TeoriaFundamentaldoMotordeInducao PDF

IVO BARBI
TEORIA
FUNDAMENTAL DO
MOTOR DE INDUO
EDIO DO
AUTOR
CAPTULO
INTRODUO A TEORIA DE CONVERSO
1 ELETROMECNICA DE ENERGIA
1.1 INTRODUO
Este captulo pode ser considerado introdutrio. Nele so estabelecidos os

princpios sobre os quais sero desenvolvidos os captulos seguintes.
Sero modelados alguns sistemas simples, nos quais ocorre transformao de

energia eltrica em mecnica ou vice-versa.
O estudo desses sistemas permitiro estabelecer os princpios bsicos que

explicam os fenmenos associados converso eletromecnica de energia.
Os resultados obtidos sero genricos e sero empregados no

desenvolvimento dos demais captulos, nos quais sero estabelecidos os modelos da
mquina de induo.
As mquinas cuja converso eletromecnica de energia dependa da presena

de campos eltricos sero excludas deste texto, visto que no apresentam interesse
para o estudo da mquina de induo.
1.2 CIRCUITO R - L
Consideremos a Fig. 1.1. Nela est representado um sistema constitudo por

uma bobina enrolada sobre um basto de material magntico. Na Fig. 1.2 est
representado o circuito equivalente do sistema. Nela aparece a indutncia da bobina e
a resistncia do fio.
2 CAPTULO 1. INTRODUO A TEORIA DA CONVERSO ELETROMECNICA DE ENERGIA
+ vL -
+
R vR
i
v v
Fig. 1.1 Circuito magntico simples. Fig. 1.2 Circuito eltrico equivalente.
Empregando a teoria de circuitos eltricos, pode-se estabelecer as equaes

(1.1) e (1.2) que relacionam as tenses e a corrente do circuito.
v = vR + vL (1.1)
di
v = Ri + L (1.2)
dt
Multiplicando-se todos os membros da equao (1.2) por i, obtm-se a

equao (1.3)
di
v i = Ri 2 + Li (1.3)
dt
mas
1
d Li 2
di 2
Li = (1.4)
dt dt
Assim
1
d Li 2
2
vi = Ri 2 + (1.5)
dt
Na expresso (1.5) tem-se as seguintes grandezas:
Vi potncia instantnea fornecida pela fonte ao circuito;
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing. http://www.ivobarbi.com

TEORIA FUNDAMENTAL DO MOTOR DE INDUO 3
Ri 2 potncia instantnea dissipada na resistncia do

circuito;
1 2
Li energia instantnea armazenada no campo
2
magntico;
1
d Li 2
2 velocidade instantnea de crescimento da energia no
dt
campo magntico. Esta grandeza tem a dimenso de
potncia.
preciso ter em mente que no sistema apresentado na Fig. 1.1, no existe

converso eletromecnica de energia. Toda energia fornecida pela fonte
transformada em calor e acumulada no campo magntico. Neste caso, somente a
equao (1.5) representa o comportamento do sistema apresentado.
1.3 MQUINA ELEMENTAR A DESLOCAMENTO LINEAR
Considerando-se a Fig. 1.3, semelhante a Fig. 1.1, mas com uma diferena
fundamental: possibilidade de haver movimento relativo entre a bobina e o seu ncleo.
Desta forma existe a possibilidade de variao do valor da indutncia. A indutncia da
bobina funo de x, posio relativa entre ela e o seu ncleo.
x
L(x)
+ vL -
+
i R vR
L(x)
-
i
v
v
Fig. 1.3 Circuito magntico sujeito a uma fora Fig. 1.4 Circuito eltrico equivalente.
mecnica externa.

O circuito equivalente encontra-se representado na Fig. 1.4. Empregando-se a

teoria de circuitos eltricos, obtm-se a expresso (1.6)
v = vR + vL (1.6)
d
v = Ri + (1.7)
dt
= L (x ) i (1.8)
Assim:
d ( L ( x ) i)
v = Ri + (1.9)
dt
como L(x) e i so variveis, obtm-se:
di dL ( x )
v = Ri + L ( x ) +i (1.10)
dt dt
Multiplicando-se todos os membros da expresso (1.10) por i obtm-se a

expresso (1.11)
di 2 dL ( x )
vi = Ri 2 + L ( x ) i +i (1.11)
dt dt
1
d L ( x ) i2
2 = L x i di + 1 i 2 dL ( x )
( ) (1.12)
dt dt 2 dt
1
d L ( x ) i2
di
L(x)i =
2 - 1 i 2 dL ( x ) (1.13)
dt dt 2 dt
Levando-se a expresso (1.13) na expresso (1.11) obtm-se a expresso

(1.14):

1
d L ( x ) i2
vi = Ri 2 +
2 - 1 i 2 dL ( x ) + i 2 dL ( x ) (1.14)
dt 2 dt dt
Assim:
L ( x ) i2
d
2 2 1 2 dL ( x )
vi = Ri + + i (1.15)
dt 2 dt
1 2 dL(x )
Observamos que a expresso (1.15) possui o termo i a mais em
2 dt
relao a expresso (1.5). Esse termo existe como conseqncia da variao da
indutncia do sistema e representa a diferena entre a potncia fornecida pela fonte e
as potncias dissipadas na resistncia do circuito e armazenada no campo magntico.
Assim:
1
d L ( x ) i2
1 2 dL ( x ) 2
i = vi - Ri 2 + (1.16)
2 dt dt

Este termo corresponde potncia eltrica convertida em potncia mecnica.
Portanto:
dx 1 2 dL(x )
Pme c = F = i (1.17)
dt 2 dt
dL ( x ) dL ( x ) dx
= (1.18)
dt dx dt
Assim:
1 dL ( x )
F = i2 (1.19)
2 dx
A expresso (1.19) muito importante e estabelece o princpio bsico da

converso eletromecnica de energia. Estabelece que uma fora produzida quando a

indutncia varivel com o deslocamento. Este princpio explica o funcionamento de

todos os sistemas nos quais ocorre converso eletromecnica de energia.
O sistema representado na Fig. 1.1 possui uma s varivel dependente, a

corrente do circuito. Por isto o seu comportamento representado apenas pela
expresso (1.2). O sistema representado na Fig. 1.3 possui duas variveis
dependentes, a corrente e a posio relativa entre o ncleo e a bobina. Por esta razo
a equao (1.10) no basta para representar o seu comportamento.
Deve-se obter a equao mecnica do sistema para completar o modelo.
Considerando-se a Fig. 1.5
Fi
F Fe
Fa
R L(x)
i
Fig. 1.5 Circuito magntico simples com possibilidade de deslocamento do ncleo.
dx
Fa = D a fora de atrito.
dt
d2x
Fi = m a fora de inrcia.
dt 2
Fe a fora externa aplicada sobre o ncleo
1 dL ( x )
F = i2 a fora eltrica.
2 dx
O equilbrio mecnico estabelece que:
F = Fe + Fi + Fa (1.20)
Reunindo-se as equaes eltrica e mecnica, obtm-se o modelo completo

representado pelas equaes (1.21) e (1.22):

1 2 dL ( x ) dx d2 x
i - D - m 2 = Fe (1.21)
2 dx dt dt
di dL(x )
Ri + L(x ) +i =V (1.22)
dt dt
Como entradas ou variveis independentes temos a tenso e a fora externa.

Como sadas ou variveis dependentes temos a posio relativa x e a corrente i.
Como parmetros do sistema temos o coeficiente de atrito D, a massa do

ncleo m, a resistncia da bobina R e a sua indutncia L(x).
Podemos representar o sistema de acordo com a Fig. 1.6.
v(t) x(t)
SISTEMA
- Parmetros
Fe(t) - Modelo i(t)
Fig. 1.6 Representao por bloco do sistema de equaes.
O sistema estudado, com a sua aparente simplicidade representado por um

modelo relativamente complexo, na medida em que no-linear e de difcil, seno
impossvel, tratamento analtico.
1.4 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM UM ROLAMENTO.

TORQUE DE RELUTNCIA
Consideremos a mquina elementar representada na Fig. 1.7:

R

+
v L( )
d
-
Rotor
0
Fig. 1.7 Representao da mquina eltrica elementar de um enrolamento.
O rotor desta mquina elementar pode girar em torno do eixo O. Quando o

rotor se desloca em relao bobina, a indutncia da bobina L() varia.
Por analogia com o sistema apresentado na Fig. 1.5, podemos obter a equao
eltrica do sistema, representado pela expresso (1.23):
di dL()
V = Ri + L() +i (1.23)
dt dt
Do mesmo modo podemos estabelecer a expresso do torque eltrico

produzido pelo sistema
d 1 2 dL( )
Pmec = T = i (1.24)
dt 2 dt
Assim:
d 1 2 dL ( ) d
T = i (1.25)
dt 2 d dt
Portanto:
1 dL ( )
T = i2 (1.26)
2 d
A expresso (1.26) estabelece uma relao entre o torque produzido sobre o

rotor e a variao da indutncia prpria do enrolamento. preciso enfatizar que para o

sistema apresentado, o torque depende da variao da indutncia prpria do

enrolamento.
A variao da indutncia decorrente da variao da relutncia segundo o eixo

da bobina, com o deslocamento angular do rotor. Por isto denominado torque de
relutncia.
Analisando-se a variao da indutncia prpria da bobina com a posio,

constata-se que ela assume valores mximos quando igual a 0o e 180o, assume
valores mnimos quando igual a 90o e 270o.
Pode-se representar L() de acordo com a Fig. 1.8:

L( )
2 Lm
Ld
L0
Lq
0 45 90 135 180 270

Fig. 1.8 Variao da indutncia prpria da bobina em funo do ngulo .
Tal funo pode geralmente ser representada com boa preciso pela
expresso (1.27):
L() = L m cos 2 + L 0 (1.27)
Neste caso, em que a funo L () conhecida, a expresso do torque pode

ser obtida numa forma mais adequada ao uso.
Levando-se a expresso (1.27) em (1.26) obtm-se a expresso (1.28):
1 2 d
T= i (L m cos 2 + L 0 ) (1.28)
2 dt
Assim, em mdulo:
T = L m i 2 sen 2 (1.29)

De acordo com a Fig. 1.8, as indutncias de eixo direto e quadratura assumem

os valores representados pelas expresses (1.30) e (1.31):
Ld = L0 + Lm (1.30)
L q = L 0 + L m (1.31)
Assim:
Ld Lq
Lm = (1.32)
2
(L d Lq )
T= i 2 sen (1.33)
2
A expresso (1.33) traduz o fato de que o torque s existe na medida em que

as indutncias de eixo direto e quadratura sejam diferentes. Pode-se ainda representar
a expresso do torque em funo da relutncia de eixo direto e quadratura, Rd e Rq.
Sabe-se que:
n2
Ld = (1.34)
Rd
n2
Lq = (1.35)
Rq
onde n representa o nmero de espiras da bobina. Assim:
n2 1 1 2
T= i sen 2 (1.36)
2 R
d Rq
Deste modo:
n2 Rq Rd 2
T= i sen 2 (1.37)
2 R R
d q
Se o rotor for cilndrico, tem-se que Rd = Rq e o torque produzido nulo.

Resta-nos ainda representar o modelo completo da mquina elementar

representada na Fig. 1.7.
A equao mecnica representada pela expresso (1.38):
T = Ta + Te + Ti (1.38)
Assim, o modelo completo fica representado pelas equaes (1.39) e (1.40).
1 2 dL ( ) d d 2
i - D - J 2 = Te (1.39)
2 d dt dt
di dL ( )
Ri + L ( ) +i =v (1.40)
dt dt
A representao do sistema em bloco aparece na Fig. 1.9.
v(t) i(t)
MQUINA
Te(t)
ELEMENTAR (t)
Fig. 1.9 Representao de mquina elementar de um enrolamento com as variveis de entrada e sada.
A tenso de alimentao e o torque externo de carga so variveis

independentes. A corrente e a posio angular so as variveis dependentes.
O princpio aqui exposto de grande importncia prtica. Basta lembrar o

elevado nmero de equipamentos que nele se baseiam: motores a relutncia,
instrumentos de medio do tipo ferro mvel, etc.
1.5 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM 2 ENROLAMENTOS.

TORQUE DE EXCITAO
Considerando a mquina elementar representada na Fig. 1.10. Admitindo que

os dois enrolamentos S e R estejam situados sobre peas cilndricas de sorte que as

suas indutncias prprias sejam independentes da posio. Em tal estrutura, somente

a indutncia mtua entre os dois enrolamentos depende da posio.
+ iS
vS
R
-
iR

+
vR
Fig. 1.10 Representao fsica de mquina elementar relativa de dois enrolamentos.
As equaes eltricas deste sistema, estabelecidas por inspeo esto

representadas a seguir:
d ( LSiS ) d ( M SR ( ) i R )
v S = R Si S + + (1.41)
dt dt
d ( L R i R ) d ( M SR ( ) iS )
vR = R R iR + + (1.42)
dt dt
LS e LR so as indutncias prprias.
MSR a indutncia mtua existente entre os enrolamentos.
Desenvolvendo-se as expresses (1.41) e (1.42), obtm-se as expresses

(1.43) e (1.44).
diS dMSR ( ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( ) R (1.43)
dt dt dt
di R dMSR ( ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( ) S (1.44)
dt dt dt
Multiplicando-se a expresso (1.43) por iS e (1.44) por iR, obtm-se as

expresses (1.45) e (1.46).

diS dMSR ( ) di
+ MSR ( ) iS R
2
PS = vSiS = R SiS + LSiS + i R iS (1.45)
dt dt dt
di R dMSR ( ) di
+ MSR ( ) i R S
2
PR = v R i R = R R i R + L R i R + i Si R (1.46)
dt dt dt
PS e PR representam as potncias instantneas fornecidas pelas fontes dos

enrolamentos.
A potncia total ser:
P = PR + PS (1.47)
Assim:
diS dMSR ( ) di
+ M SR ( ) iS R +
2
P = R Si S + L Si S + i R iS
dt dt dt
(1.48)
di dM SR ( ) di
+ M SR ( ) i R S
2
+R R i R + L R i R R + iSi R
dt dt dt
Sabemos que:
d 1 1
LSiS + L R i R + M SR ( ) iSi R =
2 2
dt 2 2
(1.49)
di di di di dM SR ( )
= LSiS S + L R i R R + M SR ( ) iS R + M SR ( ) S i R + i Si R
dt dt dt dt dt
Portanto:
diS di di di dM SR ( )
L Si S + L R i R R + MSR ( ) iS R + MSR ( ) i R S + 2iSi R =
dt dt dt dt dt
1 1 (1.50)
d LSiS + L R i R + MSR ( ) iSi R
2 2
=
2 2 + dM SR ( ) i i
S R
dt dt
Portanto a potncia total passa a ser representada pela expresso (1.51):
1 1
2 2
dM SR ( )
2 2
iSi R +
2 2
P = R Si S + R R i R + (1.51)
dt dt

Seja:
2 2
Pr =R SiS +R R i R (1.52)
1 1
2 2
2 2
PL = (1.53)
dt
Pr representa a potncia dissipada nos resistores.
PL representa a potncia acumulada no campo magntico.
Assim:
dM SR ( )
Pmec = i Si R (1.54)
dt
Pmec representa a quantidade de potncia eltrica convertida em potncia
mecnica. Isto decorre do fato que a potncia fornecida igual potncia dissipada,
mais a potncia acumulada, mais a potncia convertida.
Por outro lado:
d
Pmec = T (1.55)
dt
Assim:
d dM SR ( ) d
T = i Si R (1.56)
dt d dt
Ento a expresso do torque ser:
dM SR ( )
T = iSi R (1.57)
d
A expresso (1.57) traduz o fato de que h torque eletromagntico se a

indutncia mtua variar com o deslocamento angular.
O torque originado pela variao de indutncia mtua denominado torque de

excitao. ele que explica o funcionamento da maior parte das mquinas eltricas,

como o motor de induo, o motor sncrono com excitao e o motor de corrente

contnua.
A indutncia mtua entre os enrolamentos representados na Fig. 1.10, pode

ser estabelecida de diversas maneiras. A simples inspeo indica que ela mxima
para = 0 , nula para = /2 e = 3/2 e mnima para = . A sua variao pode
ento ser representada graficamente segundo Fig. 1.11.
M SR( )
M0
3
2 2
2
Fig. 1.11 Variao da indutncia mtua entre os enrolamentos em funo de .
possvel represent-la com boa preciso pela expresso (1.58).
M SR () = M 0 cos (1.58)
Portanto o torque, em mdulo, fica representado pela expresso (1.59).
T = M 0i Si R sen (1.59)
A representao grfica mostrada na Fig. 1.12:

T
M 0i R i S
3
2 2 2
Fig. 1.12 Variao do torque em funo do ngulo .

Com as informaes at aqui conseguidas, podemos estabelecer o modelo

completo do sistema em questo. Basta para isto agrupar as equaes eltrica e
mecnica.
Seja:
T = Te + Ta + Ti (1.60)
Assim o modelo completo representado pelas expresses (1.61), (1.62) e

(1.63):
dM SR ( ) d d 2
Te = iSi R -D -J 2 (1.61)
d dt dt
diS dM SR ( ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( ) R (1.62)
dt dt dt
di R dM SR ( ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( ) S (1.63)
dt dt dt
A mquina possui como variveis independentes, vS, vR e Te. Como variveis

dependentes as correntes iS , iR e o deslocamento angular .
A representao em bloco est mostrada na Fig. 1.13.
vS (t)
(t)
vR (t)
MQUINA iS (t)
Te(t) iR (t)
Fig. 1.13 Representao da mquina eltrica elementar de dois enrolamentos com as variveis de entrada e
sada.

1.6 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM 2 ENROLAMENTOS.

ROTOR COM PLOS SALIENTES
Consideremos a mquina elementar representada na Fig. 1.14. A indutncia

prpria do enrolamento estatrico e a mtua entre os dois enrolamentos dependem do
ngulo .
+
i
S
v
S
i
R
+
v
R
Fig. 1.14 Representao fsica da mquina eltrica elementar de dois enrolamentos de plos salientes.
Como j foi demonstrado, o torque de excitao obtido pela expresso (1.64):
dMSR ( )
Texc = iSi R (1.64)
d
O torque de relutncia representado pela expresso (1.65):
1 2 dL ( )
TR = iS (1.65)
2 d
O torque total produzido pela mquina ser a soma dos torques de relutncia e
de excitao. representado pela expresso (1.66):
1 2 dLS ( ) dMSR ( )
T = iS + i Si R (1.66)
2 d d
Considerando a variao de LS e MSR em funo de representada pelas

expresses (1.67) e (1.68):
L s ( ) = LMcos2 +L0 (1.67)
M SR () = M 0 cos (1.68)
Obtm-se:
2
T = L m i S sen 2 + M 0 i Si R sen (1.69)
A mquina sncrona de plos salientes possui torque de relutncia e excitao

e um bom exemplo de mquina cujo comportamento traduzido por uma expresso
com a forma da expresso (1.69).
1.7 MQUINA COM TRS ENROLAMENTOS
Os resultados at aqui obtidos sero estendidos para uma mquina de trs

enrolamentos. Neste caso o modelo representado pelas equaes (1.70) (1.73).
d ( L1i1 ) d ( M12i 2 ) d ( M13i3 )

v1 = R1i1 + + + (1.70)
dt dt dt
d ( M12i1 ) d ( L 2i 2 ) d ( M 23i3 )
v 2 = R 2i 2 + + + (1.71)
dt dt dt
d ( M13i1 ) d ( M 23i 2 ) d ( L3i3 )

v 3 = R 3i 3 + + + (1.72)
dt dt dt
1 2 dL1 ( ) 1 2 dL 2 ( ) 1 2 dL3 ( ) dM12 ( ) dM13 ( ) dM 23 ( )

T = i1 + i2 + i3 + i1i 2 + i1i3 + i 2i3 (1.73)
2 d 2 d 2 d d d d
Pode-se compactar as expresses precedentes, usando-se a notao matricial,

As equaes eltricas passam a ser representadas pela expresso (1.74).
v1 R1 0 0 i1 L1 M12 M13 i1
v = 0 d
2 R2 0 i 2 + M12 L2 M 23 i 2 (1.74)
dt
v3 0 0 R 3 i3 M13 M 23 L3 i3

Vamos em seguida reescrever a equao do torque:
i1
1 dL1 ( ) dM12 ( ) dM13 ( )
T = i1 + i1 + i1 i2 +
2 d d d
i3
i1
1 dM12 ( ) dL 2 ( ) dM 23 ( )
+ i 2 + i2 + i2 i2 + (1.75)
2 d d d
i3
i1
1 dM13 ( ) dM 23 ( ) dL3 ( )
+ i 3 + i3 + i3 i2
2 d d d
i3
A expresso (1.75) pode ainda ser representada segundo a expresso (1.76):
dL1 dM12 dM13

d d d i
1
1 dM dL 2 dM 23
T= [i1 i 2 i3 ] 12 i2 (1.76)
2 d d d
i
dM13 dM 23 dL3 3
d d d
Seja:
i1
i = i 2 (1.77)
i3
R1 0 0
R = 0 R2 0 (1.78)
0 0 R 3
i t = [ i1 i 2 i3 ] (1.79)

dL1 dM12 dM13

d d d

dL ( ) dM12 dL 2 dM 23
= (1.80)
d d d d

dM13 dM 23 dL3
d d d
Assim, o torque passa a ser representado pela expresso (1.82). As tenses

so representadas pela expresso (1.81):
dL ( )
v = Ri + i (1.81)
dt
1 t dL ( )
T= i i (1.82)
2 d
As expresses (1.81) e (1.82) foram estabelecidas para uma mquina com trs
enrolamentos. Contudo podem ser empregadas para qualquer sistema onde exista
converso eletromecnica de energia.
1.8 CONCLUSES
Pode-se sintetizar os resultados obtidos no desenvolvimento deste captulo, do

seguinte modo:
(a) O deslocamento relativo das partes de um sistema implica em

converso eletromecnica de energia, quando h indutncias prprias
ou mtuas, desse sistema, que sofrem variao com o deslocamento.
(b) A representao matricial dos sistemas nos quais ocorre converso

eletromecnica de energia leva a obteno de modelos compactos de
fcil interpretao fsica e de fcil manuseio.

1.9 EXERCCIOS PROPOSTOS
+ v -
I = 2A
1) Um eletrom de manuteno tem uma

seco reta uniforme de 5cm2 e um
A = 40cm comprimento total mdio de 40cm
(incluindo a armadura). O enrolamento
2
S = 5cm
excitado por uma corrente de 2A; supe-
se que o ncleo e a armadura possuem a
mesma permeabilidade. A permeabilidade
relativa (r) igual a 2500. Calcular o
nmero de espiras necessrio para resistir
P
a uma massa de 50kg. (Fig. 1.15)
Fig. 1.15 Representao fsica do eletroim do
problema 1.
2) O rel mostrado na Fig. 1.16 tem uma armadura mvel de seco quadrada, com
lado d, guiado por dois suportes no magnticos de espessura q e comprimento d/2. A
carcaa excitada por duas bobinas percorridas pela mesma corrente i. Cada bobina
possui N espiras. Supe-se que a carcaa e a armadura possuem permeabilidade
infinita.
(a) Calcular a indutncia do rel em funo de x.
(b) Calcular a fora eletromagntica que atua sobre a armadura, em

funo de i e x.
(c) Calcular a fora quando o rel est colado.
(d) Fazer uma aplicao numrica para d = 4cm; g = 0,1cm, N = 1000 e

i = 0,5A

x
d I
d/2
d N
- +
v
Fig. 1.16 Representao fsica do rel do problema 2.
3) Na Fig. 1.17 est representada uma

pea de ao, de massa M, suspensa por x(t)
uma mola de constante K (N/m) e

M
submetida a influncia de uma bobina cuja
+
resistncia desprezvel. Supe-se que a i(t)
v(t)
indutncia da bobina varia em funo da
posio x da massa, segundo a expresso -
L (x) = A + Bx, sendo A e B constantes.

Fig. 1.17 Representao fsica do problema 3.
(a) Escrever a equao eltrica do sistema, estabelecendo a tenso V(t)

em funo de i(t) e de x(t).
(b) Calcular a fora eletromagntica que atua sobre a massa M.
(c) Obter a equao diferencial mecnica do sistema.

4) Na Fig. 1.18, as duas bobinas so

ligadas eletricamente em srie; uma est
i alojada no estator fixo e a outra no rotor
mvel. As indutncias prprias e mtuas

valem:
v
L1 = 0,2mH,
L2 = 0,1mH,
L3 = 0,05cos mH
i As duas bobinas so percorridas por uma
Fig. 1.18 Instrumento do tipo bobina mvel.

corrente senoidal de valor eficaz igual a
5A (i = 2 5 sen t).
(a) Calcular o valor mdio do torque eletromagntico exercido sobre a

bobina mvel em funo de .
(b) Supor que a bobina mvel seja mantida no ngulo = 900, por
ao de uma mola espiral que exerce um torque dado pela
expresso T = K( - /2) com K = 0,004J/rd2. Calcular o valor do
ngulo de equilbrio em graus.
5) Considere a Fig. 1.19. O ferro-mvel pode sofrer deslocamento na direo x. Ao se

deslocar sofre a ao da mola, cuja constante Ks. A posio do ferro-mvel em
relao ao ferro-fixo D, quando no h corrente no enrolamento. A massa do ferro-
mvel M. O atrito por hiptese nulo. Efeitos secundrios, como disperso de fluxo
so ignorados. O enrolamento possui N espiras e resistncia eltrica nula.
O enrolamento alimentado por uma fonte tal que a densidade de fluxo no

entreferro dada por B(t) = Bm sen t.
(a) Encontrar a expresso da fora eletromagntica exercida sobre o

ferro-mvel em funo de Bm, e t.
(b) Escrever a equao da tenso de alimentao do enrolamento em

funo de Bm, e t.
(c) Obter a equao diferencial mecnica do sistema em termos de Bm,

e t.
x Mola
v(t)
A
D
Fig. 1.19 Instrumento do tipo ferro-mvel.
6) Seja a estrutura representada a seguir:
R

+
v L( )
d
-
Rotor
0
q
Fig. 1.20 Mquina eltrica elementar com um enrolamento.
(a) Obter a expresso geral do torque.
(b) Explicar fisicamente a origem do torque.
(c) Seja L () = Lmcos 2 + L0. Obter a expresso final do torque.
(d) Estabelecer o modelo completo para o estudo do comportamento

dinmico da estrutura.

