.4 ~ Rotor de um motor de CC. Sendo o rotor ferromagnético, tem a vantagem de concentrar o campo magnético, impedindo a dispersio da energia magnética. No entanto, acrescenta muito peso ao conjunto e, consequentemente, um momento de inércia elevado. 6 © ETEP — Edig6es Técnicas ¢ ProfissionaisMotores de Corrente Continua Colector Também designado por comutador, é constituido por laminas condutoras de cobre isoladas entre si, que rodam solidarias com 0 veio e que tém apoiadas sobre si as escovas. Cada par de laminas é ligado a um enrolamento do induzido, permitindo esta disposicao, quando o rotor roda, que as laminas deslizem em contacto com as escovas, possibilitando a alimentago dos enrolamentos do induzido a partir do exterior. Trata-se de um processo mecdnico de comutacio, dai o colector também ser referido como comutador mecanico. O sistema colector / escovas comporta-se como uma espécie de travio, pelo que, mesmo sem carga aplicada no veio, ao rodar-se manualmente um pequeno motor, sente-se uma ligeira travagem. Por possuirem colector, as maquinas de corrente continua também sao referidas por maquinas de colector, contrariamente a maquinas de corrente alternada que o nao possuem. Veio Elemento que transmite a poténcia mecanica desenvolvida pelo motor e que suporta o rotor através de rolamentos fixados na carcaca da maquina. 1.1.2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO O motor de CC gira em consequéncia da interaccao do campo magnético do estator com o campo magneético do rotor. O campo principal, o do estator, é criado pelos enrolamentos (electroimanes) do estator quando sao percorridos por corrente. O segundo campo, o do rotor, ¢ criado pela circulagao da corrente nos condutores dos enrolamentos do rotor. Cada condutor do rotor contribui com um campo magnético que roda 4 sua volta e cujo sentido € determinado pela regra do saca-rolhas. Figura 1.5 —- Campo magnético de um condutor e de uma espira do rotor. Os varios campos magnéticos dos condutores do rotor, alimentados num lado por uma escova e no outro lado por outra escova, ttm como resultante um polo N e um polo S, em lados opostos do nucleo do rotor (ver figura seguinte). © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 7Motores Eléctricos Carnpe magnético do estator, Campo magnético resultante do rotor Estator Rotor’ N Sentide de rotacdo Figura 1.6 -Campo magnético do estator e do rotor de um motor bipolar. Analisando a figura verifica-se que o polo S do rotor (no exemplo, localizado na parte superior) sera atraido pelo pdlo N do estator e o pdlo N do rotor, pelo polo S do estator. Esta atracgao exerce uma forca continuada sobre o rotor, provocando a sua rotacdo. O rotor roda, os enrolamentos vaéo sendo sucessivamente alimentados, uma vez que estio ligados a pares de laminas sucessivas do colector. Apesar de o rotor estar permanentemente em movimento, o seu campo magnético resultante permanece fixo, na figura, polo S na parte de cima e pdlo N na parte de baixo. A disposi¢ao das escovas assegura a correcta alimentacdo dos enrolamentos do rotor. Os condutores que est&o situados sob um mesmo polo do estator so percorridos por correntes com o mesmo sentido. Enrolamentos, Estator. ! Figura 1.7 — Alimentacao dos enrolamentos do rotor. O binario do motor sera tanto maior quanto maiores forem as forgas de atraccao e repulsao entre os campos magnéticos do estator e do rotor. 8 © ETEP — Edigoes Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua Os fendmenos atras descritos também podem ser explicados recorrendo aos seguintes principios: Lei de Laplace Sempre que um condutor de comprimento | percorrido por corrente eléctrica I esta sob a accdo de um campo magnético de inducdo B, exerce-se sobre ele uma forca F que o faz movimeniar, num determinado sentido, perpendicularmente ao plano dejfinido pelo sentido da corrente I e pelo sentido da inducdo B. F=BIl Regra dos Trés Dedos da M4o Direita O sentido da forca electromagnética (F) exercida sobre o condutor é obtido, fazendo coincidir trés dedos da mdo direita, formando entre si dngulos de 90°, com a direccdo e sentido das grandezas. ( — \ B — Indugao, dedo polegar : * NO — F — Forea, dedo indicador As I— Corrente, dedo médio y a Figura 1.8 — Regra dos trés dedos da mao direita. Regra do Saca-Rolhas O sentido das linhas de forca do campo magnético produzido pela correnie eléctrica é agquele que corresponde a rotacéo de um saca-rolhas, de modo que a sua progressdo corresponda ao sentido da corrente eléctrica. A figura seguinte mostra o sentido da forga electromagnética (F) que actua sobre uma espira quando a mesma 6é percorrida por corrente (I) e submetida a um campo magnético (B). Sob a acgao da forga, a espira movimenta-se para a posigao vertical, onde a forca resultante é nula, nis danso continuidade ao movimento. Para que a espira rode, torna-se entao necessario a inversao do sentido da corrente que a atravessa. Essa inversdo é efectuada pelo colector quando a espira atinge a posi¢ao vertical. Assim, e recorrendo a regra dos trés dedos da mao direita, como 0 sentido da corrente se inverte, o sentido da forca também se inverte — 0 campo tem sempre o mesmo sentido —ea espira roda continuamente. © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 9Motores Eléctricos Figura 1.9 — Forcas que actuam sobre uma espira. Pelo analisado, pode-se também dizer que o funcionamento de um motor de corrente continua tem como base as forgas resultantes da interaccfio do campo magnético gerado no indutor com a corrente que circula no induzido. Desta interacedo resulta uma forca (lei de Laplace) que faz mover o rotor num sentido que depende do sentido do campo magnético do indutor e do sentido da corrente do induzido (regra da mao direita). Explicac&o idéntica a anterior, uma vez que a corrente que circula nos condutores do induzido cria 0 campo magnético que serviu de fundamento a explicagéo através da interacc4o entre os campos magnéticos do estator e do rotor. Reaccao Magnética do Induzido A corrente que percorre o induzido cria um campo magnético que, ao interagir com o campo magnético indutor, altera as linhas de forga deste, distorcendo-o — reaccdo magnctica do induzido. Esta distorgao ¢ proporcional a carga a que o motor est sujeito e provoca 0 aparecimento de faiscas entre o colector e as escovas, sendo por isso prejudicial para a maquina, uma vez que degrada mais rapidamente as escovas e 0 colector. Para reduzir ou anular este efeito, as escovas tém de ser deslocadas para outra posicdo, todavia, como o Angulo de deslocacado depende da carga aplicada ao motor, este processo néo € viavel, dai, os motores de DC possuirem pdlos de comutac%o auxiliares ou enrolamento de compensagao cuja finalidade é criarem um campo magnético de sentido contrario ao campo da reacc4o magnética do induzido, reduzindo ou anulando este. 10 © ETEP — Edigées Técnicas ¢ ProfissionaisMotores de Corrente Continua Tanto num caso como noutro, estes enrolamentos sao ligados em série com o induzido de forma que o campo magnético por eles produzido seja idéntico mas com sentido contrario ao campo da reaccao magnética do induzido, anulando assim a distorcao do campo indutor. 