J. A. M.

Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8 – Equações de Estado

8.1 – Representação por Variáveis de Estado 3

Exemplos 4
Exemplo 8.1 4
Exemplo 8.2 6
Exemplo 8.3 6
Exemplo 8.4 8
Matriz na forma companheira 10
Exemplos 11
Exemplo 8.5 11
Exemplo 8.6 12
8.2 – A equação característica e os polos do sistema 14
Exemplos 14
Exemplo 8.7 14
Exemplo 8.8 15
Exemplo 8.9 15
Exemplo 8.10 15
8.3 – Representações Equivalentes 16
Exemplos 17
Exemplo 8.11 17
Exemplo 8.12 19
Exemplo 8.13 20
Exemplo 8.14 22
Exemplo 8.15 24

1
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8.4 – Transformação Função de Transferência para Equações de Estado 26

Exemplos 26
Exemplo 8.16 26
Exemplo 8.17 27
Exemplo 8.18 28

8.5 – Simulação Analógica 29

Exemplos 30
Exemplo 8.19 30
Exemplo 8.20 30
Exemplo 8.21 30
Exemplo 8.22 31
Exemplo 8.23 32
Exemplo 8.24 33

8.6 – Conversão de Equação de Estado para Função de Transferência 34

Observação 35
Exemplos 36
Exemplo 8.25 36
Exemplo 8.26 37
Exemplo 8.27 38
Exemplo 8.28 39
Exemplo 8.29 40
Múltiplas entradas e múltiplas saídas 41
Exemplo 8.30 43

2
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Equações de Estado

8.1 – Representação por Variáveis de Estado

Já vimos no capítulo 3 (“Representação de Sistemas”) uma forma de representar

sistemas (lineares e invariantes no tempo) através de uma função de transferência
que relaciona diretamente a entrada (input) com a saída (output).

Aqui veremos uma outra forma de representar sistemas com o uso de variáveis inter-
nas ao sistema (variáveis de estado). Com as variáveis de estado se constrói um sis-
tema de equações diferenciais de 1ª ordem que são chamadas de “equações de
estado”.

u S y
variáveis
(entrada) de estado (saída)

A representação de um sistema em equações de estado considera variáveis internas

=
⋮

o “estado”. Normalmente terá componentes, sendo a ordem do sistema.

(A dimensão do vetor poderá eventualmente ser maior que ordem do sistema, mas
neste caso haverá equações redundantes).

3
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Para sistemas lineares e invariantes no tempo de ordem as equações de estado têm

a forma

= + , 0 =
= +
eq. (7.1)

onde
A é uma matriz ×
B é uma matriz × p = número de entradas
C é uma matriz × q = número de saídas
D é uma matriz ×

No caso de sistemas com apenas uma entrada u(t), i.e., p = 1 e uma saída y(t) i.e.,
q = 1, temos que

= , = … ! " = # !
⋮

ou seja, neste caso B é um vetor coluna, C é um vetor linha e D é uma constante d1

(ou seja, D é uma matriz 1 x 1).

Exemplo 8.1:

Sistema carro-massa-mola

A equação diferencial ordinária (EDO) que descreve este sistema, conforme já visto
no capítulo 2 (“Modelização de Sistemas”) é dada por:

4
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

# #
$ +& +' % = %
#% #%

Neste exemplo, se definirmos a variável de estado

=( )

% = % = *+,çã* #* /00* * , +%/ %" %,

onde

% = % = 1"2* ,#/#" #* /00* * , +%/ %" %.

então o par

%
% =4 5
%

representa o estado interno do sistema. Por exemplo, se

0
0 = =( ),
−3

pela origem ( 0 = 0) com velocidade – 3m/s, ou seja 3m/s para trás ( 0 = −3).
então isso significa que no instante t = 0 o “estado” do sistema é o carro passando

= 899:< acima temos

;
Com a definição de

= =
' & 1
= = =− − +
$ $ $

e, como = e = , então

=
' & 1
=− − +
$ $ $
=

5
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

logo,
A B

0 1 0
=( ) +( )
−'/$ −&/$ 1/$
= 1 0!

C =0

que é a representação deste sistema em equações de estado na forma eq. (8.1). Note
que neste caso D = 0.

Exemplo 8.2:
Agora, considerando o sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com

$=1
&=5
'=4

então
A
0 1 0
B

=8 < +8 <
−4 −5 1
= 1 0 ! + 0!

