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Vibração de sistemas com múltiplos graus de

liberdade (MDoF)

Vamos analisar sistemas discretos com múltiplos graus de liberdade. O foco será na

formulação de equações de movimento, na determinação de freqüências, forma modal ( mode shape ) e resposta a vibração forçada.

Formulação de equações de movimento

Vamos usar de novo as equações de Lagrange.

Exemplo: Sistema clássico com dois graus de liberdade

Exemplo: Sistema clássico com dois graus de liberdade 1 1 2 2 T  m x
1 1 2 2 T  m x  m x 1 1 2 2
1
1
2
2
T  m x  m x
1
1
2
2
2
2

U

D

1 1 2 2  k x  k  x  x  1
1
1
2
2
 k x
k
x
x
1
1
2
2
1
2
2
1
1
2
2
 c x
c
x
x
1
1
2
2
1
2
2

W f x f x

1

1

2

2

A equação de Lagrange para um sistema com múltiplos graus de liberdade

d  T   T  D  U    W 
d
 T 
T
D
U
W
 
Q
j
dt
x
x
x
x
x
j
j
j
j
j

para

j  1,2, , N .
j
1,2,
,
N
.

Para o sistema co 2 graus de liberdade obtemos um sistema de duas equações diferenciais ordinárias de segunda ordem.

m x   c  c  x  c x   k
m x
c
c
x
c x
k
k
x
1
1
1
2
1
2
2
1
2
1
m x
c x
c x
k x
2
2
2
1
2
2
2
1

k x

2

2

k x

2

2

f t

1



f

2



t

Em formulação matricial

  

m

1

0

0

m

2

 x   c  c x   k  k  k

x
c
c
x
k
k
 k 
x
f
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
x
c
c
x
k
k
f
 
 
 c 

 
  x 
2
2
2
2
2
2
2
2

Em notação matricial geral

Em notação matricial geral  M   x    C   x

M xC xK xf t

M, C e K são as matrizes de massa, amortecimento e rigidez respectivamente, e x e f

são os vetores de deslocamento e forças. Todas as matrizes são simétricas.

Exemplo: Dois graus de liberdade aeronave rígida

Exemplo: Dois graus de liberdade aeronave rígida Um exemplo que envolve ambos graus de liberdade, translacional

Um exemplo que envolve ambos graus de liberdade, translacional e rotacional.

Os dados do modelo:

m massa da aeronave

I y momento de inércia de arfagem em torno do centro de massa K N rigidez do trem de pouso do nariz ( nose ) K M rigidez do trem de pouso principal ( main ) C N amortecimento no trem de pouso do nariz C M amortecimento no trem de pouso principal z C coordenada vertical ( positiva pra baixo )

θ

f(t) força aplicada na cauda ( positiva pra baixo )

ângulo de arfagem

( positivo nariz pra cima )

A energia, a dissipação e o trabalho, assumindo ângulos pequenos são

1 1 1 1 2 2 2 2 T  mz  I  ,
1
1
1
1 2
2
2
2
T
mz
I
,
U
K
z
l
K
z
l
C
2
y
N
C
N
M
C
M
2
2
2
2
1
2
D
1
C
z
l
C
z
l
,
W=f
z
l

N
2
C
N
M
C
M
C
T
2

Aplicando as equações de Lagrange co as coordenadas generalizadas ( físicas ) z C e θ, resulta

 m 0  z  C  C  l C  l C
m
0
z
C
C
l
C
l
C

z
C
N
M
N
N
M
M
C
2
2
0
I
l
C
l
C
l
C
l
C
y

N
N
M
M
N
N
M
M

l

K

N

N

K

N

K

M

l

M

K

M

l

l

N

K

N

2

N

K

N

l

M

K

M

2

l

M

K

M





z

C

 

 

f



t

l

T

f



t

 

 

Vibração livre não amortecida

Vamos considerar a vibração livre não amortecida.

Vamos considerar a vibração livre não amortecida.  M   x    K

M xK x0

Vamos assumir uma solução de forma

x t X sint

Substituindo esta solução na equação de vibração livre, resulta

K

2

 

M X 0

Temos uma solução não trivial quando o determinante é zero.

Igualando o determinante ao zero

K M

2

0

obtemos um polinômio de ordem N ( o numero de graus de liberdade do sistema) em ω 2 . A solução deste polinômio providencia as freqüências naturais ( não amortecidas )

do sistema, ω j , j = 1,2,

que dado por a solução de

,N.

Para cada freqüência natural ω j corresponde um vetor {X j }

K

2

 

M

j

X

j

0

para

j

1,2,

, N
,
N

Uma solução alternativa é reescrever a equação da pagina anterior

K X

M X

2

ou

M

1

K X

X

2

A equação anterior tem a forma clássica de um problema de autovalores.