1.1.3. CAIXA DE LIGACOES A caixa de ligagdes principal dos motores industriais de corrente continua possui no seu interior um conjunto de bornes que permitem ligar entre si os enrolamentos do motor e efectuar a ligacao a alimentagao eléctrica. Os esquemas de ligagao dos enrolamentos estao, normalmente, desenhados na parte interior da tampa da caixa de ligacées. Caso o motor possua ventilagdo forgada, existe uma segunda caixa de ligacdes destinada a ligar o motor da ventoinha a rede eléctrica. Placa de Bornes LETRAS o —_ ae Enrolamento (inicio) (fim) Be ) Al | a2 | Induzido (armadura) A2 B2 Polos auxiliares de comutacao C2 D2 E2 F2 Placa de Bornes (marcacao antiga — norma alema) LETRAS * _ Enrol: t (inicio) | (fim) ee Induzido (armadura) A B Cc D E F G H J K Enrolamento de compensagao Indutor série Bl Cl D1 El Indutor derivagio (shunt) FI Indutor independente Indutor derivagéo (shant) Indutor série Pdlos auxiliares de comutagado Indutor independente © ETEP — Edigdes Técnicas e Profissionais 11Motores Eléctricos 1.1.4. LIGACAO DOS MOTORES DE CC Na figura seguinte apresenta-se, esquematicamente, os enrolamentos de um motor de CC. A nao referéncia ao enrolamento derivacéo El-E2 deve-se ao facto de se poder utilizar o enrolamento independente F1-F2 em sua substituigdo. + - - ¢+ F2 FA Be Di Figura 1.10 — Enrolamentos de um motor de CC. Inicialmente, os motores de CC eram alimentados por geradores de corrente continua, o que exigia o uso de trés maquinas (sistema Ward-Leonard). Actualmente, utilizam-se conversores estaticos que fornecem tensao continua varidvel a partir da rede eléctrica. Para se proceder ao arranque do motor, em vazio se possivel, aplica-se, em primeiro lugar, tenséo ao campo e, logo apés, a armadura. O motor deve partir suavemente, sem faiscamento ou ruidos excessivos. Motores pequenos, até 1 kW, podem arrancar a tensdo plena. Acima deste valor devem possuir um sistema de arranque que limite a corrente, pois esta pode danificar o colector. A rotagéo do motor pode ser regulada mantendo o fluxo indutor constante e variando a tensao de alimentacdo do induzido (controlo pela armadura), ou mantendo a tensdo de alimentacao do induzido fixa e alterando o fluxo indutor (controlo pelo campo). Para se parar o motor é necessdrio desligar-se em primeiro lugar a armadura e so depois 0 campo. Caso contrario, existe o risco de perda do controlo do motor, em fun¢ao do disparo do rotor por falta de campo. Para se inverter o sentido de rotacdo, troca-se a polaridade da tens&o de alimentagao do 12 © ETEP — Edigdes Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua induzido ou do indutor (nao ambas). Nos motores com ventilagao forcada, o ar de refrigeragao deve circular (em sentido correcto) antes do arranque do motor. 1.1.5. TIPOS DE EXCITAGAO Varias opcdes se colocam para ligar o enrolamento indutor ¢ o enrolamento induzido de um motor de CC a energia eléctrica. A cada tipo de ligag’o corresponde um tipo de motor quanto a excitacdo magnética. A classificacao é¢ a seguinte: Excitacfo independente Motor série Auto-excitacio 4 Motor shunt Motor compound 1.1.5.1. MOTOR DE EXCITAGAO INDEPENDENTE Neste caso, o motor necessita de duas fontes de alimentagdo; uma para alimentar o indutor e outra para alimentar o induzido. Apesar desta desvantagem, este tipo de excitacdo possibilita o controlo da velocidade, de forma independente, através da armadura e do campo. Rotac4o horaria Li L2+ L2- Li- al FA F2 Ba o oO ¢ Rotacio anti-horaria Li- Lé+ L2- Li+ Al FA F2 Ba a a Oo o Figura 1.11 —Ligagao de um motor de CC de excitagao independente. © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 13Moteres Eléctricos 1.1.5.2. MOTOR SERIE O motor série ¢ um motor com auto-excitacéio. Como o seu nome indica, o enrolamento do indutor e do induzido estéo ligados em série, por isso, so percorridos pela mesma corrente. Este motor necessita de uma s6 tensdo de alimentac4o. O motor série tem o enrolamento do indutor formado por fio de seccdo elevada e com poucas espiras. Esta constituicéo tem por finalidade baixar a resist@ncia do indutor, uma vez que ele esta em série com o induzido. Rotacao horaria L+ ad Rotacao anti-horaria L- L+ al >A D2 B2 d b o Figura 1.12 — Ligagdo de um motor de CC de excita¢o série. No motor série, o bindrio é proporcional ao quadrado da corrente. Portanto, o motor série pode trabalhar em situagdes de sobrecarga mecdnica, mantendo um consumo de corrente elativamente moderado, Devido a esta caracteristica, 0 motor série é utilizado, nomeadamente, em traceao eléctrica. Este tipo de motor possui um elevado bindrio de arranque e, sem carga, uma velocidade relativamente elevada. A sua regulaciio de velocidade é fraca. Atencado! Em situagdes de redugdo da carga, a velocidade do motor série pode aumentar consideravelmente (embalar) e tornar-se tao grande que as forcas centrifugas possam destruir o induzido. Por isso, para a tensdo nominal, nado se deve colocar em funcionamento © motor com uma carga muito reduzida. 14 © ETEP — Edigdes Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua 1.1.5.3. MOTOR SHUNT (PARALELO) Neste motor, o enrolamento do indutor é ligado em paralelo com o enrolamento do induzido. No motor shunt, o enrolamento indutor é formado por um elevado numero de espiras de fio de pequena seccfo, sendo a resisténcia deste enrolamento elevada para que a corrente consumida seja baixa. Rotacfo horaria L+ L- Al EA E2 BZ Rotac4o anti-horaria Figura 1.13 — Ligacao de um motor de CC de excitagao shunt. Caso a maquina nao possua na sua constituigdéo o enrolamento shunt, utiliza-se em sua substituicdo, nesta ligagao, o enrolamento independente F1-F2. O motor shunt possui a particularidade da sua velocidade variar pouco com a carga, dai, apresentar uma boa regulac&o da mesma. O seu binario de arranque ¢ menor que 0 do motor série. 