MECÂNICA GERAL

O que é Mecânica? A Mecânica pode ser definida como a ciência que descreve e
prediz as condições de repouso ou movimento de corpos sob a ação de forças. É dividida
em três partes: Mecânica dos Corpos Rígidos, Mecânica dos Corpos Deformáveis e
Mecânica dos Fluidos.

Mecânica dos
Corpos Rígidos

Estática Cinemática Dinâmica

- Estudo das forças
aplicadas em pontos
materiais ou corpos
rígidos em equilíbrio.
- Seu resultado é ponto
de partida para projetos
estruturais.
- Estudo do movimento
de pontos materiais e
corpos rígidos. Relaciona
posição, velocidade,
aceleração e tempo, sem
referência às causas do
movimento.
- Estudo do movimento
de pontos materiais e
corpos rígidos. Relaciona
as forças agentes num
corpo e o seu movimento.
Pode prever o movimento
causado por forças.

Figura 1 – Divisão da Mecânica dos Corpos Rígidos.

Princípios e Conceitos Fundamentais. Os conceitos básicos usados na Mecânica são

os de espaço, tempo, massa e força. Estes conceitos não podem ser exatamente definidos;
são aceitos com base em nossa intuição e experiência e usados como referência para nosso
estudo de Mecânica.

Conceitos Fundamentais

Espaço Tempo Massa Força

- É a posição de - Conceito - Conceito usado - Representa a
um ponto no indispensável para caracterizar ação de um corpo
espaço. Pode ser para definir um e comparar os sobre o outro.
definida por três evento. É o corpos, com base Pode ser exercida
distâncias período que em certas por contato ou à
medidas a partir decorre durante experiências distância. Força é
de um ponto de o evento. mecânicas representada por
referência. fundamentais. um vetor.

Figura 2 – Conceitos fundamentais da Mecânica.

1
 Na mecânica Newtoniana, espaço, tempo e massa são conceitos absolutos, sendo
independentes um do outro. Por outro lado, o conceito de força não é independente dos
outros três. Isto é indicado por um dos princípios fundamentais da Mecânica.
O estudo da Mecânica elementar repousa em seis princípios fundamentais, baseados
em evidências experimentais, os quais são:
A Lei do Paralelogramo para Adição de Forças. Estabelece que duas forças atuantes
sobre um ponto material podem ser substituídas por uma única força, chamada resultante,
obtida pela diagonal do paralelogramo cujos lados são iguais às forças dadas, como será
visto em seguida.
O Princípio de Transmissibilidade. Estabelece que as condições de equilíbrio ou de
movimento de um corpo rígido permanecerão inalteradas se uma força que atua num dado
ponto do corpo rígido for substituída por outra de mesma intensidade, direção e sentido,
mas que atua em um ponto diferente, desde que as duas forças tenham a mesma linha de
ação.
As Três Leis Fundamentais de Newton. Formuladas por sir Isaac Newton em fins do
século XVII, essas leis podem ser enunciadas como segue:
Primeira Lei. Se a intensidade da força resultante que atua sobre um ponto material é
zero, este permanecerá em repouso (se estava originalmente em repouso) ou permanecerá
com velocidade constante e em linha reta (se estava originalmente em movimento).
Segunda Lei. Se a força resultante que atua sobre um ponto material não é zero, este
terá uma aceleração proporcional à intensidade da resultante e na direção desta, com o
mesmo sentido. Esta lei pode ser expressa pela equação 1.

F = m⋅a (1)

sendo, F a força resultante que atua sobre o corpo, m a sua massa e a a sua aceleração.
Terceira Lei. As forças de ação e reação entre corpos em contato têm a mesma
intensidade, mesma linha de ação e sentidos opostos.
Lei de Gravitação de Newton. Estabelece que dois pontos materiais de massas M e m
são mutuamente atraídos com forças iguais e opostas F e –F de intensidade F dada pela
fórmula apresentada na equação 2.

M ⋅m
F =G (2)
r2

sendo, r a distância entre os pontos materiais e G a constante universal chamada de

constante de gravitação.
Um caso particular de grande importância é o da atração da Terra sobre um ponto
material localizado em sua superfície. A força F exercida pela Terra sobre o ponto é então
definida como o seu peso P. Tomando M igual a massa da Terra, m igual a massa do ponto
material e r igual ao raio R da Terra, e introduzindo a constante da equação 3.
G⋅M
g = (3)
R2
a intensidade P do peso de um ponto material de massa m pode ser expressa como:
P = m⋅g (4)

2
1. ESTÁTICA
1.1 Forças e Momentos
Uma força representa a ação de um corpo sobre outro. Ela é caracterizada por seu
ponto de aplicação, sua intensidade, direção e sentido.
A intensidade de uma força é definida por um certo número de unidades medidos em
newtons (N); a direção é definida por sua linha de ação, a qual é caracterizada pelo ângulo
que forma com algum eixo fixo; e o sentido da força pode ser caracterizado por uma seta,
conforme apresentado na figura 3.

