Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Controle Automatico Processos 2012 PDF
Controle Automatico Processos 2012 PDF
de Processos
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Bassi de Arajo
Santa Maria - RS
2011
Presidncia da Repblica Federativa do Brasil
Ministrio da Educao
CDU: 681.5
Apresentao e-Tec Brasil
PPrezado estudante,
Voc faz parte de uma rede nacional pblica de ensino, a Escola Tcnica Aberta
do Brasil, instituda pelo Decreto n 6.301, de 12 de dezembro 2007, com o
objetivo de democratizar o acesso ao ensino tcnico pblico, na modalidade
a distncia. O programa resultado de uma parceria entre o Ministrio da
Educao, por meio das Secretarias de Educao a Distncia (SEED) e de Edu-
cao Profissional e Tecnolgica (SETEC), as universidades e escolas tcnicas
estaduais e federais.
Ns acreditamos em voc!
Desejamos sucesso na sua formao profissional!
Ministrio da Educao
Janeiro de 2010
Nosso contato
etecbrasil@mec.gov.br
3 e-Tec Brasil
Indicao de cones
5 e-Tec Brasil
e-Tec Brasil 6 Tecnologia da Informtica
Sumrio
Palavra do professor-autor 9
Apresentao da disciplina 11
Projeto instrucional 13
7 e-Tec Brasil
6.3 Sintonia por tentativa e erro 58
6.4 Mtodo de Ziegler-Nichols 60
Referncias 91
Currculo do professor-autor 92
e-Tec Brasil
Palavra do professor-autor
9 e-Tec Brasil
Apresentao da disciplina
11 e-Tec Brasil
Projeto instrucional
CARGA
OBJETIVOS DE
AULA MATERIAIS HORRIA
APRENDIZAGEM
(horas)
Reconhecer conceitos bsicos de
1. Conceitos Ambiente virtual:
controle automtico.
e noes Plataforma moodle;
Interpretar diagramas de blocos que
preliminares Apostila didtica; 08
representam sistemas de controle.
de controle Recursos de apoio: links,
Identificar e conhecer malhas de controle
automtico exerccios.
e suas caractersticas.
Identificar processos estveis e instveis. Ambiente virtual:
2. Estabilidade Conhecer e analisar as caractersticas de Plataforma moodle;
e algoritmos de regime transitrio e regime permanente. Apostila didtica; 08
controle Identificar algoritmos de controle em um Recursos de apoio: links,
processo industrial. exerccios.
Ambiente virtual:
Compreender o comportamento da ao
3. Ao liga-desliga Plataforma moodle;
de controle liga-desliga.
(on-off) e ao Apostila didtica; 08
Compreender o comportamento da ao
proporcional (P) Recursos de apoio: links,
de controle proporcional.
exerccios.
Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
4. Ao integral (I) Compreender o comportamento da ao
Apostila didtica; 08
e derivativa (D) de controle integral e derivativa.
Recursos de apoio: links,
exerccios.
Compreender o comportamento das
5. Ao Ambiente virtual:
aes proporcional, integral e derivativa
proporcional, Plataforma moodle;
combinadas. 06
integral e Apostila didtica;
Conhecer as resposta das aes de
derivativa (PID) Recursos de apoio: links, exerccios.
controle P, I e D sozinhas ou combinadas.
Ambiente virtual:
6. Sintonia de Diferenciar metodologias de sintonia Plataforma moodle;
06
controladores PID de controladores PID. Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.
Compreender as bases da simulao Ambiente virtual:
7. Simulao
de sistemas e sua importncia. Plataforma moodle;
de sistemas 08
Conhecer os principais mtodos e Apostila didtica;
modelagem
programas de simulao. Recursos de apoio: links, exerccios.
13 e-Tec Brasil
CARGA
OBJETIVOS DE
AULA MATERIAIS HORRIA
APRENDIZAGEM
(horas)
Conhecer softwares comerciais
Ambiente virtual:
de simulao.
8. Simulao de Plataforma moodle;
Fixar os conhecimentos da disciplina 08
sistemas Apostila didtica;
atravs da utilizao de um sistema de
Recursos de apoio: links, exerccios.
simulao.
e-Tec Brasil 14
Aula 1 Conceitos e noes preliminares
de controle automtico
Objetivos
Dada a abrangncia deste estudo, nesta aula vamos apresentar alguns con-
ceitos bsicos da teoria de controle e diagramas de blocos para interpretao
grfica de sistemas de controle em malhas abertas e fechadas.
Setpoint: 75C
O sinal enviado por um sensor pode ser eltrico, digital, mecnico e outros.
