Controle:

O modulo de uma FT (K) eh o produtorio das distancias de s ate os polos

dividido pelo produtorio das distancias de s ate os zeros
O angulo eh a soma dos angulos de s ate os zeros menos a soma dos angulos
de s ate os polos = (1 + 2n)180
Esboco:
1- polos e zeros em ma;
2- num de ramos = num de polos;
3 - simetria;
4- segm no eixo real.
5 - pts de inicio e termino ()
6- Assintotas sigma_a=(soma polos - soma zeros)/(n de polos - n de zeros)
theta_a=(2n+1)180/(n de polos - n de zeros)
Refinamento:
1- Pts de entrada e saida sobre o eixo real (utilizar o metodo da derivada
onde faz s= sigma e K =-1/(G(sigma)*H(sigma)), deriva em relacao a
sigma e iguala o zero)
2- Cruzamentos com eixo jw: Aplicar Routh e anular uma linha impar
Esse ganho K sera o K critico, onde cruzara o eixo jw. Jogar esse K
no polinomio da linha anterior, igualar a zero e achar o s em jw.
3- Angulos de partida e chegada: Para angulos de polos, atribuir
negativo, e de zeros, positivo. A soma sera (2n +1)180.
LGR Generalizado:
1- Encontrar a funcao em MF;
2- Manipular ela ate que apareca no denominador o termo 1+ p1(G*H);
3- Analisar os polos e zeros em MA da funcao p1*G*H=-1;
4- Calcular as assintotas;
5- Angulos e pontos de entrada e saida
Contorno das Raizes:
Fazer a(s) variavel(is) igual(is) a zero, fora a de interesse, e
faca 1 + G*H =0. Achar o LGR, que eh o ponto de partida para as outras.
Achar o alfa(escolher 2 pontos), substituir na equacao com beta diferente de zero e
fazer
o LGR para beta;
Plotar as tres condicoes: beta=0, beta(alfa_1), beta(alfa_2);
Se ele pedir erro estacionario, fazer a funcao em MF e aplicar o limite;
Se ele pedir zeta (amortecimento), dizer que os polos ou zeros dominantes
devem estar situados num angulo menor que 180 - cos(zeta).
Se ele pedir Ts = 3,176/(zeta*Wn), onde Wn = raiz(1-zeta^2)
sigma deve ser menor ou igual a zeta*Wn
LGR com Realimentacao Positiva ou K negativo: KGH = 1
1- Polos e zeros obtidos da mesma forma
2- Numero de ramos eh igual ao numero de polos em MF do sistema
3- Segm no ER: a regra muda, e os segm validos sao os pares
4- Pontos de inicio e termino: Idem, comecam em p e terminam em z.
5- Assintotas:sigma_a = Idem, theta_a=n*360/(np - nz)
6- Pontos de entrada e saida: Mesma regra, so lembrar que a soma dos
angulos da n*360
7- Cruzamento: Idem, lembrar de n*360
Ang de partida (polo) = ang(zeros) - ang(polos) - n*360
Ang de chegada (zero) = ang(polos) - ang(zeros) + n*360
8- Sensibilidade dos Polos:
Fazer KG(s')H(s') = -1, achar as raizes do polinomio em funcao de s'
derivar ds'/dK e achar o seu valor, com a funcao igualada a zero.
S(s'/K) = K*ds'/dK
Jogar o valor dado de k e as raizes obtidas em cada caso.
Para uma variacao de 5% em K, delta_K/K = 0,05, entao multiplicar
a sensibilidade por esse valor