10 N 10 N

A 30o A 30o

Figura 3 – Força aplicada sobre um ponto material

Constata-se, experimentalmente, que duas forças P e Q, que atuam sobre um ponto

material podem ser substituídas por uma única força R que tenha o mesmo efeito sobre esse
ponto. Essa força é chamada resultante das forças P e Q e pode ser obtida, como mostra a
figura 4, pela construção de um paralelogramo, usando P e Q como seus lados. A diagonal
que passa por A representa a resultante. Isto é conhecido como a lei do paralelogramo para
a adição de forças.
P P R R

P+Q=R
A Q A Q A

Figura 4 – Aplicação da lei do paralelogramo.

P P
P
Vetores Vetores
iguais opostos
-P

Figura 5 – Comparação de vetores.

P -Q

P-Q P
P - Q = P + (-Q)
Q

Figura 6 – Subtração de vetores utilizando a lei do paralelogramo.

3
 A intensidade da força resultante pode ser definida graficamente, desde que os vetores
estejam apresentados em escala e posição corretas. Uma forma mais prática faz uso da
regra do triângulo, a qual está ilustrada na figura 7.

P
P
R
P+Q=R
β R2 = P2 + Q2 – 2PQ cosβ
A Q A Q

Figura 7 – Aplicação da regra do triângulo.

Outra opção seria utilizar a lei dos senos, como ilustrado na figura 8.
A
B
C+A=B M γ
α
C β A
M

A B C
C = =
sin α sin β sin γ
Figura 8 – Aplicação da lei dos senos.

Em muitos problemas de Mecânica é desejável decompor uma força em

componentes normais entre si. Na figura 9, a força F foi decomposta nas componentes Fx,
segundo o eixo x, e Fy, segundo o eixo y. O paralelogramo desenhado para a obtenção das
duas componentes é um retângulo, e Fx e Fy são denominadas componentes cartesianas.
y
Fx = F cosθ Fy = F senθ
Fy
F Fx = Fx i Fy = Fy j

θ
F = Fx i + Fy j
x
Fx
Figura 9 – Decomposição de um vetor em componentes cartesianas no plano.

Uma força no espaço tridimensional também pode ser decomposta em componentes

cartesianas Fx, Fy e Fz. Representando por θx, θy e θz, respectivamente os ângulos que F
forma com os eixos x, y e z, de acordo com a figura 10.
Os co-senos de θx, θy e θz são conhecidos como co-senos diretores da força F.
definindo os vetores unitários i, j e k segundo os eixos coordenados, temos a equação 5.
F = Fx i + Fy j + Fz k (5)
Esta equação também pode ser escrita conforme a expressão 6.

4
 F = F (cos θx i + cos θy j + cos θz k) (6)

y y y

Fy Fy Fy

F F F
θy
θx x x x
Fx Fx θz Fx
Fz Fz Fz

z z z

Fx = F cosθx Fy = F cosθy Fz = F cosθz

Figura 10 – Decomposição de um vetor em componentes cartesianas no espaço.

Equilíbrio de um ponto material. Nos estudos da estática é necessário que a

resultante das forças atuantes em um ponto material seja igual a zero. Neste caso o
ponto material está em equilíbrio.
Diagrama de Corpo Livre. Na prática, um problema de engenharia mecânica é tirado
de uma situação física real. Um esquema mostrando as condições físicas do problema
é conhecido como diagrama espacial. Grande número de problemas que envolvem
estruturas reais pode ser reduzido, efetivamente, a problemas referentes ao equilíbrio
de um ponto material. Isto é feito escolhendo-se um ponto material conveniente e
esquematizando-se, em um diagrama separado, todas as forças que sobre ele são
exercidas. Tal diagrama, apresentado na figura 11, é chamado de diagrama de corpo
livre.

P2 P1
Problema físico real Diagrama espacial Diagrama de corpo livre
Figura 11 – Típico problema de engenharia mecânica.