CAPTULO
2 ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA
2.1 INTRODUO
A mquina de induo trifsica com rotor bobinado simtrica. Apresenta

estruturas magnticas cilndricas tanto no rotor quanto no estator. Os enrolamentos,
tanto do rotor quanto do estator so iguais entre si e igualmente defasados.
A mquina de induo com rotor em gaiola tambm simtrica, pelas mesmas

razes expostas. Porm o nmero de fases do rotor superior a trs. De fato, cada
barra da gaiola constitui uma fase.
Neste captulo ser modelada apenas a mquina trifsica, porm sem perda de
generalidade. O mtodo pode ser empregado para qualquer nmero de fases e
conseqentemente para o rotor em gaiola.
Um desenho ilustrativo da mquina simtrica trifsica est representado na Fig.

2.1.
-
+ vS
1
iS
1
+ vR
3
i iS
R 3
iR - -3
1
+
-i
R2
vR
2
+
vS
v
R1 + 3
- vS
2 iS
+ 2
Fig. 2.1 Representao da mquina simtrica trifsica.

26 CAPTULO 2. ESTUDO DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA
2.2 HIPTESES DE ESTUDO E CONVENES
Para que se possa representar matematicamente a mquina em estudo, sero

feitas algumas hipteses simplificativas, sem as quais a formulao, se no se tornasse
impossvel, tornar-se-ia extremamente complexa.
A) Hipteses de estudo e conseqncias:
(a) Os trs enrolamentos estatricos so iguais entre si.
(b) Os trs enrolamentos rotricos so iguais entre si.
(c) Os ngulos eltricos entre os enrolamentos so iguais, tanto no

estator quanto no rotor.
(d) O entreferro considerado constante.
(e) O circuito magntico considerado ideal. A saturao no existe.
(f) A distribuio da densidade de fluxo magntico no entreferro

radial e senoidal.
(g) A mquina ser considerada bipolar.
(h) No sero consideradas as perdas magnticas.
Como conseqncia das hipteses de estudo adotadas, podemos estabelecer

que:
(a) Os fluxos podem ser superpostos. Assim:
3 3
total =
i =1
Ri + Si
i =1
(2.1)
sendo R i o fluxo produzido pelo enrolamento i do rotor e Si o fluxo produzido pelo
enrolamento i do estator.

(b) os enrolamentos do estator e do rotor possuem indutncias prprias

constantes. Assim:
LS1 , LS 2 , LS3 , L R 1 , L R 2 e L R 3 so constantes.
(c) como conseqncia da igualdade dos enrolamentos tem-se:
LS1 = LS 2 = LS3 = LS
LR1 = LR 2 = LR 3 = LR
R S1 = R S2 = R S3 = R S
R R1 = R R 2 = R R 3 = R R
(d) como conseqncia do defasamento igual entre os enrolamentos tem-se:
M S12 = M S23 = M S13 = M S
M R12 = M R 23 = M R13 = M R
onde:
M S = indutncia mtua entre dois enrolamentos do estator
M R = indutncia mtua entre dois enrolamentos do rotor
(e) as indutncias mtuas entre os enrolamentos estatricos e rotricos so

funes senoidais do deslocamento angular . Os enrolamentos do estator e do rotor
esto representados simbolicamente na Fig. 2.2:

S2
R1
R2

S1
S3
R3
Fig. 2.2 Representao simblica dos enrolamentos do estator e do rotor.
M S1R1 = M SR cos
M S1R 2 = M SR cos( + 2 / 3) (2.2)
M S1R 3 = M SR cos( + 4 / 3)
M S2 R1 = M SR cos( + 4 / 3)
M S2 R 2 = M SR cos (2.3)
M S2 R 3 = M SR cos( + 2 / 3)
M S3R1 = M SR cos( + 2 / 3)
M S3R 2 = M SR cos( + 4 / 3) (2.4)
M S3R 3 = M SR cos
B) Convenes:
A mquina ser tratada como um receptor e as equaes das tenses tero a

forma representada pela expresso (2.5)
da
va = R a ia + (2.5)
dt
onde representa o fluxo total que envolve o enrolamento a.

2.3 EQUAES DOS FLUXOS
Adotando a superposio, os fluxos estatricos sero descritos pelas

expresses (2.6), (2.7) e (2.8).
S1 = LSiS1 + M SiS 2 + M SiS3 + M S1R 1 i R 1 + M S1R 2 i R 2 + M S1R 3 i R 3 (2.6)
S 2 = LSiS 2 + M SiS1 + M SiS3 + M S 2 R 1 i R 1 + M S 2 R 2 i R 2 + M S 2 R 3 i R 3 (2.7)
S3 = LSiS3 + M SiS1 + M SiS 2 + M S3 R 1 i R 1 + M S3 R 2 i R 2 + M S3 R 3 i R 3 (2.8)
Representando-se as equaes (2.6), (2.7) e (2.8) matricialmente, obtm-se a

equao (2.9):
S1 L S MS M S i S1 M S1R1 M S1R 2 M S1R 3 i R1

S 2 = M S LS M S i S2 + M S2 R1 M S2 R 2 M S2 R 3 i R 2 (2.9)
S M S MS L S i S3 M S3R1 M S3 R 2 M S3R 3 i R 3
3
Generalizando-se para os enrolamentos rotricos e compactando-se a

representao obtm-se as expresses (2.10):
S = LSS i S + LSR ( ) i R
(2.10)
R = L RS ( ) i S + L RR i R
onde:
LS MS MS
LSS = M S LS MS (2.11)
M S MS LS
LR MR MR
L RR = M R LR M R (2.12)
M R MR L R

cos cos ( + 2 / 3) cos ( + 4 / 3)

LSR ( ) = MSR cos ( + 4 / 3) cos cos ( + 2 / 3) (2.13)
cos ( + 2 / 3) cos ( + 4 / 3) cos
L RS ( ) = LSR ( )
t
(2.14)
As matrizes (2.11) e (2.12) so chamadas de matrizes circulantes simtricas.
2.4 EQUAES DAS TENSES
Na medida que for possvel ser mantida a representao matricial no

desenvolvimento deste captulo.
Das leis da fsica, podemos escrever as expresses das tenses como esto
representadas nas expresses (2.15) e (2.16):
dS
vS = RS iS + (2.15)
dt
dR
vR = RRiR + (2.16)
dt
onde:
R S 0 0
R S = 0 RS 0 (2.17)
0 0 R S
R R 0 0
R R = 0 RR 0 (2.18)
0 0 R R
A seguir sero desenvolvidas as expresses dos fluxos:
dS d ( L SS i S + L SR ( ) i R )
= (2.19)
dt dt
dS d ( L SS i S ) d ( L SR ( ) i R )
= + (2.20)
dt dt dt
dS di S di dL ( )
= L SS + L SR ( ) R + SR iR (2.21)
dt dt dt dt
mas
dL SR ( ) L SR ( ) d
= (2.22)
dt dt
Assim, a derivada do fluxo do estator representada pela expresso (2.23).
dS di S di L ( ) d
= L SS + L SR ( ) R + SR iR (2.23)
dt dt dt dt
A derivada do fluxo do rotor, obtida de maneira anloga, representada pela

expresso (2.24):
dR di R di L ( ) d
= L RR + L RS ( ) S + RS iS (2.24)
dt dt dt dt
Levando-se as expresses das derivadas dos fluxos (2.23) e (2.24) nas

expresses (2.15) e (2.16), obtm-se as expresses das tenses, (2.25) e (2.26):
di S di L ( ) d
v S = R S i S + LSS + LSR ( ) R + SR iR (2.25)
dt dt dt
di R di L ( ) d
v R = R R i R + L RR + L RS ( ) S + RS iS (2.26)
dt dt dt
2.5 EQUAO DO TORQUE
Como foi estabelecido no captulo 1, o torque de excitao, quando se trata de

dois enrolamentos, determinado pela expresso (2.27):

d M SR ( )
T = iS i R (2.27)
dt
Na mquina simtrica trifsica h trs enrolamentos no estator e trs no rotor.

Adicionando os torques produzidos pelos seis enrolamentos, obtm-se a expresso
(2.28):
M S1R1 M S2 R1 M S3R1
T = i R1 iS1 + iS2 + iS3 +

M S1R 2 M S2 R 2 M S3R 2
+i R 2 iS1 + iS2 + iS3 + (2.28)

M S1R 3 M S2 R 3 M S3R 3
+i R 3 iS1 + iS2 + iS3

Representando-se na forma matricial, obtm-se a expresso (2.29):
M S R M S1R 2 M S1R 3 i R 1
[
T = i S1 i S2 i S3 ] 1 1
MS R
2 1
M S2 R 2

M S2 R 3 i R 2 (2.29)
M S R M S3 R 2 M S3 R 3 i R 3
3 1
Seja:
MS1R1 MS1R 2 MS1R 3

LSR ( ) = MS2R1 MS2R 2 MS2R 3 (2.30)
MS R MS3R 2 MS3R 3
3 1
i R1

i R = i R 2 (2.31)
i R
3
iS1

i S = iS2 (2.32)
iS
3
A expresso do torque ser ento representada pela expresso (2.33).

t ( LSR ( ) )
T = iS iR (2.33)

Transpondo-se a expresso (2.33), obtm-se a expresso (2.34):
t ( L RS ( ) )
T = iR iS (2.34)

Adicionando-se as expresses (2.33) e (2.34) e dividindo-se por dois obtm-se

a expresso (2.35).
1 t ( LSR ( ) ) t ( L RS ( ) )

T = iS iR + iR iS (2.35)
2

A expresso (2.35) pode ser reescrita segundo a expresso (2.36).
1 0 LSR ( ) i S
T= (
iS
2
t
iR
t
) L ()

0 i R
(2.36)
RS

As matrizes LSS e LRR so formadas por termos independentes da posio

angular . Por isto:
LSS L RR
= =0 (2.37)

Pode-se consequentemente estabelecer que:
0 LSR ( ) LSS LSR ( )

= (2.38)
L RS ( ) 0 L RS ( ) L RR
Seja:
i t = iS ( t
iR
t
) (2.39)
i
i = S (2.40)
iR

LSS LSR ( )
L () = (2.41)
L RS ( ) L RR

Assim o torque ser representado pela expresso (2.42):
1 L ( )
T= it i (2.42)
2
2.6 EQUAES FINAIS DA MQUINA
Reunindo-se as expresses das tenses e do torque, (2.25) e (2.26) e (2.42)

respectivamente, obtm-se o modelo completo da mquina, representado pelas
expresses (2.43), (2.44) e (2.45).
di S di L ( ) d
dt dt dt
di R di L ( ) d
dt dt dt
1 L ( )
T= it i (2.45)
2
As equaes eltricas podem ser reescritas segundo a expresso (2.46):
v S R S 0 i S LSS 0 d iS
= + +
v R 0 R S i R 0 L RR dt i R
(2.46)
LSR ( ) 0 d iS 0 LSR ( ) i S d
+ +
0
L RS ( ) dt i R L RS ( )
0 i
R dt
As expresses (2.46) podem ser reescritas de uma forma mais compacta,

segundo a expresso (2.47):
di L ( ) d
v = Ri + L ( ) + i (2.47)
dt dt

Pois:
R 0
R = S (2.48)
0 R R
LSS 0 0 LSR ( ) LSS LSR ( )

+ = (2.49)
0 L RR L RS ( ) 0 L ( ) L
RS RR
Reunindo-se as expresses (2.47) e (2.42) obtm-se o modelo da mquina

simtrica na sua forma mais compacta, representada pelas expresses (2.50):
L ( )
v = Ri + L ( ) pi + i

(2.50)
1 L ( )
T= it i
2
2.7 OUTRA TCNICA PARA OBTENO DA EXPRESSO DO

TORQUE
Consideremos a expresso das tenses (2.51):
L ( )
v = Ri + L ( ) pi + i (2.51)

Pr-multiplicando-se todos os termos da equao pelo vetor corrente

transposto obtm-se a equao (2.52):
L ( )
i t v = i t Ri + i t L ( ) pi + i t i (2.52)

Por outro lado:
1 1 di 1 L ( ) 1 di t
p i tL () i = i tL () + + i t i + L () i (2.53)
2 2 dt 2 2 dt
mas:

1 t di 1 d i t
i L () = L () i (2.54)
2 dt 2 dt
Assim:
di 1 L ( ) i 1
i tL () = it i + p i t L ( ) i (2.55)
dt 2 2
Substituindo-se a expresso (2.55) em (2.52), obtm-se a expresso (2.56):
1 1 L ( )
i t v = i t Ri + p i t L ( ) i + i t i (2.56)
2 2
O ltimo termo da expresso (2.56) representa a parcela de potncia eltrica

absorvida pela mquina e convertida em potncia mecnica. Assim:
1 t L ( )
Pm = i i (2.57)
2
portanto:
1 t L ( )
T= i i (2.58)
2
Fica assim estabelecida a equao do torque, com o emprego de um mtodo

diferente daquele empregado no item 2.5.
Os diversos termos das expresses (2.47) podem ser interpretados

fisicamente. Assim:
(a) R i Representa as quedas de tenso nas resistncias dos

enrolamentos da mquina.
(b) L ( ) pi Representa as tenses geradas nos enrolamentos, causadas
pela variao das correntes. So tenses variacionais.
L ( )
(c) i So as tenses geradas nos enrolamentos, quando h

deslocamento relativo entre eles. So denominadas tenses rotacionais.


Quando = 0 , ou seja, quando o rotor estiver em repouso, o modelo passa a
ser representado pela expresso (2.59):
v = Ri + L ( ) pi (2.59)
que representa um transformador.
2.8 CONCLUSES
As equaes (2.50) so no lineares e de difcil soluo. Em geral, no so

empregadas no estudo do comportamento da mquina.
Por isto, foram desenvolvidas tcnicas baseadas em transformaes lineares,

com o objetivo de estabelecer modelos mais simples a partir do modelo original
estabelecido neste captulo. Tais tcnicas sero estudadas nos captulos seguintes.
Em alguns trabalhos, destinados a determinar o comportamento da mquina de

induo associada a certos tipos de conversores estticos, o modelo representado
pelas equaes (2.50) foram empregados. Tal tipo de estudo porm muito particular e
s pode ser realizado com o emprego de computadores.

1) Seja uma mquina simtrica trifsica, alimentada em corrente no estator e no rotor.

As correntes estatricas e rotricas so dadas pelas expresses seguintes:
iS1 = IScos ( S t + S )
iS2 = IScos ( S t + S 2 / 3)
iS3 = IScos ( S t + S 4 / 3)
i R1 = I R cos ( R t + R )
i R 2 = I R cos ( R t + R 2 / 3)
i R 3 = I R cos ( R t + R 4 / 3)
O rotor gira com velocidade m em relao ao estator. Ser considerada uma

mquina de induo de dois plos. Assim:
S = R + m
Pede-se a expresso final do torque desenvolvido pela mquina.

CAPTULO
3 ESTUDO DA TRANSFORMAO 0
3.1 INTRODUO
O primeiro passo a ser dado na obteno de modelos mais adequados para a

anlise da mquina de induo o estudo da transformao 0 . Consiste numa
transformao linear que diagonaliza as matrizes circulantes simtricas, que aparecem
na formulao dos modelos da mquina trifsica simtrica.
Fisicamente a transformao 0 transforma a mquina simtrica trifsica

numa mquina simtrica bifsica, com mesma potncia mecnica, torque, velocidade e
nmero de plos. Por isto tambm conhecida com o nome de transformao trifsica-
bifsica.
Esta transformao muito til tambm no estudo de transitrios de

transformadores simtricos e reatores trifsicos.
A alimentao pode ser no-simtrica e no-senoidal, desde que a mquina

seja simtrica.
3.2 OBTENO DA TRANSFORMAO 0
Seja duas estruturas, uma trifsica e uma bifsica, representadas Fig. 3.1 e
Fig. 3.2:
Os enrolamentos que compem a estrutura trifsica possuem n3 espiras e os

que compem a estrutura bifsica possuem n2 espiras.
Cada enrolamento, ao ser percorrido por uma corrente produz uma fora
magnetomotriz F.
40 CAPTULO 3. ESTUDO DA TRANSFORMAO 0
S2
n3 S
F2 iS
2 F1
F n2
S1
iS iS iS F
3
1 n3
S
n3
F3 iS n2

Fig. 3.2 Circuito bifsico simtrico.

S3
Fig. 3.1 Circuito trifsico simtrico.
Ser estabelecida uma transformao que permita encontrar F e F em funo

de F1, F2 e F3, de sorte que a estrutura bifsica produza uma fora magnetomotriz
resultante com efeito semelhante resultante da estrutura trifsica.
Decompondo-se vetorialmente F1, F2 e F3 segundo os eixos S e S encontra-

se as expresses (3.1) e (3.2).
FS = FS1 + FS2 cos ( 2 / 3) + FS3 cos ( 4/3) (3.1)
FS = 0 + FS2 sen ( 2/3) + FS3 sen ( 4/3) (3.2)
Assim:
F
FS 1 1 2 1 2 S1
F = FS (3.3)
S 0 3 2 3 2 2
FS3
mas:
FS iS
F = n 2 (3.4)
S iS
FS1 iS1

FS2 = n 3 iS2 (3.5)
FS iS
3 3

Substituindo-se as expresses (3.4) e (3.5) na expresso (3.3) encontramos a

expresso (3.6):
i
iS n 3 1 -1 2 -1 2 S1
i = i S (3.6)
S n 2 0 3 2 - 3 2 2
iS3
Para que a matriz definida pela expresso (3.6) possa ser invertida, vamos
definir a corrente i0 segundo a expresso (3.7):
n3
iS0 = a (
iS + iS2 + iS3
n2 1
) (3.7)
Levando-se (3.7) em (3.6) obtm-se (3.8):
iS a a a iS1
0 n3
iS = n 1 1 2 1 2 iS2 (3.8)
i 2 0 3 2 3 2 iS3
S
Seja a matriz definida pela expresso (3.9):
a a a
1n3
A = 1 1 2 1 2 (3.9)
n 2
0 3 2 3 2
Para que a potncia seja invariante (apndice), deve-se satisfazer a seguinte

relao:
(A ) 1 1
= At
1
(3.10)
ou
A 1 = A t (3.11)
ou
t
A 1 A 1 = I (3.12)

sendo I a matriz identidade, ou:
1 0 0
I = 0 1 0 (3.13)
0 0 1
Portanto:
2 a a a a 1 0 1 0 0
n3
1 1 2 1 2 a 1 2 3 2 = 0 1 0 (3.14)
n2
0 3 2 3 2 a 1 2 3 2 0 0 1
Assim:
2
n
3 3 a 2 = 1 (3.15)
n2
2
n3
(1 + 1 4 + 1 4) = 1 (3.16)
n2
Portanto:
n3 2
= (3.17)
n2 3
1
a= (3.18)
2
Assim a matriz torna-se:
1 2 1 2 1 2
2
A 1 = 1 1 2 1 2 (3.19)
3
0 3 2 3 2
Seja:

iS
0
i S 0 = iS (3.20)
i
S
iS1

i S 12 3 = iS 2 (3.21)
i S
3
i S 0 = A 1 i S 12 3 (3.22)
i S 12 3 = A i S 0 (3.23)
A matriz A 1 define a transformao 0 ou trifsica-bifsica.
3.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMAO 0
Consideremos um enrolamento trifsico simtrico (estator de um motor de

induo com enrolamento rotrico aberto).
Sejam nulas as resistncias desse enrolamento. Consideremos a expresso

dos fluxos, representada por (3.24):
1 L M M i1
= M L M i (3.24)
2 2
3 M M L i 3
ou
1 2 3 = L i1 2 3 (3.25)
Seja:
0 = A 11 2 3 (3.26)

i 0 = A 1 i1 2 3 (3.27)
Assim:
A 11 2 3 = A 1 L i1 2 3 (3.28)
0 = A 1 L A i 0 (3.29)
Seja:
L N = A 1 L A (3.30)
Assim:
0 = L N i 0 (3.31)
Calculemos a matriz L N :
1 2 1 2 1 2 L M M 1 2 1 0
2 2
LN = 1 1 2 1 2 M L M 1 2 1 2 3 2 (3.32)
3 3
0 3 2 3 2 M M L 1 2 1 2 3 2
L + 2M 0 0

LN = 0 LM 0 (3.33)
0 0 L M
Seja:
L 0 = L + 2M (3.34)
LS = L M (3.35)
Assim:
0 L 0 0 0 i0

= 0 LS 0 i (3.36)
0 0 LS i


As novas indutncias so definidas do seguinte modo:
L 0 - indutncia cclica homopolar
LS - indutncia cclica
Comparando-se as expresses (3.24) e (3.36), verifica-se que a matriz

indutncia foi diagonalizada.
A matriz indutncia L original do tipo circulante simtrica, que aparece na

formulao dos modelos das mquinas eltricas. Da a importncia prtica da
transformao 0 .
3.4 ESTUDO DO REATOR TRIFSICO SIMTRICO
Ser empregada, a ttulo de exemplo, a transformao 0 na anlise de um

reator trifsico simtrico, representado na Fig. 3.3:
i1
v1
R1
M 12
L2 L1
M 13
i2 R2
v2 L3
M 23
R3
i3
v3
Fig. 3.3 Circuito eltrico equivalente para o reator trifsico.
So conhecidos os parmetros R, L e M e as tenses v1(t), v2 (t) e v3 (t).

Deseja-se determinar as correntes i1 (t), i2 (t) e i3 (t).
A equao das tenses representada pela expresso (3.37).

v123 = Ri123 + pLi123 (3.37)
Pr-multiplicando-se os termos de (3.37) por A-1 obtm-se a expresso (3.38):
A 1 V1 2 3 = A 1 R i1 2 3 + p A 1 L i1 2 3 (3.38)
Assim:
v 0 = A 1 RAi 0 + pA 1LAi 0 (3.39)
Seja:
R N = A 1 RA (3.40)
L N = A 1LA (3.41)
Assim:
V0 = R N i 0 + pL N i 0 (3.42)
mas,
R 0 0
R N = 0 R 0 (3.43)
0 0 R
L0 0 0
L N = 0 LS 0 (3.44)
0 0 LS
O modelo do reator trifsico simtrico ser ento descrito pela expresso (3.45)
v0 R + pL 0 0 0 i0

v = 0 R + pLS 0 i (3.45)
v 0 0 R + pLS i


Constata-se que a matriz impedncia fica diagonalizada. O reator ento

representado por trs equaes diferenciais de 1 ordem, representadas pelas
expresses (3.46).
v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v = ( R + pLS ) i (3.46)
v = ( R + pLS ) i
Fisicamente o reator trifsico convertido em trs reatores monofsicos

independentes, representados na Fig. 3.4.
R L0
i0
v0
R L
i
v
R L
i
v
Fig. 3.4 Modelo eltrico equivalente para o reator trifsico usando a transformada 0.
Na soluo de um problema particular do reator conhecendo-se v1, v2 e v3

determina-se v0, v e v. Com o emprego das equaes (3.46) determina-se i0, i e i
Aplicando-se a transformao inversa, determina-se i1, i2 e i3.

3.5 EMPREGO DA TRANSFORMAO 0 NO ESTUDO DO

TRANSFORMADOR
Seja um transformador trifsico simtrico, cuja estrutura est representada na

Fig. 3.5.
S3
R3
S1
M SR
R1
S2
R2
Fig. 3.5 Estrutura do transformador trifsico simtrico.
O circuito correspondente est representado na Fig. 3.6.
iS1 i R3
vS 1
R R3
RS 1
L R3
L S1
iS RS 2 L S2 LR R R2 i R2
vS 2 2
L S3 2
LR
1
RS
3
RR
1
iS iR
3 1
vS 3
Fig. 3.6 Circuito eltrico equivalente do transformador trifsico simtrico.
O transformador representado pelas equaes (3.47).

di S di
v S = R S i S + LSS + LSR R
dt dt
(3.47)
di di
v R = R R i R + L RR R + L RS S
dt dt
onde:
R S 0 0
R S = 0 RS 0 (3.48)
0 0 R S
R R 0 0
R R = 0 RR 0 (3.49)
0 0 R R
LS MS MS
L SS = M S LS M S (3.50)
M S MS L S
LR MR MR
L RR = M R LR M R (3.51)
M R MR L R
M SR M SR 2 M SR 2
LSR = L RS
= M SR 2 M SR M SR 2 (3.52)
M SR 2 M SR 2 M SR
Aplicando-se a transformao 0 nas equaes (3.47), obtm-se as

equaes (3.53) e (3.54):
di S 0 di R 0
v S 0 = A 1 R S Ai S 0 + A 1 LSS A + A 1 LSR A (3.53)
dt dt
di R 0 di S 0
v R 0 = A 1 R R A i R 0 + A 1 L RR A + A 1 LSR A (3.54)
dt dt

As expresses (3.53) e (3.54) podem ser reescritas segundo as expresses

(3.55) e (3.56).
di S 0 di R 0
v S 0 = R S N i S 0 + LSS N + LSR N (3.55)
dt dt
di R 0 di R 0
v R 0 = R R N i R 0 + L RR N + L RS N (3.56)
dt dt
As matrizes parmetros transformados esto representadas pelas expresses

(3.57), (3.58), (3.59), (3.60) e (3.61):
R S 0 0
R SN = 0 RS 0 (3.57)
0 0 R S
R R 0 0
R RN = 0 RR 0 (3.58)
0 0 R R
LS 0 0
LSS = 0 LS 0 (3.59)
0 0 LS
LR 0 0
L RR = 0 LR 0 (3.60)
0 0 L R
0 0 0
L SR = L RS = 0 m SR 0 (3.61)
0 0 m SR
onde:
LS0 = LS + 2MS indutncia cclica homopolar do primrio.
L R 0 = L R + 2M R indutncia cclica homopolar do secundrio.