1.1.5.4. MOTOR COMPOUND (SERIE—PARALELO) Motor que possui dois enrolamentos indutores; um ligado em série e outro em paralelo com 0 induzido (normalmente, o enrolamento independente). 0 enrolamento ligado em série é 0 que apresenta menor resisténcia. © ETEP — Edicdes Técnicas ¢ Profissionais 15Motores Eléctricos Na maioria das situagdes, os dois enrolamentos sao acoplados de forma que os fluxos magnéticos se adicionem. Rotacao horaria L+ L- Al Dt FA F2 D2 Aa Rotacfo anti-horaria L+ L- Al Di FA F2 D2 Ba oO uo oo f Figura 1.14 — Ligagdo de um motor de CC de excitagao compound adicional. O motor compound reine as qualidades do motor série e do motor shunt, ¢ por isso um motor com um elevado binario de arranque ¢ uma boa regulagao de velocidade. 1.1.6. APLICACOES Os motores de corrente continua tém vindo a perder terreno relativamente aos motores de inducdo. A sua grande vantagem que era a facilidade na regulagao de velocidade, nos dias de hoje, esta facilmente ao alcance dos motores de indugao com o controlo electrénico de velocidade. Também 0 preco dos motores de corrente continua é bem mais elevado que 0 dos motores de inducdo e, como possuem colector e escovas, érgéos sujeitos a desgaste, a sua manutengao é mais frequente. Apesar disso, o motor de corrente continua mantém a sua utilizagdo, dadas as suas caracteristicas especificas. O desenvolvimento dos motores de CC sem escovas (Brushless) e a sua utilizagdo em accionamentos industriais também tem contribuido para a diminuig&o do uso do motor de CC convencional. 16 © ETEP — Edicées Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua 1.2. MOTOR DE CC DE IMAN PERMANENTE O motor de iman permanente! (Permanent Magnet DC Motor ou PM DC Motor) é normalmente fabricado para pequenas poténcias. O seu rotor possui uma constituigao idéntica ao do motor de CC convencional, sendo o seu estator significativamente diferente, uma vez que néo possui qualquer enrolamento. O campo magnético indutor é criado por imanes permanentes. Figura 1.15 — Motores de CC de iman permanente. 1.2.1. CONSTITUICAO O indutor é constituido por dois ou mais imanes permanentes, sendo o induzido constituido por um nucleo ferromagnético, tipicamente, com trés, cinco ou sete polos e respectivos enrolamentos. A carcaca do motor completa o circuito magnético. Escovas Carcaga (estator) Figura 1.16 — Motor de CC de iman permanente com 5 polos. ! Programas, para microcontroladores PIC e PICAXE, para comando deste motor estao disponiveis na pagina Web do livro e da Editora. © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 17Motores Eléctricos Figura 1.17 — {manes permanentes do estator no interior da careaca. 1.2.2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO O funcionamento do motor de iman permanente é igual ao do motor de CC convencional. A diferenga est4 na forma de se gerar 0 campo magnético do indutor; em vez de ser gerado pela corrente eléctrica, como é 0 caso dos motores de CC convencionais, é gerado por imanes permanentes. Nao possuindo estes motores enrolamentos no indutor, para a sua alimentacdo basta ligar os dois condutores que ligam os enrolamentos do induzido, através do conjunto escovas/colector. iman permanente Tensao DC Figura 1.18 — Ligacao do motor de iman permanente. Alimentando o motor, ele roda num determinado sentido; invertendo a polaridade da tensao de alimentacao, ele roda em sentido contrario. Aumentando ou diminuindo a tensfo de alimentagao, a velocidade do motor aumenta ou diminui, respectivamente. 1.2.3. APLICACOES Os motores de CC de iman permanente siio de facil construc4o e por isso tém baixo preco. Sao utilizados, nomeadamente, em accionamentos de baixa poténcia, por exemplo: pequenos electrodomésticos, carros eléctricos, comboios eléctricos e numa infinidade de outros brinquedos e equipamentos. 18 © ETEP — Edicoes Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua 1.3. MOTOR DE CC SEM NUCLEO O motor de CC sem nucleo (Coreless DC Motor) 6 asstm designado porque o rotor ndo possui ferro no nicleo, nado é, portanto, magnético. Este motor destina-se, tipicamente, a accionamentos de pequena poténcia. Figura 1.19 — Motores de CC sem nucleo. 1.3.1. CONSTITUICAO O motor Core/ess, como nao possui nucleo magnético, o seu rotor é formado apenas pelas bobinas, sendo estas, geralmente, auto-suportadas num involucro de fibra de vidro de forma a constituir uma estrutura rigida, O rotor é oco com a finalidade de se tornar leve e agil. O estator é constituido por iman permanente, podendo o mesmo ser colocado no exterior ou interior do rotor. O conjunto ¢ alojado na carcaga do motor que completa o circuito magnético. Rotor iman Carcaga e iman Motor Tampa € escovas Figura 1.20 — Motor com iman permanente no exterior do rotor. © ETEP — Edicdes Técnicas e Profissionais 19Motores Eléctricos 1. Engrenagem do veio . Tampa . Carcaga . Iran permanente Bobina (roter) . Colector (comutadar) ?, Escovas &. Terminais de ligagaa mine wh Figura 1.21 — Motor com iman permanente no interior do rotor. Carcaga foe ‘ _Rotor Weio _iman permanente Figura 1.22 — Corte transversal do motor com iman no interior do rotor. 1.3.2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO O principio de funcionamento deste tipo de motor é igual ao do motor de CC convencional. A diferenca, tal como no motor de iman permanente, esta na forma de se gerar 0 campo magnético do estator, em vez de ser gerado pela corrente eléctrica, como é o caso dos motores de CC convencionais, é gerado por iman permanente. Nao possuindo estes motores enrolamentos no estator, para a sua alimentagao basta ligar os dois condutores que ligam os enrolamentos do rotor, através do conjunto escovas/colector. 1.3.3. VANTAGENS / DESVANTAGENS Os motores Core/ess sio bastante mais rapidos que os motores de CC com ntcleo de ferro. 20 © ETEP — Edigées Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua O rotor tem uma baixa inércia, o que possibilita arranques, paragens e variagdes de velocidade muito rapidas, assim como mudanga de sentido de rotacao num curto espaco de tempo. Comparativamente com o PM DC Motor, este tipo de motor possui um conjunto escovas / colector de menor dimensio e de melhor qualidade, estando, por isso, estes drgaos sujeitos a muito menos desgaste. Também o ruido eléctrico é menor, a velocidade mais suave € a indutancia mais baixa devido a nao existéncia de ferro no nucleo. A desvantagem do motor Core/less é 0 seu reduzido binario, pois o fluxo magnético, nao sendo o rotor magnético, néo é concentrado e tem de atravessar um entreferro maior. Estes motores possuem baixa refrigeracao. O calor gerado nas espiras do rotor, dado que 0 motor nio possui nucleo de ferro, que dissipa grande parte do calor, quando o mesmo ¢é sujeito a um esforgo, aquece rapidamente e pode avariar. Os motores Coreless também sao sensiveis as pancadas. Nos motores com iman no interior do rotor, a abertura entre o iman permanente e a carcaca é muito pequena, por isso, as espiras do rotor estéo sujeitas a uma densidade de fluxo elevada, o que se traduz num motor mais eficiente. 