AX X

Podemos usar as rotinas embutidas em Matlab ou Scilab para determinar os

autovalores e os autovetores. De autovalores podemos determinar as freqüências

naturais, do autovetores as formas modais ( mode shapes ).

Podemos definir a matriz modal φ que é formada por colunas de vetores que são as formas modais.

  X    X  , ,  X   
  X
 
X
,
,
X
 
1
2
N

Exemplo: dois graus de liberdade clássico

Vamos dar valores numéricos ao exemplo anterior: m 1 = 2 kg, m 2 = 1 kg, k 1 = 2000 N/m, k 2 = 1000 N/m. Os amortecimentos e as forças são zero. Substituindo estes valores na equação do movimento ( com a solução harmônica ) resulta

3000

2

2

1000

1000

2

1000

 X





X

1

2

0

Igualando o determinante ao zero resulta

2

3000 2



2

1000

 1000

2

0

A expansão resulta em uma equação quadrada em ω 2 .

2

2

2

5000 2000000 0

2

As duas raízes são ω 1 2 = 500, ω 2 2 = 2000, então ω 1 = 22,36, ω 2 = 44,72 rad/s e então f 1 = 3,56, f 2 = 7,12 Hz são as freqüências não amortecidas do sistema. Para determinar as formas modais vamos determinar a razão X 1 / X 2 .

X 1

X

2

1000

3000

2

2

Substituindo o valor de cada freqüência natural resulta

X

1

X

2

Mode 1

0,5

e

X

1

X

2

Mode

2



1

Podemos escrever as razoes como formas modais, escolhendo alguma forma de normalização, por exemplo o deslocamento máximo tem valor de unidade.

X

1

0,5

1

e

X

2

 1

1

A matriz modal vai ser

0,5

1

1

1

Podemos obter mesmo resultado usando Matlab ou Scilab.

Exemplo: dois graus de liberdade aeronave rígida

Vamos dar valores numéricos ao exemplo anterior: m = 4000 kg, I y = 12000 kg m 2 , l N = 4 m, l M = 1 m, K N = 40 000 N/m, K M = 120 000 N/m. Os amortecimentos e as forças são zero. Substituindo esses valores nas equações de movimento resultam as seguintes matrizes de massa e rigidez

M

 

4000 0

0

12000

 

O determinante precisa ser zero

160000

4000

40000

2

e

K

 

160000

40000

40000

760000

12000

2

0

40000

760000

 

Expandindo o determinante e dividindo por 10 6 resulta

484960120000 0

4

2

As duas raízes são ω 1 2 = 38,65, ω 2 2 = 64,68, então as freqüências naturais são f 1 = 0,898 e f 2 = 1,280 Hz. As formas modais são

X

A matriz modal é

1

1

0,135

e

1

0,135

X

2



0,405

1

0,405

1

As formas modais tem que ser interpretadas de maneira física, visto que um valor se refere ao movimento do centro de massa ( positivo pra baixo ) e o outro ao ângulo de arfagem ( positivo nariz pra cima ).

refere ao movimento do centro de massa ( positivo pra baixo ) e o outro ao

Vibração livre amortecida

Semelhante a um sistema com um grau de liberdade, a solução presumida é



x t

X e

t

Substituindo na equação do movimento, resulta

2

 

M C K X 0

Obtemos uma solução não trivial igualando o determinante ao zero, resultando num polinômio característico com N raízes complexas. Em sistemas com amortecimento

pequeno, para ter oscilação em cada modo, a equação acima vai ter N pares de raízes

complexas conjugadas de forma

*

  a ib   a ib

j

j

,

j

j

j

, N
,
N

j

para

j

1,2,

e pares de autovetores complexos conjugados

X , X * para j  j j
X
,
X
*
para
j 
j
j

1,2,

As soluções vou ser dominadas por o seguinte termo:

, N .
,
N
.

e

 a  ib t    t i 1  2 t j
 a  ib t
 
t
i
1

2
t
j
j
 e
j
j

De maneira similar aos sistemas com um grau de liberdade, podemos usar os autovalores para obter as freqüências naturais efetivas.

  a  b   a  2 2 , / j j
 a  b   a 
2
2
,
/
j
j
j
j
j
j

para

j

1,2,

N .
N
.

Amortecimento proporcional ( ou Rayleigh ) e não

proporcional

O comportamento do um sistema MDoF com amortecimento viscoso depende das relações da matriz de amortecimento com as matrizes de massa e de rigidez. Se a matriz de amortecimento [C] pode ser expressa como uma combinação linear das matrizes de massa e de rigidez ( [M], [K] ), tal como [C] = α[M] + β[K], onde α e β são coeficientes escalares, então esse amortecimento é denominado proporcional (ou Rayleigh). Se essa relação não é cumprida o amortecimento é não proporcional.