L S = LS M S indutncia cclica do primrio.
LR = LR M R indutncia cclica do secundrio.
3
mSR = MSR indutncia mtua cclica.
2
O modelo completo do transformador representado pelas expresses (3.62).
vS0 R S 0 0 0 0 0 iS0 pLS0 0 0 0 0 0 iS0

v i
S 0 RS 0 0 0
0 S 0 pLS 0 0 pmSR 0 iS
vS 0 0 RS 0 0 0 iS 0 0 pLS 0 0 pmSR iS
= + (3.62)
vR0 0 0 0 RR 0 0 iR0 0 0 0 pL R 0 0 0 iR0
v 0 0 0 0 RR 0 i R 0 pmSR 0 0 pL R 0 i R
R
v R 0 0 0 0 0 R R i R 0 0 pmSR 0 0 pL R i R
Como as matrizes parmetros so diagonalizadas, o modelo (3.62) pode ser

reescrito segundo as equaes (3.63), (3.64) e (3.65).
vS0 R S 0 iS0 LS0 0 iS0

= +p (3.63)
v R 0 0 R R i R 0 0 L R 0 i R 0
vS R S 0 iS LS0 0 iS
= +p (3.64)
v R 0 R R i R 0 L R 0 i R
vS R S 0 iS LS0 0 iS
= +p (3.65)
v R 0 R R i R 0 L R 0 i R
As equaes (3.63), (3.64) e (3.65) representam trs transformadores

monofsicos independentes, representados pela Fig. 3.7, Fig. 3.8 e Fig. 3.9.
+
vS iS0 i R0
0
vR0
-
Fig. 3.7 Seqncia 0.

+
vS iS i R

vR
-
Fig. 3.8 Seqncia .
+
vS iS i R

vR
-
Fig. 3.9 Seqncia .
Desse modo, a transformao 0 apresenta a importante propriedade de

converter um transformador trifsico simtrico em trs transformadores monofsicos
independentes, tornando a anlise muito simples.
3.6 APLICAO DA TRANSFORMAO TRIFSICA-BIFSICA NAS

EQUAES DA MQUINA SIMTRICA TRIFSICA
No captulo 2 foram estabelecidas as equaes da mquina simtrica trifsica,

representadas neste captulo pelas expresses (3.66), (3.67) e (3.68).
di S di L ( ) d
dt dt dt
di R di L ( ) d
dt dt dt
1 L ( )
T= it i (3.68)
2

Aplicando-se a transformao A-1 na expresso (3.66) obtm-se a expresso

(3.69):
diS0 di R0 1 d
A1 vS = A1 RS AiS0 + A1 LSS A + A1 LSR ( ) A + A LSR ( ) Ai R0 (3.69)
dt dt dt
Definindo-se:
R S N = A 1 R S A (3.70)
R R N = A 1 R R A (3.71)
LSS N = A 1 LSS A (3.72)
L RR N = A 1 L RR A (3.73)
LSR ( ) N = A 1 LSR ( ) A (3.74)
LSR ( ) N = A 1 LSR ( ) A (3.75)
Substituindo as ltimas expresses em (3.69) e generalizando os resultados

para a expresso da tenso rotrica obtm-se as expresses (3.76) e (3.77), que so
as equaes eltricas da mquina nas variveis 0 .
di S 0 di R 0 LSR ( ) N d
v S 0 = R S N i S 0 + LSSN + LSR ( ) N + i R 0 (3.76)
dt dt dt
di R 0 di S 0 L RS ( ) N d
v R 0 = R R N i R 0 + L RR N + L RS ( ) N + i S 0 (3.77)
dt dt dt
Para se obter a expresso do torque, adota-se o prossedimento a seguir:
t LSR ( )
T = iS iR (3.78)

i S = A i S 0 (3.79)

t t
i S = i S 0 A t (3.80)
t LSR ( )
T = i S 0 A t Ai R 0 (3.81)

t
( A t LSR ( ) A )
T = i S 0 i R 0 (3.82)

Assim:
t LSR ( ) N
T = i S 0 i R 0 (3.83)

As matrizes R S N , R R N , L SS N e L RR N so as mesmas obtidas no estudo do
transformador.
No procedimento que segue, estabelecida a matriz L RS ( ) N .
Substituindo-se as matrizes A -1 , A e L SR ( ) na expresso (3.75), obtm-se a
expresso (3.84).
1 1 1 2 4 1
cos cos + cos + 1 0
2 2 2 3 3 2
2 1 1 4 2 1 1 3
LSR ( ) N = MSR 1 cos + cos cos + (3.84)
3 2 2 3 3 2 2 2

3 3 2 4
1 1 3
0 cos + cos + cos
2 2 3 3 2 2 2
Realizando-se os produtos matriciais obtm-se as matrizes (3.85) e (3.86):
0 0 0

LSR ( ) N = 0 mSR cos mSR sen (3.85)
0 mSR sen mSR cos

0 0 0

L RS ( ) N = 0 mSR cos mSR sen (3.86)
0 mSR sen mSR cos

Pois
L RS ( ) = LSR ( )
t
(3.87)
N N
Com:
di R 0 LSR ( ) d dLSR ( ) N
LSR ( ) + N
i R 0 = i R 0 (3.88)
N
dt dt dt
pode-se escrever o modelo final sob a forma de variveis 0 da mquina simtrica

trifsica, segundo as expresses (3.89):
di S 0 dLSR ( )
v S 0 = R S N i S 0 + LSSN + N
i R 0
dt dt
di R 0 dLSR ( )
v R 0 = R R N i R 0 + L RR N + N
i S 0 (3.89)
dt dt
t
LSR ( )
T = i S 0 N
i R 0

O modelo desenvolvido, obtido a partir das expresses (3.89) representado

pelas expresses (3.90).
Nelas verifica-se a presena do ngulo nas matrizes indutncias mtuas. Por

isto o modelo no linear e de difcil soluo analtica.
vS0 iS0
R 0 0 i
vS S S
0 RS 0 0
iS
v 0 0 RS +
S
v = RR 0 0 iR
R0 0
vR 0 0 RR 0
i
0 0 R R R
v R i R
i
LS0 0 0 0 0 S0 0
0 LS 0 0 mSR cos mSR sen iS

0 0 LS 0 mSR sen mSR cos iS
+p
0 0 0 LR0 0 0 iR0
0 mSR cos mSR sen 0 LR 0 i
R
0 mSR sen mSR cos 0 0 LR i R

0 0 0 iR0

T = mSR iS0 iS iS
0 sen cos i R (3.90)
0 cos sen i R

No captulo seguinte ser introduzida a transformao de PARK, destinada a

simplificar mais o modelo da mquina simtrica trifsica.
O efeito da transformao 0 aplicado mquina simtrica trifsica pode ser

melhor evidenciado com o auxlio da Fig. 3.10 e Fig. 3.11:
S2
iS
2
R1
iR
1
R2

iR
2
S1
iS
1
iS
3
iR
3
S3
R3
Fig. 3.10 Motor trifsico.
S
R
iR iS

R
iR

iS

S
Fig. 3.11 Motor bifsico equivalente.
Portanto, a mquina trifsica real transformada numa mquina bifsica

imaginria. A ausncia dos enrolamentos de seqncia zero ou homopolar ser
explicada no item 3.7.

3.7 INTERPRETAO DA INDUTNCIA CCLICA HOMOPOLAR
Seja a mquina simtrica com enrolamentos rotricos abertos e enrolamentos

estatricos submetidos a uma mesma tenso, de acordo com o que est representado
na Fig. 3.12.
S1 i S1 R1
vS
S2 iS 2 R2
iS S3 iS 3 R3
Fig. 3.12 Mquina simtrica trifsica com enrolamentos rotricos abertos sendo os estatricos alimentados
com a mesma tenso.
vS1 = vS2 = vS3 = vS (3.91)
Levando-se as tenses vS1 , vS2 e vS3 da expresso (3.91) na expresso (3.92),
obtm-se os resultados a seguir:
v S 0 = A 1 v S 1 2 3 (3.92)
vS = 0 (3.93)
vS = 0 (3.94)
vS0 = 3 vS (3.95)
Considerando a mquina em regime permanente, tem-se:
vS0
iS0 = (3.96)
2f L 0

1
iS0 = ( iS + iS2 + i S3 )
3 1
(3.97)
Ento
iS
iS 0 = (3.98)
3
Levando (3.98) e (3.95) em (3.96), obtm-se:
iS 3 vS
= (3.99)
3 2f L 0
Assim:
3 vS
iS = (3.100)
X0
onde:
X 0 = 2f L 0 (3.101)
Pode-se imediatamente concluir que a corrente que circula na fonte fica

limitada apenas pela reatncia cclica homopolar.
Para facilitar a interpretao fsica, ser considerada a Fig. 3.11:
FS
1
iS
1
iS
ROTOR 3
FS
3
FS iS
2 2
Fig. 3.13 Estrutura de uma mquina simtrica trifsica.

Como as correntes iS1 , iS 2 e iS3 , so iguais, as trs foras magnetomotrizes,
FS1 , FS 2 e FS3 so iguais em mdulo e em fase no tempo. Assim os fluxos so nulos,
com exceo dos fluxos de disperso, que se fecham pelo ar e que esto
representados na Fig. 3.13.
Pode-se ento concluir que a indutncia de seqncia zero ou cclica

homopolar uma imagem da indutncia da disperso.
Consideramos as equaes completas de seqncia zero, obtidas a partir das

equaes (3.90).
vS0 R S 0 iS0 pLS0 0 iS0

= + (3.102)
v R 0 0 R R i R 0 0 pL R 0 i R 0
Segundo as expresses (3.102) no h indutncia mtua entre as

componentes de seqncia homopolar do estator e do rotor.
Quando no h fio neutro na alimentao da mquina simtrica trifsica as

tenses e correntes homopolares no existem.
Quando h neutro e a alimentao for balanceada, existem componentes

homopolares. Contudo elas no produzem torque, como pode ser constatado a partir
das expresses (3.90).

1) Seja a estrutura representada na Fig.

3.14, com os seguintes parmetros:
R i1 R = 1
LS
L S = 0,280H (indutncia cclica)
LS LS
f = 60Hz
R R
i2 i3 V = 380V (valor eficaz)
O circuito considerado em regime

v
permanente. Determinar as expresses e
Fig. 3.14 Rotor trifsico com uma fase em aberto.
os valores das correntes nas fases da
estrutura.
2) Repetir os clculos para a Fig. 3.15, representada a seguir:
i1
+
R
v1
LS
+ -
LS LS
v
--
- R R
v3 v2
+ +
i3 i2
Fig. 3.15 Rotor trifsico com duas fases em paralelo e em srie com a terceira sendo alimentadas por uma
fonte de tenso nica.
3) Seja a estrutura representada na Fig. 3.16:

+ + +
i1 i2 i3
v1 v2 v3
- - -
Fig. 3.16 Estrutura de um reator trifsico.
onde: R 1 = R 2 = R 3 = R = 0,5 ,
L1 = L 2 = L 3 = L = 60 mH (prprias)
M = -30mH (mtuas)
No instante t = 0 aplicam-se as seguintes tenses nos enrolamentos:
v1 = 50V ; v 2 = 30V ; v3 = 100V
Empregando a transformao 0 , determinar as correntes nos enrolamentos

em funo do tempo.
4) Seja um reator trifsico, representado esquematicamente pela Fig. 3.17:
S1 i1
R
LS
M
S2 i2
v
S3 i3
Fig. 3.17 Circuito eltrico equivalente para o reator trifsico.
Os parmetros so os mesmos do exerccio 3. Os interruptores S1 , S 2 e S3 so
fechados simultaneamente.

v1 = Vcos t
2
v 2 = Vcos t
3
4
v3 = Vcos t -
3
onde
= 377 rad/s
v = 2 220 volts
Determinar as correntes i1 (t ) , i 2 (t ) e i 3 (t ) .
5) Seja o transformador trifsico, representado na Fig. 3.18.
v1 v2 v3
iS iS iS
1 2 3
S1 S2 S3
R1 R2 R3
iR iR iR
1 2 3
Fig. 3.18 Transformador trifsico com um curto-circuito na sada de duas fases.
estabelecido um curto circuito entre as fases 2 e 3 do secundrio. Determinar

a expresso da corrente de curto circuito, empregando a transformao 0 , sabendo
que:

v1 = Vcos t
2
v 2 = Vcos t
3
4
v3 = Vcos t -
3

CAPTULO
A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA
4 SIMTRICA
4.1 INTRODUO
A transformao de PARK tem uma importncia muito grande no estudo das

mquinas eltricas. Consiste de uma transformao linear que simplifica as equaes
das mquinas, introduzindo um conjunto de variveis hipotticas.
Fisicamente, transforma a mquina bifsica com enrolamentos estatricos fixos

e enrolamentos rotricos girantes, em enrolamentos estatricos fixos e rotricos
pseudo-estacionrios.
4.2 OBTENO DA TRANSFORMAO DE PARK
Foi demonstrado no captulo 3, que sob a transformao 0 , os fluxos e as

correntes ficam relacionados pelas equaes (4.1).
S0 i
L S0 0 0 0 0 0 S0
S
0 LS 0 0 m SR cos m SR sen iS

S 0 0 LS 0 m SR sen m SR cos iS
= 0 0 0 LR0 0 0
(4.1)
R0 iR0
R 0 m SR cos m SR sen 0 LR 0
i R
0 m SR sen m SR cos 0 0 LR
R i R

Os fluxos estatricos podem ser reescritos segundo a expresso (4.2).
S L 0 0 iS0 0 0 0 iR0
0 S0 0 m cos m sen i
S = 0 LS 0 i S + SR SR R (4.2)
0 i
S
0 LS S 0 mSR sen mSR cos i R
Vamos definir um novo conjunto de correntes rotricas, segundo a expresso

(4.3):
R 1 0 0 R 0
0
R d = 0 cos sen R (4.3)
0 sen cos R
Rq
Assim:
i R dq 0 = B 1 i R 0 (4.4)
onde:
1 0 0
B 1
= 0 cos sen (4.5)
0 sen cos
A matriz B-1 define a transformao de PARK.
4.3 PROPRIEDADES DA TRANSFORMAO DE PARK
Vamos representar a expresso (4.1) na forma compacta, segundo as

expresses (4.6) e (4.7), ignorando as componentes homopolares, que no sero
alteradas pela transformao de PARK.
S = LS I i S + mSR B 1 i R (4.6)
R = L R I i R + mSR B i S (4.7)
onde:
cos sen
B= (4.8)
sen cos

66 CAPTULO 4. A TRANSFORMAO DE PARK E A MQUINA SIMTRICA
1 0
I = (4.9)
0 1
Aplicando-se a transformao B-1 na equao (4.7), obtm-se:
B 1R = mSR B 1B i S + L R B 1B i R dq (4.10)
Assim:
R dq = mSR I i S + L R I i R dq (4.11)
A partir da expresso (4.6) obtm-se:
S = mSR I i R dq + LS I i S (4.12)
Reunindo-se as equaes (4.11) e (4.12) e representando-se na forma

matricial, encontra-se a expresso (4.13).
S0 iS0
LS0 0 0 0 0 0
S 0 LS 0 0 mSR 0 iS

S 0 0 LS 0 0 mSR iS
= 0 0 0 LR0 0 0
i (4.13)
R0 R0
R 0 mSR 0 0 LR 0 i R
d 0 0 mSR 0 0

L R d
R q i R q

A expresso (4.13) mostra que as submatrizes indutncias so diagonalizadas

pela transformao de PARK.
Convm chamar ateno para o fato de que as variveis estatricas no foram

transformadas; somente as variveis rotricas sofreram a ao da transformao de
PARK.
Fazendo-se o produto B 1 B obtm-se:
cos sen cos sen 1 0

sen = (4.14)
cos sen cos 0 1

Portanto a transformao de PARK, como foi definida ortogonal. Por isto, sob
esta transformao, a potncia invariante.
4.4 INTERPRETAO FSICA DA TRANSFORMAO DE PARK
Para interpretarmos fisicamente a transformao de PARK, vamos considerar

os sistemas de eixos representados na Fig. 4.1.
Rq
R

iR
iR

q R
iR

iR
d
Rd
Fig. 4.1 Sistemas de eixo representando a transformada de Park.

Os eixos R R giram no sentido anti-horrio com velocidade . Os eixos
R d R q esto em repouso. Tem-se assim dois enrolamentos girando, com correntes i R
e i R e dois estacionrios com correntes i Rd e i R q . Todos os enrolamentos so
considerados idnticos.
Decompondo-se as foras magnetomotrizes dos enrolamentos girantes

segundo os eixos fixos e dividindo-se pelo nmero de espiras, encontra-se as relaes
(4.15) e (4.16).
i R d = i R cos i R sen (4.15)
i R q = i R sen + i R cos (4.16)
Na forma matricial obtm-se a expresso (4.17), que a prpria transformao

de PARK:
i R d cos sen i R
i = (4.17)
R q sen cos i R

Pode-se estabelecer assim que a transformao de PARK permite converter

um conjunto de enrolamentos girantes num conjunto de enrolamentos fixos, produzindo
os mesmos efeitos. As correntes dos enrolamentos fixos tero freqncia diferente das
correntes dos enrolamentos girantes.
A transformao de enrolamentos fixos em girantes coloca em evidncia a

seguinte questo: os enrolamentos do rotor so fixos, mas o rotor encontra-se em
movimento. Isto s possvel numa mquina a comutador. Assim, a transformao de
PARK transforma enrolamentos comuns, alimentado atravs de anis, em
enrolamentos alimentados atravs de escovas e comutador, que so tambm
conhecidos com o nome de enrolamentos pseudo-estacionrios. Desse modo a
transformao de PARK pode ser realizada fisicamente. Na Fig. 4.2 est representada
a transformao fsica.
VR
R Rq
R VR q
Rd
VR
VR d
Fig. 4.2 Representao fsica da transformada de Park.
Simbolicamente, a mquina antes e depois da transformao est

representada na Fig. 4.3 e Fig. 4.4.
S
R
Sq = S
R
Rq
S
Rd Sd = S
d
Fig. 4.3 Mquina original.
Fig. 4.4 Mquina transformada.

4.5 TENSES DA MQUINA SOB A FORMA DE VARIVEIS DE PARK
O modelo eltrico em variveis representado pelas equaes (4.18) e

(4.19).
d
v S = R S i S + S (4.18)
dt
d
v R = R R i R + R (4.19)
dt
Aplicando-se a matriz B-1 na expresso (4.19) obtm-se a expresso (4.20).
B 1 v R = B 1 R R B i R dq + B 1
(
d B R
dq
) (4.20)
dt
dR B d
v R dq = R R i R dq + B 1B dq
+ B 1 R (4.21)
dt dq dt
B cos sen sen cos

B 1 = (4.22)
sen cos cos sen
Assim:
B 0 1
B 1 = (4.23)
1 0
d R d 0 1
v R dq = R R i R dq + dq
+ R (4.24)
dt dt 1 0 dq
dS
v S dq = R S i S dq + dq
(4.25)
dt
As expresses (4.25) e (4.24) podem ser reescritas segundo as expresses

(4.26) e (4.27) respectivamente.

vSd R S 0 iSd pLS 0 iSd pmSR 0 i R d

= + + (4.26)
vSq 0 R S iSq 0 pLS iSq 0 pmSR i R q
iSd iSd

v R d R R 0 i R d mSR 0 L R 0 iSq 0 1 mSR 0 L R 0 iSq
= + p + (4.27)

v R q 0 R R i R q 0 mSR 0 L R i R d
1 0 0 mSR 0 L R i R d
i i
R q R q
Resumindo-se as expresses (4.26) e (4.27), encontra-se as equaes (4.28).

vSd R S + pLS 0 pmSR 0 iSd

vSq 0 R S + pLS 0 pmSR iSq
= i (4.28)
v R d pmSR mSR R R + pL R LR Rd
v i R q
R q m pmSR LR

R R + pL R
SR
As expresses (4.28) representam as equaes eltricas da mquina simtrica

trifsica (ou polifsica), com o referencial colocado no estator. Est sendo considerada
uma mquina de dois plos. A generalizao para um nmero genrico de pares de
plos ser apresentada mais adiante. As componentes homopolares quando existirem,
podero ser adicionadas nas equaes (4.28).
Estas equaes so muito importantes e so capazes de representar a

mquina sob no importa qual condio de operao.
4.6 EXPRESSO DO TORQUE
Foi estabelecida a expresso do torque, com a seguinte forma:
t LSR ( )
T = i S i R (4.29)

mas,
L SR ( ) = m SR B 1 (4.30)
Portanto:
t B 1
T = mSR i S iR (4.31)

t B 1
T = mSR i S dq Bi R dq (4.32)

B 1 sen cos
= (4.33)
cos sen
B 1 sen cos cos sen

B= (4.34)
cos sen sen cos
B 1 0 1
B= (4.35)
1 0
Assim:
t 0 1
T = mSR i S dq iR (4.36)
1 0 dq
0 1 i R d
T = mSR iSd iSq (4.37)
1 0 i R q
(
T = mSR iSq i R d iSd i R q ) (4.38)
4.7 EQUAES COMPLETAS DA MQUINA
O modelo completo para a mquina de induo, com n pares de plos

representado pelas equaes (4.39) e (4.40). Ser considerada uma mquina em que
v R d = v R q = 0 (rotor em curto-circuito).


vSd R S + pLS 0 pmSR 0 iSd

vSq 0 R S + pLS 0 pmSR iSq
= i (4.39)
0 pmSR n mSR R R + pL R n LR Rd
0 i R q
n m pmSR

n L R R R + pL R
SR
(
T = nmSR iSq i R d - iSd i R q ) (4.40)

n= (4.41)
S
onde:
Pulsao das tenses de alimentao.
S Velocidade sncrona do motor.
4.8 GENERALIZAO DA TRANSFORMAO DE PARK
Neste item ser estabelecido o modelo de PARK da mquina simtrica, para

um sistema de eixos de referncia girando com velocidade qualquer, representado na
Fig. 4.5.
Os enrolamentos do estator, S e S esto em repouso. Os enrolamentos do

rotor, R e R giram com velocidade . Os eixos d q giram com velocidade . Todos
os enrolamentos possuem o mesmo nmero de espiras.

R
d
iR is

is
d m
is R
q
q iR
iR d
q iR

S
is

Fig. 4.5 Sistema de eixos de referncia girando com velocidade qualquer.
Fazendo as projees das foras magnetomotrizes do rotor e do estator sobre

os eixos de referncia d q , obtm-se as expresses a seguir:
a)
iSd = i S cos + i S sen (4.42)
iSq = iS sen + iS cos (4.43)
Representando-se na forma matricial obtm-se as expresses (4.44).
iSd cos sen iS

= (4.44)
iSq sen cos iS
b)
i R d = i R cos ( ) + i R sen ( ) (4.45)
i R q = -i R sen ( ) + i R cos ( ) (4.46)
i R d cos ( ) sen ( ) i R
= (4.47)
i R q sen ( ) cos ( ) i R
Os casos particulares, mais comumente empregados so os seguintes:

I ) Referencial no estator ( = 0 )
iSd 1 0 iS
i = (4.48)
Sq 0 1 iS
i R d cos sen i R
i = (4.49)
R q sen cos i R
II ) Referencial no rotor ( = )
iSd cos sen iS

i = (4.50)
Sq sen cos iS
i R d 1 0 i R
i = (4.51)
R q 0 1 i R
III ) Referencial no campo girante
= S t (4.52)
= m t (4.53)
iSd cos S t senS t iS

i = i (4.54)
Sq senS t cos S t S
i R d cos ( S - m ) t sen ( S - m ) t i R
= (4.55)
i R q -sen ( S - m ) t cos ( S - m ) t i R


4.9 EQUAES DA MQUINA SIMTRICA NUM SISTEMA DE EIXOS

GENRICOS
Sejam as transformaes definidas pelas expresses (4.56) e (4.57).
1 cos sen
BS = (4.56)
sen cos
1 cos ( ) sen ( )
BR = (4.57)
sen ( ) cos ( )
Sejam as equaes eltricas da mquina, sob a forma de variveis ,

representadas pelas expresses (4.58) e (4.59).
dS
v S = R S i S +
(4.58)
dt
dR
v R = R R i R +
(4.59)
dt
Vamos aplicar a transformao BS-1 na equao (4.58).
dS
1 1 1
BS v S = BS R S i S + BS
(4.60)
dt
1
v S dq = BS R S BS i S dq + BS
1
(
d BS S
dq
) (4.61)
dt
1
BS R S BS = R S (4.62)
dBS S dq dS dq BS
BS 1 = BS 1BS + BS 1 S dq (4.63)
dt dt
dBS 0 1
BS 1 = (4.64)
d 1 0

Levando-se (4.62), (4.63) e (4.64) em (4.61) obtm-se:
dS 0 1
v S dq = R S i S dq + dq
+ S (4.65)
dt 1 0 dq
Adotando-se procedimento anlogo para a equao eltrica do rotor, obtm-se:
dR 0 1
v R dq = R R i R dq + + dq
R dq (4.66)
dt 1 0
Em seguida ser deduzida a expresso do torque:
t LSR ( )
T = i S i R (4.67)

i S = BS i S dq (4.68)
Assim:
t t t
i S = i S dq B S (4.69)
i R = B R i R dq (4.70)
Assim:
t t LSR ( )
T = i S dq BS B R i R dq (4.71)

mas,
LSR ( ) = mSR B 1 (4.72)
Assim:
t t B 1
T = mSR i S dq BS B R i R dq (4.73)

Assim:

(
T = mSR i R d iSd - i R q iSd ) (4.74)
Reunindo-se as equaes (4.65), (4.66) e (4.74), desenvolvendo-se e

generalizando-se para n pares de plos, obtm-se o modelo representado pelas
equaes (4.75) e (4.76). Para o rotor em curto, basta fazer v R d = v R q = 0 .