1.3.4. APLICACOES Os motores Core/ess destinam-se a accionamentos onde se pretenda um arranque rapido e velocidades elevadas. Tém grande aplicacéo em equipamentos de modelismo, actualmente equipando a nova geracao dos servomotores de radiocomando. Também sio utilizados nos telem6veis para provocar a vibracfio. Neste caso, o motor pode ter o seguinte aspecto: Figura 1.23 — Motor para vibracao (Vibrator Motor). Trata-se de um motor Coreless que possui acoplado um peso descentrado na extremidade do veio. Porque ha um desequilibrio no veio, devido ao peso, quando o mesmo roda provoca vibragdo. © ETEP - Edigées Técnicas e Profissionais 24Motores Eléctricos 1.4. MOTOR DE CC SEM ESCOVAS O motor de CC sem escovas (Brushless DC Motor ou BLDC Motor) 6 uma maquina eléctrica em que a operacio de comutacao, realizada mecanicamente pelo colector no motor de CC, é aqui efectuada por um comutador electrénico, dai este tipo de motor nao possuir colector nem escovas. 1.4.1, CONSTITUICAO O motor de CC sem escovas possui um rotor com imanes permanentes, que podem estar colocados no interior ou no exterior do estator, e um estator de material ferromagnético com os respectivos enrolamentos. Esta configuracio, relativamente ao motor de iman permanente, esta invertida. MOTOR INDUSTRIAL Sensor H3 Rotor com 4 pélos aN Figura 1.24 — Corte transversal de um motor industrial de CC sem escovas. O estator de um motor de CC sem escovas, para accionamentos industriais, é constituido por ldminas de chapas de aco empilhadas, com os enrolamentos colocados nos entalhes e dispostos axialmente na periferia interna (ver figura seguinte). O estator assemelha-se ao de um motor de inducio, contudo, os enrolamentos sao distribuidos de forma diferente. Os sensores indicados na figura 1.19 detectam 0 campo magnético, sdo de efeito de Hall?,e destinam-se a informar um controlador electrénico sobre a posi¢do dos pélos do rotor. 2 Os sensores, na presenga de um campo magnético, geram aos seus terminais uma tensao eléctrica, designada de tensiio de efeito de Hail. 22 © ETEP — EdicG6es Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua Pélos' Enrolamentos Figura 1.25 — Estator de um motor industrial de CC sem escovas. Tipicamente, os motores industriais de CC sem escovas tém enrolamentos de trés fases ligadas em estrela, sendo cada fase constituida por varias bobinas e respectivos polos magnéticos. A c B Figura 1.26 — Enrolamentos ligados em estrela. O rotor de um motor de CC sem escovas é constituido por iman permanente e pode possuir varios pares do pdlo, alternadamente N-S. OUTROS MOTORES DE CC SEM ESCOVAS Rotor Estator Carcaga Figura 1.27 — Motor para pequenos accionamentos com rotor (iman) no interior do estator. © ETEP - Edic6es Técnicas e Profissionais 23Motores Eléctricos Figura 1.28 — Estator e rotor (iman exterior ao estator) dum motor da ventoinha de PC. Nos motores das ventoinhas de PC, 0 estator é geralmente constituido por dois pares de polos e respectivas bobinas e o rotor formado por um iman circular (interior ou exterior ao estator) com os polos distribuidos de forma equitativa. A electronica do motor é instalada na placa do estator, existindo um sensor magnético de efeito de Hall destinado a detectar a posicio dos pdlos do rotor. Nas modernas ventoinhas, gragas aos elevados niveis de integrac4o é possivel colocar toda a electronica, incluindo o sensor e o driver do motor num Unico circuito integrado de quatro terminais. As versGes evoluidas deste integrado disponibilizam ainda um sinal de saida que informa sobre o numero de rotacdes e, para além da protecc4o térmica, também detectam a paragem do rotor. As ventoinhas de PC mais baratas tém normalmente chumaceiras simples que se desgastam facilmente, originando folgas. As de melhor qualidade utilizam rolamentos e, devido a melhorias técnicas e novos lubrificantes, operam de forma quase silenciosa e com um maior tempo de vida. 1.4.2. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO Ao contrario de um motor de CC com escovas, a comutagao do motor sem escovas é realizada electronicamente. Para que o motor rode, os enrolamentos do estator tém de ser alimentados com tensio DC com uma determinada sequéncia. Deste modo, sao criados sequencialmente pares de pédlos N-S no estator que atraem os pdlos S-N do rotor, e este entra em rotacdao. A sequéncia a aplicar tera de fazer rodar o rotor, num sentido ou noutro; para tal, é necessario conhecer-se a sua posi¢do para determinar qual ou quais os enrolamentos que devem ser alimentados. A posicéo do rotor é detectada, tipicamente, por sensores de efeito de Hall, em motores industriais, normalmente trés, dispostos no estator. Sempre que os pélos magnéticos do rotor lhes passam perto, estes sAo actuados e informam a electrénica de comando da 24 © ETEP — Edigdes Técnicas e ProfissionaisMotores de Corrente Continua posic¢fio do rotor. Baseado na combinagao dos sinais fornecidos pelos trés sensores (H1, H2 e H3), 0 controlador electrénico determina a sequéncia de alimentacao a aplicar aos enrolamentos (fases) do estator para que o rotor rode no sentido desejado e 4 velocidade seleccionada. O circuito de controlo destes motores permite a regulacao de varios parametros do motor, tais como: velocidade, sentido de rotacado e binario. Na figura seguinte mostra-se um circuito de comando tipico de um motor Brushless com um estator com trés fases ligadas em estrela. Figura 1.30 — Circuito de comando de ventilador de PC (IC-ATS276). © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 25Motores Eléctricos co Figura 1.31 — Diagrama de blocos do IC-ATS276. 