Explicação do circuito

1. Geração de onda quadrada

Utiliza-se um “schmitt trigger” com um circuito RC para gerar uma onda triangular ou dente de serra
com frequência de 100Hz (100nF x 100kΩ = 0,01s > 1/0,01s = 100Hz), após a passagem desse sinal
pelo “schmitt trigger” tem-se uma forma de onda quadrada, com a mesma frequência.

2. Gerador de corrente Holland

Utiliza-se um amplificador operacional, daqui por diante referido como AMPOP, como um seguidor de
tensão ou “buffer”. Amplificadores operacionais na configuração não inversora de ganho unitário, são
amplamente utilizados para ser ter um perfeito acoplamento de impedância entre diferentes estágios
de circuitos. Outra característica desta configuração é que não se tem ganho de tensão, pois o ganho
é unitário, porém, têm-se ganho infinito de corrente (dentro das limitações do componente) em função
da impedância de saída ser praticamente nula.

3. Amplificador de ganho ajustável

Utiliza-se um AMPOP numa configuração amplificadora não inversora. Este estágio possui duas
funções:
1 - Combinar a onda triangular gerada, com o terra virtual, para se ter o controle explicado no estágio
posterior (item 4).
2 – Através do ajuste do ganho do amplificador, pela relação de P2 por R6, ajusta-se o “range” de
atuação do eixo de controle do potenciômetro do pêndulo, ou melhor, o quanto o PWM vai variar (o
quanto a parte “on” da onda quadrada será maior que a parte “off” e vice-versa).

4. Ajuste do ponto central da onda triangular

Utiliza-se uma divisão resistiva para se gerar um terra virtual, após isso esse sinal de terra virtual
passa por um “buffer” ou seguidor de tensão para se ter estabilidade e um perfeito acoplamento.
Esse terra virtual determinará o ponto em que a onda quadrada ficará acima do eixo da abscissa,
pois a onda quadrada gerada em estágios anteriores é sobreposta ao sinal desse terra virtual.
Variando-se o ajuste do Trimpot P3, varia-se a altura da onda quadrada em relação a abscissa.
 5. Gerador de PWM

Utiliza-se um AMPOP numa configuração comparadora, em sua entrada inversora o AMPOP recebe
o sinal do potenciômetro do eixo do pêndulo e na outra entrada ele recebe a onda triangular. O
comparador compara o dois sinais, quando o sinal do potenciômetro do pêndulo indicar que o mesmo
está bastante deslocado em relação ao ponto central ou ponto de equilíbrio, a parte “on” da onda
quadrada enviada ao motor será muito maior que a parte “off”, o que fará com o que o motor gire
mais rápido e com mais força. Quando o sinal do potenciômetro do pêndulo indicar que o mesmo
está pouco deslocado em relação ao ponto central ou ponto de equilíbrio, a parte “on” da onda
quadrada será muito menor que a parte “off”.

6. Detector de sentido de rotação do motor

Neste estágio, para se detectar qual o sentido que o motor deve girar, utilizam-se dois AMPOPs na
configuração de comparador, porém, com as entradas invertidas para se garantir que o motor
receberá sempre o comando para ir pra um lado ou para o outro. Os comparadores recebem em
suas entradas dois sinais. O sinal do potenciômetro do pêndulo (P1) e o sinal do trimpot P4 que é
responsável por estabelecer onde é o ponto central do pêndulo, ou melhor, o ponto onde deverá
ocorrer a inversão movimento ou do sentido de giro do motor. O comparadores fazem a comparação
do sinal do pêndulo com o sinal de trimpot, se o pendulo tender a um lado a saída de um dos
comparadores estará em nível alto e a saída do outro estará em nível baixo, se o pêndulo tender ao
outro lado, o estados das saídas dos comparadores inverterá.

7. “Driver” do motor

Pelo fato do motor ter um consumo relativamente elevado, optamos pela utilização de um “driver”.
Este último estágio se encarregará de dizer ao motor qual o sentido que ele deve girar e com qual
velocidade. Quem ira determinar o sentido será o estágio 6, e quem determinará a velocidade será o
estágio 5.

8. Circuito “PID”

O circuito “PID” (Proportional Integrador differentiator) é basicamente a associação de dois AMPOPs,

um na configuração de circuito integrador e o outro na configuração de circuito diferenciador. Este
circuito tem a função de evitar mudanças abruptas de estado, ou seja, introduz uma espécie de
amortecimento. Isso se faz necessário em função do torque do motor, massa do pêndulo,
comprimento da haste das perdas existentes no sistema.