RS + pLS LS n pmSR mSR n
vSd iS
d

L n RS + pLS mSR n pmSR iSq

vSq S
=
(4.75)
vR d pmSR

mSR n R R + pLR

LR n
iRd
v
Rq iRq

mSR n pmSR LR n R R + pLR

(
T = n mSR iSq i R d iSd i R q ) (4.76)
Quando a velocidade do motor varia com o tempo, as equaes eltricas da

mquina so no-lineares. Para velocidade constante, o modelo torna-se linear.
Em qualquer das situaes, a equao mecnica no-linear, pois aparece o

produto de duas correntes.
O modelo obtido representa a mquina para qualquer situao e para qualquer

referencial.
4.10 MODELO DQ REFERIDO AO PRIMRIO
Ao se estabelecer as equaes da mquina simtrica representadas pelas

equaes (4.75) e (4.76), no se fez referncias relao de transformao entre os
enrolamentos estatricos e rotricos. Assim, ao se empregar as referidas equaes,
deve-se empregar os parmetros do estator medidos no estator e os do rotor medidos
no lado do rotor.

Porm, quando se trata de uma mquina com rotor em gaiola, no se tem

acesso ao rotor. Todos os parmetros so referidos ao estator. Por isto as equaes da
mquina devem ser desenvolvidas para permitir o emprego desses parmetros
medidos em relao a um s lado.
Para realizar tal modificao, ser aplicada a transformao primria-

secundria, que ser apresentada com detalhes no captulo 7, e que aqui est
representada pela expresso (4.77):
vSd 0 0 0 Sd
v
1
vSq 0 1 0 0 vSq
' = (4.77)
vRd 0 0 a 0 vRd
' 0
0 0 a v
v R q R q
Assim:
vSR ' = P S 1 [ vSR ] (4.78)

Onde a a relao entre o nmero de espiras do estator e o nmero de espiras

do rotor.
A matriz PS-1 refere todas as tenses ao estator.
Para as correntes, a transformao dada pela expresso (4.79).
S d 1 0 0 0 iS d

iS q = 0 1 0 0 iSq
i 'R (4.79)
0 0 1 a 0 i R d
' d
i R q 0 0 0 1 a i R q
'
i SR = P S i SR (4.80)
Em seguida a transformao ser aplicada nas equaes da mquina.
'
v SR = Z i SR (4.81)
' '
P S v SR = Z P S 1 i SR (4.82)

' '
v SR = P S 1Z P S 1 i SR (4.83)
onde Z dada pela expresso (4.84).

R S + pLS LS n pmSR mSR n

L S n R S + pLS mSR n pmSR
Z= (4.84)

pmSR mSR n R R + pL R L R n

m SR n pmSR L R n R R + pL R

Realizando o produto matricial determinado pela expresso (4.83),

encontramos as equaes representadas pela expresso (4.85).
Quando os parmetros so obtidos por ensaio, a relao de transformao

desconhecida. Isto no apresenta dificuldade na anlise, uma vez que eles sero
determinados em relao ao estator. Desse modo todas as grandezas rotricas, como
tenso e corrente, ficam determinadas tambm referidas ao estator.

RS + pLS LS n p ( a mSR ) ( a mSR ) n
vSd i
Sd

L n RS + pLS ( a mSR ) n p ( a mSR ) i
vSq S
S
' = q' (4.85)
vRd p ( a m )
a mSR n a ( RR + pLR )
2 i
n a2 LR Rd
' SR
'
v
q
R iRq

a mSR n p ( a mSR ) n a 2 LR a 2 ( RR + pLR )

Atravs de ensaios clssicos, a vazio e em curto-circuito, pode-se determinar

os parmetros eltricos.
1) a m SR = m1 indutncia magnetizante medida em relao
ao estator.
2) LS = A1 + m1 sendo A1 a indutncia de disperso do
estator.

'
3) a 2 L R = A 2 + m1 = L R sendo A 1 a indutncia de disperso do rotor
referida ao estator.
4) R S resistncia do estator.
'
5) a 2 R R = R R resistncia do rotor referida ao estator.
Desse modo as equaes eltricas passam a ser representadas pela

expresso (4.86):
RS + pLS LS n pm1 m1 n

vS iSd
d

vS LS n RS + pLS m1 n pm1 iSq
=
q
(4.86)
vR ' ' ' ' iRd '
d pm1 m1 n RR + pLR n LR
vR '
iR '
q
' ' '
q
m1 n pm1 n LR RR + pLR

( '
T = nm1 iSq i R d - iSd i R d
'
) (4.87)
O torque fica representado pela expresso (4.87).

1) Seja:
vS1 = 2 Vsen ( S t + )
vS2 = 2 Vsen ( S t 120 + )
vS3 = 2 Vsen ( S t + 120 + )
Determinar vS0 , vSd e vSq para o referencial colocado no estator e colocado no
campo girante.
2) Um motor de induo alimentado por um inversor do tipo 180 . As formas de onda

impostas em cada fase esto representadas abaixo. Obter e representar graficamente
as tenses vS0 , vSd e vSq .
(2E/3)
vS (E/3)
1
O O O O
0 60 120 180
(2E/3)
vS (E/3)
2
vS (2E/3)
3
(E/3)
Fig. 4.6 Formas de onda impostas as fases de um motor trifsico.

3) Obter o modelo de estado do motor de induo, para um referencial genrico, em

termos de variveis dq.
4) Considere o modelo do motor de induo com referencial no campo girante. Seja:
vS1 = 2VsenS t
vS2 = 2Vsen ( S t + 120 )
vS3 = 2Vsen ( S t 120 )
Consideremos o motor em regime permanente.
(a) As tenses vSd e vSq so funes do tempo? Por que?
(b) As correntes iSd , iS q , i R d e i R q so funes do tempo? Por que?
5) Seja o enrolamento trifsico rotrico de uma mquina de induo, girando no sentido

anti- horrio em relao ao estator. Seja:
v R1 = 2VR sen ( R t + )
v R 2 = 2VR sen ( R t 120 + )
v R 3 = 2VR sen ( R t + 120 + )
Seja R + m = S onde:
m velocidade do rotor
S pulsao das correntes do estator
R pulsao das correntes do rotor
a) Determinar as tenses v R 0 , v R e v R . Qual a freqncia dessas tenses?

b) Determinar as tenses v R 0 , v R d e v R q para um referencial colocado no estator. Qual a
freqncia dessas tenses?
Supor em seguida que:
v R1 = 2VR sen ( R t + )
v R 2 = 2VR sen ( R t + 120 + )
v R 3 = 2VR sen ( R t 120 + )
Repetir as questes a) e b). A freqncia das tenses mudou? Por que?
6) Seja uma mquina de induo trifsica onde:
= m t + 0
S = m + R
iS1 = ISsen ( S t + )
iS2 = ISsen ( S t 120 + )
iS3 = ISsen ( S t + 120 + )
i R1 = I R sen ( R t + )
i R 2 = I R sen ( R t 120 + )
i R 3 = I R sen ( R t + 120 + )
Determinar a expresso do torque desenvolvido pela mquina, partindo da

expresso:

T = mSR ( iSq i Rd iSd i Rq )
7) Um motor de induo pode ser empregado como freio, impondo-se a seguinte

alimentao:
(a) a fase do estator alimentada por uma corrente contnua ICC.
(b) a fase do estator mantida aberta.
Nessas condies, empregando o modelo de PARK com referencial no estator,

determinar:
(a) a expresso do torque desenvolvido pelo motor em funo da velocidade.
(b) a velocidade, em funo dos parmetros da mquina, para a qual o torque

mximo.
(c) a expresso do torque mximo.
8) Considere o modelo de PARK motor de induo com o referencial no campo girante.

Seja uma fonte que imponha as correntes estatricas do motor. Assim:
iSd = IS senS t
iSq = IS cos S t
Determinar as expresses das correntes i R d e i R q e do torque desenvolvido
pelo motor.
9) Considere um motor de induo de rotor bobinado em repouso. No instante t = 0 as

trs fases do estator so subitamente alimentadas com tenses senoidais
balanceadas. Determinar a evoluo das tenses rotricas em funo do tempo.
Considerar os enrolamentos rotricos abertos.

10) Considere uma mquina de induo bifsica com rotor em gaiola. A fase d
alimentada por uma tenso do tipo:
vSd = 2V sen S t
A fase q mantida aberta. A mquina acionada por um motor auxiliar.
Demonstrar que a tenso vSq funo da

q velocidade do rotor. Que condies devem
ser satisfeitas para que a relao entre
vSq e m seja linear ?
Empregar as equaes de PARK para o

m
referencial colocado no estator. Este
d
sistema conhecido como tacogerador de
induo. A sua caracterstica principal o
vS
d
fato da tenso gerada vSq apresentar
Fig. 8.7 Mquina de induo bifsica com rotor em
gaiola. freqncia constante, igual freqncia
da tenso vSd de excitao.
11) Refazer o exerccio nmero 10, supondo que o enrolamento d do estator

alimentado por uma fonte que lhe impe uma corrente senoidal.
12) Refazer o exerccio nmero 10, supondo que o enrolamento d alimentado por
uma corrente contnua.

CAPTULO
AS COMPONENTES SIMTRICAS
5 INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA
5.1 INTRODUO
O emprego das componentes simtricas instantneas permite a obteno de

modelos mais simples que aqueles obtidos com a transformao de PARK. Esses
novos modelos so adequados para estudos analticos para as situaes em que a
mquina gira em velocidade constante.
5.2 OBTENO DA TRANSFORMAO COMPONENTES

SIMTRICAS INSTANTNEAS
Vamos considerar o modelo estabelecido no captulo IV e representado pelas

equaes (5.1).

RS + pLS LS pmSR mSR
vSd i
Sd

L RS + pLS mSR pmSR
vSq iS
S
= q (5.1)
vR d i

pmSR mSR R R + pLR LR Rd
v i
Rq Rq

SR
m pmSR LR

R R + pLR

Verifica-se que cada submatriz da matriz do tipo representado pela

expresso (5.2).
a b
Z= (5.2)
b a
Vamos determinar uma transformao que diagonalize a matriz Z. Tomando-

se:
( a )( a ) + b2 = 0 (5.3)
encontra-se:
1 = a + jb
(5.4)
2 = a jb
que so os autovalores da matriz Z.
A seguir so calculados os autovetores associados aos autovalores 1 e 2.
a b z11 z11
b a z = ( a + jb ) z (5.5)
21 21
az11 bz21 = ( a + jb ) z11 (5.6)
Assim:
z21 = jz11 (5.7)
a b z12 z12
b a z = ( a jb ) z (5.8)
22 22
az12 bz22 = ( a jb ) z12 (5.9)
Assim:
z22 = jz12 (5.10)
Assim os autovetores associados aos autovalores 1 e 2 so respectivamente:

88 CAPTULO 5. AS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS E A MQUINA SIMTRICA
z
z1 = (5.11)
jz
z
z2 = (5.12)
jz
Consequentemente, a matriz [ D2 ] que diagonaliza a matriz Z dada pela

expresso (5.13).
1 1
D2 = z (5.13)
j j
Para que a transformao mantenha invariante a potncia, ela deve ser

unitria. Assim:
t
D2 = D2 ( )
1 *
(5.14)
ou
1
D2 = D2 ( )
t *
(5.15)
onde a matriz inversa igual transposta conjugada.
A partir de (5.13), obtm-se:
t 1 j
D2 = z (5.16)
1 j
1 1 j
(D )
2
1 *
=
2z 1 j
(5.17)
Para que a relao (5.14) se verifique necessrio que:

1
z= (5.18)
2z
1
z= (5.19)
2
Assim:
1 1 1
D2 = (5.20)
2 j j
1 1 1 j
D2 = (5.21)
2 1 j
Conhecendo-se as expresses de [ D2 ] e [ D2-1 ], pode-se diagonalizar a matriz

Z, com o emprego da expresso (5.22).
1
ZD = D2 ZD2 (5.22)
Assim:
a + jb 0
ZD = (5.23)
0 a jb
como era de se esperar, pois os termos que aparecem so os autovalores da matriz Z.
Sabe-se que:
vdq = zdqidq (5.24)
v+- = z +-i +- (5.25)
onde a notao [ +- ] refere-se s componentes simtricas instantneas, obtidas a

partir das componentes de PARK.
Sabemos que:

1
Z+- = D2 ZdqD2 (5.26)
Assim
1
v+- = D2 ZdqD2i +- (5.27)
ou
D2 v +- = ZdqD2i +- (5.28)
Comparando-se (5.28) com (5.24) obtm-se:
vdq = D2 v+- (5.29)
1
v+- = D2 vdq (5.30)
idq = D2i +- (5.31)
1
i+- = D2 idq (5.32)
Assim, a matriz D2-1 transforma as variveis de Park ( dq ) em componentes

simtricas instantneas ( +- ).
Pode-se assim estabelecer a expresso (5.33).
vS+ 1 j 0 0 vSd
v
S = 1 1 j 0 0 vSq
(5.33)
vR + 2 0 0 1 j vR d

vR 0 0 1 j vRq
A mesma transformao pode ser empregada nas demais variveis da

mquina, como fluxos e correntes.

Quando se trata de transformao trifsica, a forma empregada a

representada pela expresso (5.34).
2 0 0
1 1
D2 = 0 1 j (5.34)
2
0 1 j
5.3 EQUAES DAS TENSES
Definimos anteriormente a transformao componentes simtricas

instantneas. Vamos a seguir aplic-la na obteno de um novo modelo para a
mquina simtrica.
As equaes (5.1) podem ser reescritas segundo as equaes .
vSdq Z1 Z3 iSdq
= (5.35)
vRdq Z2 Z4 i Rdq
Assim:
D2 0 vS+- Z1 Z3 D2 0 iS+-
0 D v = Z Z 0 D i (5.36)
2 R+- 2 4 2 R+-
Podemos ento estabelecer que:
vS+- D2 Z1D2 D2 Z3D2 iS+-

1 1
v = 1 1
(5.37)
R+- D2 Z2D2 D2 Z4D2 i R+-
Cada submatriz da matriz impedncia fica ento diagonalizada. Assim:

i

R
S + LS p + j 0
1

D2 Z1D2 = (5.38)
i

0 RS + LS p j

i i

m
SR p + j j 0

D2 Z2D2 =
1
(5.39)
i i

0 mSR p j + j

i

mSR p + j 0

D2 Z3D2 =
1
(5.40)
i

0 mSR p j

i i

R R + L R p + j j 0

D2 Z4D2 =
1
(5.41)
i i

0 R R + LR p j + j

Levando-se as expresses (5.38) a (5.41) na expresso (5.37), obtm-se a

expresso (5.42).
i
i

R S + LS p + j 0 mSR p + j 0

vS+ i
i
iS+
v 0 R S + LS p j 0 mSR p j i

S- S- (5.42)
vR = i i
i i
iR
+ mSR p + j j 0 R R + LR p + j j 0 +
vR- i R-
i i
i i

0 mSR p j + j 0 R R + LR p j + j

A partir da expresso (5.33), constatamos que:
*
vS- = vS+ (5.43)

*
vR- = vR+ (5.44)
Portanto as equaes de seqncia negativa contm as mesmas informaes

que as de seqncia positiva e portanto sero desconsideradas. O modelo
representado pelas expresses (5.45)
i
i

R + L S p + j mSR p + j
vS+ i
S
S+
v = (5.45)
R + mSR p + j j i
i i i i
R R + LR p + j j R +

Fica assim estabelecido que a mquina, mesmo para uma situao genrica,
fica representada por apenas duas equaes. Isto possvel porque as variveis so
complexas e contm sempre duas informaes, uma do eixo d e outra do eixo q.
5.4 EQUAO DO TORQUE
Foi demonstrado que o torque desenvolvido pela mquina representado pela

expresso
(
T = mSR iSq i R d iSd i R q ) (5.46)
mas,
iSd 1 1 1 iS+
i = (5.47)
Sq 2 j j iS-
i Rd 1 1 1 iR +
i = (5.48)
Rq 2 j j i R -
Assim:

1
iSd = ( iS + iS- )
2 +
(5.49)
j
iSq = ( iS - iS )
2 + -
(5.50)
1
iRd = ( iR + iR- )
2 +
(5.51)
j
iRq = ( iR - iR )
2 + -
(5.52)
Substituindo-se as expresses (5.49) a (5.52) na expresso (5.46), obtm-se
T = mSR ( jiS- iR + jiS+ i R- ) (5.53)
( * *
T = mSR jiS+ i R- jiS+ i R - ) (5.54)
( * *
T = mSR j iS+ i R - iS+ i R - ) (5.55)
se
A = a + jb (5.56)
A* = a jb (5.57)
obtm-se
A* A = 2jb (5.58)
portanto

j ( A* A ) = 2b (5.59)
Assim:
(
T = 2 mSR Im iS+ i R - ) (5.60)
(
T = 2 mSR Im iS- i R + ) (5.61)
Assim, o modelo final da mquina para n pares de plos, representado

pelas equaes
i
i

R S + LS p + jn mSR p + jn i
vS+
v = S+ (5.62)
R + mSR p + jn jn i
i i i i
R R + LR p + jn jn R +

(
T = 2 n mSR Im iS+ i R - ) (5.63)
O termo Im( x ) significa, parte imaginria de x.
Para o motor de induo com rotor em curto, toma-se a v R + = 0 .
i
Para o referencial colocado no estator, toma-se = 0 .
5.5 INTERPRETAO DAS COMPONENTES SIMTRICAS

INSTANTNEAS
Seja a Fig. 5.1

q
iS q iS +
iS d d
- S
- iS q
- iS
-
Fig. 5.1 Representao das componentes simtricas.
como
iS+ =
1
(
iS + jiSq
2 d
) (5.64)
a corrente iS+ um fasor que instantaneamente assume um mdulo dado por:
iSd 2 iSq 2
iS+ = + (5.65)
2 2
Se as correntes iSd e iSq forem senoidais balanceadas da forma:
iSd = I cos ( s t ) (5.66)
iSq = I sen ( s t ) (5.67)
obtm-se
I
iS+ = ( cos ( s t ) + jsen ( s t ) ) = I e jst (5.68)
2 2

Assim a corrente iS+ possui mdulo constante, e gira no sentido anti-horrio
com velocidade constante igual a S .
A corrente iS- ser da forma
I js t
iS- = e (5.69)
2
igual em mdulo iS+ mas gira em sentido oposto.
preciso fazer uma cuidadosa distino entre as componentes simtricas

instantneas definidas neste trabalho e as componentes simtricas tradicionais. As
tradicionais so definidas para grandezas fasoriais e s so vlidas no estudo de
regimes permanentes. As instntaneas so vlidas para qualquer situao.
5.6 MODELO PARA OS PARMETROS ROTRICOS REFERIDOS AO

ESTATOR
A exemplo do que foi feito para o modelo de PARK obtido no captulo IV, sero
estabelecidas as equaes da mquina para componentes simtricas instantneas,
representadas pelas expresses (5.70) e (5.71).
i
i

R S + LS p + jn m1 p + jn
vS+ iS
'= +' (5.70)
vR + i
i i i i
m1 p + jn jn R R ' + LR ' p + jn jn R +

(
T = 2 n m1 I iS+ i R-
'
) (5.71)
onde:

m1 = a mSR (5.72)
'
RR = a2 RR (5.73)
'
LR = a 2 LR = l2 + m1 (5.74)
LS = l1 + m1 (5.75)
A obteno dos parmetros conseguida atravs dos ensaios a vazio e em

curto-circuito.

1 ) Considere um motor de induo operando com carga nominal. Subitamente

as trs fases so desconectadas simultaneamente da rede de alimentao. Determinar
o comportamento da tenso do estator empregando o modelo deduzido para
componentes simtricas instantneas (ver item 8.3).
2 ) Seja um motor de induo alimentado por um inversor trifsico do tipo 180o.

A tenso da fase 1 est representada na Fig. 5.2. As tenses das demais fases so
idnticas mas defasadas de 120o e 240o em relao a primeira. Aplicando a
transformao componentes simtricas instantneas, obter a tenso vS+ .
(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360
Fig. 5.2 Forma de onda da tenso da fase 1.
3 ) Considere um motor de induo alimentado por um par de correntes

balanceadas da forma:
iS = IS cos ( s t ) (5.76)
iS = IS sen ( s t ) (5.77)
Obter a expresso do torque mdio e instantneo que o motor produz.

Considerar o referencial colocado no campo girante. Empregar o modelo deduzido para
componentes simtricas instantneas.

Obter tambm a expresso da tenso instantnea nos terminais dos

enrolamentos do estator.
4 ) Considere uma mquina de induo trifsica com rotor bloqueado

alimentado por tenses balanceadas.
vS1 = 2 V cos ( s t ) (5.78)
vS2 = 2 V cos ( s t 120o ) (5.79)
vS3 = 2 V cos ( s t + 120o ) (5.80)
O motor possui 2 plos.
Os enrolamentos rotricos so mantidos abertos. Utilizando as componentes

simtricas instantneas, determinar as expresses matemticas das correntes do
estator.
5 ) Considere o seguinte modelo:
i
i

R S + L S p + j mSR p + j i
vS+
v = S+ (5.81)
R + mSR p + j j i
i i i i
R R + LR p + j j R +

Estabelecer as expresses de iS+ e i R + em funo de vS+ e v R + .

CAPTULO
MODELO DO MOTOR DE INDUO EM REGIME
6 PERMANENTE
INTRODUO
No desenvolvimento dos modelos para estudo do motor de induo, em regime

permanente, ser empregado o modelo geral representado pelas expresses (6.1) e
(6.2) desenvolvidas no captulo V.
RS + pLS pmSR
vS+
= iS+ (6.1)
0 m p jn R + L p jn i

SR R R R+

(
T = 2 n mSR Im iS+ iR ) (6.2)
Ser considerada alimentao senoidal desbalanceada tanto a nvel da

amplitude quanto a nvel de fase. A partir das equaes (6.1), com o emprego de
variveis instantneas, extrai-se o modelo para variveis fasoriais, empregado no
estudo do motor em regime permanente.
O motor ser considerado com velocidade constante tornando possvel a

superposio. Isto permitir a generalizao dos resultados par alimentao no
senoidal, bastando para tanto empregar o modelo obtido para cada harmnica de
alimentao.
MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA ESTUDO DO REGIME

PERMANENTE
Seja a referncia fixa no estator. Assim:

102 CAPTULO 6. MODELOS DO MOTOR DE INDUO EM REGIME PERMANENTE
vSd = vS
(6.3)
vSq = vS
Conhecendo-se as tenses de alimentao e aplicando-se a transformao ,

obtm-se:
v = v cos ( t + )
(6.4)
v = vsen ( t + )
Se a alimentao for balanceada, tem-se V = V e = . Ns vamos analisar

uma situao genrica em que V V e .
Considerando as identidades conhecidas da trigonometria, podemos escrever:
v =
2
e (
v j( t + ) j( t + )
+e )
(6.5)
v = e
2j
(
v j( t + ) j( t + )
e )
Definindo-se:
_ _
v = e j v v = e j v
*

_ _
(6.6)
j * j
v = je v v = je
v
obtm-se com (6.5) e (6.6)
1 _ _
*
v = v e jt + v e jt
2
(6.7)
1 _ _
*
v = v e jt + v e jt
2
As expresses (6.7) indicam que as tenses pulsativas foram decompostas em

tenses rotativas, com mdulos iguais e sentidos diferentes.
Considerando que:

1
vS+ =
2
( v + jv )
(6.8)
1
vS =
2
( v jv )
obtemos
1 1 _ jt _ * jt 1 _ jt _ * jt
vS+ = v e + v e + j 2 v e + v e (6.9)
2 2
Assim:
_ _
_ * _ *
1 v + jv jt v + jv jt
vS+ = e + e (6.10)
2 2 2

Definindo-se:
_ _
_
v + jv
vS+ =
2
_ _
(6.11)
_
v jv
vS =
2
Assim:
1 _ _
*
vS+ = vS+ e jt + vS e jt
2
(6.12)
1 *
_ _

vS = vS+ e jt + vS e jt
2
_ _ _ _
Convm ressaltar que v e v so fasores. Portanto vS+ e vS- tambm so fasores.
As expresses (6.11) podem ser representadas do seguinte modo:

_ _
v
= S+ 1 1 j v
(6.13)
_
2 1 j _
vS v
que a transformao componentes simtricas tradicionais.
As grandezas vS+ e vS- so temporais e portanto no so fasores.
Por analogia com a expresso (6.12) podemos estabelecer as expresses

estatricas e rotricas.
1_ _
*
iS+ = i S+ e jt + i S e jt
2
(6.14)
1 *
_ _

iS = i S+ e jt + i S e jt
2
1_ _
*
iR + = i R+ e jt + i R e jt
2
(6.15)
1_ * _

iR = i R+ e jt + i R e jt
2
Levando-se as expresses (6.12), (6.14) e (6.15) na expresso (6.1), obtm-se:
1 _ _
* jt 1_ _
* jt 1_ _
* jt
vS+ e + vS e = ( R S + pLS ) i S+ e + i S e + pmSR i R+ e + i R e
jt jt jt
(6.16)
2 2 2

i 1 _ _
*
1 _ _
*
0 = mSR p jn i S+ e jt + i S e jt + R R + LR p jn i R+ e jt + i R e jt (6.17)
2 2
Se a mquina gira com velocidade constante, o seu modelo linear, valendo

portanto a superposio. Podemos ento escrever:

_ _ _
vS+ e jt = ( RS + pLS ) i S+ e jt + pmSR i R+ e jt
(6.18)

i _

_
0 = mSR p jn i S+ e jt + R R + LR p jn i R + e jt

_ _ _
vS e jt = ( RS + pLS ) i S e jt + pmSR i R e jt
* * *
(6.19)
*
i _

_ *
0 = mSR p jn i S e jt + R R + LR p jn i R e jt

Tomando-se as derivadas
pe jt = j e jt (6.20)
e cancelando-se as exponenciais, obtm-se
_ _ _
vS+ = ( RS + jLS ) i S+ + jmSR i R+
(6.21)

i _

_
0 = mSR j jn i S+ + R R + LR j jn i R +

_ * _ * _ *
vS = ( R S + jLS ) i S + jmSR i R
* * (6.22)
i _ i _
0 = mSR jn + j i S + R R + LR jn + j i R

como

n = m (6.23)
m = R = s (6.24)
+ m = ( 2 s ) (6.25)
Substituindo em (6.21) e (6.22), obtm-se:

_ _ _
vS+ = ( RS + js LS ) i S+ + js mSR i R +
_ _
(6.26)
0 = jss mSR i S+ + ( R R + jss LR ) i R +
_ _ _
vS = ( RS + js LS ) i S + js mSR i R
_ _
(6.27)
0 = jmSR ( 2 s ) s i S + ( R R + jLR ( 2 s ) s ) i R
Dividindo-se a segunda equao por s e a quarta por 2 s, obtm-se:
_ _ _
(6.28)
R
_
_
0 = js mSR i S+ + R + js LR i R +
s
_ _ _
vS = ( R S js LS ) i S js mSR i R
* * *
(6.29)
* R _ *
_
0 = mSR s i S + R - jLR s i R
( 2 s)
Estes dois conjuntos de equaes levam ao circuito equivalente para o motor,

representado na Fig. 6.1.
RS (LS - m SR ) (LR - m SR ) RR
iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s
vS mSR - RR (1 - s)
-
iS iR (2 - s)
- -
Fig. 6.1 Circuito eqivalente para o motor de induo com operao desbalanceada.