1.4.3. VANTAGENS / DESVANTAGENS Os BLDC apresentam uma baixa manutencio, uma operagdo silenciosa, um bom rendimento, uma vida Util longa, gama extensa de velocidades e, devido ao facto de nao possuirem escovas, um desgaste mecanico reduzido e interferéncias electromagnéticas (EMI) muito baixas. Também, porque possuem um rotor mais leve, constituido por imanes permanentes, a sua inércia, comparada com rotores em nucleo de ferro, é menor. Isto melhora as caracteristicas de aceleracdo, de travagem e a eficiéncia energética. A necessidade de um controlador electronico para funcionarem ¢ a sua desvantagem, uma vez que este aumenta 0 custo do motor. 1.4.4. APLICACOES As aplicagdes dos motores sem escovas incluem entre outras: compressores, bombas, ventoinhas, maquinas de lavar, etc. Actualmente, estes motores, com o respectivo controlador, também dominam muitas aplicacdes existentes no computador: movimenta¢ao dos HDs, CDs, DVDs ¢ ventoinhas de refrigeragao. A eficiéncia elevada, baixa manutencaio e tamanho pequeno destes motores torna-os especialmente indicados para aplicagdes em que a fiabilidade seja um ponto importante: aviacdo, forcas armadas, instrumentos e equipamentos portateis, aparelhagem médica, instrumentacao, automatizagao, etc. Devido as suas caracteristicas, os motores de CC sem escovas tém vindo a substituir os motores de CC com escovas em variadissimas aplicagées. 26 © ETEP — Edicdes Técnicas e Profissionais2. MOTORES DE INDUCAO Os motores de indug&o ou assincronos, conjuntamente com os motores sincronos, sdo os principais motores de corrente alternada. Motor \o) sincrono ry ns on Iran ---* = je---iman --Espira em Agulha magnetica -— 2 curto-circuita Figura 2.1 — Principio de funcionamento do motor sincrono e assincrono. Nas experiéncias mostradas na figura, rodando manualmente o iman, cria-se um campo magnético, designado de girante, em torno da agulha magnética ou da espira em curto- -circuito colocada no interior dos pélos N-S do iman. Na experiéncia relativa ao motor sincrono, a agulha magnética é atraida pelos polos do iman e entra em rotagdéo 4 mesma velocidade do iman, diz-se que a agulha magnética roda 4 velocidade de sincronismo (n;). Se em vez da agulha magnética utilizarmos uma espira em curto-circuito no interior do iman, experiéncia relativa ao motor assincrono, a mesma, porque esta sujeita a variagdo do fluxo que a atravessa, sera sede de circulac&éo de uma corrente induzida. Tal corrente, pela Lei de Lenz, tende a opor-se a causa que a produziu, cria um campo magnetico que se opde ao campo magnético girante do estator. Como os campos sao de sinal contrario, ha atrac¢ao entre eles e a espira roda, com um ligeiro atraso em relacdo ao campo girante do estator. De uma forma geral, uma maquina diz-se sincrona quando roda a velocidade de sincronismo, isto é, a velocidade do rotor é igual 4 do campo magnético girante criado pelo estator. Uma mAdquina diz-se assincrona quando roda a uma velocidade diferente da velocidade de sincronismo. Estas duas maquinas podem funcionar como gerador ou como motor. No caso da maquina sincrona, temos, respectivamente, o gerador sincrono (alternador) ¢ 0 motor sincrono. No caso da maquina assincrona, a utilizagdo como gerador é pouco usual, a sua grande utilizagdéo é como motor assincrono. © ETEP — Edicées Técnicas e Profissionais QT:Motores Eléctricos 2. 1. MOTORES DE INDUCAO TRIFASICOS Enquanto nos motores convencionais de corrente continua o estator e o rotor necessitam de alimentac4o, nos motores assincronos s6 0 estator é alimentado, o rotor recebe energia por indugdo, dai, estes motores designarem-se por motores de inducdo. O motor inducgao trifasico (Three-Phase Induction Motor) ou motor assincrono trifasico é actualmente utilizado na maioria dos accionamentos industriais. Trata-se de uma maquina robusta, de construc&o simples, de rendimento elevado, de baixa manutengiio, facilmente colocada em servigo, mais barata comparada com outras e com bindrio de arranque que atende a maioria das aplicacées. Figura 2.2 — Motores de indu¢io trifasicos. Sendo a distribuicéo de energia eléctrica feita em corrente alternada e apresentando o motor de induc&o trifasico uma grande simplicidade, robustez e baixo custo, é o motor mais utilizado. Associado a um controlador electrénico de velocidade, ele € adequado para quase todos os tipos de accionamentos industriais. Os tipos basicos de motores de inducao sao os trifasicos e os monofasicos. Os motores de indugéo monofasicos, normalmente poténcias baixas, tém aplicacdo, principalmente em accionamentos domeésticos. Por outro lado, os motores de indugao trifasicos sdo utilizados na maioria dos accionamentos industriais. 2.1.1. CONSTITUICAO O motor de induc4o trifasico industrial é constituido pelos seguintes elementos: 28 © ETEP — Edicées Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducéo Caixa de ligagdes Carcaga Estator Tampa Rolarnento Entreferro Patas Figura 2.3 — Constituigéo do motor de indugio trifasico. O estator, parte fixa da maquina, é constituido por chapas ferromagnéticas empilhadas e isoladas entre si para reduzir as perdas por histerese e as correntes de Foucault. As chapas possuem ranhuras nas quais sao colocados os enrolamentos que sao alimentados por um sistema trifasico de correntes. Figura 2.4 — Estator. Na sua forma mais simples, o estator de um motor trifasico € constituido por trés enrolamentos dispostos a 120° uns dos outros, fase A, B e C. Se cada fase der origem a um polo magnético, figura 2.5, 0 campo magnético girante, no estator do motor, possui um par de pdlos (2 pdlos). Se em cada fase existirem duas bobinas ligadas em série, 0 motor possui dois pdlos magnéticos por fase, figura 2.6, possuindo ent&o, o campo magneético girante, dois pares de polos (4 pdlos). Os motores trifasicos industriais usuais possuem dois ou quatro pdélos, mas também se fabricam com maior nimero pdlos. © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 29Motores Eléctricos BY Fase B / FaseB Fase A Figura 2.5 — Motor com dois pdlos. Figura 2.6 — Motor com quatro pdlos. O rotor, parte mével da maquina, ¢ constituido, tal como o estator, por pilhas de chapas finas isoladas umas das outras e ranhuradas. O rotor é apoiado no veio de rotacio do motor, que possui rolamentos nos extremos. Entre o estator e o rotor existe uma ligeira abertura de ar, designada por entreferro, que deve ser a mais pequena possivel para reduzir a relutancia magnética total do circuito e assim aumentar a indugfo e, consequentemente, o fluxo magnético (o ar é muito menos permeavel as linhas de forga do campo magnético que o ferro). A eareacga, em ferro fundido, ago ou aluminio, destina-se a alojar o estator e o rotor e também proteger os componentes do motor dos efeitos prejudiciais do ambiente em que o mesmo opera. Figura 2.7 — Estator alojado na carcaga. Os rolamentos, montados no eixo do rotor permitem que este gire. Uma ventoinha, montada também no eixo, forga a refrigeragdo do motor. O veio transmite 4 carga a energia mecanica produzida. 