C D

Exemplo 8.3:

Considere um sistema descrito pela equação diferencial ordinária (EDO)

y′′′ + 4 y′′ + 5 y′ = 3 u

cuja a função de transferência é dada por:

Y (s) 3
=
s ⋅ (s + 4 s + 5)
2
U (s)

3
=
s + 4 s + 5s
3 2

6
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Neste caso define-se as variáveis de estado como:

 3 ⋅U (s)
 X 1 ( s) = Y ( s) = 3
+ + 5s
2
 s 4 s

 X 2 (s) = s ⋅ Y (s)

 X 3 ( s) = s 2 ⋅ Y (s )



o que implica que:

 s ⋅ X 1 (s) = X 2 (s)

 2
⇒  s ⋅ X 1 (s) = X 3 (s)

 s 3 ⋅ X 1 ( s ) + 4 s 2 ⋅ X 1 ( s ) + 5 s ⋅ X 1 ( s ) = 3 ⋅ U ( s )

Mas,
s ⋅ X1 (s) = s ⋅ X 2 (s)
2

e
s ⋅ X 1 (s) = s ⋅ X 3 (s)
3

logo,

 s ⋅ X 1 ( s) = X 2 ( s)


⇒  s ⋅ X 2 ( s) = X 3 ( s)

 s ⋅ X 3 ( s ) + 4 s 2 ⋅ X 1 ( s ) + 5 s ⋅ X 1 ( s ) = 3 ⋅ U ( s )

e como s ⋅ X1 (s) = X 2 (s) e s ⋅ X 1 (s) = X 3 (s) , temos que:

2

 s ⋅ X 1 (s) = X 2 (s)

 s ⋅ X 2 (s) = X 3 ( s)
⇒ 
s ⋅ X 3 ( s) + 5 ⋅ X 2 ( s) + 4 ⋅ X 3 (s) + 3 ⋅U ( s)


 Y ( s) = X 1 (s)

e portanto,

7
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

 s ⋅ X 1 (s) = X 2 (s)

 s ⋅ X 2 (s) = X 3 (s)
⇒ 
s ⋅ X 3 (s) = − 5 ⋅ X 2 (s) − 4 ⋅ X 3 (s) + 3 ⋅ U (s)


 Y (s) = X 1 (s)

e desta formas obtemos as equações de estado do sistema:

 0 1 0 0 
    
 x& = 0 0 1  x + 0  u

    
 0 −5 − 4 3

 y = [ 1 0 0 ]x

Note que as matrizes A, B, C e D são neste caso:

0 1 0 0 
   
A = 0 0 1 B = 0  C = [1 0 0] e D=0
   
0 −5 − 4 1

Exemplo 8.4:

Considere um sistema descrito pela equação diferencial ordinária (EDO)

# # B #
+/ + ⋯+ / +/ % = %
#% #% B B
#%

É fácil de se notar que a função de transferência deste sistema é dada por

D +
=
E + + +/ + B + ⋯+ / B ++/

8
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Agora, definindo-se a variável de estado

=
⋮

de maneira semelhante aos exemplos 8.1, 8.2 e 8.3 acima, temos

+J + = J +
J + =D + I
I G +J + = JL +
G J + = +D + G
⇒ ⋮ ⋮ ⇒
H ⋮ ⋮ H
G G +J + =J +
FJ + = + B
D + G B

F + +/ + B
+⋯+/ B ++/ J + = E +

+J1 + = J2 +
I
G
G
+J2 + = J3 +

⇒ +J + =J + ⇒
H
−1

G
G
+J + = −/ J1 + − / −1 J2 + − ⋯ − /1 J + + 0E +

F D + = J1 +

0 1 0 ⋯ 0
B
0
P 0 I 0 1 ⋯ 0S P 0S
O G
G R O⋮R
=O ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯
R + OR
⇒ O 0 0 0 ⋯ 1R O 0R
H N−/ −/ −/ ⋯ /1 Q N 1Q
G
G
−1 −2

F = 1 0 0 ⋯ 0! + 0!

C D

9
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Matriz na forma companheira

A matriz A deste exemplo 8.4 acima é dita estar na forma companheira.

Note que ela tem

a) os elementos acima da diagonal principal têm todos o valor ‘1’ (um);

b) a última linha é constituída dos coeficientes do polinómio característico de A

+ =+ +/ + B
+ ⋯+ / B ++/

com os sinais trocados e na ordem inversa;

além disso,

c) os demais elementos são todos igual a ‘0’ (zero).

Uma matriz quadrada (n x n) A que satisfaz as propriedades (a), (b) e (c) acima é dita
estar na forma companheira.

Observe que as matrizes A do exemplos 8.1, 8.2 e 8.3, também estão ambas na forma
companheira.