Este circuito vale para operao desbalanceada, desde que as tenses sejam
senoidais e a velocidade constante.
_
Para operao balanceada, tem-se vS- = 0; assim o modelo e o circuito
eqivalente so representados pela expresso (6.32) e pela Fig. 6.2.
_ _ _
(6.30)
_
R _
0 = js mSR i S+ + R + js LR i R +
s
iS iR
+ +
vS mSR RR (1 - s)
+
s
Fig. 6.2 Circuito eqivalente para o motor de induo com operao balanceada.
O circuito eqivalente pode ainda ser representado segundo a Fig. 6.3.
mSR
RS RR
iS iR
+ +
vS LS LR RR (1 - s)
+
s
Fig. 6.3 Representao alternativa para o circuito eqivalente do motor de induo com operao
balanceada.
TRANSFORMAO PRIMRIO-SECUNDRIO
Consideremos o circuito representado na Fig. 6.4.

mSR
RS
iS iR
+ +
vS LS LR R2
+
s
n1 n2
Fig. 6.4 Circuito eqivalente do motor de induo com operao balanceada.
Seja
n1
a= (6.31)
n2
Assim
_
vS+
_
=a (6.32)
vR +
_
i R+
_
=a (6.33)
i S+
Seja
'
vR + = avR + tenso rotrica referida ao estator e (6.34)
' iR+
iR+ = corrente rotrica referida ao estator. (6.35)
a
Definimos a transformao:
iS+ 1 0 iS+
'
i = ' (6.36)
R + 0 a iR +

Assim:
iS ' 1 0 iS
+ ' = 1 + (6.37)
iR + 0 iR +
a
Do mesmo modo:
vS+ 1 0 vS+
'
= ' (6.38)
vR + 0 a vR +
vS ' 1 0 vS
+ ' = 1 + (6.39)
v
vR + 0 a R +
Seja
1 0
PS1 = (6.40)
0 a
1 0
PS = 1 (6.41)
0
a
Tomemos as equaes da mquina simtrica:
_ R S + jSLS jSmSR
_
vS+ = RR i S+ (6.42)
_ jSmSR + jSLR _
vR + s i R+
que podem ainda ser escritas:
_ _
v+ = Z i + (6.43)

Assim
_ _
' '
PS v+ = Z PS-1 i + (6.44)
_ _
' '
v+ = PS-1 Z PS-1 i + (6.45)
Seja
Z' = PS-1 Z PS-1 (6.46)
Assim
_ _
' '
v + = Z' i + (6.47)
Calculemos a nova matriz impedncia Z. Assim:
R + jSLS jSmSR

1 0 S 1 0
Z = '
RR (6.48)
0 a jSmSR + jSLR
0 a
s
Assim:
R S + jSLS jSamSR
Z =
'
a 2R R
(6.49)
j am + jSa LR
2

S SR
s
_ _ _ _
' '
Como vS+ = vS+ e i S+ = i S+ tem-se para o motor de induo o seguinte modelo:
_ R S + jSLS jSamSR _
vS+ = i S+ (6.50)
j am a 2R R _ '
0 + jSa LR
2
i R +
S SR
s
O novo circuito eqivalente associado ao novo modelo est representado na

Fig. 6.5.

2
RS (LS - amSR ) (a L R- am SR)
iS iR
+ +
2
vS amSR RR a
+
s
Fig. 6.5 Circuito eqivalente para o motor de induo.
Vamos definir os seguintes parmetros:
m1 = amSR indutncia de magnetizao.

l1 = LS amSR indutncia de disperso do estator.
l2 = a 2 LR amSR indutncia de disperso do rotor referida ao estator. (6.51)
rR a 2R R
= resistncia do rotor referida ao estator.
s s
Desse modo o modelo para o motor de induo passa a ser:
_ _ _ _ '
vS+ = ( RS + jX1 ) i S+ + jXm1 i S+ + i R +

(6.52)
_ _ r '
_
'
0 = jXm1 i S+ + i R + + R + jX2 i R+
s
O circuito eqivalente ser o representado na Fig. 6.6.
RS jX1 jX2 RR
vS jXm1 RR (1-s)
+
s
Este o circuito eqivalente clssico do motor de induo para alimentao

senoidal balanceada em regime permanente. Na teoria clssica ele normalmente
estabelecido intuitivamente.

O maior interesse deste circuito deve-se ao fato que os seus parmetros

podem ser medidos com facilidade e com relativa preciso, atravs dos ensaios de
rotor travado e a vazio.
O circuito eqivalente para alimentao desbalanceada ser o representado

pela Fig. 6.7.
RS jX1 jX2 RR
vS jXm1 RR (1-s)
+
s
vS jXm1 -RR (1-s)

-
(2-s)
RS jX1 jX2 RR
Estes circuitos tm grande importncia prtica.
CLCULO DO TORQUE MDIO DA MQUINA DE INDUO EM

REGIME PERMANENTE
Vamos inicialmente estabelecer a expresso geral do torque para regime

permanente.
Foi estabelecido que:
(
T = 2 n mSR Im iS+ iR ) (6.53)
Levando-se as expresses (6.14) e (6.15) em (6.53), obtm-se
1_ _ * _ * _
T = 2 n mSR Im i S+ e jt + i S e jt i R + e jt + i R e jt (6.54)
4


Portanto
n mSR _ _
* _ * _ * _ _ _ * _
j2 t j2 t
T= Im i S+ i R + + i S i R + e + i S+ i R e + i S i R (6.55)
2
Os termos onde aparecem ej2t e e-j2t possuem torque mdio nulo e podem
ento ser abandonados. Assim:
n mSR _ _
* _ * _
T= Im i S+ i R + + i S i R (6.56)
2
Podemos definir:
n mSR _ _
*
T+ = Im i S+ i R + (6.57)
2
n mSR _ _
*
T = Im i S i R (6.58)
2
Assim:
T = T+ + T (6.59)
Para se obter as expresses do torque necessrio que se conhea as

expresses das correntes. Foi visto que:
_ R S + js LS js mSR _
vS+ = RR i S+ (6.60)
0 js mSR + js LR _
s i R +
A inversa da matriz Z dada por:

RR
1
Z =
1 s + js LR js mSR
(6.61)

( RS + js LS ) R + js LR + s2mSR 2
R
js mSR R S + js LS
s
Como:
_ RR _
i S+ = 1 s + js LR js mSR vS+
(6.62)
_ RR 0
i R+ ( RS + js LS ) s + js LR + s mSR
2 2
js mSR RS + js LS

obtm-se:
RR _
_ + j L
s R vS+
s
i S+ = (6.63)
R
s
_
_
js mSR vS+
i R+ = (6.64)
R
s
De um modo semelhante podemos obter:
RR _
+ js L R vS
_
2s
i S = (6.65)
R
2s
_
_
js mSR vS
i R = (6.66)
R
2s
Podemos ainda representar as correntes do seguinte modo:

RR _
_ + j L
s R vS+
s
i S+ = (6.67)
R SR R 2 2 2 L R
s LR LS + s mSR + j s S R + s LR RS
s s
_
_
js mSR vS+
i R+ = (6.68)
R SR R 2 2 2 L R
s LR LS + s mSR + j s S R + s LR R S
s s
Desse modo, tem-se:
_
*
_
* js mSR vS+
i R+ = (6.69)
R SR R 2 2 2 L R
s LR LS + s mSR j s S R + s LR RS
s s
Assim:
2 s mSR R R _ _ *
_ _ s mSR L R + j vS+ vS+
*
i S+ i R + = s (6.70)
2 2
R SR R 2 2 2 s LSR R
s L L
R S + s m SR + + L R
s R S
s s
Pela teoria dos nmeros complexos, sabemos que:
_ _ _ 2
*
vS+ vS+ = vS+ (6.71)
Consequentemente as expresses do torque sero:
2 2
1 ns mSR R R _
vS+
2 s
T+ = 2 2
(6.72)
s L L
R S + s mSR + + L R
s R S
s s

2 2
1 ns mSR R R _
vS
2 (2 s)
T = 2 2
(6.73)
(2 s) s LR LS + s mSR + (2 s) + s LR RS

Se a alimentao for balanceada tem-se:
_ _
v = jv (6.74)
_
vS = 0 (6.75)
_ 2jv _
2 _
vS+ = vS+ = v (6.76)
2 2
_
v = v = v = v (6.77)
_ 2
2
vS+ = 2v (6.78)
mas
3
v = VSP (6.79)
2
onde VSP o pico da tenso de fase.
Assim:
_ 2
2
vS+ = 3VSP (6.80)
mas

VSP = 2 vS (6.81)
Assim:
_ 2
2
vS+ = 6vS (6.82)
onde vS o valor eficaz da tenso de alimentao.
Assim a expresso do torque para uma mquina balanceada ser:
RR 22
3ns mSR vS
T+ = s (6.83)
2 2
s LR LS + s mSR + + s LR RS
s s
mais freqente encontrar-se a expresso (6.83) modificada, reescrita

segundo a expresso (6.86).
RR 2 2 2
3 s mSR vS
T+ = s (6.84)
R SR R 2 2 2
2
s LSR R
2
SN s LR LS + s mSR + + s LR RS
s s

onde SN a velocidade sncrona.
interessante expressar o torque em funo das reatncias de disperso e

magnetizante no lugar das reatncias cclicas.
Multiplicando-se o numerador e o denominador da expresso (6.84) por a4,

obtm-se a expresso (6.87).
R 2 2 2
3 a 2 R s a 2 mSR vS
s
T+ = (6.85)
R a 2R 2 2 2 2 2
2
s LSR R a 2
2
SN S R
s a LR LS + s a mSR + + sa LR RS
2
s s

Seja:

R Sa 2 R R 2 2 2
A= s a 2LR LS + s a 2 mSR (6.86)
s
s LSR R a 2
B= + s a 2 LR R S (6.87)
s
Assim:
R Sa 2 R R 2
A= a 2XR XS + a 2 XM (6.88)
s
onde:
XM = SmSR Reatncia mtua cclica.

XS = SLS Reatncia cclica do estator.
XR = SLR Reatncia cclica do rotor.
A expresso (6.88) pode ser reescrita segundo a expresso (6.91).
R Sa 2 R R 2 2 2
A= a 2 XR XS + a 2 XM a 3XM XR + a 3XM XR aXSXM + aXSXM + a 2 XM a 2 XM (6.89)
s
Assim:
R Sa 2 R R
A= aXM ( a 2 XR aXM ) aXM ( XS aXM ) ( XS aXM ) ( a 2 XR aXM ) (6.90)
s
mas:
'
R R a 2R R
= (6.91)
s s
Xm = aXM Reatncia magnetizante.

X1 = XS aXM Reatncia de disperso do estator.
'
X2 = a XR aXM
2
Reatncia de disperso do rotor referida ao rotor.

R Sa 2 R R
A= Xm X2 X1Xm X1X2 (6.92)
s
Vamos em seguida manipular a expresso (6.87).
X R
B = a 2 S R + XR R S (6.93)
s
a 2 XSR R a 3 XM R R a 3 XM R R
B= + a 2 XR R S + + RSaXM RSaXM (6.94)
s s s
' '
B=
RR
s
R
(
( XS aXM ) + aXM R + RS aXM + ( a 2XR aXM )
s
) (6.95)
' '
R R
B = R X1 + Xm R + RS Xm + X2
s s
'
( ) (6.96)
Levando-se as expresses (6.92) e (6.96) na expresso (6.85), obtm-se a

expresso (6.100).
RR' 2 2
3
Xm vS
T+ = s (6.97)
R a 2R '
2
RR' RR' '
2

SN S R
Xm X2 X1Xm X1X2 +
'
X1 + Xm + R S ( Xm + X2 )
s s s

A expresso (6.97) mais difundida que a expresso (6.83). obtida

normalmente pela anlise do circuito eqivalente da mquina. sem dvida uma das
expresses mais importantes em engenharia eltrica.
A representao grfica da expresso (6.97) encontra-se na Fig. 6.8. O torque

representado em funo do escorregamento s.

T
MAX
2 Freio 1 Motor 0 Gerador s
Fig. 6.8 Torque da mquina de induo em funo do escorregamento.
MODELO PARA O REGIME PERMANENTE A PARTIR DAS

EQUAES DE PARK
Nos itens anteriores, for a obtidos modelos para o motor de induo em regime
permanente, a partir do modelo genrico estabelecido para componentes simtricas
instantneas.
Neste item ser estabelecido o modelo para estudar em regime, a partir do

modelo genrico estabelecido pela transformao de PARK.
Seja o modelo de PARK, obtido no captulo IV, representado pela expresso

(6.101).

vSd RS + pLS 0 pmSR 0 iSd

vSq 0 RS + pLS 0 pmSR iSq
= i (6.98)
vRd pmSR mSR n R R + pLR LR n R d
v iRq
Rq m n pmSR -LR n

R R + pLR
SR
Em regime permanente senoidal as tenses e correntes instantneas sero

substitudas por fasores, com mdulos iguais aos valores eficazes. Fazendo p = j
obtm-se a expresso .


vSd RS + jLS 0 jmSR 0 iSd

vSq 0 RS + jLS 0 jmSR iSq
= i (6.99)
vRd jmSR mSR n R R + jLR LR n R d
v iRq
Rq m n jmSR -LR n

R R + jLR
SR
A expresso (6.99) pode ser representada compactamente pela expresso

(6.103).

v = Z i (6.100)

Para se obter as correntes do motor faz-se:
-1

i =Z v (6.101)

Com o auxlio de um computador, pode-se calcular as correntes em funo da

i
velocidade do rotor , conhecendo-se as tenses de alimentao, os parmetros e a
freqncia de alimentao.
Podemos afirmar que os modelos obtidos a partir das transformaes

complexas so mais adequados para o estudo analtico, por serem mais simples. Alm
disso, levam ao estabelecimento de circuitos eqivalentes, que permitem a
interpretao fsica do comportamento do motor.
Para a obteno da expresso do torque, ser adotado o procedimento

descrito a seguir:
RS 0 0 0
0 RS 0 0
R= (6.102)
0 0 RR 0

0 0 0 R R

LS 0 mSR 0
0 LS 0 mSR
L= (6.103)
mSR 0 LR

0 mSR 0 LR
0 0 0 0
0 0 0 0
G= (6.104)
0 mSR 0 LR

mSR 0 -LR 0
Assim:
i
v = Ri + jwLi + n Gi (6.105)
Pr-multiplicando todos os termos da expresso (6.105) por i*t obtm-se:
i
i*t v = i*t Ri + ji*t Li + n i*t Gi (6.106)
Tomando-se a parte real de cada termo, obtm-se a expresso (6.110).
i
Re ( i*t v ) = Re ( i*t Ri ) + Re ( ji*t Li ) + Re n i*t Gi (6.107)

onde:
Re ( i*t v ) potncia entregue ao motor.

Re ( i*tRi ) potncia perdida nas resistncias dos enrolamentos.
Re ( ji*tLi ) potncia puramente reativa, necessria para produzir fluxo no motor.
i *
n i t Gi potncia mecnica produzida pelo motor.

Pm = n Re ( i*tGi )
i
(6.108)

Pm
T= i
(6.109)

Assim:
T = nRe ( i*tGi ) (6.110)
Assim:
0 0 0 0 iSd

* 0 0 0 0 iSq
T = nRe iSd iRq
* * *
iSq iRd (6.111)
0 mSR 0 LR iRd

mSR 0 -LR 0 i
Rq
Fazendo-se o produto matricial e ignorando-se o sentido do torque, obtm-se a

expresso .
( *
T = nmSR Re iSq iRd iSd iRd
*
) (6.112)
Com as correntes obtidas na expresso (6.99) entra-se na expresso (6.112) e

obtm-se o torque mdio desenvolvido pelo motor em funo da velocidade.

EXERCCIOS PROPOSTOS
1) Seja um motor de induo com os seguintes parmetros:
X1 = X2 = 4 (reatncias de disperso)
RS = 2
R R = 3
Xm1 = 100 (reatncia magntica) (6.113)
f = 60Hz
n=2 (pares de plos)
vS = 220V (tenso eficaz de fase)
Determinar as seguintes caractersticas:
a) Torque mdio em funo do escorregamento;
b) Corrente eficaz de fase em funo do escorregamento;
c) Determinar para qual escorregamento o torque mximo;
d) Supondo escorregamento nominal igual a 0,03, determinar a velocidade, o torque e

a potncia nominais.
2) Dos ensaios de um motor trifsico de induo foram obtidos os seguintes dados:
v f = 220V
(a) Ensaio a vazio:
i f = 2, 2 A
v f = 80V Pf = 130W
(b) Ensaio do rotor travado:
i f = 5, 2 A
(c) Medida de resistncia do estator: RS = 2, 6
Determinar:
(a) Indutncia magnetizante;
(b) Indutncia de disperso;

(c) Resistncia do rotor (RR);
(d) Indutncia cclica do rotor referida ao estator (LR);
(e) Indutncia cclica do estator (LS) e
(f) Indutncia mtua cclica .
3) Considere o modelo do exerccio 1, alimentado por tenses desbalanceadas do

seguinte tipo:
vS1 = 2 V cos ( s t ) (6.114)
vS2 = 2 V cos ( s t 120o ) (6.115)
vS3 = 2 V cos ( s t + 120o ) (6.116)
Determinar as correntes iS1 ,iS2 e iS3 e o torque do motor em funo do
escorregamento.
4) Considere o motor do exerccio nmero 1, alimentado por tenses trifsicas

balanceadas, geradas por um inversor, cuja forma est representada na Fig. 6.9
para uma fase.
(2E/3)
(E/3)
O O O O
0 120 240 360
Fig. 6.9 Forma de onda da tenso da fase 1.
Onde E = 400V, f = 60Hz

(a) Empregando o princpio da superposio, determinar a caracterstica torque-

velocidade do motor.
(b) Obter a corrente de uma das fases em funo do tempo.

CAPTULO
TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE
7 INDUO
7.1 INTRODUO
Vamos considerar o caso de um motor de induo industrial, alimentado por

tenses trifsicas balanceadas. Tal motor tem a caracterstica torque-velocidade
representada na Fig. 7.1.
T
Tn
1 sn 0
s
Fig. 7.1 Caracterstica de torque-velocidade de um motor de induo.
Normalmente o motor opera na regio de baixos escorregamentos, onde 0 < s

< sn sendo sn o escorregamento em que o motor produz o torque nominal. Durante o
transitrio de partida o escorregamento varia de 1 at um valor prximo de zero.
Dois transitrios mecnicos so de interesse prtico:
(a) partida do motor;
(b) variao de carga na regio normal de operao.
Como j foi estabelecido nos captulos anteriores a soluo completa das

equaes da mquina s pode ser obtida por simulao.
Neste captulo ns procuraremos estabelecer mtodos de anlise dos

transitrios citados, sem recorrer aos modelos completos do motor. Sero
estabelecidos mtodos simplificados, mas que produzam resultados satisfatrios do
ponto de vista prtico.
A simplificao decorre dos seguintes fatos:
(a) a constante de tempo mecnica muito maior que as constantes de

tempo eltricas.
(b) consequentemente, durante um transitrio eltrico, a velocidade da

mquina poder ser considerada constante.
(c) por outro lado, por serem os transitrios mecnicos muito lentos, as
variveis eltricas evoluiro atravs de regimes permanentes
sucessivos.
As conseqncias dessas simplificaes sero evidenciadas no

desenvolvimento deste captulo.
7.2 COMPORTAMENTO DINMICO NA REGIO DE BAIXOS

ESCORREGAMENTOS
Foi estabelecida no captulo VI a expresso do torque mdio desenvolvido pelo

motor, representada aqui pela expresso (7.1).
n 2 R 2
mSR R vS+
T= 2 s (7.1)
2 2
R SR R

s
2
L (L
R S mSR
2

+ )
2

L R
R S + LS
RR

s
Multiplicando-se o numerador e o denominador por s2, obtm-se a expresso

(7.2).
n 2 R 2
mSR R vS+ s2
T= 2 s (7.2)
( ( ))
2
+ 2 ( LR RSs + LSR R )
2 2
RSR R s2 LR LS mSR
Na regio em estudo, o escorregamento muito baixo, assim s 0. Portanto:
2 2
n mSR R R vS+ s
T= (7.3)
2 RS2 R R 2 + 2 LS2 R R 2

130 CAPTULO 7. TRANSITRIOS MECNICOS DO MOTOR DE INDUO
2 2
n mSR vS+ s
T= (7.4)
(
2 R R R S2 + 2 LS2 )
nm n
s= = 1 m (7.5)

Assim:
2 2 n
mSR vS+ 1 m
n
T= (7.6)
2
2 R R RS + 2 LS(2
)
Podemos ento concluir que na regio de baixos escorregamentos o torque
funo linear da velocidade. Desenvolvendo a expresso (7.6) encontramos a
expresso (7.7).
2 2 2 2
n mSR vS+ n 2 mSR vS+ m
T= (7.7)
(
2 R R RS2 + 2 LS2 )
2 R R R S2 + 2LS2 ( )
Seja:
2 2
n2 mSR vS+
De = (7.8)
(
2 R R RS2 + 2 LS2 )
Portanto o torque pode ser representado pela expresso (7.9):
De
T= De m (7.9)
n
O transitrio mecnico descrito pela equao (7.10):
T = Tj + TD + TL (7.10)
onde:
T torque do motor
Tj torque de inrcia total

TD torque de atrito total
TL torque de carga
assim,
dm
TL + J + ( D + De ) m = De (7.11)
dt n
Desse modo o comportamento do motor fica representado por uma equao

diferencial linear de primeira ordem.
Quando TL e m constante, obtm-se
De
m0 = (7.12)
( D + De) n
que a velocidade inicial do motor com torque de carga nulo.
Uma aplicao interessante do modelo estabelecido pelas expresses

anteriores o estudo do motor submetido a cargas impulsivas peridicas, encontradas
em indstrias ligadas metalurgia.
O torque impulsivo aquele cuja durao muito pequena em relao

constante de tempo mecnica do motor, incluindo o momento de inrcia da mquina
acionada por ele. Tal torque est representado na Fig. 7.2.
T
j t
Fig. 7.2 Representao do torque impulsivo.
A impulso definida pela expresso
I = T(t)dt (7.13)
0

A impulso produz uma reduo eqivalente da quantidade de movimento do

motor, definida pela expresso (7.14).
I = Jm (7.14)
assim:
I
m = (7.15)
J
Do ponto de vista terico, a impulso produz uma reduo instantnea da

velocidade, dada pela expresso (7.15). Assim, antes da impulso a velocidade dada
pela expresso (7.16). Aps a impulso representada pela expresso (7.18).
De
m0 = (7.16)
( D + De) n
m0+ = m0 m (7.17)
Assim:
De I
m0+ = (7.18)
( D + De) n J
Aps a reduo da velocidade provocada pela impulso, a velocidade do motor

comea a aumentar, obedecendo equao (7.11) e com valor inicial m0+ , com torque
de carga TL nulo. Vamos rescrever a equao mecnica, que passa a ser representada
pela expresso.
dm
J + ( D + De ) m = De (7.19)
dt n
Vamos aplicar a transformada de Laplace na equao (7.19). Assim:
De
sJm ( s ) Jm0+ + ( D + De ) m ( s ) = (7.20)
n s

De
Jn m0+
m ( s ) = + (7.21)
D + De D + De
ss + s +
J J
Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a expresso .
De
D+ De D+ De
t t
m ( t ) = 1 e J
+ m0+ e J (7.22)
( D + De) n

Assim:
D+ De
De I t
m ( t ) = e J
(7.23)
( D + De) n J
A evoluo da velocidade em funo do tempo est representada na Fig. 7.3.
m
D
(D+De) n
m0 +
t 0+ tf t
Fig. 7.3 Evoluo da velocidade aps um torque impulsivo.
O motor readquire a sua velocidade quanto t = tf
5J
t f ~ 5m = (7.24)
D + De
A freqncia dos impactos definida pela expresso (7.25).
1 D + De
fmx = = (7.25)
tf 5J
A quantidade mxima de impactos aumenta na medida em que a inrcia do

conjunto diminui.

Vamos a seguir determinar a forma da corrente estatrica da mquina durante

o transitrio imposto pela carga. A corrente em regime permanente dada pela
expresso (7.26), estabelecida no captulo VI.
RR
+ jLR vS+
iS+ = s (7.26)
( RS + jLS ) R + jLR + 2mSR 2
R
s
Multiplicando-se o numerador e o denominador por s encontrarmos a

expresso (7.27).
( R R + jLRs ) vS
iS+ = +
(7.27)
( RS + jLS )( R R + jLRs ) + s2mSR 2
Como s 0 encontramos:
( R R + jLRs ) vS
iS+ = +
(7.28)
R R ( RS + jLS )
nm
s= (7.29)

Assim:
iS+ =
(R R + jLR ( nm ) ) vS+
(7.30)
R R ( RS + jLS )
Levando-se a expresso (7.23) na expresso (7.30) obtm-se a expresso .
De n J t
D+ De
R R + jLR Ie vS+
( D + De ) J

iS+ = (7.31)
R R ( RS + jLS )
vS+ e iS+ esto relacionados com o valor de pico dos valores de fase pela mesma
constante de proporcionalidade.