30 © ETEP — Edigées Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducdo 2.1.2. TreOS DE MOTORES DE INDUCAO TRIFASICOS Dependendo dos elementos condutores colocados nas ranhuras do rotor, fabricam-se motores de rotor em curto-circuito ou em gaiola e motores de rotor bobinado. 2.1.2.1. MOTOR DE ROTOR EM GAIOLA Caixa de ligagies carcara Ventilador Enrolamento do estator. Tampa @ suporte do rolamento lado do veio Suporte lado «= TBA de doventilador — Yentilagao Rolamento Figura 2.8 — Constituigao do motor industrial de rotor em gaiola. E 0 tipo mais comum de motor, trata-se de um motor em que o rotor possui, dentro das ranhuras das chapas laminadas do nucleo, barras condutoras, dispostas paralelamente e ligadas mecanicamente e electricamente, entre si, nas extremidades, por an¢is condutores (curto-circuitos). Esta disposic&o forma uma espécie de gaiola de esquilo, ilustragdes seguintes, dai este tipo de motor também ser conhecido por motor de rotor em gaiola. Anel Barras Ane! 4 “ Figura 2.9 — Rotor em gaiola. Nos pequenos motores, a gaiola pode ser totalmente moldada, normalmente a aluminio. De referir que as barras da gaiola estéo dispostas com uma determinada inclinagao. A © ETEP — Edigdes Técnicas ¢ Profissionais 31Motores Eléctricos finalidade é melhorar as propriedades de arranque e diminuir os ruidos. Um motor de rotor em gaiola é um motor de uma sé alimentacao, nao necessita de colector nem de escovas. Nao possui, por isso, contactos eléctricos sujeitos a desgaste. Este facto tem como resultado um motor robusto e com uma manuten¢g&o muito baixa. 2.1.2.2. MOTOR DE ROTOR BOBINADO Trata-se de um motor que possui nas ranhuras do rotor, em vez de barras condutoras, enrolamentos que sao ligados a anéis colectores colocados no veio. Estes anéis estaéo em contacto com escovas que, por sua vez, ligamos os énrolamentos do rotor ao circuito exterior. Enrolarnentos 4 1 i “Terminais para ligar Escovas o citcuito exterior Figura 2.10 — Rotor bobinado. Este tipo de motor é, normalmente, de poténcia elevada e destina-se a arranques de cargas com elevado binario resistente e grande inércia. Permite arranques suaves € progressivos recorrendo a resisténcias, chamadas rotéricas, ligadas, através das escovas e dos anéis colectores, em série com o enrolamento trifasico do rotor. Enrolamentos [~~ do rotor Escovas Resisténcias rotéricas Figura 2.11 — Motor de rotor bobinado. 32 © ETEP — Edigées Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducdo Estas resisténcias, apds o arranque, vao sendo progressivamente diminuidas até que o motor atinja a sua velocidade nominal. Deste modo, é possivel controlar o binario de arranque de uma forma suave. Apesar desta vantagem, para as mesmas especificagGes, 0 motor de rotor bobinado € mais caro e menos eficiente que o motor de rotor em gaiola. Por esta razao, este tipo de motor sé é utilizado quando o motor de gaiola nfo consegue fornecer o binario de arranque pretendido. 2.1.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO Nos motores assincronos trifasicos, o estator é formado por um conjunto de trés enrolamentos colocados de forma que entre eles existam dngulos de 120°. Li Le Le Figura 2.12 — Ligacio dos enrolamentos estatéricos. Alimentando os enrolamentos com um sistema de tenses trifasico, sao criados trés campos magnéticos alternados sinusoidais (H1, H2 e H3), um por enrolamento. Tal como as correntes de alimentac4o, estes campos esto desfasados de 120° entre si. Os camros magnéticos, sempre dirigidos segundo 0 mesmo eixo, séo maximos quando a corrente nos enrolamentos também o é. A resultante destes trés campos é um campo magnético girante no interior do estator. e Este campo girante, ao atravessar o rotor, provoca uma variagdo de fluxo nos condutores da gaiola ou do rotor bobinado, gerando-se, de acordo com a lei de Faraday, uma forca electromotriz induzida (f.e.m.) nesses condutores; e Como os condutores do rotor, quer no caso do rotor em curto-circuito quer no caso do rotor bobinado, est%o em circuito fechado, os mesmos so percorridos por correntes induzidas. Estas correntes induzidas, de acordo com a lei de Lenz, t8m um sentido tal que, pelas suas accées magnéticas, tendem a opor-se 4 causa que lhes deu origem. Criam um © ETEP — Edicées Técnicas e Profissionais 33Motores Eléctricos campo magnético em torno dos condutores do rotor cuja resultante é um campo que tende a opor-se ao campo magnético girante criado pelo estator. Para se opor, este campo tera de possuir pdlos magnéticos contrarios: Condutores: 4 Pe. Corrente ae Campo magnética Figura 2.13 — Correntes no rotor resultantes da lei de Lenz. e Como o campo do estator girante, e, sabendo-se que pdlos de nomes contrarios se atraem, os pdlos do rotor sao atraidos pelos pélos do estator e o rotor entra em rotacao, tentando acompanhar o campo girante do estator. © rotor nunca consegue alcangar a velocidade do campo girante porque este tipo de motor possui escorregamento, Como se pode constatar, o principio de funcionamento do motor de indugdo baseia-se em leis fundamentais do electromagnetismo: lei de F araday, lei de Lenz e lei de Laplace. Lei de Faraday Sempre que através da superficie abragada por um circuito tiver lugar uma variagdo de fluxo (dp /dt), gera-se nesse circuito uma _forca electromotriz induzida (e). Sé 0 circuito for fechado, sera percorrido por uma corrente induzida. d¢ dt e= Lei de Lenz O sentido da corrente induzida é tal que esta, pelas suas acgées magnéticas, tende a opor- sé a causa que lhe dey origem. Lei de Laplace Sobre um condutor rectilineo, percorride por carrente, mergulhado num campo magnético, é exercida uma forga electromagnética que é proporcional a inducdo magnética (B) a que ele esté sujeito, a corrente (1) que o percorre e ao seu comprimento (1). F=BI1 34 © ETEP — Edic&es Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducéo Resumindo: PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO Campo magnético girante no estator eee O campo magnético induz f.e.m. no rotor Circulam correntes no rotor que criam um campo magnético Interac¢ao entre o campo girante do estator e 0 campo gerado no rotor {| O rotor roda 2.1.4. VELOCIDADE DO MOTOR A velocidade sincrona (#,) de um motor é aquela que corresponde a velocidade de rotagao do campo