Se o polinómio característico de uma matriz quadrada (n x n) A tem o coeficiente de

seu termo de mais alto grau um valor ao ≠ 0, ou seja,

+ = /T + + / + B
+⋯+/ B ++/

então a matriz A na forma companheira terá a forma mais geral:

 0 1 0 0 L 0 
 
 0 0 1 0 L 0 
 
 0 0 0 1 L 0 
 
A = 
M M M M M M 
 
 0 0 0 0 L 1 
 
 − an   − an−1 
 
 − an −2 
 
 − a n −3 
  L
 − a1 
 
 ao  a
 o  a
 o  a
 o   o 
a


10
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

No caso particular, mas bastante comum, de ao = 1, a matriz A na “forma

companheira” tem o seguinte aspeto:

 0 1 0 0 L 0 
 0 0 1 0 L 0 

 0 0 0 1 L 0 
A =  
 M M M M M M 
 0 0 0 0 L 1 
 
− a n − a n −1 − a n −2 − a n −3 L − a 1 

onde, a1 , … , an-1 , an , são os coeficientes da equação característica p(s)

p(s) = s n + a 1s n −1 + a 2s n −2 + L + a n −1s + a n

Exemplo 8.5:

Se a equação diferencial ordinária (EDO) também tivesse derivadas de u, a escolha

acima não seria apropriada. Considere o sistema descrito por:

= +2 +2 = +2

u(t) S y(t)

A função de transferência do sistema é:

D + ++2
=
E + + + 2+ + 2

Define-se neste caso:

E +
IJ + =
⇒ ⇒
G + + 2+ + 2 +J + = J +
U
H +E + + J + + 2+J + + 2J + = E +
GJ + =
F + + 2+ + 2

11
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

A B

8 < 8<
+J1 + = J2 + 0 1 0

⇒ V+J2 + = −2J1 + − 2J2 + + E + ⇒W

= +
−2 −2 1
D + = 2J1 + + J2 + = 2 1! + 0!

C D

0 1 0
e portanto:

=8 < , B = 8 < , C = 2 1! e = 0!
−2 −2 1
e observe que aqui novamente a matriz A deste exemplo está na forma companheira,
pois a equação característica do sistema é:

+ = + + 2+ + 2

Exemplo 8.6:
Considere o sistema cuja função de transferência é dada por:

D + 2+ + 7+ + 3
=
E + + + 4+ − 2

Neste caso o sistema é de segunda ordem, logo tem 2 polos, mas como o numerador
da função de transferência tem o mesmo grau que o denominador, o sistema também
tem 2 zeros.

Primeiramente, dividindo-se o numerador pelo denominador:

2+ + 7+ + 3 + + 4+ − 2
−2+ − 8+ + 4 2
−+ + 7

Obtemos o quociente de 2 e resto s+7. Logo,

D + 2+ + 7+ + 3 −+ + 7
= =2+
E + + + 4+ − 2 + + 4+ − 2

12
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

ou seja,
−+ + 7 E +
D + = + 2E +
+ + 4+ − 2
eq. (7.2)

Agora definindo as variáveis de estado

E +
J + =
+ + 4+ − 2
+E +
J + =
+ + 4+ − 2
temos que

+E +
+J + = =J +
+ + 4+ − 2
+J + = −4+J + + 2J + + E + =

e logo,

=
=2 −4 +

Portanto, A B

0 1 0
=8 < +8 <
C

2 −4 1
= 7 − 1! + 2!

C D

Observe que a matriz A aqui neste exemplo também está na forma companheira.

13
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8.2 – A equação característica e os polos do sistema

Um sistema descrito na forma de equação de estados [eq. (8.1)]:

= +
= +
u(t) S y(t)

tem o seu polinómio característico dado por:

+ = det +] −

Já os polos do sistema são os “autovalores”(ou “valores próprios”) de A, podendo ser

repetidos, i.e., duplos, triplos, etc.

+ =
det +] − .
Como é sabido, os autovalores de A são as raízes do polinómio característico

Exemplo 8.7:

Observe que para o sistema do exemplo 8.2 acima, o polinómio característico é dado

+ −1
por:

+ = det +] − = #"% =
`+ + _b
^ a
_

& '
=+ + + +
$ $

e, no caso de m = 1, & = 5 e k = 4

+ = $+ + &+ + ' = + + 5+ + 4
Logo, a equação característica pode ser escrita como:

+ + 5+ + 4 = 0

e para encontrar os polos, calcula-se as raízes de p(s), ou seja, os autovalores de A

c = −1 e c = −4

Observe que a polinómio característico p(s) e os polos c " c obtidos aqui são os
mesmos que os obtidos através da função de transferência.

14
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.8:

Para o sistema do exemplo 8.4 acima, o polinómio característico é:

+ = det +] − =

+ −1 0 ⋯ 0
P0 + −1 ⋯ 0 S
O R
= #"% O ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ ⋯ R
O0 0 0 ⋯ −1 R
N/ / B / B ⋯ ++/ Q

= + + / + B
+ / + B
+ ⋯+ / B + + /T

e os polos dos sistema (autovalores de A) são as n raízes de p(s), podendo ser repeti-
das, i.e., duplas, triplas, etc.