Até aqui, se considerou que cada corpo poderia ser tratado como um ponto material.
No entanto, nem sempre isso é possível e, de maneira geral, um corpo deve ser tratado
como um conjunto de grande número de pontos materiais, ou corpo rígido. O tamanho do
corpo deve ser considerado em virtude do fato de as forças atuarem em pontos diferentes.

5
 As forças que atuam em corpos rígidos podem ser classificadas em dois grupos, de
acordo com a figura 12.

Forças externas Forças internas

Representam a ação de outros corpos
sobre o corpo rígido considerado,
sendo inteiramente responsáveis pelo
comportamento externo do corpo rígido
São as forças que mantêm unidos os
pontos materiais que formam o corpo
rígido. Se o corpo rígido é composto de
diversas partes, as forças que mantêm
essas partes unidas são também
chamadas de forças internas.

Figura 12 – Forças externas e internas

O Princípio da Transmissibilidade, relacionado ao estudo dos corpos rígidos sob ação

de forças está ilustrado na figura 13.

F F

Figura 13 – Princípio da Transmissibilidade.

Momento de uma força. O momento Mo de uma força pode ser definido como a
tendência de uma força F fazer determinado corpo rígido girar em torno de um eixo fixo
definido. A intensidade deste momento pode ser definida como o produto escalar da
intensidade da força aplicada pela menor distância existente entre a linha de ação da força
até eixo definido. A figura 14 ilustra a vista superior de uma porta articulada em A,
sofrendo a ação de forças aplicadas em direções distintas e seus respectivos momentos.
A A A

d
90o r r

F F
θ F

Mo = Fd Mo = Fd = Fr sen θ Mo = Fd = Fr sen0 = 0
Figura 14 – Momento sendo gerado em uma porta.

6
 Do ponto de vista matemático, o momento é dado pelo produto vetorial entre o vetor
posição r e o vetor força F (Mo = r x F). Assim, o vetor que representa o momento deverá
ser perpendicular ao plano que contém o vetor força e o vetor posição e seu sentido é
definido pela regra da mão direita, onde o dedo polegar indica o sentido do vetor Mo e os
demais dedos encurvados no sentido da rotação que F tende a comunicar ao corpo rígido.
Assim, no caso apresentado na figura 14 temos o vetor que representa o momento
apontando para fora do papel, ou seja, a porta tende a girar no sentido anti-horário. Por
definição, nesta situação o momento Mo é considerado positivo.
A propriedade distributiva do produto vetorial permite fazer a seguinte relação:

r x (F1 + F2 + ...) = r x F1 + r x F2 + ... (7)

Em palavras, o momento em relação a um dado ponto O da resultante de diversas

forças concorrentes é igual à soma dos momentos das várias forças em relação ao mesmo
ponto O. Essa propriedade foi enunciada originalmente pelo matemático francês Varignon
(1654-1722), muito antes da utilização da álgebra vetorial, e é conhecida como Teorema de
Varignon.
Essa relação permite determinar o momento de uma força F pela determinação dos
momentos de duas ou mais forças componentes, como ilustrado na figura 15.
y
A A

d
dy
90o r

Fx
θ x
F dx
θ
Fy
F
Mo = Fd = Fr sen θ Mo = Fxdy - Fydx
Figura 15 – Aplicação do Teorema de Varignon.

Em geral, a determinação do momento de uma força no espaço será simplificada

consideravelmente se a força F e o vetor posição r forem decompostos em componentes
cartesianas x, y e z. Nestes casos é possível resolver o produto vetorial Mo = r x F, de
acordo com a matriz da equação 8.

i j k
M o = rx ry rz (8)
Fx Fy Fz

7
 1.2 Treliças Planas
Os problemas estudados até o momento consideravam o equilíbrio de um único corpo
rígido, e todas as forças consideradas eram externas ao corpo rígido. Consideraremos,
agora, problemas tratando do equilíbrio de estruturas compostas de várias partes
interligadas. Esses problemas tratam não apenas da determinação das forças externas que
agem sobre uma estrutura, mas também da determinação das forças que mantêm unidas as
várias partes da estrutura. Do ponto de vista da estrutura como um todo, essas forças são
denominadas forças internas.
Considere-se, por exemplo, o guindaste ilustrado na figura 16a, que suporta uma
carga P. As forças externas que agem no guindaste estão representadas no diagrama de
corpo livre da figura 16b, as quais são P, as duas componentes Ax e Ay da reação em A e a
forças T exercida pelo cabo D. As forças internas que mantêm unidas as varias partes do
guindaste não aparecem no diagrama. Se, contudo, o guindaste fosse desmembrado,
conforme a figura 16c, e se fosse traçado um diagrama de corpo livre para cada uma de
suas partes componentes, as forças que mantêm os componentes da estrutura unidos
deveriam também ser representadas.
Deve-se notar que a força exercida pela barra BE sobre o ponto B da barra AD foi
representada como igual e oposta à força exercida no mesmo ponto da barra BE pela barra
AD. Isto está de acordo com a terceira lei de Newton, que estabelece que forças de ação e
reação entre corpos em contato possuem o mesmo módulo, a mesma linha de ação e
sentidos opostos. C E F

