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Lugar Das Raízes - III PDF
Lugar Das Raízes - III PDF
DAS RAZES
6.1. INTRODUO
H(s)
C ( s) G ( s)
= (6.1)
R ( s) 1 + G ( s ) H ( s )
K . N ( s)
G ( s) H ( s ) = (6.2)
D ( s)
a) K 0
As razes da equao caracterstica tendem para os plos de G(s)H(s), ou seja D(s)=0.
b) K
Verifica-se que em geral h mais plos que zeros finitos, pelo que algumas trajectrias vo
tender para zero no infinito. Da anlise destas trajectrias, possvel extrair concluses sobre as
caractersticas de funcionamento dos sistemas de controlo a estudar, especialmente no que diz
respeito estabilidade do sistema em anel aberto.
O Lugar Geomtrico das Razes (L.G.R.) portanto o lugar geomtrico das razes da equao
caracterstica, ou seja dos plos do sistema em anel fechado para um valor de K varivel.
A condio para que um ponto (so) do plano complexo pertena ao lugar geomtrico das razes,
a de que obedea equao caracterstica, ou seja:
KN ( s )
(s z )
i =1
i
G(s o ) H (s o ) = = n
= 1 (6.4)
D( s)
(s p
j =1
j )
donde:
arg G(so)H(so)= (2k+1)
A cada ponto so que pertence ao L.G.R. possvel associar um valor de K, o qual vai fixar os
plos do sistema em anel fechado.
Conforme a localizao dos plos no plano s, assim se iro obter as correspondentes respostas no
tempo, sendo a resposta do sistema dada pela combinao destas. de notar que, para plos
situados sobre o eixo real, a resposta corresponde contribuio desse plo para a resposta total.
Para os outros, dado que a existncia dum plo complexo implica a existncia do seu conjugado,
a resposta apresentada na localizao desse plo, corresponde contribuio do par de plos
complexos conjugados.
No plano complexo possvel distinguir algumas linhas importantes, que so:
1 Im
Re
2 2
1
Fig.6.2. Linhas do plano complexo.
em que:
No caso do Matlab, existe uma funo para gerar o LGR (rlocus) e outra funo (sgrid) que
serve para traar as linhas de amortecimento constante e de frequncia amortecida constante.
Vejamos um exemplo de aplicao simples atravs do Matlab.
Listagem do Matlab
% raizes do denominador
roots(den)
pause
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Anlise dos resultados - O sistema possui dois plos complexos conjugados situados no semi-
plano esquerdo. Como a funo de transferncia no possui zeros, os ramos que partem dos plos
tendem para infinito. De notar que o grfico exibe linhas de amortecimento constante (rectas a
tracejado) e linhas de frequncia amortecida constante (curvas a tracejado), devido utilizao
da funo sgrid.
Este mtodo sistemtico, pelo que basta seguir as seguintes regras para poder-se construir o
diagrama do L.G.R. para qualquer tipo de sistema contnuo. Vamos considerar apenas o caso em
que o ganho K positivo ou seja K>0. Assim teremos:
2) Um ponto do eixo real pertence ao L.G.R. se o nmero de zeros (m) e plos reais situados
sua direita for mpar.
3) Todos os ramos do L.G.R. comeam nos plos do sistema em anel aberto, para K=0, e
terminam nos zeros em anel aberto, para K=. Se n>m, o nmero de ramos que vo para
infinito, dado por n-m (n de plos - n de zeros).
4) As assmptotas dos ramos do L.G.R. que tendem para infinito (quando n>m), so rectas que
fazem um ngulo com o eixo real, dado por:
(1 + 2k )
= k = 0,1,... (6.5)
nm
NOTA: O L.G.R. simtrico em relao ao eixo real.