Exemplo 8.9:

Para o sistema do exemplo 8.5 acima, o polinómio característico é:

+ −1
+ = det ( ) = + + 2+ + 2
2 ++2

e os polos dos sistema (autovalores de A) são:

c = −1 + d
c = −1 − d

Exemplo 8.10:

Para o sistema do exemplo 8.6 acima, o polinómio característico é:

+ −1
+ = det ( ) = + + 4+ − 2
−2 ++4

e os polos dos sistema (autovalores de A) são:

c = −4,45
c = 0,45

15
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8.3 – Representações Equivalentes

Considere o sistema:

= + , 0 =
= +
eq. (7.3)

u(t) S y(t)

cuja variável de estado é x(t). Definindo-se agora uma nova variável de estado ̅
como sendo:

̅=f

sendo P inversível. Logo, como:

̅=f

= fB ̅
temos que:
W
= fB ̅

̅ g
e substituindo na eq. (8.3) obtém-se:

⇒
fB ̅ = fB ̅ + ̅ = f fB ̅ + f
W W
= fB ̅ + = fB ̅ +
̅ h

Portanto, a representação em Equações de Estado não é única. O sistema das equa-

ções da eq. (8.3) acima pode ser representado na forma equivalente.

̅= ̅ ̅+ g , ̅ 0 = ̅
= ̅ ̅+h

16
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

̅ = f fB
onde:

g=f eq. (7.4)

̅ = fB

h=

Note que a entrada u e a saída y não se alteraram. Somente a representação interna do

sistema (variáveis de estado).

Exemplo 8.11:

Considere um sistema de 2ª ordem do exemplo 8.5, cujas equações de estado são:

8 < 8<
0 1 0

W
= +
−2 −2 1
= 2 1! + 0!

Portanto, a variável de estado original é:

=( )

0 1
f=8 <
Agora, escolhendo-se,

1 0

̅=f =( )
temos que

Ou seja, a nova variável de estado ̅ é a antiga variável de estado x com a ordem das
componentes trocadas.

Calculando ̅, g , ̅ " h pela eq. (8.5) obtemos

0 −1
1  0 1  0 1 − 2 − 2
A = PAP =  ⋅ ⋅ = 
1 0 − 2 − 2 1 0  1 0 

17
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

0 1 0 1
B = PB =   ⋅ 1  = 0  ,
1 0     

0 1 
C = CP −1 = [2 1] ⋅   = [1 2] ,
1 0 
e
D =D=0

e desta forma, as equações de estado abaixo

̅ g

 − 2 − 2 1 
 &
x = 1  x +   u
  0  0 

y = [ 1 2 ]x
̅ h=0

são uma representação diferente do mesmo sistema.

Observe que a matriz P deste exemplo é igual a própria inversa:

0 1 
P = P −1 =  
1 0 

Note também que:

P = P–1 ⇒ P·P–1 = P·P = P2

mas P·P-1 = I , logo,

P2 = I

Estas matrizes são chamadas de idem potentes.

18
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.12:

Considere agora um sistema de sistema de 3ª ordem do exemplo 8.4.

A B
 0 1 0 0 
    
x& = 0 0 1  x + 0  u

    

=0
 0 −5 − 4 3

 y = [ 1 0 0 ]x
C

Para que a nova variável de estado ̅ ser igual à antiga x apenas trocando a terceira
componente L pelo dobro: ̅L = 2 L , P deve ser:

1 0 0
f = i0 1 0j
0 0 2

e desta forma temos que

1 0 0  0 1 0  1 0 0 0 1 0
−1
       
A = PAP = 0 1 0  ⋅ 0 0 1  ⋅ 0 1 0 = 0 0 1 
       
0 0 0,5 0 −5 − 4 0 0 2 0 − 2,5 − 2

2 0 0  0  0 
     
B = PB = 0 1 0  ⋅ 0  = 0 
     
0 0 1 3 3
0,5 0 0
 
C = CP = [1 0] ⋅  0 0 = [0,5 0]
−1
0 1 0 e D=D=0
 
 0 0 1

logo, as equações abaixo são uma representação diferente do mesmo sistema em

equações de estado.

19
 ̅ g
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

 0 1 0 0 
    
x& = 0 0 1  x + 0  u
h=0

    
 0 − 10 − 4 6

 y = [1 0 0] x

Exemplo 8.13:

Considere novamente o sistema do exemplo 8.2,

A B

0 1 0
=8 < +8 <
−4 −5 1
= 1 0!

onde

% = posição do carro
% = velocidade do carro

Vamos definir uma nova variável de estado ̅ de tal forma que a sua primeira compo-

̅ é igual à primeira componente da variável de estado original ;

nente

entretanto, a sua segunda componente

̅ é uma combinação linear das duas componentes da variável de estado original ,

Por exemplo: ̅ é igual a primeira componente de

componente de (i.e., ̅ = + 2 ).
mais a 2 vezes a segunda

20
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Logo, a nova variável de estado:

̅
̅=( )
̅

será dada por:

̅ % = %

̅ % = % +2 %

̅=f
então,

com a matriz P sendo:

1 0
f=8 <
1 2

Esta matriz P é claramente inversível com a inversa fB dada por:

1 0
fB = 8 <
−0,5 0,5

e portanto podemos calcular ̅, g " ̅ pelas relações em eq. (8.5) obtendo-se:

̅ = f fB = (−0,5 0,5 )
−3,5 −4,5

g = f = 80<
2
̅ = f B = 1 0!
h = =0

e o sistema pode ser reescrito de forma equivalente como:

̅ g

−0,5 0,5 0
̅=( ) ̅+ 8 <
V −3,5 −4,5 2
= 1 0!
̅

21
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.14:

Para o sistema do exemplo anterior, vamos calcular a matriz P que transforma A em l

dado por:

l = 8−1 0 <
0 −4

que é a forma diagonalizada de A, uma vez que os elementos da diagonal, ou seja –1

e –4, são os autovalores de A.