D D D P

T T
E F E F
C C C
(c)
P
B P B B

A A A
G Ax Ax E
Ay Ay
(a) (b)
B

Figura 16 – Forças internas em uma estrutura complexa.

Uma das estruturas consideradas neste tipo de análise são as treliças. As treliças são
projetadas para suportar cargas e são, usualmente, estruturas estacionárias, totalmente
vinculadas. São formadas unicamente por elementos retilíneos conectados em juntas
localizadas nas extremidades de cada elemento. Dessa forma, nos membros de uma treliça

8
atuam duas forças de mesmo módulo e direção, porém de sentidos opostos. As treliças
oferecem, ao mesmo tempo, uma solução prática e econômica a muitas situações de
engenharia, especialmente no projeto de pontes e edifícios. Em geral, as barras de uma
treliça são delgadas e podem suportar pequena carga lateral. Sendo assim, todas as cargas
devem ser aplicadas às várias juntas e não às barras em si. A figura 17 ilustra uma treliça
típica.
C

A D
B
P

Figura 17 – Exemplo de treliça simples.

1.2.1 Análise das treliças pelo método dos nós

Uma treliça pode ser considerada como um grupo de pinos e barras sob ação de duas
forças. A treliça da figura 17, cujo diagrama de corpo livre é ilustrado na figura 18a, pode
ser desmembrada e um diagrama de corpo livre desenhado para cada pino e cada barra
conforme a figura 18b. Cada barra está submetida a duas forças, uma em cada extremidade;
essas forças possuem o mesmo módulo, a mesma linha de ação e sentidos opostos. Além
disso, a terceira lei de Newton indica que as forças de ação e reação de uma barra sobre um
pino são iguais e opostas. Uma vez que as linhas de ação de todas as forças internas de uma
treliça são conhecidas, a análise de uma treliça se reduz ao cálculo das forças em suas
várias barras e à determinação da situação em cada barra, isto é, se a mesma está sujeita à
tração ou compressão.
O fato de a treliça inteira ser um corpo rígido, em equilíbrio, pode ser usado para
escrever três equações, as quais determinam imediatamente as componentes das reações
nos apoios da treliça. C

RAx A D B
RAy P By
RAx A
D B
RAy P RB

(a) (b)
Figura 18 – Aplicação do método dos nós.

9
 1.2.2 Análise de uma treliça pelo método das seções
O método dos nós é mais eficaz quando é necessário determinar as forças em todas as
barras da treliça. Se, entretanto, a força em somente uma barra ou a força em apenas poucas
barras forem desejadas, o método das seções será mais eficiente.
Supondo que se deseja determinar a força na barra BD da treliça ilustrada na figura
19a. Para tanto é necessário determinar a força com que a barra BD atua sobre os nós B e D.
Utilizando o método das seções, pode-se escolher como corpo livre uma parte da treliça
composta por vários nós e barras, desde que a força desejada seja uma das forças externas
que agem nessa parte. Além disso, a seção deve estar localizada de tal forma que exista um
total de, no máximo, três forças incógnitas agindo sobre ela. Assim, a força desejada poderá
ser obtida resolvendo-se as equações de equilíbrio para essa parte da treliça, considerando-a
como se fosse um corpo rígido sob ação apenas de forças externas. Após escolher o local da
seção pode-se utilizar como corpo livre qualquer uma das duas partes da treliça.

P1 P2 P3 P1 P2
B D B FBD
A G A
FBE

C E C FCD E

(a) (b)
Figura 19 – Aplicação do método das seções.

