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13 - 1 - Estabilidade - Funcao de Tranf e Espaco de Estado PDF
13 - 1 - Estabilidade - Funcao de Tranf e Espaco de Estado PDF
O Conceito de Estabilidade
Anlise de Estabilidade via Funo de Transferncia
Anlise de Estabilidade via Espao de Estado
Aula 9
Carlos Amaral
Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Resumo
1 Introduo - Estabilidade
2 O Conceito de Estabilidade
|g(t)|dt Finita
ESTABILIDADE NO PLANO s
Teorema
O sistema SISO descrito em (1) BIBO estvel se e somente
se g(t ) absolutamente integrvel em [0, ), ou
Teorema
Se o sistema com resposta impulsiva g(t ) BIBO estvel, ento, quando
t ,
1 A sada resultante por u(t ) = a, para t 0, se aproxima de G(0)a,
sendo G(s) a transformada de Laplace de g(t ).
2 A sada resultante por u(t ) = sen(0t ), para t 0, se aproxima de
|G(j0)|sen(0t + G(j0)).
Teorema
Um sistema SISO com funo de transferncia prpria, G(s),
BIBO estvel se e somente se todos os plos de G(s) tem
parte real negativa ou equivalentemente pertena ao
semiplano s esquerdo.
sendo,
Exemplo:
Deslocamento de Eixos
Considere:
q(s) = s3 + 4s2 + 6s + 4
Seja sn = s + 2. Neste caso o arranjo de Routh no obtm
ocorrncia de zeros na primeira coluna. Entretanto para o caso
de sn = s + 1 tem-se:
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
y (t ) = Cx (t ) + Du(t ) (6)
ou
1
G(s) = (7)
det(sI A) C [adj (sI A) B] + D
ESTABILIDADE INTERNA
Considere o sistema relaxado descrito como:
x (t ) = Ax (t ) (8)
ESTABILIDADE EXTERNA
Foi visto que cada plo de G(s) tambm um autovalor de
A. Assim, se todo autovalor de A tem parte real negativa,
ento todo plo de G(s) tem plo com parte real negativa
e assim (6) BIBO estvel.
UTFPR - DAELT Sistema de Controle
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