girante. Depende do nimero de pélos (p) do motor e da frequéncia (7) da tensdo de alimentacdo. O seu valor é dado pela seguinte expressao: f n, — velocidade do campo girante (r.p.m.), (min”) ny =120=— f—frequéncia da corrente (Hz) p—numero de polos do motor A velocidade nominal (7,) do motor de inducdo é ligeiramente inferior 4 velocidade do campo girante (velocidade de sincronismo) e varia com a carga mecanica aplicada ao eixo. O motor de inducao possui escorregamento. Da expressio de n, conclui-se, por exemplo, que a velocidade sincrona de um motor de induc&o com quatro pélos, alimentado por uma fonte trifasica de 50 Hz, € de 1500 r.p.m. A velocidade nominal do motor é ligeiramente inferior devido ao escorregamento. © ETEP — Edigdes Técnicas e Profissionais 3Motores Eléctricos 2.1.5. PERDAS NO MOTOR Em funcionamento como motor, a maquina absorve poténcia eléctrica da rede e fornece poténcia mecanica no veio. Este é 0 modo de funcionamento mais comum da maquina assincrona. As perdas que ocorrem num motor sao, essencialmente, as seguintes: e Perdas eléctricas; e Perdas magnéticas; e Perdas mecdnicas. As perdas eléctricas aumentam acentuadamente com a carga aplicada ao motor. Estas perdas sao devidas ao efeito de Joule, os condutores dos enrolamentos aquecem devido ao aumento da corrente. Podem ser reduzidas aumentando a seccAo dos condutores. As perdas magnéticas ocorrem nas laminas de ferro do estator e do rotor. Sao devidas ao efeito de histerese e as correntes induzidas (correntes de Foucault), variam com a densidade do fluxo e a frequéncia. Estas perdas podem ser reduzidas através do aumento da seccdo do ferro no estator e no rotor, do uso de laminas delgadas e do melhoramento dos materiais ferromagnéticos. As perdas mecanicas s&o devidas, essencialmente, ao atrito das partes mdéveis: rolamentos, ventilacéo e perdas devido a oposic&o do ar. Podem ser reduzidas usando elementos com baixo atrito e aperfeigoando os sistemas de ventilacdo. (Motor Poténcia i, Mecanica Poténcia | — Eléctrica _ ( Eléctrico he o Figura 2.14 — Perdas no motor. O motor eléctrico transforma a poténcia eléctrica (P.,) absorvida em poténcia mecdnica (Pinee) © uMa pequena percentagem em perdas. As perdas, que sao inerentes ao processo de transformacfo, sdo quantificadas através do rendimento. Prinee Pel 7 (%) O rendimento do motor de indug4o trifasico 6 normalmente superior a 80%. 36 © ETEP — Edigées Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducéo A poténcia mecanica traduz-se, basicamente, no binario que o motor produz no veio do rotor. Pel» + Figura 2.15 — Poténcia eléctrica/mecanica. 2.1.6. PLACA DE CARACTERISTICAS A placa de caracteristicas dos motores industriais, fixada no corpo do motor, informa sobre o fabricante, sobre os valores nominais do motor e outros. ABR ABB Motors CE BP 3 motor M2QA 90 S2 A IEC 34-1 3GQA091101-ASA EFF2 Ins.cl F A 5.58 3.23 AA0—480Y 160 No 329 19717717 Figura 2.16 —Exemplo de placa de caracteristicas de motor trifasico. De referir que a poténcia (nominal) indicada na placa da méquina é a poténcia util fornecida pelo veio do motor (Prec) € nao a poténcia absorvida (P.;). Para se determinar a poténcia eléctrica divide-se a poténcia mecanica pelo rendimento da maquina. 2.1.7. CAIXA DE LIGACOES A caixa de ligacdes dos motores industriais possui no seu interior, para os motores trifasicos de uma velocidade, uma placa com seis bornes, matcados de acordo com a norma IEC 34-8 (EN 60034-8). Estes bornes destinam-se a ligar entre si os enrolamentos do motor e efectuar a ligacéo a rede eléctrica. © ETEP — Edicgdes Técnicas ¢ Profissionais 37Motores Eléctricos A disposigao dos bornes permite, no motor trifasico, através de shunts, colocar facilmente © motor a funcionar com os enrolamentos ligados em estrela ou em tridngulo. Os esquemas de ligacdo estao, normalmente, desenhados na parte interior da tampa da caixa de ligac6es. Para além dos bornes dos enrolamentos e do borne para a ligagao a terra, a caixa pode também conter ligagdes para sondas térmicas e outros dispositivos. Placa de Bornes — norma IEC 34-8 Figura 2.17 — Placa de bornes. Placa de Bornes (marcag4o antiga) Figura 2.18 — Placa de bornes — marca¢ao antiga. Os condutores dos cabos que ligam na placa de bornes devem possuir secg¢4o adequada a corrente de alimentagao do motor e serem equipados com terminais adaptados 4 seccao dos condutores e aos parafusos da placa. A ligacio a terra do motor é obrigatéria e deve ser realizada de acordo com a regulamentagao em vigor no pais. 38 © ETEP — Edicdes Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducéo 2.1.8. ARRANQUE DE MOTORES TRIFASICOS Para que o motor entre em funcionamento, o seu binario de arranque tera de ser superior ao binario resistente (carga accionada + atritos). Iniciada a marcha, o motor aumenta progressivamente a sua velocidade, ao mesmo tempo que a corrente, elevada no arranque (cerca de 6 In), diminui gradualmente. O motor estabiliza a sua velocidade quando o binario motor iguala o binario resistente. Aumentando grandemente a corrente na fase de arranque, ¢ necessario, excepto em motores de baixa poténcia que podem arrancar directamente a partir da rede eléctrica, utilizar-se um método que reduza a corrente absorvida durante o arranque do motor. De entre esses métodos, o mais utilizado, por ser simples e barato, ¢ o arranque estrela— triangulo; todavia, nos dias de hoje, recorre-se cada vez mais a electronica para limitar a corrente de arranque, utilizando-se para tal arrancadores electrénicos. 2.1.8.1. ARRANQUE ESTRELA—TRIANGULO Neste tipo de arranque, os trés enrolamentos do estator do motor de rotor em gaiola sao, na fase de arranque, ligados em estrela e de seguida em triangulo. Para ser possivel as duas ligagdes, os seis terminais dos enrolamentos tém de estar acessiveis na caixa de ligacdes. Caso estejam disponiveis apenas trés terminais, os enrolamentos ja estéo internamente ligados e nao é possivel realizar o arranque estrela— triangulo. A ligacfo dos enrolamentos em estrela e, de seguida, em tridngulo permite a realizacdo do arranque do motor em duas fases: 1. O motor arranca com os seus enrolamentos ligados em estrela, a corrente de arranque é reduzida de 1/3 da corrente absorvida relativamente ao arranque em triangulo. O binario de arranque também é reduzido de 1/3 do binario de arranque em triangulo. 