1.3 Propriedades de área e massa

A atração da Terra sobre um corpo rígido age sobre todos os pontos materiais que o
compõem, devendo ser representada por um grande número de pequenas forças distribuídas
e direcionadas para o centro da Terra. Em certos problemas estas forças podem ser
substituídas por uma única força resultante P aplicada no baricentro do corpo rígido.
1.3.1 Centro de gravidade de um corpo bidimensional
Uma placa horizontal conforme a ilustrada na figura 20 é dividida em n pequenos
elementos com coordenadas xn e yn. As forças exercidas sobre cada elemento são
denominadas ∆Pn e estão orientadas em direção ao centro da Terra. Porém, para todas as
finalidades práticas, elas podem ser consideradas paralelas.

z z
P
y ∆ P1 y
y1
y
G
x x1
x x

Figura 20 – Baricentro de uma placa.

10
 Sua resultante é, então, uma única força na mesma direção, com módulo P = Σ∆Pn. ,
posicionado nas coordenadas x e y da placa, como ilustrado na figura 20. Para obter as
coordenadas x e y do baricentro G, onde a resultante P deve ser aplicada, escreve-se que os
momentos de P em relação aos eixos y e x são iguais à soma dos momentos
correspondentes dos pesos elementares conforme a equação 9.

∑My : x P = x1 ∆P1 + x 2 ∆P2 + K + x n ∆Pn

∑Mx : yP = y1 ∆P1 + y 2 ∆P2 + K + y n ∆Pn (9)

Aumentando o número de elementos em que a placa é dividida e diminuindo

simultaneamente o tamanho de cada elemento, tem-se, no limite, as seguintes expressões.

P = ∫ dP x P = ∫ xdP yP = ∫ ydP (10)

1.3.2 Centróide de um corpo bidimensional

O centróide, ou centro geométrico de um corpo bidimensional pode ser determinado
substituindo as expressões ∆P = γt∆A e P = γtA, nas equações 9 e 10. Sendo, γ o peso
específico do material e t a espessura da placa. Assim obtém-se as equações 11 e 12.

∑My : x A = x1∆A1 + x 2 ∆A2 + K + x n ∆An

∑Mx : yA = y1 ∆A1 + y 2 ∆A2 + K + y n ∆An (11)

A = ∫ dA x A = ∫ xdA yA = ∫ ydA (12)

1.3.3 Momentos de primeira ordem de superfícies

A integral ∫ xdA da equação 12 é conhecida como momento estático ou momento de
primeira ordem da superfície A em relação ao eixo y e é representada por Qy. Da mesma
forma a integral ∫ ydA define o momento estático ou momento de primeira ordem de A em
relação ao eixo x e é representada por Qx. Assim escrevem-se as equações 13.

Q y = ∫ xdA = x A Q x = ∫ ydA = yA (13)

Assim, as coordenadas do centróide podem ser obtidas dividindo-se os primeiros

momentos da superfície por sua área. Além disso, a equação 13 indica que, se o centróide
de uma superfície estiver situado sobre um eixo coordenado o momento de primeira ordem
da superfície em relação ao eixo será nulo.
O anexo A1 apresenta o centróide e área de figuras planas usuais.

11
 1.3.4 Momento de Inércia e Raio de Giração
Considera-se a área A situada no plano xy e o elemento de área dA de coordenadas x
e y, conforme ilustrado na figura 21.
Y

dA
y
A
X
O x

Figura 21 – Representação de uma área qualquer definida por coordenadas retangulares.

O momento de inércia da área A em relação ao eixo x e em relação à y são definidos,

respectivamente, conforme as equações 14 e 15.

∫y
2
Ix = dA (14)
A

∫x
2
Iy = dA (15)
A
Essas integrais são chamadas de momentos de inércia retangulares, uma vez que são
calculadas pelas coordenadas retangulares do elemento dA.
Da mesma forma, pode-se definir o momento de inércia polar da área A em relação ao
ponto O, como ilustrado na figura 22 e conforme a expressão 16.

dA

ρ
A
X
O

Figura 22 – Representação de uma área qualquer definida por coordenadas polares.

∫ρ
2
JO = dA (16)
A
Resolvendo as integrais apresentadas nas equações 14, 15 e 16 percebe-se que seus
valores são sempre positivos. No Sistema Internacional de Unidades eles são usualmente
expressos em m4 ou mm4.
É possível estabelecer uma relação importante entre o momento de inércia polar JO de
uma certa área e os momentos de inércia retangulares Ix e Iy dessa área, uma vez que
ρ2 = x2 + y2, conforme a expressão 17.

12
 ∫ρ ∫ (x + y 2 )dA = ∫ y 2 dA + ∫ x 2 dA
2 2
JO = dA =
A A A A

JO = I x + I y (17)

O raio de giração de uma área A em relação ao eixo x é definido pela grandeza rx

que satisfaz a relação 18.
2
I x = rx ⋅ A (18)

Sendo Ix o momento de inércia de A em relação ao eixo x. Isolando rx na equação

A.5 obtém-se a expressão 19.

