Universidade Federal do ABC

Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Seminrio referente a disciplina EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comunicao sem

Fio

Aluno: Luiz Ricardo Trajano da Silva

RA: 131710032

Artigo retirado de:

IEEE SENSORS JOURNAL, VOL. 17, NO. 1, JANUARY 1, 2017.

Ttulo:

CHARACTERIZATION OF A CAPACITIVE POSITION SENSOR FOR A MINIATURIZED

HYDRAULIC ACTUATOR.

Autores:

Laura M. Comella, Krasimir Ayvazov, Timo Cuntz, Auguste van Poelgeest, Jonathan Schachtele, and
Jan Stallkamp.

SANTO ANDR

2017
 Resumo do artigo

As novas tcnicas cirrgicas requerem instrumentos laparoscpicos que sejam micro manipuladores
inteligentes ao invs de simples manipuladores manuais. Os sistemas hidrulicos, com a sua fora,
densidade de potncia e baixo peso so os perfeitos candidatos a serem utilizados como micro
manipuladores inteligentes. Contudo, o seu uso com sistemas inteligentes necessitam de uma integrao
com tecnologias de medio de deslocamentos para garantir a controlabilidade do sistema. O objetivo
do artigo a caracterizao e a miniaturizao de um sensor capacitivo de posio que pode ser integrado
a um sistema hidrulico com o objetivo de aumentar a preciso da posio destes instrumentos. A
soluo do sensor proposto estruturalmente integrada ao sistema hidrulico, utilizando a estrutura dos
prprios atuadores do sistema para compor um capacitor do tipo cilndrico. Desta forma nenhum sensor
adicional precisar ser adicionado. A performance da soluo proposta foi examinada utilizando
simulaes (FEA - Finite Element Analysis) sobre projetos de cilindros pequenos e miniaturizados. As
simulaes foram validadas experimentalmente com resultados aceitveis. Os resultados mostram uma
relao linear entre a capacitncia e o deslocamento com uma preciso de +-27micrometros, provando
ento a viabilidade do mtodo.

Obs. A parte relacionada a laparoscopia e aos robs cirrgicos foram retiradas de outras fontes e no
do artigo.

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1 Introduo

Procedimentos cirrgicos minimamente invasivos esto se tornando cada vez mais comuns devido s
vantagens que este tipo de cirurgia trs para o paciente, como por exemplo, um curto perodo de tempo
para a recuperao, reduo da dor e diminuio de hemorragias. Estes procedimentos cirrgicos que
so minimamente invasivos so conhecidos como laparoscopia. Neste tipo de procedimento pequenas
incises, de aproximadamente 1cm, so feitas no abdmen do paciente. Por estas incises so inseridas
a cmera para a visualizao da regio interna do abdmen, o instrumento utilizado para inflar a regio
do abdmen, geralmente utilizado gs carbnico, e outros instrumentos de cirurgia, figura 1.

Figura 1: Instrumentos de Laparoscopia

Um exemplo do uso da laparoscopia a realizao da colicistectomia, que um procedimento
cirrgico para a retirada da vescula biliar, na figura 2, se observa a diferena entre uma
colicistectomia realizada por laparoscopia e por aberta, na laparoscopia so realizadas quatro
incises de aproximadamente 1cm, enquanto que na cirurgia aberta uma nica inciso de 15cm
realizada.

Figura 2: Colicistectomia

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Apesar das vantagens do uso da laparoscopia a complexidade do procedimento um desafio para os
cirurgies. Os equipamentos manuais no permitem uma grande liberdade nos movimentos, possuem
restrio quanto a aplicao da fora e trabalhar em seus graus de liberdade difcil e requer treino.

Para preencher as necessidades destas novas tcnicas cirrgicas vrios esforos vm sendo realizados
nos ltimos anos para o desenvolvimento de sistemas micro manipuladores que utilizam tcnicas de
controle e de tele-manipulao para facilitar os procedimentos laparoscpicos.

Um exemplo de tele-manipulao so os robs cirrgicos, um conhecido rob cirrgico o sistema

cirrgico Da vinci, figura 3, que foi o primeiro rob cirrgico que teve a sua utilizao permitida nos
Estados unidados pela FDA (Food and Drug Administration)no ano de 2000, fabricado pela instituitive
surgical ao custo de $1milho, dentre as suas vantagens esto a possibilidade de se trabalhar em uma
escala menor, uma vez que o equipamento permite que o cirurgio chegue mais perto do alvo do que a
viso humana permitiria. O rob cirrgico divido entre duas partes principais: o console de
visualizao, figura 4, e uma unidade de brao cirrgico.

Figura 3-sistema cirrgico Da vinci

Figura 4-Console de visualizao

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2 Atuadores Hidrulicos

Em outros estudos j foi mostrado que os atuadores hidrulicos possuem uma fora e uma densidade de
potncia maior quando comparados com atuadores mecnicos, o que faz com que os atuadores
hidrulicos sejam candidatos que podem melhorar a performance dos instrumentos utilizados nos
procedimentos cirrgicos minimamente invasivos. Outra vantagem dos atuadores hidrulicos o seu
baixo peso, uma vez que a bomba do sistema hidrulico no fica no atuador.

Os instrumentos laparoscpicos esto no limite no que diz respeito do que vivel quando se trata de
miniaturizao. Integrar qualquer outro componente um desafio um tanto significativo. Dado as
dimenses dos instrumentos no possvel integrar a ele qualquer componente de prateleira, aqueles
disponibilizados facilmente nos mercados, normalmente os sensores de deslocamento so vendidos para
cilindros hidrulicos de tamanho maiores.

3 Objetivo do trabalho

O objetivo deste trabalho o de determinar um mtodo de medio da posio do atuador hidrulico, o

qual deve utilizar o menor espao possvel dentro do atuador, figura 5.

Figura 5: Instrumento Laparoscpico

O mtodo de medio capacitiva objeto de investigao neste trabalho, j que toda a estrutura do
cilindro pode ser usada como sensor sem a necessidade de se adicionar qualquer outro componente.

Na apresentao do seminrio sero mostrados os resultados analticos, as simulaes por FEA e os

resultados experimentais. Por fim ser feita uma comparao e discusso dos resultados.

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4 Referncias Bibliogrficas

COMELLA, Laura M. et al. Characterization of a Capacitive Position Sensor for a Miniaturized

Hydraulic Actuator. IEEE Sensors Journal, v. 17, n. 1, p. 113-120, 2017.

Laparoscopia, Disponvel em http://www.saudemedicina.com/laparoscopia/.Acessado em

21/03/2017.

Vescula Biliar, Disponvel em http://castillodelossantos.com/web/procedimientos/vesicula-biliar/.

Acessado em 21/03/2017.

Robs Cirurgicos, Disponvel em http://saudehitech.blogspot.com.br/2011/12/robos-cirurgicos.html.

Acessado em 21/03/2017.