Portanto, pela eq. (8.4),

l = f fB

lf = f
que equivale a,

−1 0 / / 0 1
8 <8 <=8 <8 <
ou seja,

0 −4 # # −4 −5

l P P A

Note que aqui nós definimos P como

/
f=8 <.
#

Resolvendo esta equação matricial obtemos um sistema de 4 equações com 4 incóg-

nitas: a, b, c e d.

−/ = −4
I
⇒
G −4 = −4# /=4
W
H − =/−5 =#
G
F−4# = − 5#

Observe que este sistema não tem uma única solução pois as 4 equações se reduzem,
por redundância, a apenas duas. Uma das formas que podemos escrever a solução é

/ #! = / //4 !, / ≠ 0, ≠ 0.

22
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Logo, a escolha de P não é única:

/ //4
f=4 5, / ≠ 0; ≠0

Agora, se escolhermos, por exemplo, a = 4 e b = 1 temos,

⇒
4 1 1/3 −1/3
f=4 5 f B
=4 5
1 1 −1/3 4/3

o que implica que,

l = f fB = 8−1 0 <
0 −4
1
o =f =( )
1
l = fB = 1/3 −1/3!
p= =0

ou seja, l o

−1 0 1
̅=8 < ̅+ 8 <
0 −4 1
= 1/3 −1/3!
l

No exemplo acima nós encontramos uma forma equivalente para o sistema de tal
forma que a matriz A é diagonal. Entretanto, nem sempre é possível se obter uma
representação equivalente:

q = lq + o
= lq
eq. (7.5)

com l na forma diagonal.

Quando isso é possível diz-se que a matriz A é diagonalizável.

23
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Um resultado bastante conhecido da Álgebra Linear é que se uma matriz A é

diagonalizável, então os elementos da sua diagonal principal são os seus próprios
autovalores.

Se A possui os seus n autovalores,

c ,c ,⋯,c

distintos, então este é um caso em que a diagonalização de A é possível.

Uma forma de se obter a representação deste sistema na forma diagonalizada para A,

é a seguinte: Define-se a matriz M (mudança de base) como sendo:

r= 1 1 … 1 !

1s = autovector associado com o autovalor cs , i = 1, 2,…

onde

(Note que esta matriz M não é única pois qualquer autovector 1s pode ser substituído
por um múltiplo '1s , com ' ≠ 0 ).

f = rB
Escolhendo-se:

então a transformação de variáveis de estado,

q=f

l na forma diagonal. Na
verdade já sabemos que l será:
nos levará às equações de estado da eq. (8.4) acima com

c 0 … 0
l = f fB = rB r = 0 c … 0
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
0 0 … c

e também sabemos que p = . Portanto nós só precisamos da eq. (8.4) para calcular
o e l.

Exemplo 8.15:
Considere o sistema do exemplo 8.2 acima, cujos autovalores de A (calculados no
exemplo 8.7) são:
c = −1 c = −4

24
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

e os respetivos autovectores,

u −v
1 =8 < 1 =( )
−u 4v

Escolhendo-se, por exemplo, u = v = 1/3, temos que,

1/3 −1/3
r=4 5 = fB
−1/3 4/3

que foi a matriz P encontrada no exemplo 8.13 acima.

Se entretanto escolhermos u = 1 e v = −1, teremos,

1 1
r = fB = 4 5
−1 −4

e portanto,

4/3 1/3
f = rB = 4 5
−1/3 −1/3

l = f fB = 8−1 1 <
0 −4
1/3
o =f =( )
−1/3
l = fB = 1 −2!

l o
ou seja,

−1 0 1/3
q=8 <q+( )
0 −4 −1/3
= 1 1! q
l

que é uma outra representação do mesmo sistema em equações de estado com a

matriz A na forma diagonal.

25
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8.4 – Transformação Função Transferência para Equações de Estado

Não há uma regra única para se transformar sistemas descritos pela sua equação
diferencial ordinária (EDO) ou, equivalentemente, pela sua função de transferência,
em equações de estado.

= 20 = 80 e portanto com função de transferência dada por

diferencial w + 12 +
Vamos mostrar aqui o mesmo sistema, de terceira ordem, descrito pela equação

80
x + =
+ + + 2 + + 10

e vamos achar três formulações diferentes deste sistema em equações de estado.