Exemplo: aeronave com dois graus de liberdade e amortecimento proporcional

Mesmo exemplo como antes, mas com amortecimento: C N = 400 N s/m e C M = 1200 N s/m. Estes valores são 1% dos valores correspondentes da matriz de rigidez, então temos amortecimento proporcional com coeficientes α = 0 e β = 0,01.

Deste modo, as matrizes de massa, amortecimento proporcional e rigidez são:

M

4000

 

0

0

12000

 

,

C

1600

 

400

400

7600

 

,

K

 

160000

40000

40000

760000

Resolução do problema relevante de autovalores produz λ 1 = -0,193±6,214i e λ 2 = -0,323±8,036i resultando em freqüências f 1 = 0,989 e f 2 = 1,280 Hz e razoes de amortecimento de 0,031 (i.e. 3,1% critico) e 0,040 par os dois modos.

Os autovetores correspondentes são:

 1   0,405   X       
1

0,405
X
X
e
X
X
1
2
1
0,135
2
1

Exemplo: aeronave com dois graus de liberdade e amortecimento

não-proporcional

Vamos duplicar o amortecimento do trem de pouso de nariz C N para 800 N s/m, enquanto o amortecimento do trem de pouso principal não muda. A matriz de

amortecimento é

C

 

2000

2000

2000

 

14000

Resolução do problema relevante de autovalores produz λ 1 = -0,203±6,215i e λ 2 = -0,630±8,016i resultando em freqüências f 1 = 0,990 e f 2 = 1,280 Hz e razoes de amortecimento de 0,033 (i.e. 3,3% critico) e 0,078 par os dois modos.

Os autovetores correspondentes são:

 1   0,416   X       e
1

0,416
X
e
X
1
0,138
0,016
i
2
1
0,061 i 

Transformação para coordenadas modais

Uma característica potente de formas modais é que elas podem ser usadas para

transformar as equações acopladas em coordenadas físicas em equações em coordenadas modais sem acoplamento. Vamos definir uma transformação de coordenadas baseada na matriz modal e

coordenadas modais q

x (t )q t

Substituindo na equação do movimento, resulta

  Substituindo na equação do movimento, resulta  M     q 

M qC qK q{ f }

Pré multiplicando por [φ] T resulta

 T  M  q       T  C
T
M  q  

 
T
C  q  

 
T
K  q  
 
T
{
f
}

ou

onde

M

q

 

T

q  C q  K q q
q  C
q  K
q
q

     

M

q

q f

M



,

C

q

f

 

T

q

 

C

T

{



f

}

,

K

q

q

 

T

K



,

As matrizes [M] q , [C] q , [K] q são denominadas matriz modal de massas, matriz modal de amortecimento e matriz modal de rigidez respectivamente. {f} q é o vetor de força modal. Se pode mostrar que as matrizes [M] q e [K] q são diagonais (i.e. não acopladas), com elementos diagonais iguais a massa modal m j , e rigidez modal k j , para modo j. Isto acontece porque as formas modais são ortogonais em relação às matrizes de

massa e rigidez.

O fato de ortogonalidade em relação a matriz de massas pode ser formulado

X

T

i

M

X

j

0,

m

 

j

,

i

i

j

,

j

.

Se o amortecimento é proporcional a matriz modal de amortecimento também é diagonal. Assumindo amortecimento proporcional, a equação de movimento para o modo j é

m q  c q  k q  f t   j j
m q  c q  k q  f t
 
j
j
j
j
j
j
q j

para

j

1,2,

, N .
,
N
.

Usando os conceitos de sistemas com um grau de liberdade, a razão de

amortecimento para cada modo é ζ j = c j /(2m j ω j ), onde

  k  / j j j
  k 
/
j
j
j

A equação modal em forma não dimensional é

f  t 2 q j q    2 q  q 
f

t
2
q j
q
  
2
q

q
j
j
j
j
j
j
m
j

para

j  1,2, , N .
j
1,2,
,
N
.

Exemplo: dois graus de liberdade clássico

Vamos usar os dados anteriores para massas e rigidez. O amortecimento proporcional

é definido com α = 0 e β = 0,002, então c 1 = 4 e c 2 = 2 N s/m. As forças físicas f 1 e f 2 serão inclusas sem valor numérico.