2. Apos o arranque e atingida uma velocidade de cerca de 85% da velocidade nominal, os enrolamentos sfo ligados em tridngulo, funcionando o motor 4 poténcia nominal. Com este processo consegue-se limitar a elevada corrente absorvida durante o arranque dos motores a valores que nado sejam prejudiciais 4 conservacao das instalacées que os alimentam e atenuar perturbacSes no funcionamento de outros equipamentos lgados a mesma fonte de energia. Na rede de distribuicdo publica portuguesa de BT, o valor maximo permitido da corrente de arranque de motores trifasicos em locais habitacionais é de 60 A, quer a rede seja aérea ou subterranea. Em outros locais, o valor é de 125 A para a rede aérea e 250 A para a rede subterranea. O arranque estrela—triangulo, na rede publica de BT, sé é possivel em motores cuja tenséo indicada na placa de caracteristicas, correspondente a ligagao em tridngulo, seja =400 V. © ETEP - Edigées Técnicas e Profissionais 39Motores Eléctricos Placa de bornes L=H=12=13 U1=U2=U3=Uc/V3 PEV3UcILcos 4 L2 L3 PE Figura 2.19 — Liga¢do dos enrolamentos em estrela. Placa de bornes u U1 ,W2 M=12=19=/V3 U1=U2=U3=Uc P=V3UcILcos Lt L2 L3 PE Figura 2.20 — Ligacdo dos enrolamentos em triangulo. 2.1.8.2. ARRANQUE COM ARRANCADORES ELECTRONICOS Em aplicagdes em que o motor trabalhe 4 sua velocidade nominal pode-se utilizar, para realizar arranques suaves (soft start), arrancadores electrénicos. Estes eliminam os inconvenientes dos métodos de arranque classicos. Possuem normalmente controlo da corrente de arrangque, regulagao do tempo de arranque e de paragem e regulacfo do binario de arranque. Os arrancadores evitam os choques mecanicos (saltos repentinos), como acontece no arranque estrela—triangulo, na aceleragéo das maquinas, aumentando consideravelmente os intervalos de manutengao, o que contribui para uma maior vida util dos equipamentos. A redugao de custo dos arrancadores tem vindo a permitir a expans&o do seu uso nos mais variados tipos de aplicacées. Por outro lado, quando ha necessidade de se regular a velocidade de um motor de inducio, utilizam-se variadores de velocidade. Estes controlam a frequéncia e a tensdo aplicadas ao motor, permitindo o arranque suave e a regulagdo da velocidade durante o funcionamento do motor. 40 © ETEP — Edigées Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducaéo 2.1.8.3. INVERSAO DE MARCHA A inversdo do sentido de rotac4o, com os enrolamentos ligados em estrela ou em tridngulo, € obtida por troca de duas das fases que alimentam o estator do motor, Esta troca implica que 0 campo girante rode em sentido contrario. Ce fe 2) Wiz U2 v2 TRIANGULO TRIANGULO ESTRELA ESTRELA Figura 2.21 — Inversao de marcha. 2.1.9. APLICACOES O motor de indugo trifasico de rotor em gaiola é actualmente o motor mais usado na industria, dada a sua grande robustez, baixo preco e arranque facil (pode mesmo ser directo, em motores de baixa poténcia). Também, porque a sua alimentagao é facil, através de corrente alternada trifasica, e o facto de nao possuir colector nem escovas, nao produz faiscas nem desgaste destes érg4os, tendo por isso uma manutengao muito reduzida. Associados a controladores electrénicos de velocidade, os motores de induco trifasicos tendem a assumir um papel de primazia nos accionamentos eléctricos industriais. O accionamento de madquinas e equipamentos mecdnicos, por motores eléctricos, é um assunto de extraordinaria importancia econdmica, No campo de accionamentos industriais, avalia-se que entre 70% e 80% da energia eléctrica consumida, pelo conjunto de todas as industrias, seja transformada em energia mecanica através de motores eléctricos. Destes, os mais utilizados séo os motores de inducgio trifasicos em gaiola. © ETEP — Edicées Técnicas ¢ Profissionais 41Motores Eléctricos 2.1.10. MOTORES TRIFASICOS ALIMENTADOS EM MONOFASICO Em locais onde se disponha de equipamentos com motores de inducdo trifasicos mas a alimentagdo seja monofasica € possivel, com o auxilio de condensadores, colocar a funcionar os motores trifasicos, desde que a sua poténcia seja pequena, a partir da rede monofasica (230 V). A utilizagao do condensador origina, tal como se pode constatar no capitulo referente aos motores de indugéo monofasicos, um campo girante que vai possibilitar a rotac4o do motor, Dispondo o motor triffésico de trés bobinas, com seis bornes acessivels, existem varias hipoteses de ligagio das mesmas para se obter um funcionamento de acordo com os principios do motor monofasico, sendo uma solucdo eficiente a que se mostra a seguir. Placa de bornes ui U2 W2 wi Mi V2 2304 L N Figura 2.22 — Motor com seis bornes acessiveis. Ligando desta forma as trés bobinas do motor trifasico, obtém-se dois enrolamentos; um principal formado pela bobina V1-V2 e outro auxiliar formado pelas outras duas bobinas ligadas em série. Ligando um condensador permanente, de valor adequado, em série com 0 enrolamento auxiliar, como se mostra, temos uma ligagdo e um funcionamento idéntico ao motor monofasico de condensador permanente. Como no motor monofasico, a inversaio do sentido de rotagdo é efectuada por inversiio do sentido da corrente num dos enrolamentos. A seguir mostram-se outras ligagdes que podem ser realizadas em motores com trés ou seis bornes acessiveis na caixa de ligacdes. Caso 0 motor possua trés bornes, internamente, os enrolamentos podem estar ligados em tridngulo ou em estrela. 42 © ETEP — Edigées Técnicas e ProfissionaisMotores de Inducéo Ligacd4o em tridngulo Placa de bornes U1 ,Ww2 230V Vi,U2 W1,V2 Figura 2.23 — Ligacao em triangulo, funcionamento monofasico. O sentido de rotagdo do motor pode ser invertido mudando o terminal do condensador que esta ligado a rede (ver figuras seguintes): Placa de bornes Placa de bornes Rotagao num sentido Rotagao em sentido contrario Figura 2.24 — Ligacao em triangulo, inversao de marcha. © ETEP — Edigées Técnicas e Profissionais 43Motores Eléctricos Ligac4o em estrela ui Placa de bornes 230 U2,V2,W2 v1 Ww Figura 2.25 — Ligacao em estrela, funcionamento monofasico. Placa de bornes Placa de bornes Rotagdo num sentido Rotagao em sentido contrario Figura 2.26 — Ligacao em estrela, inversdo de marcha, 2.1.10.1. DIMENSIONAMENTO DO CONDENSADOR (valores empiricos) Cada kW de poténcia do motor, para a tenso da rede de 230 V, requer um condensador permanente de, aproximadamente, 60 .F a 70 LF (cada 1 cv necessita de um condensador de, aproximadamente, 50 WF). Atencao! e Em todas as montagens apresentadas o condensador utilizado é do tipo permanente e, devido aos efeitos de sobretensdes a que est4 sujeito, em consequéncia de fendmenos de 44 © ETEP — Edicées Técnicas e Profissionais