Ix
rx = (19)
A

De maneira análoga é possível definir o raio de giração em relação ao eixo y e em

relação à origem O, de acordo com as equações 20 e 21.

Iy
ry = (20)
A

JO
rO = (21)
A
1.3.5 Teorema dos Eixos Paralelos

Considerando-se o momento de inércia Ix de uma área A em relação a um eixo

arbitrário x, conforme apresentado na figura 23 e chamando de y a distância de um
elemento de área dA até esse eixo sabe-se que:
I x = ∫ y 2 dA
A

dA
y'
x'
y C
d A
X

Figura 23 – Representação de uma área em relação a um eixo arbitrário.

O eixo centroidal x’ é o eixo paralelo a x que passa pelo centróide C da área em

questão. A distância do elemento dA até esse eixo será chamada de y’, e com isso obtém-se
a relação y = y’+d, onde d é a distância entre os dois eixos. Substituindo este valor de y na
integral que representa Ix chega-se à expressão 22.

13
 ∫y ∫ ( y '+d )
2 2
Ix = dA = dA
A A

∫ y' dA + 2d ∫ y ' dA + d 2 ∫ dA
2
Ix = (22)
A A A

A primeira integral da equação 22 representa o momento de inércia Īx da área em

relação ao eixo centroidal x’. A segunda integral representa o momento estático Qx da área
em relação ao eixo x’. Por definição, esse momento estático é nulo, uma vez que o eixo x’
passa pelo centróide C. Por fim, a última integral da expressão é igual à área total
considerada. Sendo assim, pode-se definir o momento de inércia Ix de uma área arbitrária
em relação a um eixo paralelo ao seu eixo centroidal de acordo com a equação 23.

I x = I x' + A ⋅ d 2 (23)

Da mesma forma pode-se deduzir uma equação para o momento de inércia polar.

JO = JC + A ⋅ d 2 (24)

14
2. CINEMÁTICA

O estudo do movimento divide-se em duas partes: cinemática e dinâmica. A

cinemática trata da “geometria” do movimento, relacionando posição, velocidade,
aceleração e tempo, sem referência às causas do movimento. A dinâmica, por sua vez, trata
das relações entre as forças agentes num corpo e o seu movimento; usa-se a dinâmica para
se prever o movimento causado pelas forças aplicadas ou para se determinar as forças
necessárias para gerar um determinado movimento.
2.1 Movimento retilíneo de um ponto material

Se um ponto material se desloca ao longo de uma trajetória retilínea, diz-se que

ocupa uma certa posição na reta. Para definir a posição P do ponto, escolhemos uma
origem O fixa na reta e um sentido positivo ao longo dela. Medimos a distância x de O a P
e atribuímos-lhe um sinal positivo (+) ou negativo (-), de acordo com a orientação
escolhida. Esta distância com o devido sinal define completamente a posição do ponto e é
chamada de coordenada de posição do ponto. A figura 24 ilustra um ponto com
coordenada de posição x = 5 m.

P
O
x (m)
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5

Figura 24 – Exemplo de posicionamento de partícula.

Quando a coordenada de posição x de um ponto material for conhecida para

qualquer valor do tempo t, dizemos que o movimento do ponto é conhecido. O movimento
pode ser representado na forma de uma relação entre x e t, tal como x = 6t2 – t3, ou na
forma de um gráfico., como ilustrado na figura 25.
40

30

20
distância (m)

10

0
0

5
0.

1.

2.

3.

4.

5.

6.

tempo (s)
-10

-20

Figura 25 – Representação gráfica do movimento em relação ao tempo.

15
 A velocidade escalar média de um ponto material ao longo do tempo é definida
como o quociente entre o deslocamento ∆x e o intervalo de tempo ∆t.

∆x
Vm = (25)
∆t

A velocidade escalar instantânea ou simplesmente velocidade v do ponto material,

no instante t, é obtida da velocidade escalar média, considerando-se intervalos de tempo ∆t
cada vez menores.

∆x dx
v = lim = (26)
∆t →0 ∆t dt

A aceleração escalar média de um ponto material ao longo do tempo é definida

como o quociente entre a variação da velocidade ∆v e o intervalo de tempo ∆t.