A matriz de massa modal é

M

q

 

T

M



 

 

0,5

1

1

1



 

2

0

0

1



 

0,5

1

1   

1

 

1,5

0

0

3

 

Repetindo o mesmo procedimento para matrizes de amortecimento e de rigidez resulta

C

q

1,5

0

0

12

e

K

q

750

0

0

6000

O vetor de força modal é

f

q

 

T

f

0,5

1

1

1

 f

1

 

f

2

As duas equações modais são

1,5 q  1,5 q  750 q  0,5 f t  1 1
1,5
q
1,5
q
750
q
0,5
f t

1
1
1
1
3
q
12
q
6000
q

f t

2
2
2
1

0,5

f

1

f

f

2

2

f

 

1

f

2



t

f

2



t

Calculando a razão de amortecimento efetivo ζ j = c j /(2m j ω j ), resulta ζ 1 = 0,022, i.e. 2,2% critico e ζ 2 = 0,045.

Exemplo: aeronave rígida com dois graus de liberdade e

amortecimento proporcional

Apesar de ter coordenadas mistas ainda é possível usar a transformação para

coordenadas modais. O amortecimento é proporcional com α = 0 e β = 0,01, então

C N = 400 e C M = 1200 N s/m. A força da empenagem horizontal é aplicada a l T = 6 m. Após efetuar a transformação as equações modais são:

4219 q  1631 q  163060 q 1 1 1 12657 q  8187
4219
q
1631
q
163060
q
1
1
1
12657
q
8187
q
818670
2
2

0,81 f



t

q 

2

5,595 f



t

Exemplo: aeronave rígida com dois graus de liberdade e amortecimento não-proporcional

Multiplicar a matriz de amortecimento não-proporcional pela matriz modal resulta

C

q

1715

810

810

15949

As equações de movimento em espaço modal são:

4219 q  1715 q  810 q  163060 q  1 1 2
4219
q
1715
q
810
q
163060
q
1
1
2
1
12657
q
810
q
15949
q
818670
q
2
1
2

0,81 f



t

2

 5,595 f



t

Normalização das formas modais

Os valores da massa modal, do amortecimento modal e da rigidez modal dependem de tipo de normalização usada para a matriz modal. Não importa a normalização escolhida, o resultado da resposta é o mesmo. As normalizações comuns são:

formas modais normalizadas para gerar uma massa modal unidade formas modais normalizadas para um valor máximo de uma unidade formas modais normalizadas tal que a norma vetorial seja unidade

Significado das coordenadas modais

A coordenada q j indica a quantidade do modo j presente no movimento.

Redução de ordem do modelo

Um outro beneficio trabalhando com coordenadas modais é que para sistemas com muitos graus de liberdade o método permite a redução de numero de modos incluídos na analise.

Por exemplo, podemos incluir m modos só, apesar que o modelo tem n graus de liberdade ( n > m ).

x



nx1

 

nxm



q

mx1

Sistemas livre-livre (free-free)

Sistemas livre-livre ( free-free ) As equações de movimento do sistema acima são:   

As equações de movimento do sistema acima são:

m

1

0

0

m

2

 x    k 1     x  k 
 x 
k
1
x
 k
 
2

k  x    

1

k

x

2

0

Usando o método de determinante para calcular as freqüências naturais, resulta

2

  m m k m m   0

1

2

2

1

2

As freqüências naturais são

 1 2   1 2 

1

2

1

2

1 0 e k m m / m m

2

Primeira forma modal é {1 1} T é conhecida como “modo rígido”. Segunda forma modal é {1 -μ} T onde μ = m 1 / m 2 . As massas modais correspondentes são: m 1 + m 2 e m 1 (1+μ), respectivamente.

Vibração harmônica forçada

A resposta a excitação harmônica pode ser determinada via equações expressas em coordenadas físicas ou modais usando uma abordagem semelhante ao grau de liberdade, mas com álgebra matricial .

Equações em coordenadas físicas

f

 

t

F e

i

t

e

x t

( )

   X e  i  t
X e
i
t

Substituindo na equação do movimento

X e  i  t Substituindo na equação do movimento  M   x

M xC xK xf t

Resulta após a cancelamento do termo exponencial

2

 2       M  i  C  K X

M iC K X F

  1 X      M i C 2  
1
X
 
 M i C
2
K

F
ou
X
 
H  F

H

  

M iC

2

K

1

       H        

Equações em coordenadas modais

q  C q  K q q
q  C
q  K
q
q

     

M

q

q f

q

Para coordenadas modais vamos assumir



q t

Para coordenadas modais vamos assumir     q t Q    

Q

M

q

  i  t Q e
i
t
Q e

iC

q

K

1

q

T

F

Voltando para coordenadas físicas

q    T  F Voltando para coordenadas físicas  X  Q 

X

  T  F Voltando para coordenadas físicas  X  Q   

Q

  

 

M

2

q

iC

q

K

1

q

T

F

A matriz FRF é

 

H

  

M

2

q

iC

q

K

1

q

T

Se o amortecimento é proporcional

H kr

N

j 1

 

kj

rj

k

j

2

m

j

i

c

j

Onde φ kj é a valor da forma modal j na coordenada k