5) Para n-m 2, as assimptotas intersectam-se num ponto do eixo real dado por:
n m
Re( P ) Re( Z )
j =1
j
i =1
i
c = (6.6)
nm
em que:
Re(Pi) -> parte real dos plos
Re(Zi) -> parte real dos zeros
6) Os pontos de convergncia e divergncia do L.G.R. sobre o eixo real, podem ser calculados
por:
dW ( s )
=0
ds
m
(s z )
i =1
i (s tomado como varivel real) (6.7)
W ( s) = n
= K
(s p
j =1
j )
NOTA: Podemos verificar que W(s)=-K uma forma da equao caracterstica. Se num dado
L.G.R. existe um ponto de divergncia ou convergncia sobre o eixo real, o valor de K nesse
ponto respectivamente maior ou menor que o dos pontos imediatamente esquerda e direita
sobre o mesmo eixo. Quer isto dizer que K ser respectivamente um mximo ou um mnimo dos
valores sobre o eixo e a sua derivada em relao a s tomada como varivel real, nula. Deste
modo, obtm-se a Eq.6.6.
7) O ngulo que um ramo faz junto a um polo complexo pk (ngulo de sada do plo), dado
por
n m
l = (1 2k ) l + i (6.8)
j l i
em que:
n m
l = (1 2k ) j i (6.9)
j i l
P3 Im
1
Z1
2 1
P2 P1 Re
4
P4 Z2
8) Se nm+2, ento o "centro de gravidade" dos plos constante, qualquer que seja o valor
de K.
n n
p j = rj ( n m + 2) (6.10)
em que rj so os plos do sistema em anel fechado. (NOTA: Para obter a demonstrao, consulte
a referncia [1]).
Na Fig.6.5, podemos ver alguns grficos de sistemas com funes de transferncia simples.
6.3.1. EXEMPLO 1
Considere o sistema com realimentao negativa (K>0), dado pela seguintes funes de
transferncia:
Ks 1
G ( s) = 2
H ( s) =
s 2s + 1 s+3
Regra 1) 2
D(s)=0 -> (s-1) (s+3)=0 s=1; s=1; s=-3 n=n de polos=3
N de ramos=n de polos=3
N(s)=0 s=0 m=n zeros=1
Regra 2) De acordo com esta regra, todos os pontos do eixo real entre 0 e -3, pertencem ao
L.G.R.
Im
(jw)
0 Real
-3 1
Regra 4) Os ngulos das assimptotas dos ramos do L.G.R. que vo para infinito, so:
1 + 2k k = 0 1 =
= 2
3
nm k = 1 2 =
2
n m
Re( Pj ) Re( Z i )
c = i =1 i =1
nm
(1 + 1 3) 0 1
c = = = 0.5
3 1 2
Regra 6) Os pontos de convergncia e divergncia do L.G.R. sobre o eixo real, so dados por:
d d ( s 1) 2 ( s + 3)
W ( s) = 0 =0
ds ds s
2s 3 + s 2 3 = 0 s = 1
Regra 8) Como n=3m+2, o centro de gravidade dos plos constante qualquer que seja o valor
de K.
Deste modo, e tendo em ateno as regras anteriormente aplicadas, obtm-se o seguinte grfico
do Lugar geomtrico das razes (Fig.6.6).
Im
K (j)
K=8
K=0 K=0
K
-0.5 0 1 Real
-3
K=8
Condio de estabilidade:
Ks
1 + G( s ) H ( s ) = 1 + =0
( s 1)2 ( s + 3)
s 3 + s 2 + ( K 5) s + 3 = 0
s3 1 k 5
2
s 1 3
s1 b1
0
s c1
pelo que:
b1=K-8
c1=3
CONCLUSO:
Para K>8, assegura-se que o sistema tem todas as razes do sistema no semi-plano esquerdo, pelo
que o sistema automaticamente estvel. Para K=8, o sistema est no limiar da estabilidade,
visto que possui duas razes complexas conjugadas com parte real nula (Razes assentes sobre o
eixo imaginrio).
% H(s)
num2=[1];
den2=[1 3];
% G(s)*H(s)
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys=tf(num,den);
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Fig.6.7. L.G.R. do sistema obtido atravs do Matlab.
polos_aa =
-3.0000
1.0000 + 0.0000i
1.0000 - 0.0000i
selected_point =
-0.0038 + 1.6910i
K =
7.8679
polos =
0.0168 + 1.7036i
0.0168 - 1.7036i
-1.0336
Comentrio:
Como se pode observar, o valor de K obtido atravs do Matlab (K=7.8679) bastante prximo
do valor obtido atravs do mtodo de ROUTH (K=8). Deve-se notar que o valor obtido atravs
do Matlab obtido graficamente atravs da funo rlocfind. Esta funo utiliza o ponto
seleccionado atravs do rato no grfico de modo a poder efectuar os clculos; logo existe sempre
um certo erro associado a este procedimento.