∆v
am = (27)
∆t

A aceleração escalar instantânea ou simplesmente aceleração a do ponto material,

no instante t, é obtida da aceleração escalar média, considerando-se intervalos de tempo ∆t
cada vez menores.
∆v dv
a = lim = (28)
∆t → 0 ∆t dt

Quando se estuda o movimento retilíneo uniforme ou MRU considera-se a

velocidade do ponto material uma constante e a aceleração nula. Assim, integrando a
equação 26 temos.
x – xo = v . t (29)

Quando se estuda o movimento retilíneo uniformemente variado ou MRUV

considera-se a velocidade do ponto material variável e a aceleração constante. Assim,
integrando a equação 28 temos.
v – vo = a . t (30)

Substituindo a equação 26 na equação 30 e depois integrando ambos os termos é

possível obter a relação 31.

x t a.t 2
∫0
dx = ∫ (vo + a.t )dt ⇒ x − xo = vo .t +
0 2
(31)

Isolando dt da equação 26, substituindo na equação 28 e depois integrando ambos

os termos é possível obter a relação 32.
v v x
a= dv ⇒ ∫ vdv = a ∫ dx ⇒ v 2 − vo2 = 2.a.∆x (32)
dx vo xo

16
 2.2 Movimento de vários pontos materiais

Quando vários pontos materiais se movem, equações independentes podem ser

escritas para cada um deles. Sempre que possível, o tempo será contado a partir do mesmo
instante inicial, para todos os pontos, e os deslocamentos serão medidos em relação à
mesma origem e no mesmo sentido.

Considerando dois pontos materiais A e B que se deslocam de forma independente.

Se, por exemplo, as coordenadas de posição xA e xB são medidas a partir de uma mesma
origem, como ilustrado na figura 26, a diferença xB – xA define a coordenada de posição de
B em relação a A e é representada por xB/A conforme a equação 33.

xB/A = xB – xA (33)

A B
x
O
xA xB/A

xB

Figura 26 – Representação do deslocamento relativo entre pontos materiais.

Neste caso, um sinal positivo para xB/A significa que B está à direita de A e vice-
versa, independentemente da posição de A e B em relação à origem.

A variação no tempo de xB/A é denominada velocidade de B em relação a A e

representada por vB/A conforme a equação 34.

vB/A = vB – vA (34)

Um sinal positivo para vB/A significa que B é observado de A deslocando-se no

sentido positivo e vice-versa.

A variação no tempo de vB/A é denominada aceleração de B em relação a A sendo

representada por aB/A conforme a equação 35.

aB/A = aB – aA (35)

2.3 Movimento curvilíneo de um ponto material

Quando um ponto material se desloca ao longo de uma curva qualquer, dizemos que
está em movimento curvilíneo. Para definir a posição P, ocupada pelo ponto material num
instante t, deve-se selecionar um sistema de referência fixo, tal como apresentado na figura
27, e traçar um vetor r unindo a origem O e o ponto P. O vetor r é denominado vetor

17
posição do ponto material, no instante t, e define completamente a sua posição em relação
aos eixos coordenados.
y

a v

x
z
Figura 27 – Movimento curvilíneo de um ponto material.

A velocidade média do ponto material é calculada pela variação do vetor posição

num período de tempo. Os cálculos podem ser realizados considerando as componentes
cartesianas do vetor posição. A velocidade instantânea do ponto material no instante t é
obtida escolhendo-se intervalos de tempo cada vez menores. No limite, fazendo o tempo
tender a zero, o vetor v obtido será tangente a trajetória do ponto material e pode ser
calculado conforme a equação 36.
r
r dr
v= (36)
dt

A aceleração vetorial do ponto é definida pela variação da velocidade ao longo do

tempo. Fazendo o tempo tender a zero, no limite, a aceleração vetorial instantânea é
definida conforme a equação 37.
r
r dv
a= (37)
dt

A velocidade instantânea de um ponto material sempre é tangente à sua trajetória,

como foi exposto anteriormente, porém, como está ilustrado na figura 27, a aceleração não
é necessariamente tangente à trajetória da partícula. Num movimento curvilíneo a
aceleração é responsável tanto pela variação da velocidade ao longo do tempo como pela
variação da trajetória da partícula. Assim, é conveniente, nestes casos, decompor a
aceleração nas suas componentes, dirigidas, respectivamente, segundo a tangente e a
normal à trajetória do ponto material, como ilustrado na figura 28.
y

a
at
an
r

x
z
Figura 28 – Componentes normal e tangencial da aceleração.