Assim o valor de pico da corrente de fase passa a ser representado pela

expresso (7.32).
t
D+ De
2

R R + LR De n

2 2
+ Ie J

( D + De ) J
vSp
iSp ( t ) = (7.32)
(
2
R S + 2 LS
2
) RR
Na Fig. 7.4 est representada a corrente do estator em funo do tempo, cuja

envoltria representada pela expresso (7.32).
is(t)
t0 t
Fig. 7.4 Comportamento da corrente de estator durante o torque impulsivo.
7.3 TRANSITRIO MECNICA DE PARTIDA
Seja a Fig. 7.5. Nela esto representados o torque produzido pelo motor e o
torque oferecido pela carga, TE e TL respectivamente, em funo da velocidade.
TE
T(m)
TL
0
n m
Fig. 7.5 Caracterstica de torque-velocidade de um motor de induo (TE) e de uma carga (TL).
T ( m ) = TE TL (7.33)
Ignorando o torque de atrito, o comportamento dinmico obedece expresso

(7.34).
dm
TE TL = J (7.34)
dt
ou
dm
T ( m ) = J (7.35)
dt
que uma equao diferencial de primeira ordem no linear. Vamos estabelecer um

mtodo grfico para resolv-la.
Podemos escrever:
J
dt = dm (7.36)
T ( m )
m
J
t= T ( ) d
0 m
m (7.37)
A expresso (7.37) determina o tempo necessrio para a velocidade evoluir de

zero at m.
A partir da Fig. 7.5 podemos obter a curva representada na Fig. 7.6.
J
T(m)
m
0 m
1 n
Fig. 7.6 Curva para o clculo do tempo de acelerao na partida do motor de induo.

Portanto a rea hachurada na Fig. 7.6 representa o tempo necessrio para a

velocidade evoluir at m1 . Assim, para cada valor de m pode-se determinar
graficamente o respectivo valor de t e obter a funo m ( t ) , como est representada
na Fig. 7.7.
m

n
Fig. 7.7 Velocidade angular em funo do tempo.
Com o mtodo descrito, apesar de sua simplicidade, obtm-se resultado

satisfatrios e por isto de grande interesse prtico.
Conhecendo-se a funo m ( t ) , pode-se estabelecer a funo iS ( t ) com o
emprego da expresso (7.32).

1) Considere um motor de induo com os seguintes parmetros:
J = 2,63 x 10-2 kg . m2 (inrcia)
D = 2,60 x 10-2 kg . m2/s (atrito)
n = 4 (pares de plos)
f = 60Hz (freqncia de alimentao)
mSR = 265 mH
RS = 2,0
RR = 3,0
LS = 275 mH
LR = 275 mH
vS = 220 V (tenso de fase)
O motor inicialmente funciona a vazio. Sofre a ao de um torque impulsivo

cujo valor I = 0,5 N.m. Determinar a resposta que o motor apresenta, em velocidade e
corrente.

CAPTULO ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS
8 TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE
INDUO
8.1 TRANSITRIO ELTRICO DE PARTIDA
Vamos considerar o caso de um motor de induo com constante de tempo

mecnica muito maior que as constantes de tempo eltricas. O motor encontra-se em
repouso quando subitamente alimentado por tenses senoidais balanceadas. Como
conseqncia da diferena entre as constantes de tempo, o transitrio das correntes se
estingue antes que o motor comece a girar. Assim a anlise ser feita para velocidade
nula.
Seja:
vS1 = 2vSsen ( t ) (8.1)
vS2 = 2vSsen ( t 120o ) (8.2)
vS3 = 2vSsen ( t + 120o ) (8.3)
Assim:
vS = 3vS cos ( t ) (8.4)
vS = 3vSsen ( t ) (8.5)
Seja o modelo do motor em componentes simtricas instantneas.
i
i

R + L p + j mSR p + j i
vS+ S S

0 = S+ (8.6)
m p + j j
i i
i i
i
SR R R + LR p + j j R +

140 CAPTULO 8. ESTUDO ANALTICO DE ALGUNS TRANSITRIOS ELTRICOS DO MOTOR DE INDUO
i
Como o motor encontra-se em repouso = 0. Colocando-se o referencial no
i
estator tem-se = 0.
Assim:
vS+ R S + pLS pmSR iS+

0 = (8.7)
pmSR R R + pLR i R +
O modelo est representado pelo circuito a seguir.
RS (LS - mSR ) (LR - mSR ) RR
iS iR
+ +
vS mSR
+
Fig. 8.1 Circuito eqivalente para o motor de induo com operao balanceada.
Todos os parmetros esto referidos ao primrio.
Seja:
AS = LS - mSR (disperso primria)
AR = LR - mSR (disperso secundria)
como AS e AR so muito menores que mSR, a presena desta ltima indutncia ser
ignorada. Assim o circuito adquire a configurao representada na Fig. 8.2.
RS AS AR RR
iS
+
vS
+
Fig. 8.2 Circuito eqivalente para o motor de induo simplificado.
O modelo ento passa a ser:
vS+ = ( R S + R R ) iS+ + p ( A S + A R ) iS+ (8.8)

Seja:
R = RS + R R (8.9)
A = AS + AR (8.10)
Assim:
vS+ = RiS+ + pAiS+ (8.11)
Aplicando-se a transformao de Laplace, obtm-se:
vS+ ( s ) 1
iS+ ( s ) = (8.12)
A R
s +
A
vS+ =
1
(
vS + jvS
2
) (8.13)
3
vS+ = vS ( cos ( t ) + jsen ( t ) ) (8.14)
2
Assim:
3
vS+ = vS e jt (8.15)
2
Assim:
3 vS
vS+ ( s ) = (8.16)
2 s j
Levando-se (8.16) em (8.12) obtm-se (8.17):
3 vS 1
iS+ ( s ) = (8.17)
( s j) s +
2 A R
A
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace obtm-se a expresso (8.18).

3 1 jt RA t
iS+ ( t ) = vS e e (8.18)
2 ( R + jA )
R + jA = R 2 + 2 A 2 e j0 (8.19)
onde
A
0 = tan 1 (8.20)
R
Assim:
3 vS j( t 0 ) RA t j0
iS+ ( t ) = e e (8.21)
2 R 2 + 2 A 2
Por outro lado:
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) = Parte real iS+ ( t ) (8.22)
Assim:
vS R
t
iSd ( t ) = 3 cos ( t 0 ) e A
cos ( 0 ) (8.23)
R 2 + 2 A 2
mas,
3
iSd = iS (8.24)
2 1
Assim:
2vS R
t
iS1 ( t ) = cos ( t 0 ) e cos ( 0 )
A
(8.25)
R + A
2 2 2

A expresso (8.25) representa a corrente transitria na fase 1 do motor. Possui

uma componente cosenoidal e uma exponencial. A sua forma est representada na
Fig. 8.3.

iS
1
Fig. 8.3 Corrente transitria na fase 1 um do motor de induo.
Aps o transitrio a corrente limitada somente pelas resistncias do estator e

do rotor e pelas reatncias de disperso do motor.
A constante de tempo eltrica muito pequena. Consideremos a ttulo de

exemplo os seguintes valores:
R S + R R 2,0
(8.26)
XA S + XA R 4,0
Assim:
A S + A R = A = 10,6mH (8.27)
Assim:
A 10,6
e = = = 5,3ms (8.28)
R 2,0
Supondo que o transitrio eltrico esteja terminado aps cinco constantes de

tempo, tem-se:
t = 5e = 26,5ms (8.29)
Assim o transitrio tem uma durao aproximada de dois ciclos da rede.

muito rpido e na maioria das vezes desconsiderado.

8.2 CURTO-CIRCUITO TRIFSICO DO MOTOR DE INDUO
a) modelos bsicos:
Vamos considerar um motor trifsico de induo alimentado pela rede e

acionando uma carga mecnica. Num determinado instante, quando t = 0,
estabelecido um curto circuito trifsico nos seus terminais. Deseja-se expressar, em
funo do tempo, a evoluo das correntes nas fases.
O transitrio eltrico de curto-circuito muito rpido. Por isto, para efeito de

estudo, a velocidade do motor ser considerada constante.
i 1 (t)
i 2 (t)
MOTOR
i 3 (t)
Fig. 8.4 Representao de um curto-circuito trifsico em um motor de induo.
Seja o modelo sob a forma de componentes simtricas instantneas, com

referencial preso no estator, de acordo com a expresso (8.30).

R S + pLS pmSR
vS+ iS
0 = + (8.30)
m p jn
i
i
i
SR R R + LR p jn R +

Para facilitar a anlise, a resistncia do estator ser inicialmente ignorada. Ela

influencia basicamente na forma de envoltria da corrente e o seu valor poder ser
i
includo no valor de RR. Seja n = m sendo m a velocidade do motor.
i
Durante o curto tem-se n = m . Assim o modelo adquire a forma de expresso
(8.31).

pLS pmSR

0 i
0 = S+ (8.31)
m p jn i i
i


Tomando-se a transformada de Laplace, obtm-se a expresso (8.32).
0 sLSiS+ ( s ) LSiS0+ smSR iR + ( s ) mSR iR0+

0 = mSR ( s jm ) iS+ ( s ) mSR iS0+

R R i R + ( s ) + LR ( s jm ) iR + ( s ) LR iR0+
(8.32)

Da expresso (8.32) obtm-se a expresso (8.33).
0 sLS smSR iS+ ( s ) LS mSR iS0+

0 = m ( s j ) R + L ( s j ) i ( s ) m
LR iR0+
(8.33)
SR m R R m R+ SR
Seja:
S0+ = LSiS0+ + mSR iR0+ (8.34)
R0+ = mSR iS0+ + LR iR0+ (8.35)
O modelo adquire ento a forma da expresso (8.36).
S0+ sLS smSR iS+ ( s )

= m s j
R R + LR ( s jm ) iR + ( s )
(8.36)
R0+ SR ( m)
Portanto:
iS+ ( s )
1
sLS smSR S0+
= (8.37)
iR + ( s ) mSR ( s jm ) R R + LR ( s jm ) R0+
Invertendo a matriz Z e isolando-se a corrente iS+ ( s ) , obtm-se a expresso
(8.38).
RR mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+
iS+ ( s ) = R R
(8.38)
L m
2
s S R R + LS SR ( s jm ) s
LR LR
2
' mSR
LS = LS (8.39)
LR

Assim:
RR mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+
iS+ ( s ) = R R
(8.40)
L
s S R R + LS ( s jm ) s
'
LR
(b) correntes sem amortecimentos:
Para uma mquina ideal na qual no houvesse resistncia, a energia inicial

acumulada no campo magntico no seria convertida em calor. Assim as correntes de
curtocircuito seriam senoidais, com valores de pico invariveis ao longo do tempo.
Numa primeira etapa da anlise, vamos determinar essas correntes.

Considerando RR = 0 na expresso (8.40), obtm-se a expresso (8.41).
mSR
( s jm ) S s R
0+
LR 0+
iS+ ( s ) = (8.41)
LS ( s jm ) s
'
S0+ mSR R0+

iS+ ( s ) = (8.42)
LS LR ( s jm )
' '
sLS
1 S0+ mSR R0+

iS+ ( s ) = '
(8.43)
LS s LR ( s jm )
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace obtm-se a expresso (8.44).
1 mSR
iS+ ( t ) = S0+ R0+ e jm t (8.44)
LS
'
LR
Para que a corrente iS+ ( t ) fique completamente conhecida, deve-se
estabelecer as expresses de S0+ e R 0+ .
(c) clculo dos fluxos iniciais:

Vamos considerar o motor inicialmente em regime permanente. representado

pelas expresses (8.45).
vS0+ R S + jSLS jSmSR iS0+

0 = (8.45)
jmSR ( S m ) R R + jLR ( S m ) iR0+
R = S m (8.46)
vS0+ R S + jSLS jSmSR iS0+

0 = (8.47)
jmSR R R R + jLR R iR0+
Da expresso (8.47) obtm-se as correntes iniciais representadas pelas

expresses (8.48) e (8.49).
( R R + jLR R ) vS
iS0+ = 0+
(8.48)
( R R + jLR R )( RS + jSLS ) + SR mSR 2
jmSR R vS0+
i R 0+ = (8.49)
( R R + jL R R )( R S + jSLS ) + SR mSR 2
Levando-se as expresses (8.48) e (8.49) nas expresses (8.34) e (8.35),

obtm-se as expresses dos fluxos iniciais, representados por (8.50) e (8.51).
S0+ =
(L (R
S R )
+ jLR R ) jmSR R vS0+
2
(8.50)
R0+ =
(m (R
SR R + jLR R ) jLR mSR R ) vS0+
(8.51)
Resta-nos determinar as tenses iniciais. Tomando-se a expresso (8.15) tem-

se:
3 jSt
vS+ = vSe (8.52)
2
Para t = 0, tem-se:

3
vS+ = vS (8.53)
2
As expresses de fluxo inicial so muito complexas para serem levadas na

expresso (8.44). Porm algumas modificaes podem ser feitas.
1) R 0
De fato, se o motor opera na regio nominal, prximo da velocidade sncrona, a

pulsao rotrica praticamente nula.
2) RS 0
Na regio de escorregamento nominal a resistncia do estator tem muito pouco

influncia no comportamento do motor.
Com tais simplificaes, os fluxos iniciais passam a ser representados pelas

expresses (8.54) e (8.55).
3 vS
S0+ = (8.54)
2 jS
3 mSR vS
R0+ = (8.55)
2 jSLS
Assim:
3 vS j 2
S0+ = e (8.56)
2 S
3 mSR vS j 2
R0+ = e (8.57)
2 SLS
Levando-se (8.56) e (8.57) em (8.44), obtm-se a expresso (8.58).
3 vS j 2 mSR j m t 2
2
iS+ ( t ) = e e (8.58)
2 SLS' LSLR
Por outro lado, a partir da expresso (8.22) obtem-se:

(
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) ) (8.59)
Assim:
2
vS mSR
iSd ( t ) = 3 sen ( m t ) (8.60)
SLS LSLR
'
Da expresso (8.24) tem-se:
2
iS1 = iS (8.61)
3 d
Assim:
2
vS mSR
iS1 ( t ) = 2 sen ( m t ) (8.62)
XS LSLR
'
onde:
iS1 ( t ) corrente na fase 1 do motor.
' '
X S = S LS reatncia transitria.
'
LS indutncia transitria.
A partir da expresso (8.62) pode-se estabelecer duas concluses

importantes:
(a) a freqncia da corrente de curto-circuito proporcional velocidade do motor.
(b) o pico da corrente de curto circuito limitado pela reatncia transitria do motor.
Para se conhecer completamente a corrente de curto-circuito, deve-se

determinar a lei de decrescimento com o tempo. A expresso (8.62) estabelece a
corrente que existiria sem as resistncias.
(d) clculo da corrente de curto-circuito com amortecimento:
Vamos considerar a expresso (8.63), na qual est includa a resistncia

do rotor do motor.

RR mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+
iS+ ( s ) = R R
(8.63)
LS
R R + LS ( s jm ) s
'
s
LR
O denominador pode ser reescrito segundo a expresso (8.64):
' R L
= sLS s jm + R S' (8.64)
LR LS
Seja:
'
L L
= S R
'
(8.65)
LS R R
Assim:
' 1
= sLS s jm ' (8.66)

onde ' definido como a constante de tempo de curto-circuito do motor.

(8.67).
RR mSR
L + ( s jm ) S0+ s L R0+
iS+ ( s ) = R R
(8.67)
' 1
sLS s jm '

Os fluxos iniciais j foram estabelecidos e esto representados pelas

expresses (8.68) e (8.69).
3 vS j 2
S0+ = e (8.68)
2 S
3 mSR vS j 2
R0+ = e (8.69)
2 SLS

Levando-se as expresses (8.68) e (8.69) na expresso (8.67), obtm-se a

expresso .
mSR 2 RR
s 1 jm +
iS+ ( s ) =
3 vS j 2
e LR LS LR
(8.70)
2 SLS' 1
s s jm '

Como:
2
mSR
=1 (8.71)
LR LS
Assim:
RR
j

jm
3 vSe 2
LR
iS+ ( s ) = (8.72)
2 XS' 1
s s jm '

Seja:
RR
jm
LR A B
= + (8.73)
1 s 1
s s jm ' s jm '

Assim:
RR RR
jm jm
LR LR
A= = (8.74)
1 LS R R
jm jm
'
LS LR
'
RR
jm
LR
B= = A (8.75)
1
jm '


Levando-se as expresses (8.74) e (8.75) na expresso (8.76) obtm-se a

expresso .
RR
j

jm
3 vSe 2
LR 1 1
iS+ ( s ) = (8.77)
2 XS' LS R R s 1
jm s jm '
LS LR
'

mas,
RR
jm
LR
1 (8.78)
LS R R
jm
LS LR
'
Assim:

j
3 vSe 2
1 1
iS+ ( s ) = (8.79)
2 XS' s 1
s jm '

Aplicando-se a transformao inversa de Laplace obtm-se a expresso .

3 vSe 2
j
jm ' t
1
iS+ ( t ) = 1 e (8.80)
2 XS'

3 vS j 2 j m 2 t ' t
1
iS+ ( t ) = e e e (8.81)
2 XS'
como:
iSd ( t ) = 2 Re iS+ ( t ) { } (8.82)
obtm-se:
1
't
v
iSd ( t ) = 3 S ' sen ( m t ) e (8.83)
XS

Portanto a corrente na fase 1 do motor representada pela expresso (8.84).
1
v 't
iS1 ( t ) = 2 S ' e sen ( m t ) (8.84)
XS
A forma da corrente est representada na Fig. 8.5.
2 Vs
Xs
2 i s (0)
1 0
s
2
s
2
m
Fig. 8.5 Formato da corrente de curto-circuito na fase um.
Vamos fazer um comentrio adicional sobre a constante de tempo de curto-

circuito.
'
LS LR
' = (8.85)
LS R R
LR
R = (8.86)
RR
onde R definida como constante de tempo de circuito aberto.
Assim:
'
L
= R S
'
(8.87)
LS
Durante o curto-circuito o motor pode ser representado pelo circuito equivalente

mostrado na Fig. 8.6.

RR LS
iS
1
vS
1
Fig. 8.6 Circuito equivalente para o motor para anlise de curto-circuito.
A tenso vs' 1 tem um valor de pico igual a 2vs .
Como LS LR quando os parmetros esto referidos ao estator, pode-se
afirmar que:
'
L
= S
'
(8.88)
RR
(e) comentrios sobre a reatncia transitria:
A indutncia transitria definida pela expresso (8.89).
2
mSR
L'S = LS (8.89)
LR
mas:
LS = A S + amSR (8.90)
A R + amSR
LR = (8.91)
a2
onde:
a relao de transformao entre os enrolamentos do estator e do rotor.
AS indutncia de disperso do estator.
AR indutncia de disperso do rotor referido ao estator.
Assim:

2
a 2 mSR
L'S = A S + amSR (8.92)
A R + amSR
Multiplicando-se convenientemente os termos por S, obtm-se:
2 2
a 2S mSR
SL'S = SA S + aSmSR (8.93)
SA R + SamSR
Assim:
2
xm
XS' = xS + x m (8.94)
xR + xm
Portanto a reatncia transitria pode ser facilmente determinada, a partir dos

ensaios a vazio e de rotor bloqueado.
Convm observar que XS' relativamente baixa. Tomemos os seguintes valores
numricos como exemplos:
xS = 1
xR = 1
xm = 100
Assim:
XS' =1
8.3 TENSO RESIDUAL
H certos tipos de cargas, como por exemplos bombas de refrigerao de

centrais trmicas, que no podem ser paralisadas mesmo por tempo muito curto. Essas
cargas em geral, so acionadas por motores trifsicos de induo.
Nesses casos, dispe-se de duas fontes de alimentao. Quando a fonte

principal falha, o motor automaticamente passa a ser alimentado por uma fonte de
emergncia.

Quando a fonte principal interrompida, existe fluxo magntico no motor. Estes

fluxos geram tenses nos enrolamentos do estator, enquanto ele permanece aberto.
Essas tenses so conhecidas com o nome de tenses residuais.
Se a fonte auxiliar for conectada imediatamente aps a falha da fonte principal

e se as tenses da fonte e as tenses residuais estiverem com defasamento
inadequado, podem ser produzidos transitrios de correntes e de torques capazes de
danificar o motor. Uma soluo possvel para resolver esse tipo de problema,
consistem em instalar rels controlados por tenso. Somente quando as tenses
residuais atingirem valores iguais a 25% da tenso de alimentao, a fonte auxiliar
conectada ao motor.
Neste item ser obtida uma expresso aproximada, analiticamente, para

representar as tenses residuais geradas pelo motor.
Consideremos o modelo do motor de induo sob a forma de componentes

simtricas instantneas, representado pela expresso (8.95). O referencial ser
colocado no estator.

R S + pLS pmSR
vS+ iS
0 = + (8.95)
m p jn
i
i
i

Durante o transitrio a corrente do estator iS+ nula. Assim o modelo passa a
ser representado pelas expresses (8.96) e (8.97). A velocidade m ser considerada

constante.
vS+ = pmSR iR + (8.96)
0 = R R iR + + pLR iR + jm LR iR + (8.97)
Para se conhecer a tenso do estator em funo do tempo, deve-se conhecer a

corrente do rotor, que obtida a partir da soluo da equao (8.97).
Aplicando-se a transformada de Laplace na expresso (8.97) obtm-se a

expresso (8.98).

0 = R R iR + ( s ) + sLR i R + ( s ) jm LR iR + ( s ) LR iR0+ (8.98)
Assim:
i R0+
iR+ ( s ) = (8.99)
R
s + R jm
LR
Passando para o domnio tempo, obtm-se a expresso .
R
R jm t
iR + ( t ) = iR0+ e LR
(8.100)
Para se conhecer a tenso do estator, a expresso (8.96) levada na

expresso (8.100) resultando na expresso (8.101).
d jm t
RR

vS+ = mSR iR0+ e R
L
(8.101)
dt

Assim:
R
R Rt
LR
vS+ = mSR jm R i
R0+ e e jm t (8.102)
LR
O valor inicial da corrente do rotor, definido pela expresso (8.49)

representado pela expresso (8.103).
jmSR R vS0+
i R 0+ = (8.103)
( R R + jL R R )( R S + jSLS ) + SR mSR 2
3
vS0+ = vS (8.104)
2
Assim:
3 jmSR R vS
i R 0+ = (8.105)
2 ( R R + jL R R )( R S + jS LS ) + SR mSR 2

Vamos tomar:
R 0 e RS 0
Assim:
3 mSR R vS
i R 0+ = - (8.106)
2 R R S LS

(8.107).
R
3 vS mSR R R R LRR t jm t
2
vS+ ( t ) = jm e e (8.107)
2 SLS R R LR
ou
2 R
3 vS mSR R Rt
vS+ ( t ) = ( R R jm LR ) e LR e jmt (8.108)
2 SLS R R LR
LR
R = constante de tempo de circuito aberto.
RR
2 2 2
R R jm LR = R R + m LR e jR (8.109)
L
R = tg 1 m R (8.110)
RR
Assim:
2 t
3 vS mSR R
{ }

vS+ ( t ) = R R + m LR e R e ( m R )
2 2 2 j t
(8.111)
2 SLS R R LR
Por outro lado,
2
mSR
1 (8.112)
LR LS
Assim:

( )
t
3 R
vS+ ( t ) = vS 1 + m 2 R 2 e R
cos ( m t R ) (8.113)
2 S
Em geral, a constante R importante e a hiptese de que a velocidade do

motor se mantm invarivel no vlida.
Se o motor inicialmente gira a vazio tem-se m S, sendo S a velocidade

sncrona.
Se o motor estivesse girando com velocidade sncrona, acionada por uma

mquina auxiliar, R seria nula, no havendo correntes rotricas e consequentemente
no existiria correntes rotricas e consequentemente no existiria tenso residual.
O estudo rigoroso de tenso residual no pode ignorar a equao mecnica e

s possvel atravs de simulao.

CAPTULO
MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE
9 INDUO
9.1 VARIVEIS DQ
Seja as equaes eltricas do motor de induo, escritas sob a forma de

variveis dq, para um referencial genrico, representados pela expresso (9.1).

vSd iS
d

L n RS + pLS mSR n pmSR
vSq S iSq
= (9.1)
vR d pmSR

mSR n R R + pLR
i
n LR Rd
v
Rq iRq

SR n
m pmSR n LR

R R + pLR

As equaes (9.1) podem ser reescritas segundo as expresses (9.2).
vSd LS 0 mSR 0 Sd
i
0 L
vSq S 0 mSR iSq
= p +
v
dR mSR 0 L R 0 i R d
v
0 mSR 0 L R i R
R q q

R S L S n 0 mSR n
iS

d
L S n R S m SR n 0 iSq
+

i
0 mSR n RR n LR R d

i R q

m n 0 n L R RR

SR
(9.2)
Assim:
v = pZ4 i + Z3 i (9.3)
pZ4 i = -Z3 i + v (9.4)
-1 -1
pi = -Z4 Z 3 i + Z 4 v (9.5)
onde:
LS 0 mSR 0
0 L 0 mSR
Z4 = S
(9.6)
mSR 0 LR 0

0 mSR 0 LR
LR 0 mSR 0
0 LR 0 mSR
-1 1
Z4 = (9.7)
LS LR mSR
2
mSR 0 LS 0

0 mSR 0 LS

R S L S n 0 m SR n

LR 0 mSR 0

0 LS n RS mSR n 0
1 LR 0 mSR
Z4 Z3 =
-1
mSR 0 LS 0
0 mSR n RR n LR
0 mSR 0 LS

mSR n 0 n L R

RR
(9.8)
onde:
1 1
= (9.9)
L R LS mSR 2
Substituindo-se as expresses (9.7), (9.8) e (9.9) na expresso (9.5), encontra-

se a expresso (9.10).