Exemplo 8.16:
Considere o sistema descrito pela equação diferencial ordinária (EDO)

= 20 = 80
w + 12 +

80 D +
Facilmente podemos achar a função de transferência do sistema G(s) = Y(s)/U(s)

x + = =
+ L + 12+ + 20+ E +

= =
Definindo as variáveis de estado:

= ⇒ = L

L = = L = −20 −12 L + 80
=

A
0 1 0 0
B

⇒
x = i0 0 1 jx + i 0 ju
0 −20 −12 80
= 1 0 0!
C
Observe que a matriz A está na forma companheira.

26
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.17:

Vamos considerar o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui vamos rees-
crever a função de transferência G(s) da seguinte forma:

5 4 4 D +
x + = ∙ ∙ =
+ ++2 + + 10 E +
J +
E +

J +
E +
JL +
E +

Logo, definindo as variáveis de estado da seguinte forma:

5E +
J + =
+
20E +
J + =
+ ++2
80E +
JL + = x + . E | = D + =
+ + + 2 + + 10

temos que

I
+J1 + = 5E +

G
= 5
5E + 1

⇒ ⇒ }
+ + 2 J2 + = 4. = 4. J1 +
= 4 −2
H
+ 2 1 2

G + + 10
20 E +

F
J3 + = 4. = 4. J2 + = 4 − 10
+ ++2 3 2 3

que nos dá uma outra formulação em equações de estado deste sistema, diferente do
exemplo anterior. Escrevendo na forma matricial temos
0 0 0 5

⇒
= i4 −2 0 j + i0j
0 4 −10 0
= 0 0 1!

27
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.18:

Vamos considerar novamente o mesmo sistema dos 2 exemplos anteriores. Entretanto

em frações parciais e definindo as variáveis de estado J + , J + e JL + da forma

aqui vamos reescrever a função de transferência G(s) da seguinte forma: Expandindo

indicada abaixo,

4 −5 1 D +
x + = + + =
+ ++2 + + 10 E +

J + J + JL +
E + E + E +

temos que

4E +
J + =
+ +J + = 4E +
−5E +
⇒
J + = +J + = −2J + − 5E +
++2
+JL + = −10JL + + E +
E +
JL + = D + = J + + J + + JL +
+ + 10
J + J + JL +
D + =( + + )E +
E + E + E +

logo, as equações de estado ficam:

=4
A
0 0 0 4
B

⇒
= −2 −5 = i0 −2 0 j + i−5j
= −10 + 0 0 −10 1
L L

= + + = 1 1 1!
L
C

Portanto obtemos uma terceira representação em equações de estado para o mesmo

forma diagonal e os polos do sistema (+ = 0, + = −2 e + = −10) são os elementos

sistema, diferente das anteriores. Note que nesta representação a matriz A está na

da diagonal principal. Obviamente que isso ocorre pois: se a matriz é diagonal, então
os elementos da sua diagonal principal são os próprios autovalores do sistema.

28
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8.5 – Simulação Analógica

Seja qual for a natureza de um sistema linear e invariante no tempo (mecânica,

elétrica, eletromecânica, térmica, hidráulica, ou um processo químico, etc.) ele pode
ser simulado em laboratório através de componentes eletrónicos. Desta forma é
possível simular uma entrada qualquer para o sistema, como um degrau por exemplo,
e observarmos qual seria a resposta (ou seja, a saída) do sistema para aquela entrada.
A isso chamamos de “simulação analógica”.

Apresentamos abaixo os componentes com que fazemos a simulação analógica.

o INTEGRADOR:
Este elemento, como se pode imaginar, transforma um sinal s na sua entrada em s na
sua saída, ou seja, integra. A simulação analógica de um sistema de ordem n precisará
de n integradores.

s s

o SOMADOR:
Este elemento, obviamente, soma os sinais que entram num único sinal de saída.

+
+ +~

que entra, devolvendo '

o MULTIPLICADOR:
Este elemento, por sua vez, multiplica por k o sinal s s na
sua saída.

'
s ' s

29
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.19:
Só para exemplificar vamos ver, na figura a seguir, como se escreveria a equação

= −3

−3
−3

Exemplo 8.20:
Vamos agora ilustrar, na figura a seguir, como se escreveria a equação

= −2 −3

−2
−2

−3
−3

Exemplo 8.21:
Na figura a seguir ilustramos como se escreveria a equação

= −2 −3 +

−2
−2

−3 −3

30
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.22:

Vamos agora fazer a simulação analógica do sistema de segunda ordem dado abaixo.
Note que precisamos de 2 integradores, um para cada uma das equações diferenciais
de 1ª ordem do sistema de equações de estado.

=
= −2 −3 +
=

−2
−2

+
=

−3
−3

Agora, se colocarmos uma caixa abrangendo a simulação feita, podemos observar

que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a saída y
(output do sistema). O que fica dentro da caixa é uma representação interna do sis-
tema, através das variáveis de estado e .