Atividades de aprendizagem
1. O que processo?
Objetivos
2.2 Estabilidade
Sistemas em malha aberta sempre so estveis, j nos sistemas em malha
fechada existe a possibilidade de instabilidade devido a atrasos no tempo.
Para saber mais sobre
BIBO-estabilidade, acesse:
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e sob http://translate.google.
com.br/translate?hl=pt-
vrios pontos de vista. Vamos considerar o conceito de BIBO-estabilidade &langpair=en%7cpt&u=http://
en.wikipedia.org/wiki/bibo_
(bounded input-bounded output, ou entrada limitada sada limitada). De stability
Figura 2.2: Resposta a uma alterao de carga: regime transitrio e regime permanente
Fonte: CTISM
ts tempo de subida.
Ao proporcional (P)
Ao integral (I)
Ao derivativa (D)
Resumo
Um sistema estvel se, para todo o sinal com amplitude aplicado na entrada,
o sinal de sada tambm for limitado. Ao contrrio disso, se o sistema ins-
tvel, um sinal de amplitude limitada na entrada gera uma sada que, com o
passar do tempo, tende a crescer indefinidamente.
a) Tempo morto.
c) Tempo de subida.
d) Ganho nulo.
Objetivos
O sinal de controle assume apenas dois valores, de acordo com um erro posi-
tivo ou negativo. Para evitar uma perturbao devida a rudos para valores
prximos a zero, utilizamos um controlador liga-desliga com histerese. O
comportamento deste controlador representado na Figura 3.3. Observe que
necessrio que o erro fique abaixo de E2 para que haja um chaveamento de
U1 para U2. De forma similar, necessrio que o erro ultrapasse E1 para que
haja um acionamento para U1.
O mecanismo constitudo por uma pequena haste de metal que faz a funo
de uma alavanca conectada em uma das extremidades a um bulbo com um
fluido no seu interior. Na outra extremidade conectado vlvula. Sempre
que o lquido receber calor e se expandir alterar a posio da alavanca e o
ajuste da vlvula. Esse movimento linear num intervalo definido na confeco
do mecanismo, como comprimento da haste e dimenses do bulbo. Dito de
outra forma, a vlvula ajustada proporcionalmente amplitude do erro.
Observe que existe uma faixa proporcional ou banda proporcional que a faixa
na qual a proporcionalidade mantida. Neste exemplo representado pelo
deslocamento mximo da alavanca. A sada de um controlador proporcional
pode assumir qualquer valor, desde que compreendido entre os limites de
sadas mxima e mnima.
Observe que existe um sinal inicial do controlador mesmo com desvio zero cuja
finalidade a de manter a varivel controlada no valor desejado (setpoint). Quanto
ocorre um desvio repentino no valor da varivel controlada (sinal degrau) o sinal
de controle varia proporcionalmente ao desvio, ou seja, de acordo com o ganho.
Em resumo:
Resumo
Um sistema de controle tipo liga-desliga possui um elemento de atuao com
apenas duas posies, ou seja, o dispositivo fornece apenas dois valores na
sada. A grande utilizao desse tipo de controlador pode ser justificada pela
simplicidade da sua construo e pelo seu baixo custo.
Atividades de aprendizagem
1. Qual a importncia da histerese em um controlador do tipo duas posies?
Objetivos
Atividades de aprendizagem
1. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
Objetivos
http://www.youtube.com/wat
Os controladores PID so largamente utilizados, uma vez que so capazes de ch?v=inpwgcrgmc4&feature=
related
solucionar a grande maioria dos problemas de controle que surgem em pro-
cessos industriais. Essa expressiva utilizao deve-se ao fato desse controlador
ser de fcil implementao, baixo custo e verstil na capacidade de estabilizar
os comportamentos transitrio e de regime permanente dos processos sob
controle. Assim, alm da ao proporcional que atua conforme o valor do erro,
temos um compromisso entre a velocidade de atuao (diferenciador) e erro
nulo no regime permanente (integrador). Em outras palavras, o controlador
PID pode ser visto como uma ao que considera o presente, o passado e o
futuro do erro levado em considerao.
De uma forma mais simples, os efeitos das aes, com os parmetros devi-
damente ajustados, na resposta do controle em malha fechada so listados
no Quadro 5.1.
Diminui, mas
P Diminui Aumenta No altera
no elimina
I Diminui Aumenta Aumenta Elimina
D No altera Diminui Diminui No altera
Figura 5.2: Sinais de sada das aes de controle em respostas a diferentes distrbios
em malha aberta
Fonte: CTISM
Resumo
A ao de controle PID combina as aes proporcional, integral e derivativa e
gera um nico sinal que aproveita as caractersticas de cada uma dessas aes.
Atividades de aprendizagem
1. Qual o efeito de cada modo do controlador PID sobre o off-set em regime
permanente para uma entrada degrau?