162 CAPTULO 9. MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE INDUO

L L
S R n+
R S L R mSR R R mSR LR n
2

mSR n

LS L R n +
iSd R S L R mSR LR n mSR R R iSd
2

+ mSR n
iSq 1 iSq
p = i +
i
d

R
LSLR n + R d
i mSR R S mSR LS n R R LS i
R q R q
2
mSR n

L L
S R n +
mSR LS n mSR R S R R LS

2
+ mSR n

0 mSR 0 Sd
v
LR
LR 0 mSR vSq
1 0
+ (9.10)
mSR 0 LS 0 vRd

0 mSR 0 LS v
R q
As expresses (9.10) representam as equaes eltricas da mquina sob a

i
forma de estado. Caso se deseje o referencial no estator, basta fazer = 0 . No
modelo est includo o nmero de pares de plos n. Para o rotor em curto-circuito,
toma-se v R d = v R q = 0 .
Para a equao mecnica tem-se:
i i
Te = Jp + D + TL (9.11)
Assim:
i Te D i TL
p = (9.12)
J J J
mas,
(
Te = nmSR iSq i R d iSd i R q ) (9.13)

Portanto:
nmSR
( ) Di T
i
p = iSq i R d iSd i R q L (9.14)
J J J
9.2 VARIVEIS COMPONENTES SIMTRICAS INSTANTNEAS
Seja as equaes eltricas do motor, escritas sob a forma de componentes

simtricas instantneas para um referencial genrico, representada pela expresso
(9.15).
i
i

R S + L S p + jn mSR p + jn i
vS+
v = S+ (9.15)
R + mSR p + jn jn i
i i i i
R R + LR p + jn jn R +

A expresso (9.15) reescrita e passa a ser representada pela expresso

(9.16).
i i

R + jn LS jn mSR
mSR iS+ i
S
vS+ LS
v = p + S+ (9.16)
R+ mSR LR iR + i i i i i
jn mSR R R + jn LR R +

Assim:
v = pZ4 i + Z3 i (9.17)
-1 -1
pi = -Z4 Z 3 i + Z4 v (9.18)
Onde:
L mSR
Z4 = S (9.19)
mSR L R

164 CAPTULO 9. MODELOS DE ESTADO PARA O MOTOR DE INDUO
i i

R S + jn LS jn mSR
Z3 = (9.20)
i i i i
jn mSR R R + jn L R

1 1 L R mSR
Z4 = m (9.21)
SR LS
2
LS L R mSR
Assim:
i i

R S + jn LS jn mSR i
1 L mSR L mSR vS+
pi = R S+ + 1 R (9.22)
mSR LS i i i i
i

mSR LS vR +
jn mSR R R + jn LR R +

i
i
L R
R S + jn LS + jLR n mSR +

i i i i
2 mSR R R + jn LR
mSR jn iS 1 L mSR vS+
1 + + R
pi = (9.23)
i
i iR + mSR LS vR +
mSR R S + jn LS +
2
jn mSR +

i i i i
+LS R R + jn LR
+ jn mSR LS

onde:
1 1
= (9.24)
L R LS mSR 2
Portanto:
pi = Ai + Bv (9.25)
i
i i 2
i

R SLR jn LR LS + jn mSR R R mSR jn mSR LR
1
A= (9.26)
i i
2 i i
R m
S SR + jn mSR LS jn mSR R R LS jn LSLR


1 LR mSR
B= (9.27)
mSR LS
Em seguida ser tratada a equao mecnica.
Te = 2nmSR I ( iS+ i R ) (9.28)
Assim:
i i
Te = Jp + D + TL (9.29)
i Te D i TL
p = (9.30)
J J J
i
Caso se deseje o referencial colocado no estator, basta fazer = 0 .

CAPTULO
MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA
10 PEQUENAS PERTUBAES
10.1 INTRODUO
No captulo VII foi estabelecido um mtodo para estudo da resposta do motor

de induo submetido a perturbaes no torque, baseado no fato de que nos motores
normais a constante de tempo mecnica muito maior que as constantes tempo
eltricas. Naquela situao, o emprego das equaes eltricas de regime permanente
para obteno das correntes e do torque eltrico levava a resultados suficientemente
precisos na anlise do transitrio de partida e das respostas pequenas perturbaes
na regio normal de operao.
Contudo, quando se trata de mquinas de momentos de inrcia baixos, como

aqueles destinados a sistemas de controle, tais aproximaes no podem ser feitas,
pois conduzem a erros no aceitveis.
Neste captulo sero estabelecidos modelos linearizados destinados a

estabelecer a resposta dos motores de induo submetidos a perturbaes no torque
de carga ou na tenso de alimentao de pequenas amplitudes, capazes de
representar satisfatoriamente os motores de baixa inrcia.
10.2 OBTENO DAS EQUAES
Como modelo inicial ser empregado aquele obtido atravs da transformao

de PARK, representado pelas expresses (10.1) e (10.2).
Ser utilizado o referencial colocado no campo girante. Com isto, para tenses
de alimentao senoidal, obtm-se valores iniciais das tenses e das correntes com
maior facilidade, por serem constantes.

vSd iS
d

L n RS + pLS mSR n pmSR
vSq S iSq
= (10.1)
vR d pmSR

mSR n R R + pLR
i
n LR Rd
v
Rq iRq

SR n
m pmSR n LR

R R + pLR

(
T = nmSR iSq i Rd iSd i R q ) (10.2)
A expresso mecnica representada pela expresso (10.3).
i i
T = Jp + D + TL (10.3)
Normalmente o torque de atrito ser desconsiderado. Assim:
( )
i
TL = Jp + nmSR iSq i R d iSd i R q (10.4)
A expresso (10.1) reescrita segundo a expresso (10.5).
i
v = Ri + pL1i + SL 2i + n L 3 i (10.5)
onde:
i
S = n (pulsao da alimentao)
i
= velocidade do referencial igual velocidade sncrona.
Sendo:
R S 0 00
0 RS 0 0
R= (10.6)
0 0 RR 0

0 0 0 R R

168 CAPTULO 10. MODELO DO MOTOR DE INDUO PARA PEQUENAS PERTURBAES
LS 0 mSR 0
0 LS 0 mSR
L1 = (10.7)
mSR 0 LR 0

0 mSR 0 LR

0 LS 0 mSR
L 0 m 0
L2 = S SR
(10.8)
0 mSR 0 LR

mSR 0 LR 0

00 00
00 00
L3 = (10.9)
0 mSR 0 LR

mSR 0 L R 0
Consideremos o motor inicialmente em regime permanente com velocidade

constante. Uma perturbao introduzida no torque de carga ou nas tenses de
alimentao. As equaes (10.5) tornam-se:
( v + v ) = R ( i + i ) + pL1 ( i + i ) + SL2 ( i + i ) + n + L3 ( i + i )
i i
(10.10)

Desenvolvendo a expresso (10.10) obtm-se:
i i i i
v + v = Ri + Ri + pL1i + pL1i + SL2i + SL2 i + n L3i + n L3 i + n L3i + n L3 i (10.11)
Subtraindo-se a expresso (10.11) da expresso (10.5) e anulando-se os

produtos de segunda ordem obtm-se:
i i
v = Ri + pL1i + SL2 i + n 0 L3 i + n L3i 0 (10.12)
onde:
i
0 = velocidade inicial do motor.
i 0 = correntes iniciais do motor.

Assim:
i
i
v = R + pL1 + SL2 + n 0 L3 i + n L3 i 0 (10.13)

O mesmo procedimento ser adotado para o torque.
i
TL = Jp + Te (10.14)
i i

TL + TL = Jp + + Te + Te (10.15)

Assim:
i
TL = Jp + Te (10.16)
Calculemos o torque Te.
(
Te = nmSR iSq i R d iSd i R q ) (10.17)
((
Te + Te = nmSR iSq + iSq ) (i Rd ) (
+ i R d iSd + iSd ) (i Rq + i R q )) (10.18)
Assim:
(
Te = nmSR iS0q i R d iS0d i R q + i R 0d iSq i R 0q iSd ) (10.19)
onde iS0q , iS0d , i R 0q e i R 0d representam as correntes iniciais.
Levando-se a expresso (10.19) na expresso (10.16), obtm-se a expresso

(10.20).
( )
i
TL = Jp + nmSR iS0q i Rd iS0d iR q + i R 0d iSq i R 0q iSd (10.20)
Reunindo-se as equaes (10.13) e (10.20), obtm-se as equaes .

R S + pLS S LS pmSR S mSR 0

iSd
vSd S LS R S + pLS S mSR pmSR 0
v nm i + i
Sq

SR S0

Sq

mSR S n 0 R R + pLR L R S n 0
q
pmSR
v = + nLR i R 0q
Rd i
Rd
v R q

nmSR iS0d +
mSR S n 0 pmSR LR S n 0 R R + pL R
i R q
TL
+ nLR i R 0d i
nm i nmSR i R 0d nmSR iS0q nmSR iS0d Jp
SR R 0q

Seja:
vSd
v
Sq
v = (10.22)
v
Rd
v R q

iSd
i
Sq
i = (10.23)
i
Rd
i R q

R S S LS 0 S mSR
L RS S mSR 0
Z1 = S S
0 (10.24)
R 0 mSR R R R 0 L R

R 0 mSR 0 R 0 L R R R

i
R 0 = S n (10.25)
Z2 = nmSR i R 0q nmSR i R 0d nmSR iS0q nmSR iS0d

(10.26)
0
0

Z3 = nm i + nL i (10.27)
SR S0q R R 0q

(
nmSR iS0d + nLR i R 0d )


LS 0 mSR 0
0 L 0 mSR
Z4 = S
(10.28)
mSR 0 L R 0

0 mSR 0 L R

Assim:
v Z1 Z 3 i Z4 0 i
=
T Z 0 i + p 0T - J i (10.29)
L 2

As equaes (10.29) representam o motor nas situaes em que o torque de

carga TL ou as tenses de alimentao sofrem perturbaes de pequenas amplitudes.
O modelo linear e til no estudo da estabilidade local do motor de induo.
Vamos em seguida representar o modelo (10.29) segundo a expresso (10.30).
pX = AX + BU (10.30)
Isolando-se a esquerda do sinal de igualdade o termo que contm o smbolo de

derivao encontramos a expresso (10.31).
Z4 0 i v Z1 Z3 i
p T i = Z 0 i (10.31)
0 - J
TL 2
Assim:
i Z4 0 v Z4 0 Z Z i
1 1
1 3
p i = T 1 T 1 Z 0 i (10.32)
0 - L T 0 - 2
J J
i Z4 0 v Z4 Z1 Z4 Z3 i
1 1 1

p i = T 1 Z2 i (10.33)
0 - TL - 0
J J
As equaes (10.33) esto na forma de estado e so teis na realizao de

vrios estudos inclusive de estabilidade do motor.

Nas perturbaes usuais as tenses estatricas permanecem constantes

enquanto que as tenses rotricas se mantm nulas. Nestes casos v = 0. O modelo
passa a ser representado pela equao (10.34).
i -Z4 1Z1 -Z4 1Z3 i 0

p i = Z2 i + TL (10.34)
0
J J

APNDICE CONDIES PARA QUE A POTNCIA SEJA
INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAO
(A) TRANSFORMAO REAL
Seja uma estrutura genrica representada na Fig. 1.
i1 i2 i3 in
- + - + - + - +
v1 v2 v3 vn
Fig. 1 Estrutura genrica.
Seja:
i1
i
i=
2
(1)
i3

i n
v1
v
v=
2
(2)
v3

v n
A potncia envolvida definida genericamente pela expresso (3).
P = vti (3)
Seja:
v T = A -1 v (4)
174 APNDICE. CONDIES PARA QUE A POTNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAO
i T = A -1i (5)
Onde A-1 uma matriz real n x n.
vT e IT representam os vetores tenso e corrente transformados pela matriz A-1.
Das expresses (4) e (5) obtm-se:
v = Av T (6)
i = Ai T (7)
t
v t = vT At (8)
Levando-se as expresses (7) e (8) na expresso (3) obtm-se:
t
P = v T A t Ai T (9)
Seja:
t
PT = v T i T (10)
Assim, para que PT = P necessrio que:
At A = I (11)
ou
A t = A -1 (12)
Portanto para que a potncia seja a invariante, necessrio que a

transformao seja ortogonal.
(B) TRANSFORMAO COMPLEXA
Quando as variveis so complexas, a potncia definida pela expresso (13).

P = it v (13)
Seja:
v T = A -1 v (14)
i T = A -1i (15)
Assim:
v = Av T (16)
i = Ai T (17)
t
i t = iT At (18)
t
it = iT At (19)
Levando-se (19) e (16) em (13) obtm-se:
t
P = i T A t Av T (20)
Como,

PT = i tT v T (21)
Para que PT = P necessrio que:

At A = I (22)
ou

A t = A -1 (23)
Portanto quando a transformao complexa, a matriz que a realiza deve ser

unitria.
A transformao real um caso particular da transformao complexa. Nesse

caso:
176 APNDICE. CONDIES PARA QUE A POTNCIA SEJA INVARIANTE SOB UMA TRANSFORMAO

At = At (24)
Assim,
A t = A -1 (25)

EXERCCIOS SOLUO DOS EXERCCIOS
1. CAPTULO 1
1) I = 2A R = 2500
A = 40cm 0 = 4 x 10-7H/m (SI)
s = 5cm2 m = 50kg
Deseja-se calcular o nmero de espiras n

+ v -
I = 2A
n A = 40cm
2
S = 5cm
x
2
P = 50kg
Fig. 1 Eletroim do exerccio 1.
1 L
F = i2 (1)
2 x
n2
L= (2)
R
184 EXERCCIOS. RESOLUO DOS EXERCCIOS
1 A 1 A
R1 = = (relutncia do ferro) (3)
1 s 0 R s
1 x
R2 = (relutncia do entreferro) (4)
0 s
R = R1 + R 2 (5)
1 A 1 x
R= + (6)
0 R s 0 s
n2
L= (7)
1 A 1 x
+
0 R s 0 s
n 2 0 s
L= (8)
A
+x
R
Seja:
A = n 2 0s (9)
A
B= (10)
R
Assim:
A
L= (11)
B+ x
L A n 2 0s
= = (12)
x (B + x)
2 2
A
+ x
R
Assim:

1 n 2 0s
F = i2 2
(13)
2 A
+ x
R
Para x = 0 tem-se:
1 1
F = i2n 2 2
(14)
2 1 A
0s

R 0 s
2
2F 0s 1 A
n= (15)
i2 R 0 s
Entrando-se com os valores das grandezas na expresso (15), todas do

Sistema Internacional obtm-se:
n 100 espiras
2) O circuito magntico equivalente apresentado na Fig. 2.
NI
Rg
2
Rx

Rg
2
NI
Fig. 2 Circuito magntico equivalente do exerccio 2.
Rg
NI = R g + R x = + Rx (16)
2 2
Assim:

Rg
R= + Rx (17)
2
1 x
Rx = (18)
0 d 2
2 g
Rg = (19)
0 d 2
1
R= (g + x) (20)
0d 2
N 2 0 d 2
L= (21)
(g + x)
para uma bobina.
1 2 L
F= I (22)
2 x
L N 2 0 d 2
= (23)
x (g + x)
2
1 2 N 2 0 d 2
F= I (24)
2 ( g + x )2
Para x = 0, tem-se:
I 2 N 2 0 d 2
F= (25)
2g 2
Supondo:
g = 0,001m I = 0,5A
d = 0,04m N = 1000

0,52 10002 4 107 0, 042

F= (26)
2 0, 0012
F 251, 2N (27)
3)
d ( Li ) di dL
a) v= = L +i (28)
dt dt dt
L = A + Bx (29)
dL L dx dx
= =B (30)
dt x dt dt
d ( Li ) di dx
v= = ( A + Bx ) + iB (31)
dt dt dt
1 L i 2 B
b) F = i2 = (32)
2 x 2
Fk Fi
x(0)
F P
Fig. 3 Diagrama de foras do sistema mecnico.
c) Fk = kx (33)
d2x
Fi = m (34)
dt 2
P = mg (35)

Na condio inicial de equilbrio tem-se:
P = Fk0 (36)
mg = kx 0 (37)
A equao mecnica ser:
1 2 d2x
i B = m 2 + kx (38)
2 dt
sendo x o deslocamento em relao x0.
4) Dados:
L1 = 0,2 mH = 0,2 x 10-3H
L2 = 0,1 mH = 0,1 x 10-3H
M = 0,05cos mH = 0,05cos x 10-3H = m0cos
i1= i2 = i = 2 5sen t
(a)
2
T = m 0i m sen 2 t sen (39)
2
1

2
Tmd = m 0i m sen 2 t sen dt (40)
2 0
2
m i sen t sen 2 t
2
Tmd = 0m (41)
2 2 4 0
2
m i sen
Tmd = 0m (42)
2
Substituindo os valores obtm-se:
Tmd = 0, 00125sen (43)

(b) Seja o torque da mola:

Tk = k (44)
2
Para = /2 o torque da mola nulo.
No ponto de equilbrio tem-se
Tk = Tmd (45)
2
m i sen
k = 0 m (46)
2 2
Assim:

0, 004 = 0, 00125sen (47)
2

3, 2 = sen (48)
2
Esta uma equao transcendental e sua soluo somente possvel

numericamente e ou graficamente. Reescrevendo (48) na forma da equao (49) pode-
se obter o grfico da Fig. 4 e encontrar o valor de que satisfaz a igualdade.
2
F1 ( )
1
2
F2 ( )
3
5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Fig. 4 Resoluo grfica da equao (48).

F1 ( ) = sen
(49)
F2 ( ) = 3, 2
2
Pela Fig. 4 o ngulo :
= 1,87rad
(50)
= 107,13o
Deve-se tomar um cuidado na resoluo deste exerccio pois se est em

radianos, F2() apresenta uma inclinao diferente do que em graus. O correto utilizar
como referncia o sistema em radianos.
5)
x Mola
v(t)
A
D
Fig. 5 Instrumento do tipo ferro mvel do exerccio 5.
(a)
N2
L= (51)
R
1 (D x)
R= (52)
0 A
N 2 A 0
L= (53)
(D x)

L N 2 A 0
= (54)
x (D x)
2
1 2 L N 2 I 2 A 0 1 N 2 I2
Fe = I = = (55)
2 x 2 ( D x ) 2 2 1 D x 2
2 A 0
0 A
Como:
2
1 1 Dx
= 2 2
L2
N 0 A (56)
= LI
Tem-se:
1
Fe == 2 (57)
2A 0
Mas:
2 = B2 A 2 = B2msen 2 t A 2 (58)
Assim:
1
Fe = AB2m sen 2 t (59)
2 0
(b)
d
v(t) = N (60)
dt
d ( ABmsen t )
v(t) = N (61)
dt
v ( t ) = ANBm cos t (62)

(c)
Fe Fx
Fi
Fig. 6 Representao das foras mecnicas envolvidas.
Fe = Fk + Fi (63)
1 d2 x
AB2m sen 2 t = kx + M 2 (64)
2 0 dt
2. CAPTULO 2
(1)
LSR ( )
T = i St iR (65)

onde:

cos ( t + )
S S

2
i S = IS cos S t + S (66)
3
4
cos S t + S
3

cos ( t + )
R R

2
i R = I R cos R t + R (67)
3
4
cos R t + R
3

2 4
cos cos + cos +
3 3

4 2
LSR = M SR cos + cos cos + (68)
3 3
2 4
cos + cos + cos
3 3
Levando as expresses (66), (67) e (68) na expresso (65), obtm-se:
_ _ 2 _ 4
T = M SR IS I R cos S t cos S t cos S t
3 3
2 4 _
cos cos + cos + cos R t
3 3
(69)
4 2 _ 2
cos + cos cos + cos R t
3 3 3
2 4 _ 4
cos + cos + cos cos R t
3 3 3
onde:
_
S t = S t + S (70)
_
R t = R t + R (71)
Multiplicando-se as duas ltimas matrizes da equao (69) obtm-se:
_

cos + R t

3 _ _ 2 _ 4 _
4
T = MSR IS I R cos S t cos S t cos S t cos + R t + (72)
2 3 3 3
_
2
cos + R t +
3
A partir da expresso (72), obtm-se a expresso (73).

3 _ _
_ 2 _
4
T= M SR IS I R cos t
S cos + t
R + cos
S t cos + R t+ +
2 3 3
(73)
_ 4 _
2
+ cos S t cos + R t +
3 3
Desenvolvendo-se a expresso (73), obtm-se a expresso (74).
9 _ _

T= M SR IS I R cos
S t R t (74)
4
Assim:
9 _ _

T= M SR IS I R sen S t + R t + (75)
4
Levando-se as expresses (70) e (71) na expresso (75), obtm-se:
9
T= M SR IS I R sen ( S t S + R t + R + ) (76)
4
9
T= M SR IS I R sen ( S t S + R t + R + m ) (77)
4
Mas,
m t S t + R t = 0 (78)
Assim:
9
T= MSR IS I R sen ( R S ) (79)
4
A diferena (R S) representa o defasamento entre as correntes do estator e
as do rotor. Seja = (R S).
Assim:
9
T= MSR IS I R sen (80)
4

Quando as correntes estiverem em fase o torque ser nulo.
A ttulo de exemplo vamos tomar uma mquina com:
IS = 10A
IR = 10A
MSR = 0,245H
= (R S) = 45o
sen = 0,866
Assim:
9
T = 0, 265 10 10 0,866 (81)
4
T = 51, 63N m (82)
A mquina de dois plos gira com velocidade prxima de 377rad/s. Assim a

potncia desenvolvida pela mquina ser:
P = Tm = 51, 63 377 (83)
P = 19, 47kW (84)
3. CAPTULO 3
1)

R i1
LS
v3 - -
LS LS v2
+ R R
+
i3 i2
Fig. 7 Rotor trifsico com uma fase em aberto.
v = 380V
i1 = 0
i2 = -i3
1 1 1
2 2 2 0
i0
2 1 1
i = 3 1
2
i2
2
(85)
i i 2
3 3
0
2 2
Assim:
i0 = i = 0 (86)
i = 2 i 2 (87)
Os circuitos de seqncia 0 e esto abertos. O circuito de seqncia est

representado a seguir.
RS j S L S
i
v
Fig. 8 Circuito de seqncia .
v + v3 = v 2 v = v 2 v3 (88)
1 1 1
2 2 2 v
v0 1
2 1 1
v = 3 1
2
v2
2
(89)
v v3
3 3
0
2 2
2 3 3 1 1
v = v2 v3 = ( v 2 v3 ) = v (90)
3 2 2 2 2
Que o valor eficaz.
v = ( R S + jS LS ) i (91)
Assim,
v
i = (92)
2 ( R S + jS LS )
Que o valor eficaz.
i v
i2 = i2 = (93)
2 2 ( R S + jS LS )
v
i3 = (94)
2 ( R S + jS LS )
Assim:
380
i 2 = i 3 = = 1,8 90 A (95)
2 (1 + j377 0, 28 )
2)

i1
+
R
v1
LS
+ -
LS LS
v
--
- R R
v3 v2
+ +
i3 i2
Fig. 9 Reator trifsico do exerccio 2.
v 2 = v3 (96)
v + v1 = v 2 (97)
2
v1 = v (98)
3
1
v 2 = v3 = v (99)
3
Aplicando-se a transformada 0 obtm-se:
v 0 = v = 0 (100)
2
v = v (101)
3
Assim:
I 0 = I = 0 (102)
v 2 v
I = = (103)
Z 3 R S + jS LS

Por outro lado:
1
1 0
2 i0
i1
i = 2 1 1 3
i (104)
2
2
3 2 2
i3 i

1 1 3

2 2 2
Assim:
2
I1 = I (105)
3
I
I2 = (106)
6
I
I3 = (107)
6
3) Foi estabelecido que:
v 0 = Ri 0 + pLi 0 (108)
v = Ri + pLi (109)
v = Ri + pLi (110)
1 1 1
2 2 2 50
v0
2 1 1
v = 3 1
2
30
2
(111)
v 100
3 3
0
2 2
v 0 = 103,92V (112)

v = 12, 25V (113)
v = 49,5V (114)
Resolvendo-se as equaes acima obtm-se:
(a)
v0
i0 = = 207,84A (115)
R
pois
L 0 = L + 2M = 60 60 = 0 (116)
(b)
v t
R
= 24,5 (1 e 5,55t ) A
LS
i = 1 e (117)
R

pois
LS = L M = 60 + 30 = 90mH = 0, 09H (118)
(c)
v t
R
i = 1 e LS = 99 (1 e 5,55t ) A (119)
R

As correntes nos enrolamentos so calculadas pelas seguintes expresses:
2 i0
i1 = + i
3 2
2 i0 i 3 i
i2 = + (120)
3 2 2 2
2 i0 i 3 i
i3 =
3 2 2 2

Assim:
i1 = (100 + 20e 5,55t ) A

i 2 = ( 60 + 60e 5,55t ) A (121)
i3 = ( 200 80e 5,55t ) A
Em regime permanente tem-se e-5,55t = 0.
Assim:
i1 = 100A
i 2 = 60A (122)
i3 = 200A
Estes resultados poderiam ser obtidos sem resolver as equaes diferenciais.