−2
−2

+
=

−3
−3

31
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.23:

Vamos agora fazer a simulação analógica do sistema de terceira ordem dado abaixo,
já analisado no exemplo 8.16. Note que é preciso de 3 integradores, um para cada
uma das equações diferenciais de 1ª ordem do sistema de equações de estado.

=5
=4 −2
L= 4 −10 L
= L

−10

5 4 + 4 +
L L =

−2

Novamente, vamos colocar uma caixa abrangendo a simulação feita e vamos

observar que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a
saída y (output do sistema). O que fica dentro da caixa é uma representação interna
do sistema, através das variáveis de estado , e L .

10

5 4 + 4 +
L L =

−2

32
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.24:
Vamos agora fazer a simulação analógica do mesmo sistema de terceira ordem do
exemplo anterior, mas com uma representação diferente em equações de estado, dada
abaixo, obtida no exemplo 8.17.

=4
= −2 −5
= −10 L +
= + + L

Observando agora a caixa que abrange a simulação, vemos mais uma vez que nesta
caixa entra apenas a entrada u e sai apenas a saída y. O que fica dentro (i.e., a
representação interna do sistema) é diferente do exemplo anterior, apesar de simular
o mesmo sistema do exemplo anterior. Isso porque as variáveis de estado , e L
são diferentes e as equações de estado também não são as mesmas.

−5 + +
+ + L =

−2

−10

+ L
L

33
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

8.6 – Conversão de Equações de Estado para Função de Transferência

A representação de um sistema em equações de estado que vimos aqui [na eq. (8.1)],

= +
= +

de estado ̅ como,
não é única. Na realidade, como já vimos na secção 8.3, definindo-se a nova variável

̅=f

para alguma matriz inversível P, então

= ̅ +g
= ̅ +h

onde [eq. (8.4)]:

̅ = f fB
g=f
̅ = fB
h=

é uma outra representação do mesmo sistema em equações de estado.

Em particular, se A for diagonalizável e escolhermos f = rB onde M é a matriz

mudança de base

r= 1 1 ⋯ 1 !

1s = / %*-1" %*0 /++* ,/#* *$ * / %*1/2*0 cs , , = 1,2, … ,

então ̅ ficará na forma diagonal, com os seus autovalores c , c , ⋯ , c , sendo os

elementos da diagonal principal.

Por outro lado a representação de um sistema pela sua função de transferência é

única.

Por exemplo, a função de transferência

34
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

D +
E +
no caso de uma entrada u t e uma saída y(t)

é única (a menos, claro, de uma multiplicação por uma constante nos coeficientes do
numerador e do denominador).

Observação:
As funções de transferência

D + 4 ++1
=
E + 2+ + 11+ + 15
e

D + 2 ++1
=
E + 11 15
+ + ++
2 2

são a mesma. Nitidamente elas diferem apenas de uma multiplicação por uma cons-

= −3 e = −1,5 e um zero ~ = − 1.
tante em ambos o numerador e o denominador. Esta função de transferência é a única
deste sistema que tem polos

Para converter a representação de um sistema [que tem entrada u(t) e saída y(t)]

u S y

de equações de estado

= + , 0 =
= +
eq. (7.6)

D +
para função de transferência

E +
a fórmula é dada por,

D +
= +] − B
+
E +
eq. (7.7)

Este resultado será mostrado a seguir para um caso mais geral.

35
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.25:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equação de estado

A B
0 1 0
=8 < +8 <
−2 −2 1
= 1 0!

Para se obter a função de transferência, primeiramente achamos a matriz +] − ,

+ −1
+] − =8 <
2 ++2

++2 1
e a sua inversa,

+] − B
= + + 2+ + 2 + + 2+ + 2
−2 +
+ + 2+ + 2 + + 2+ + 2

e portanto, como D = 0 neste caso,

++2 1
D + + + 2+ + 2 + + 2+ + 2 (0)
= 1 0! −2 +
E + 1
+ + 2+ + 2 + + 2+ + 2

+] − B
C
B

logo, a função de transferência do sistema é dada por:

D + 1
=
E + + + 2+ + 2

36
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.26:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equação de estado

A B
0 1 0
=8 < +8 <
−4 −5 1
= 2 1!

+] − ,
Novamente, para se obter a função de transferência, primeiramente achamos a matriz

+ −1
+] − =8 <
4 ++5

e a sua inversa,

++5 1
+] − B
= + + 5+ + 4 + + 5+ + 4
−4 +
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4

logo, como D = 0, a função de transferência fica

++5 1
D + + + 5+ + 4 + + 5+ + 4 (0)
= 2 1! −4 +
E + 1
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4

+] − B
C B

e portanto, a função de transferência do sistema é dada por:

D + ++2
=
E + + + 5+ + 4

37
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.27:
Considere agora o sistema de terceira ordem abaixo, já visto no exemplo 8.15, dado
pela sua equação de estado
0 1 0 0
= i0 0 1 j + i0j
0 −20 −12 80
= 1 0 0!

