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Novembro de 2017
Agenda
1 Introduo
C(s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) = 0 ou
G(s)H(s) = 1 (2)
Figura 1: Sistema de controle.
Condio angular:
|G(s)H(s)| = 1
K
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 2)
(s) + (s + 1) + (s + 2) = 0
(s) + (s + 1) + (s + 2) = 180
(s) + (s + 1) + (s + 2) = 3 180
= 180
Assntotas
Figura 4: Assntotas.
Da equao a seguir
K
+1=0
s(s + 1)(s + 2)
ou
K = (s3 + 3s2 + 2s)
Impondo dK/ds = 0
2 3
3s 6s 2 = 0 s = 1
3
3
Somente s = 1 + 3 pertence ao lugar das razes no eixo real