Estas correntes so limitadas apenas pelas resistncias.
Como explicar a existncia de corrente nos enrolamentos quanto t=0?
4) Seja
v1 = V cos ( t )
v 2 = V cos ( t 120o ) (123)
v3 = V cos ( t 240o )
Como:
1 1 1
2 2 2 50
v0
2 1 1
v = 3 1
2
30
2
(124)
v 100
3 3
0
2 2

v0 = 0
3
v = V cos ( t ) (125)
2
3
v = Vsen ( t )
2
Os modelos dos circuitos de seqncia 0, e so os seguintes:
v 0 = ( R + pL 0 ) i 0
v = ( R + pL ) i (126)
v = ( R + pL ) i
i0 = 0 (127)
3
( R + pL ) i = V cos ( t )
2
(128)
( R + pL ) i = 32 Vsen ( t )
Resolvendo-se as equaes diferenciais acima obtm-se:
3 V
t
i ( t ) = cos ( t ) cos ( + ) e

2 Z

(129)
3 V
t
i ( t ) = sen ( t ) + sen ( + ) e

2 Z

onde:
Z = R 2 + 2 L2S
LS
= (130)
R
L S
= tg 1
R
As correntes nas fases do reator so representadas pelas expresses abaixo:

2 i0 ( t )
i1 ( t ) = + i ( t )
3 2
2 i0 ( t ) i ( t ) 3 i ( t )
i2 ( t ) = + (131)
3 2 2 2

2 i0 ( t ) i ( t ) 3 i ( t )
i3 ( t ) =
3 2 2 2

Substituindo-se as correntes i0(t), i(t) e i(t) nas expresses acima, obtm-se

as correntes de fase do reator durante o transitrio.
V
t
i1 ( t ) = cos ( t ) cos ( + ) e

Z

V
t
i2 ( t ) =
Z
cos ( t 120 o
) (
+ cos + + 60 )
e
(132)

V
t
i3 ( t ) = cos ( t + 120 ) + cos ( + 60 ) e

o
4. CAPTULO 4
1)
v1 ( t ) = 2 vS sen ( S t + )
v 2 ( t ) = 2 vS sen ( S t 120o + ) (133)
v3 ( t ) = 2 vS sen ( S t + 120o + )
(a) Para o referencial colocado no estator tem-se:
vS = vSd
(134)
vS = vSq
Assim:

1 1 1
2 2 2 v
vS S
0 2 1 1 1
vSd = 1 vS2 (135)
v 3 2 2
vS
Sq 3 3 3
0
2 2
Assim:
a.1)
vS0 =
2 1
3 2
(
2 vS sen ( S t + ) + sen ( S t 120o + ) + sen ( S t + 120o + ) ) (136)
vS0 = 0
a.2)
2 1 1
vSd = 2 vS sen ( S t + ) sen ( S t 120o + ) sen ( S t + 120o + ) (137)
3 2 2
v
S
2
60.000
v v
60.000 S S
1
v
S
3
Fig. 10 Diagrama de fasores para o eixo direto.
2 3
vSd = 2 vS sen ( S t + ) (138)
3 2
vSd = 3 vS sen ( S t + ) (139)
2 3 3
a.3) vSq = 2 vS sen ( S t 120o + ) sen ( S t + 120o + ) (140)
3 2 2

60
30
30
vS vS
2 3
vS

Fig. 11 Diagrama de fasores para o eixo em quadratura.
Assim:
vSq = 3 vS cos ( S t + ) (141)
b) Em seguida sero obtidas as tenses vSd e vSq para o referencial colocado no campo
girante.
vSd cos s t sen s t vS

= (142)
vSq sen s t cos s t vS
vSd cos s t sen s t 3 vS sen ( S t + )

= (143)
Sq sen s t cos s t 3 vS cos ( S t + )
v
vSd = 3 vS ( cos s t sen ( S t + ) sen s t cos ( S t + ) )

vSd = 3 vS ( cos s t ( sen S t cos + sen cos S t ) sen s t ( cos S t cos sen sen S t ) ) (144)
vSd = 3 vS sen
vSq = 3 vS ( sen s t sen ( S t + ) + cos s t cos ( S t + ) )

vSq = 3 vS ( sen s t ( sen S t cos + sen cos S t ) + cos s t ( cos S t cos sen sen S t ) ) (145)
vSq = 3 vS cos
Seja:
=0 (146)

Assim:
vSd = 0
(147)
vSq = 3 vS
Visto por um observador colocado no campo girante, as tenses de PARK so

contnuas. A transformao de PARK aplicada em cada intervalo, neles as tenses
de alimentao permanecem constantes. Era de se esperar portanto que as tenses
vSd e vSq tambm permanecessem constantes nesses intervalos. A Fig. 12 apresenta
as tenses transformadas.
2)
2E/3
E/3
Vs1
0o 60 o 120
o 180 o
2E/3
E/3
Vs2
Vs0
2E/6^1/2
E/6^1/2
Vsd
0 2
E/2^1/2
Vsq
0 2
-E/2^1/2
Fig. 12 Representao grfica das formas de onda transformadas.

6)
= m t + 0
(148)
S = m + R
iS1 = IS sen ( S t + )
iS2 = IS sen ( S t 120 + ) (149)
iS3 = IS sen ( S t + 120 + )
i R1 = I R sen ( R t + )
i R 2 = I R sen ( R t 120 + ) (150)
i R 3 = I R sen ( R t + 120 + )
Aplicando-se a transformao de PARK com referencial no estator obtm-se:
3
iSd = ISsen ( S t + )
2
(151)
3
iSq = IS cos ( S t + )
2
Pois:
iSd = iS
(152)
iSq = iS
3
iR = I R sen ( R t + )
2
(153)
3
i R = I R cos ( R t + )
2
mas,
i R d cos m t sen m t i R
i = (154)
R q sen m t cos m t i R
Observar que o motor est girando no sentido horrio e foi convencionado o

sentido anti-horrio na obteno das matrizes de transformao. Assim,

i R d cos ( m t ) sen ( m t ) i R
i = (155)
R q sen ( m t ) cos ( m t ) i R
i R d cos ( m t ) sen ( m t ) i R d
= (156)
R q -sen ( m t ) cos ( m t ) i R d
i
3
iRd = I R ( cos m t sen ( R t + ) + sen m t cos ( R t + ) )
2
(157)
3
iRq = I R ( sen m t sen ( R t + ) cos m t cos ( R t + ) )
2
cos ( m t ) sen ( R t + ) + sen ( m t ) cos ( R t + ) = sen ( m t + R t + )

(158)
( cos ( m t ) cos ( R t + ) sen ( m t ) sen ( R t + ) ) = cos ( m t + R t + )
Assim:
3
iRd = I R sen ( ( R + m ) t + )
2
(159)
3
iRq = I R cos ( ( R + m ) t + )
2
mas:
R + m = S (160)
Assim:
3
iRd = I R sen ( S t + )
2
(161)
3
iRq = I R cos ( S t + )
2
Em seguida ser calculado o torque:
(
T = mSR iSq i R d iSd i R q ) (162)

3
T= mSR IS I R ( cos ( S t + ) sen ( S t + ) sen ( S t + ) cos ( S t + ) )
2
(163)
3
T = mSR IS I R sen ( )
2
7)
a)
iS = Icc = iSd
(164)
iS = 0 = iSq
O modelo para estas restries e para o referencial colocado no campo girante

o seguinte:
v S = R Si S
d d
i
0 = R R i R d + n L R i R q (165)
i i
0 = n mSR iS n L R i R + R R i R
d d q
O torque dado pela expresso:
(
T = nmSR iSq i R d iSd i R q ) (166)
Assim, em mdulo:
T = nmSR Icc i R q (167)
Resta-nos determinar a corrente i R q .
i i
n mSR Icc n L R
iRq = + iRd (168)
RR RR
i
n LRiRq
iRd = (169)
RR

Assim:
i i i
n mSR Icc n L R n L R i R q
iRq = + (170)
RR RR RR
i
n mSR Icc R R
iRq = (171)
i2
R +n L
2
R
2 2
R
Levando-se a expresso de i R q na expresso do torque obtm-se:
i
2
n 2 mSR Icc 2 R R
T= (172)
i2
R +n L
2
R
2 2
R
mas,
vSd
Icc = (173)
RS
Assim:
i
2 2
n 2 mSR vSd R R
T= (174)
i2
R R R2 + n 2 L2R
2
S

b)

2 2 2 i
T n mSR vSd RR
= (175)
R S2
2 i 2

R R + n 2 L2R

i i2
= 1 2n L2R
2
=0 (176)
2 i2 i2
i2
2
R R + n LR R R + n L R R 2R + n 2 L2R
2 2 2 2 2

Assim:
i2 i2
R 2R + n 2 L2R = 2n 2 L2R
i2
R 2R = n 2 L2R (177)
i RR
n =
LR
Est a condio para o mximo torque.
c)
RR 2 2
n mSR vSd R R
LR
T= (178)
R
2

R S2 R R2 + R 2 L2R
LR
2 2
nmSR vSd
T= (179)
2L R R S2
Esta expresso d o torque mximo de frenagem.
9) Seja o modelo, sob a forma de componentes de PARK instantneos, com referencial

no estator. Como o rotor est aberto, tem-se:
iRd = iRq = 0 (180)
Se o motor est em repouso, ento os eixos d e q so desacoplados. Para

fazer o estudo ser considerado ento somente o eixo d. Assim:
vSd = R SiSd + pLSiSd

(181)
v R d = pmSR iSd
Aplicando a transformao de Laplace obtm-se:

vSd ( s ) = ( R S + sLS ) iSd ( s )

vSd ( s )
iSd ( s ) = (182)
R S + sL S
v R d ( s ) = smSR iSd ( s )
Assim:
vSd ( s )
v R d ( s ) = smSR (183)
R S + sL S
Seja:
vS1 = vS sen ( S t )
vS2 = vS sen ( S t 120 ) (184)
vS3 = vS sen ( S t + 120 )
Assim:
3
vSd = vS sen ( S t ) (185)
2
3 3 S
vSd = vS 2 S 2 = vS (186)
2 s + S 2 ( s + jS )( s jS )
Portanto:
3 m s
vRd ( s ) = vSS SR (187)
2 LS R S
+ s ( s + jS )( s jS )
LS
Seja:
1 RS
= (188)
S LS
Assim:

s A B B
= + + (189)
1 1 s + jS s jS
s + ( s + jS )( s jS ) s+
S
S
Assim:
s A B B
= + +
1 1 s + jS s jS
s + ( s + jS )( s jS ) s+
S
S
1
A=
1
S 2 + S2
S
(190)
1
B=
1
2 jS
S
1
C=
1
2 + jS
S

3 mSR 1 1 1 1 1 1
vRd ( s ) = vSS + + (191)
2 LS 1 2 s+
1 1 s + jS 1 s jS
S 2 + S S
2 jS 2 + jS
S S S
Aplicando-se a transformao inversa de Laplace obtm-se:
1 1 1
= e jS t e jS = A1
1 s + jS 1
2 jS 2 2 + S2
S S
1 1 1
= e jS t e jS = A 2 (192)
1 s jS 1
2 + jS 2 2 + S2
S S
L
S = tg 1 S S
RS
Somando-se A1 e A2 obtm-se:

A 3 = A1 + A 2 =
1
1
(
e ( S S) + e ( S S)
j t j t
) (193)
2 2 + S2
S
Como:
1 jA jA
cos A =
2
(e + e ) (194)
Assim:
1
A3 = cos ( S t S ) (195)
1
+ S2
S2
Portanto:

1
3 mSR 1 t 1
vRd ( t ) = vSS e S
+ cos ( S t S ) (196)
2 LS 1 2 1
S 2 + S + 2
S

S S2
3 R S
1
t 1
vRd ( t ) = vSS mSR 2 e S
+ cos ( S S )
t (197)
2 ( R S + L2SS2 ) R 2
+ L
2 2
S S S
3 vSS mSR RS t
1
vRd ( t ) = cos ( S t S ) e
S
(198)
2 R S2 + L2SS2 R S2 + L2SS2

Por outro lado:
RS
cos ( S ) = (199)
R + L2SS2
2
S
Assim:
3 vSS mSR t
1
vRd ( t ) = cos ( S t S ) cos Se

S
(200)
2 R S2 + L2SS2


10)
m
d
vS
d
Fig. 13 Mquina de induo bifsica com rotor em gaiola.
iSq = 0 (201)
O modelo de PARK, para referencial no estator, regime permanente,

velocidade constante e iSq = 0 est representado a seguir.
vSd = ( RS + jSLS ) iSd + jSmSR iRd

vSq = jSmSR iRq
(202)
0 = jSmSR iSd + ( RR + jSLR ) iRd + mLR iRq
0 = m i L i + R + j L i
SR m Sd m R Rd ( R S R ) Rq
Vamos considerar:
a) RS 0
b) RR >> SLR
Assim:
vSd = jXSiSd + jXmiRd

vSq = jXmiRq
(203)
0 = jXmiSd + RR iRd + mLR iRq
0 = m i L i + R i
SR m Sd m R Rd R Rq
m = (1 s) S (204)

Assim:

vSq = jXmiRq
(205)
0 = jXmiSd + RR iRd + (1 s) XR iRq
0 = X 1 s i 1 s X i + R i
m( ) Sd ( ) R Rd R Rq
A idia empregar as expresses (205) para determinar a corrente i R q .
vSd jXmiRd vSd XmiRd

iSd = = (206)
jXS jXS XS
10)
m
d
vS
d
Fig. 14 Mquina de induo bifsica com rotor em gaiola.
iSq = 0 (207)
O modelo de PARK, para referencial no estator, regime permanente,

velocidade constante e iSq = 0 est representado a seguir.
vSd = ( RS + jSLS ) iSd + jSmSR iRd

vSq = jSmSR iRq
(208)
0 = jSmSR iSd + ( RR + jSLR ) iRd + mLR iRq
0 = m i L i + R + j L i
SR m Sd m R Rd ( R S R ) Rq
Vamos considerar:
c) RS 0
d) RR >> SLR
Assim:

vSq = jXmiRq
(209)
0 = jXmiSd + RR iRd + mLR iRq
0 = m i L i + R i
SR m Sd m R Rd R Rq
m = (1 s) S (210)
Assim:

vSq = jXmiRq
(211)
0 = jXmiSd + RR iRd + (1 s) XR iRq
0 = X 1 s i 1 s X i + R i
m( ) Sd ( ) R Rd R Rq
A idia empregar as expresses (205) para determinar a corrente i R q .
vSd jXmiRd vSd XmiRd

iSd = = (212)
jXS jXS XS
Levando-se (212) na terceira expresso de (205) obtm-se:
vS XmiRd
0 = jXm d + RRiRd + (1 s) XRiRq
jXS XS
X X2
0 = m vSd j m iRd + RRiRd + (1 s) XRiRq (213)
XS XS
Xm X2
0= vSd + RR j m iRd + (1 s) XRiRq
XS XS
Levando-se (212) na quarta expresso de (205) obtm-se:

vS XmiRd
0 = Xm (1 s) d (1 s) XRiRd + RRiRq
jXS XS
(214)
vS X2
0 = Xm (1 s) d + (1 s) m XR iRd + RRiRq
jXS XS
Isolando-se i R d na expresso final de (213) obtm-se:
X2m Xm
R
R j iRd = vS (1 s) XRiRq
XS XS d
( R X jX ) i
R S
2
m Rd = XmvSd (1 s) XSXRiRq (215)
XmvSd (1 s) XSXRiR
iRd = q
RR XS jX 2
m RR XS jXm2
Levando-se a ltima expresso de (215) na ltima expresso de (214) obtm-

se:
vSd X2
0 = Xm (1 s) + (1 s) m XR iRd + RRiRq (216)
jXS XS
0 = jXm (1 s) vSd + (1 s) ( Xm2 XR XS ) iRd + RR XSiRq (217)
XmvSd (1 s) XSXRiRq
0 = jXm (1 s) vSd (1 s) ( X2m XR XS ) + + RR XSiRq (218)
RR XS jXm2 RR XS jXm2

Xm vSd (1 s) XSXRiR
0 = jXm (1 s) vSd + RR XSiRq (1 s) ( Xm2 XR XS ) (1 s) ( Xm2 XR XS ) q
(219)
RR XS jX 2
m RR XS jX2
m
Assim:
0 = jXm (1 s) ( RR XS jX2m ) vSd (1 s) ( X2m XR XS ) Xm vSd + RR XS ( RR XS jXm2 ) iRq ( Xm2 XR XS ) (1 s) XSXR iRq
2
(220)
Assim:
( R X ( R X jX ) ( X
R S R S
2
m
2
m ) (
XR XS ) (1 s) XSXR iRq = jXm (1 s) ( RR XS jXm2 ) (1 s) ( X2m XR XS ) Xm vSd
2
)
(221)

( R X ( R X jX ) ( X
R S R S
2
m
2
m
2
) ( )
XR XS ) (1 s) XSXR iRq = jXm (1 s) ( RR XS jXm2 ) (1 s) ( Xm2 XR XS ) Xm vSd
(222)
( R X ( R X jX ) ( X
R S R S
2
m
2
m
2
) ( )
XR XS ) (1 s) XSXR iRq = (1 s) ( Xm2 XR XS ) Xm jXm (1 s) ( RR XS jXm2 ) vSd
(223)
Portanto:
(1 s) ( X2m XR XS ) Xm jXm (1 s) ( RR XS jX2m )

iRq = vS (224)
RR XS ( RR XS jXm2 ) ( Xm2 XR XS ) (1 s) XSXR
2 d
(1 s) X3m (1 s) XR XSXm (1 s) jXmRR XS (1 s) X3m (225)

iRq = vS
2 d
(1 s) XR XSXm (1 s) jXmRR XS
iRq = vSd (226)
2
(1 s) XR Xm (1 s) jXmRR
iRq = vSd (227)
RR2 XS jXm2 RR (1 s) XR X2m + (1 s) XR2 XS
2 2
Assim:
vSq = jXmiRq (228)
j(1 s) XR Xm2 + (1 s) Xm2 RR

vSq = vSd (229)
2 2
j(1 s) Xm2 ( XR + jXm )

vSq = vSd (230)
2 2
Se RR suficientemente grande, pode-se adotar:
(1 s) XR ( Xm2 XSXR ) RR ( RR XS jXm2 ) RR2 XS + jRR Xm2

2
(231)
Assim:

j(1 s) Xm2 ( XR jXm )

vSq = vSd (232)
R2R XS jRR X2m
Tomando os mdulos, obtm-se:
vSq = (1 s) KvSd (233)
Sendo:
jXm2 ( XR + jXm )
K= (234)
R2R XS jRR Xm2
mas:
m
(1 s) = (235)
S
Assim:
KvSd
vSq = m (236)
S
Deste modo, para as condies adotadas, em que RS 0 e RR grande em

relao s indutncias, a tenso gerada no enrolamento aberto proporcional
velocidade.
5. CAPTULO V
3) Seja
iS = 2 IS cos St
(237)
iS = 2 IS sen St
Assim, para o referencial colocado no campo girante, obtm-se:

iSd cos St sen St iS

= (238)
iSq sen St cos St iS
iSd = 2 IS ( cos2 St + sen2 St ) = 2 IS

(239)
iSq = 2 IS ( sen St cos St + sen St cos St ) = 0
iS+ 1 1 j 2 IS
i = (240)
S 2 1 j 0
iS+ = IS
(241)
iS = IS
Consideremos o modelo do motor, sob a forma de componentes simtricas

instantneas, para o referencial no campo girante:
vS+ = ( RS + LS ( p + jS ) ) iS+ + mSR ( p + jS ) iR+

(242)
0 = mSR ( p + jS jm ) iS+ + ( RR + LR ( p + jS jm ) ) iR+
_
Em regime permanente, tem-se i R + = I R .
Seja
jS jm = jR (243)
a pulsao das correntes do rotor.
Assim a equao do rotor ser:
_
0 = mSR ( p + jR ) IS + ( RR + LR ( p + jR ) ) IR (244)
_
As correntes IS e I R so constantes. Portanto:
_
pIS = pIR = 0 (245)
Assim:

_
0 = jR mSR IS + ( RR + jR LR ) IR
_
jR mSR (246)
IR = IS
RR + jR LR
_
IR =
( m 2
R SR LR + jR mSR RR )
IS
R2R +2R L2R
Assim:
i R+ =
( m2
R SR LR + jR mSR RR )
IS
R2R +2R L2R
iR = iR+

(247)
iR =
( m 2
R SR LR jR mSR RR )
IS
R2R +2R L2R
Em seguida ser calculado o torque.
T = 2nmSR Im iS+ iS- ( ) (248)
2R mSR L R + jR mSR R R
T = 2nmSR Im - (249)
R R 2 + R2 L2R
2nRRR mSR2
T= IS2 (250)
R2R +2R L2R
Este o torque instantneo. constante ao longo do tempo. Portanto o torque

mdio igual ao torque instantneo.
Em seguida ser obtida a tenso vS+ .
vS+ = ( R S + jS LS ) iS+ + jR mSR i R + (251)
2R mSR
2
vS+ = ( R S + jS LS ) IS + IS (252)
R R + jR L R
2R mSR
2
R R - j3R mSR
2
LR
v S+ = ( R S + jS LS ) IS + IS (253)
R R + R L R

2R mSR
2
RR 3R mSR
2
LR
vS+ = RS + + j S LS - IS (254)
R R + R L R R R + R L R

2R mSR
2
RR 3R mSR
2
LR
vS- = R S + - j S LS - IS (255)
R R + R L R R R + R L R
1
vSd =
2
(vS+ + vS- ) (256)
j
vSq = -
2
(
vS+ vS- ) (257)
Assim:
2 m 2 R
vSd = 2 R S + R SR R IS (258)
R R + R L R
3 m 2 L
vSq = 2 S LS - R SR R IS (259)
R R + R L R
Por outro lado:
vS = vSd cos St vSq sen St (260)
Assim:
vS = vSd + vSq sen ( St )

2 2
vSq (261)
tg =
vSd
4) Seja o modelo sob a forma de componentes simtricas instantneas, com referencial

colocado no estator
vS+ RS + pLS pmSR iS+

0 = m ( p j ) R + L ( p j ) i (262)
SR m R R m R+

Para os enrolamentos rotricos abertos obtm-se
vS+ = ( RS + pLS ) iS+ (263)
vSd = 3Vcos St
(264)
vSq = 3Vsen St
vS+ =
1
(
vS + jvSq
2 d
) (265)
Assim:
3 jSt
vS+ = Ve (266)
2
3 jSt
( RS + pLS ) iS = Ve (267)
+
2
Seja:
iS0+ = 0 (268)
e aplicando a transformada de Laplace
3 V
( RS + sLS ) iS ( s) = (269)
+
2 s js
3 1
iS+ ( s) = V (270)
2 ( RS + sLS )( s js )
3 V 1
iS+ ( s) =
2 LS 1
s + ( s js ) (271)
S
1 RS
=
S LS

1 A B
= + (272)
1 1 s js
s + ( s js ) s +
S S
1
A=
1
+ js
S (273)
1
B=
1
+ js
S

3 V 1 1 1
iS+ ( s) = + (274)
2 LS 1 s + 1 s js
+ js S
S
Encontrando-se a transformada inversa de Laplace, obtm-se:
3 1 j t 1 t
iS+ ( t ) = V e s e S (275)
2 ( RS + jsLS )

Aps o transitrio, tem-se:
3 1
iS+ ( t ) = V ejst (276)
2 ( RS + jsLS )
Assim:
1
iS1 ( t ) = 2Vcos s t (277)
( RS + jsLS )
As correntes iS ( t ) e iS ( t ) so defasadas em relao iS ( t ) de 120o e 240o.

2 3 1

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IVO BARBI

Este captulo pode ser considerado introdutrio. Nele so estabelecidos os

Sero modelados alguns sistemas simples, nos quais ocorre transformao de

O estudo desses sistemas permitiro estabelecer os princpios bsicos que

Os resultados obtidos sero genricos e sero empregados no

As mquinas cuja converso eletromecnica de energia dependa da presena

Consideremos a Fig. 1.1. Nela est representado um sistema constitudo por

Empregando a teoria de circuitos eltricos, pode-se estabelecer as equaes

Multiplicando-se todos os membros da equao (1.2) por i, obtm-se a

Na expresso (1.5) tem-se as seguintes grandezas:

Vi potncia instantnea fornecida pela fonte ao circuito;

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Ri 2 potncia instantnea dissipada na resistncia do

preciso ter em mente que no sistema apresentado na Fig. 1.1, no existe

1.3 MQUINA ELEMENTAR A DESLOCAMENTO LINEAR

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O circuito equivalente encontra-se representado na Fig. 1.4. Empregando-se a

como L(x) e i so variveis, obtm-se:

Multiplicando-se todos os membros da expresso (1.10) por i obtm-se a

Levando-se a expresso (1.13) na expresso (1.11) obtm-se a expresso

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Este termo corresponde potncia eltrica convertida em potncia mecnica.

A expresso (1.19) muito importante e estabelece o princpio bsico da

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indutncia varivel com o deslocamento. Este princpio explica o funcionamento de

O sistema representado na Fig. 1.1 possui uma s varivel dependente, a

Deve-se obter a equao mecnica do sistema para completar o modelo.

Considerando-se a Fig. 1.5

Fig. 1.5 Circuito magntico simples com possibilidade de deslocamento do ncleo.

Fe a fora externa aplicada sobre o ncleo

O equilbrio mecnico estabelece que:

Reunindo-se as equaes eltrica e mecnica, obtm-se o modelo completo

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Como entradas ou variveis independentes temos a tenso e a fora externa.

Como parmetros do sistema temos o coeficiente de atrito D, a massa do

Podemos representar o sistema de acordo com a Fig. 1.6.

Fig. 1.6 Representao por bloco do sistema de equaes.

O sistema estudado, com a sua aparente simplicidade representado por um

1.4 MQUINA ELEMENTAR ROTATIVA COM UM ROLAMENTO.

Consideremos a mquina elementar representada na Fig. 1.7:

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Fig. 1.7 Representao da mquina eltrica elementar de um enrolamento.

O rotor desta mquina elementar pode girar em torno do eixo O. Quando o

Do mesmo modo podemos estabelecer a expresso do torque eltrico

A expresso (1.26) estabelece uma relao entre o torque produzido sobre o

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sistema apresentado, o torque depende da variao da indutncia prpria do

A variao da indutncia decorrente da variao da relutncia segundo o eixo

Analisando-se a variao da indutncia prpria da bobina com a posio,

Pode-se representar L() de acordo com a Fig. 1.8:

0 45 90 135 180 270

L() = L m cos 2 + L 0 (1.27)

Neste caso, em que a funo L () conhecida, a expresso do torque pode

Levando-se a expresso (1.27) em (1.26) obtm-se a expresso (1.28):

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De acordo com a Fig. 1.8, as indutncias de eixo direto e quadratura assumem

A expresso (1.33) traduz o fato de que o torque s existe na medida em que

onde n representa o nmero de espiras da bobina. Assim:

Se o rotor for cilndrico, tem-se que Rd = Rq e o torque produzido nulo.

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Resta-nos ainda representar o modelo completo da mquina elementar

A equao mecnica representada pela expresso (1.38):

Assim, o modelo completo fica representado pelas equaes (1.39) e (1.40).