( ) sem efeito
Proporcional ( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
( ) sem efeito
Integral ( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
( ) sem efeito
Derivativo ( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0
5. Caracterize a ao PD e PI.
Objetivos
Tempo integral TI
Tempo derivativo TD
Fonte: CTISM
Quadro 6.1: Ajuste manual de parmetros de um controlador PID segundo os problemas apresentados
Problema Ajuste
Resposta muito lenta Aumentar o ganho proporcional
Resposta com oscilao excessiva Aumentar tempo derivativo
Overshoot Reduzir taxa integral
Resumo
O ajuste de controladores determina valores adequados de parmetros para
que o processo exiba as propriedades desejadas. Apesar de extensivos estudos
sobre esse assunto, ainda no existe um mtodo nico adequado para todas
as situaes encontradas na prtica.
Atividades de aprendizagem
1. Faa o diagnstico do desempenho de controle de malha da Figura6.4 a
seguir e assinale as recomendaes que devem ser dadas a um operador
para proceder minimizao da variabilidade do controle e da sada, em
termos da sintonia de um controlador PD.
Objetivos
7.1 Simulao
Simulao ou simular consiste em estudar um sistema atravs da anlise
de um modelo simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de
Para saber mais sobre simulao,
compreender seu funcionamento e avaliar seu desempenho. acesse
http://pt.wikipedia.org/wiki/
simulao
Com o aumento da complexidade dos sistemas atuais, torna-se cada vez mais
http://www.erlang.com.br/
difcil analisar todos os seus detalhes, e, principalmente, a interao entre os simulacao.asp
seus diversos componentes. Partindo disso, a simulao apresenta-se como
uma sada muito vantajosa para o projeto de sistemas de controle, pois permite
avaliar o sistema antes mesmo de sua construo e analisar as condies de
funcionamento em uma quantidade quase ilimitada de situaes, inclusive a
simulao de situaes-limite, onde uma planta real poderia ser danificada.
Limitaes da simulao
Modelos fsicos
Modelos matemticos
Modelos lgicos
Modelos computacionais
Figura 7.2: Sistema com parmetros concentrados (Sistema A) e sistema com parmetros
distribudos (Sistema B)
Fonte: CTISM
7.4.1 Equaes
As equaes matemticas que representam o modelo podem ser classificadas
segundo os mesmos princpios utilizados para classificar os sistemas: lineares
ou no lineares, equaes ordinrias ou parciais (parmetros concentrados ou
distribudos), de parmetros variantes ou invariantes no tempo, determinsticas
ou estocsticas e contnuas ou discretas no tempo (a diferenas finitas).
7.4.2 Tabelas
Quando temos grandes dificuldades de extrair relaes algbricas entre os dados
que queremos modelar, o recurso da representao por tabelas matemticas
importante. Isso bastante verificado em sistemas no lineares com mais de
duas dimenses, como modelamento de motores e desempenho de aeronaves.
7.4.3 Grficos
Os recursos grficos so muito importantes para a compreenso da estrutura
dos sistemas e apresentam as categorias que seguem:
Resumo
A simulao consiste em estudar um sistema atravs da anlise de um modelo
simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de compreender seu
funcionamento e avaliar seu desempenho.
Modelos fsicos
Modelos matemticos
Modelos lgicos
Modelos computacionais
Atividades de aprendizagem
1. Em que consiste a simulao de sistemas?
Objetivos
CHEMCAD
Software de simulao de processos qumicos.
http://www.chemstations.com/
Controle PID.
M = motor que controla a abertura da vlvula de gs, neste caso apenas com
duas posies: aberto e fechado
Exemplo:
Setpoint = 100C
Histerese = 5C
Com base nestes dados, podemos estabelecer o melhor ajuste para o sistema,
ou verificar se ele vivel, pois, caso se necessite manter uma pequena
variao na temperatura, podemos concluir que ser mais adequado um
aquecimento eltrico, pois este teria uma resposta mais rpida e menos
desgaste com os ciclos.
P = Ganho proporcional
I = Ganho integral
D = Ganho derivativo
Nessa figura, podemos perceber que temos ainda um tempo de regime tran-
sitrio bastante longo devido a uma oscilao no sistema. Isso tambm um
sinal de que o sistema se encontra prximo instabilidade.
Resumo
Atualmente, podemos contar com uma infinidade de softwares de simulao.
A melhor opo para a soluo de certo problema depende principalmente
do tipo de modelo que escolhemos para representar o sistema.
DORF, R.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
VISIOLI, A. Practical PID Control (Advances in Industrial Control). 1. ed. Springer, 2006.
91 e-Tec Brasil