Mais uma vez, começamos calculando a matriz +] − ,

+ −1 0
+] − = i0 + −1 j
0 20 + + 12

e a sua inversa

+ + 12+ + 20 + + 12 1
P S
O + + + R
O + + + 12 + R
+] − B
=O 0 R
+ +
O R
O 20+ + R
0
N + + Q

+ = det +] − = + L + 12+ + 20+

onde,

o polinómio característico do sistema.

Agora, como D = 0,

D + 0
= 1 0 0! +] − B
i0j
E +
80
C B

e portanto, a função de transferência do sistema é dada por:

D + 80
= L
E + + + 12+ + 20+

Conforme já tínhamos visto no exemplo 8.15.

38
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.28:

de equações de estado tal que a matriz A está na forma diagonalizada l .

O sistema abaixo é o mesmo que vimos no exemplo 8.14, com a representação na forma

l o

−1 0 1/3
q=8 <q+( )
0 −4 −1/3
= 1 −2! q
l

Calculando a matriz €+] − l •, temos:

++1 0
€+] − l • = 4 5
0 ++4

1
cuja inversa é
0
€+] − l • = ++1
B
1
0
++4

e portanto,

1 1
D + 0
= l +] − o = 1 ++1 3
1!
B
E + 1 1
0 −
++4 3
1/3 −1/3
= +
++1 ++4
1
=
++1 ++4
1
=
+ + 5+ + 4

que é a função de transferência do sistema.

39
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Exemplo 8.29:

O sistema abaixo é o mesmo do exemplo anterior. Entretanto, tomemos a representação

na forma de equações de estado com a matriz A na forma companheira, conforme já
vista no exemplo 8.2:

A B
0 1 0
=8 < +8 <
−4 −5 1
= 1 0 ! + 0!

C D

Agora, calculando a matriz €+] − l •, temos:

+ −1
€+] − l • = 4 5
4 ++5

++5 1
cuja inversa é

€+] − l • = + + 5+ + 4 + + 5+ + 4
B
−4 +
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4

e portanto,

++5 1
D +
= l +] − o = 1 + + 5+ + 4 + + 5+ + 4 80<
0!
B
E + −4 + 1
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4
1
= 1 0! + + 5+
+
+4

+ + 5+ + 4
1
=
+ + 5+ + 4

que, obviamente, é a mesma função de transferência do sistema já encontrada no

exemplo anterior.

40
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Múltiplas entradas e múltiplas saídas

No caso de sistemas com p entradas e q saídas

=ƒ ⋮ † =ƒ⋮†
„ ‡
‚ … ‚ …

p (entradas) q (saídas)

⋮ S ⋮
„ ‡

temos então uma Matriz de Transferência (ao invés de função de transferência), de

dimensão q x p dada por,

D + D + D + D +
P S P ⋯ S
E + E + E„ + R PE +
OD + R OD + D + D + S
O R O R E +
O ⋯ RO ⋮ R
O ⋮ R= E + E + E„ + O R
O RO ⋮ R
O ⋮ R O ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ R E +
O R O D‡ + D‡ + D‡ + N Q
⋯ R „
ND‡ + Q NE + E + E„ + Q

Y(s) U(s)
matriz de transferência
do sistema

Neste caso a relação das equações de estado e a matriz de transferência é semelhante

ao caso anterior.

D + = +] − B
+ !∙E +
eq. (7.8)

que é a generalização do resultado da eq. (8.7).

41
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

Para verificarmos o resultado eq. (8.7) acima considere a Transformada de Laplace

= 0):
das equações de estado da eq. (8.6) quando as condições iniciais são nulas (i.e.,

+J + = J + + E +
W
D + = J + + E +

+] − J + = E +
ou seja,

W
D + = J + + E +

J + = +] − B E +
e portanto,

W
D + = J + + E +

que é equivalente à eq. (8.8).

Portanto um sistema pode ter mais de uma representação na forma de equações de

estado, mas apenas uma representação na forma de função de transferência.

As relações da eq. (8.7), que repetimos aqui:

D +
= +] − B
+
E +

e da eq. (8.8), que também repetimos aqui:

D + = +] − B
E + + E +

mesmo que aplicadas a representações diferentes do mesmo sistema em equações de

estado, conduzem sempre à mesma função de transferência do sistema, pois ela é
única.

Exemplo 8.30:

O sistema abaixo…

42
J. A. M. Felippe de Souza 8 – Equações de Estado

0 1 0 0
= 0 0 1 0
L 0 0 0 1 L
ˆ 0 0 −1 0 ˆ

(t) A x(t)

1 0 0 0
8 <=8 <
0 0 1 0 L
ˆ

y(t) C x(t)

Exemplo 8.31:

O sistema abaixo…

−0,5 0
( )=( )8 <
0 −0,25

(t) A x(t)

0,5 0
8 <=8 <8 <
0 1
y(t) C x(t)

43