Departamento de Engenharia Qumica

Escola de Qumica da UFRJ

EQE 487
Tutorial: Introduo ao SIMULINK
Referncia: Seborg, Edgar, and Mellichamp, Process Dyamics and Control, 2nd ed.,
Wiley (2004).
Este tutorial uma introduo a SIMULINK. Um dos objetivos ganhar experincia na
simulao de sistemas dinmicos e na parametrizao de controladores PID.
Na primeira parte deste tutorial, utilizaro SIMULINK para gerar as respostas a mudanas
de set point e distrbio de um processo dinmico em malha aberta (sem controle).
Na segunda parte do tutorial, tero que parametrizar controladores PI para conseguir o
controle do mesmo processo dinmico baseando-se nas respostas em malha fechada a
mudanas de set point e distrbio.
Criar um modelo no SIMULINK
1. Abrir o MATLAB
2. Abrir o SIMULINK atravs do comando simulink na janela de comandos do
MATLAB
3. Criar um novo modelo SIMULINK atravs de File/New/Model
Respostas de um processo dinmico em malha aberta
Considere o sistema dinmico de uma sada Y e duas entradas, D (distrbio) e U (varivel
que se pode manipular para o controle de Y):
Y (s) G p (s)U (s) Gd (s) D(s) com

2e 5 s 0.3e 5 s
G p ( s) e G ( s )
50s 2 15s 1 15s 1
d

Nesta parte, vo criar um modelo do sistema no SIMULINK e determinar as respostas do

sistema a degraus unitrios no set point e no distrbio.
1. Montar o modelo SIMULINK mostrado abaixo:
Blocos step e Clock em sources (O bloco Clock gera os tempos usados durante a
simulao)
Blocos transfer fcn e transport delay em continuous
Bloco sum em math operations
Bloco To workspace em sinks (nesses blocos, selecionar array como formato para
salvar no workspace)
2. Gerar a resposta do sistema a um degrau unitrio no set point (lanar a
simulao atravs do boto start e usar o comando plot(x,y) no MATLAB para
vizualizar a resposta) O distrbio mantido em 0
3. Gerar a resposta do sistema a um degrau unitrio no distrbio O set point
mantido em 0.
Parametrizao de controladores PI
Nesta parte, vo criar o modelo do sistema do item anterior em malha fechada e
determinar atravs do mtodo de tentativa e erro os controladores PI que otimizam as
respostas do sistema em malha fechada a mudanas de set point e de distrbio,
consideradas separadamente.
1. A partir do modelo SIMULINK montado no item anterior, montar o modelo
mostrado abaixo:

Bloco PID controller em continuous

2. Atravs do mtodo de tentativa e erro, determine o controlador PI que otimize a
resposta do sistema em malha fechada a mudanas de set point (distrbio
mantido em 0).
3. Atravs do mtodo de tentativa e erro, determinar o controlador PI que otimize a
resposta do sistema em malha fechada a mudanas de distrbio (set point
mantido em 0).
4. Qual sintonia foi a mais conservadora? Que controlador usariam na prtica?