18
 Assim, a componente tangencial passa a ser responsável pela variação da velocidade
da partícula e a componente normal, a qual está apontada para o centro da trajetória
curvilínea, pela variação da direção do movimento, e são definidas pelas equações 38.
r r
r dv r v2
at = ; an= (38)
dt ρ
2.4 Rotação em torno de um eixo fixo

Um dos tipos de movimento plano de corpos rígidos de grande interesse prático é o

de rotação em torno de um eixo fixo. Neste caso considera-se o movimento relacionando o
deslocamento angular em função do tempo, como ilustrado na figura 29.
y
P

ρ
ω
θ
O x

Figura 29 – Rotação em torno de um eixo fixo.

2.4.1 Movimento circular uniforme

A velocidade angular (ω) de um ponto material é constante e é definida como a

variação da sua posição em coordenadas polares (θ) ao longo do tempo, conforme a
equação 39.

dθ
ω= (39)
dt

Nesta condição, a velocidade tangencial do ponto P indicado na figura 29 também é

constante e pode ser calculada de acordo com a equação 40.

v = ω ⋅r (40)

Sendo assim, a aceleração do ponto material tem a sua componente tangencial nula
e sua componente normal calculada conforme a equação 38.

2.4.2 Movimento circular uniformemente acelerado

No movimento circular uniformemente acelerado tanto a velocidade angular como a

velocidade tangencial variam ao longo do tempo. Neste caso, a aceleração é composta tanto

19
pela sua componente normal como pela componente tangencial. Esta última está
diretamente relacionada com a aceleração angular (α) que é definida pela equação 41.

dω
α= (41)
dt

A relação apresentada entre a velocidade angular e a velocidade tangencial do ponto

P também é válida para a aceleração angular e a aceleração tangencial, como indicado na
equação 42.

at = α ⋅ r (42)

As demais equações do movimento que descrevem o movimento circular

uniformemente acelerado podem ser extraídas das equações utilizadas para descrever o
movimento retilíneo, apenas substituindo as variáveis que se referem ao movimento linear
(x, v e a) por aquelas que se referem ao movimento circular (θ, ω e α) conforme as
equações 43 e 44.

α .t 2
θ − θ o = ω o .t + (43)
2

ω 2 − ω o2 = 2.α .∆θ (44)

2.5 Movimento plano de corpos rígidos

O movimento de corpos rígidos pode ser dividido em três tipos:

a) Translação: neste caso, todos os pontos do corpo rígido se deslocam no plano

com a mesma velocidade e ao longo de trajetórias paralelas entre si;

b) Rotação em torno de um eixo fixo: o movimento dos pontos que compõem o

corpo rígido descrevem trajetórias concêntricas e que podem ser determinadas pelas
equações apresentadas no item 2.4.

c) Movimento plano geral: neste caso, há a superposição dos efeitos de um

movimento de translação e o movimento de rotação do corpo rígido.

20
 A.1 Centróides e Áreas de Figuras Planas

Figuras Planas x y A
y
C b h
Retângulo h b.h
2 2
x
b

h C b h b.h
Triângulo
x 3 3 2
b
y

Círculo C 0 0 π .r 2
r x

y
r C 4.r π .r 2
Semicírculo x 0
3.π 2

y
r
C 4.r 4.r π .r 2
Quadrante x
3.π 3.π 4

y b

Elipse C
x 0 0 π .a.b
a
 A.2 Momentos de Inércia de Figuras Planas

Figuras
Ix Iy Jo
Planas
y y'
O b.h 3 b 3 .h b.h.(b 2 + h 2 )
h x' Ix = b.h 3 Iy = b 3 .h
Retângulo 3 I x' = 3 I y' = 12
12 12
x
b

y'
b.h 3
h C Ix = b.h 3 b 3 .h b 3 .h
Triângulo x' 12 I x' = Iy = I y' = -
x 36 12 36
b
y'

π .r 4 π .r 4 π .r 4
Círculo O x' I x' = I y' =
r 4 4 2

y'
π .r 4 (
r 4 9π 2 − 64 )
r C
x' Ix = I x' =
72π
π .r 4 π .r 4
Semicírculo x 8 I y' =
O 8 4

y y'
r π .r 4 (
r 4 9π 2 − 64 ) π .r 4 (
r 4 9π 2 − 64 )
C x' Ix = I x' =
144π
Iy = I y' =
144π
π .r 4
Quadrante x 16 16
O 8

y b
π .a.b.(a 2 + b 2 )
O
π .a.b3 π .a 3 .b
Elipse x 4
4 4
a