6.3.2. EXEMPLO 2
Considere o sistema com realimentao negativa (K>0), dado pela seguinte funo de
transferncia:
s 1
G( s ) = K H (s) = 1
s2 + 1
Regra 1)
2
D(s)=0 -> (s+1) =0 s=-j ; s=+j; n=n de polos=2
N de ramos=n de polos=2
Regra 2) De acordo com esta regra, todos os pontos do eixo real esquerda do valor 1 (real),
pertencem ao L.G.R.
Im
(jw)
0 Real
1
-j
Regra 4) Os ngulos das assmptotas dos ramos do L.G.R. que vo para infinito, so:
k = 0 1 = 1 =
1 + 2k 3
= k = 1 2 = = 3
nm 1
k = 2 3 =
5
= 5
1
Regra 6) Os pontos de convergncia e divergncia do L.G.R. sobre o eixo real, so dados por:
d d s 2 + 1
W ( s) = 0 =0
ds ds s 1
s2 2 s 1 = 0 s = 2.41; s = 0.41
Regra 7) aplicvel visto que h plos complexos. Deste modo, como o ngulo de partida (dum
ramo dum polo complexo), dado por:
n m
l = (1 2 k ) l + i
j l i
teremos:
Deste modo, e tendo em ateno as regras anteriormente aplicadas, obtm-se o seguinte grfico
do Lugar geomtrico das razes (Fig.6.8).
Im
(j)
225
K=0
j
K K=
-0.41 0 1 Real
135
K=0 -j
a)
0.8
0.6
0.4
0.2
Imag Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
b)
Nesta seco, vamos analisar os diagramas dos L.G.R. de um sistema tpico cuja funo de
transferncia dada por [4]:
K
1) G ( s) H ( s) =
s( s + a )
qual se ir adicionar um zero e um polo. Assim, para o sistema genrico G(s)H(s) anterior,
teremos o seguinte L.G.R, obtido atravs do Matlab.
(NOTA: Para efeitos de clculo, considerou-se que a=1).
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
K ( s + b)
2) G ( s) H ( s) = (Sistema aumentado: adio de um zero ( -b )).
s( s + a )
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Fig.6.11. Sistema aumentado de um zero (b=-2). (Ex: Numerador = s+2 ; denominador = s(s+1)).
K
3) G ( s) H ( s) = (Sistema aumentado: adio de um polo (-c )).
s( s + a )( s + c)
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Fig.6.12. Sistema aumentado de um polo (c=-2). (Ex: Denominador = s(s+1)(s+2)).
A partir dos L.G.R. obtidos possvel extrair concluses gerais para qualquer sistema, atravs da
adio de plos e/ou zeros funo de transferncia do sistema em anel aberto.
CONCLUSES:
1) Adio de um zero (s=-b) O diagrama deslocado para a esquerda, para ganhos superiores
a Ka. Para K>Ka, o regime transitrio mais rpido e o sistema fica mais estvel.
2) Adio de um polo (s=-c). Neste caso, o diagrama deslocado para a direita. Para K>Ka, as
razes aproximam-se do eixo imaginrio, o que implica um regime transitrio mais lento e o
sistema torna-se mais instvel. Para K>Kc, o sistema mesmo instvel, dado que existem
razes da equao caracterstica (plos da funo de transferncia em anel fechado) no semi-
plano direito.
Estas concluses gerais, permitem ver em que medida o sistema pode ser modificado de modo a
que a sua resposta possa vir a ser melhorada, atravs da adio de plos e/ou zeros. Diz-se que
neste caso o sistema foi compensado (atravs de blocos de compensao que possuam plos e/ou
zeros).
1
s+4
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
Comente.
1
s+4
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
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