Apostila DMV2010 PDF

APOSTILA DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS
Autores: Prof. José Geraldo Trani Brandão

Prof. Mauro Hugo Mathias
1. INTRODUÇÃO
Vibração Mecânica é o estudo dos movimentos oscilatórios. Trata-se de um tema

lógico, explicável através de princípios básicos da mecânica. Seus conceitos matemáticos
são todos eles associados à fenômenos físicos que podem ser experimentados e medidos, e
é um assunto em constante progresso tecnológico.
Se o centro de massa de um corpo oscila ou inverte o seu sentido de movimento
periodicamente, dizemos que este corpo está vibrando. Todo sistema mecânico dotado de
massa e elasticidade é capaz de vibrar.
O objetivo de um projetista é controlar a vibração quando esta é desagradável e
aumentar a vibração quando esta é útil, entretanto as vibrações, na sua maioria, são
indesejáveis.
Exemplo: Projeto de máquinas ⇔ diagnose de máquinas
Algumas definições importantes são:

• Vibração Livre: ocorre quando o sistema vibra com a ação de forças internas, sem
a existência de forças externas, apenas sujeito a uma condição inicial.
• Vibração Forçada: ocorre quando o sistema vibra com a ação de forças externas.
• Vibração Linear: os coeficientes da equação diferencial do movimento são
invariantes ou a sua variação é relativamente pequenas para a maioria dos casos. O
princípio da superposição é válido.
• Vibração Não-Linear: os coeficientes da equação diferencial do movimento são
variáveis com algum parâmetro do sistema em estudo. O princípio de superposição
não é válido.
• Vibração Aleatória: é aquela na qual o valor instantâneo de um dado parâmetro em
qualquer tempo futuro não é determinístico e sim probabilístico.
• Freqüência Natural: é a freqüência na qual um dado sistema responde livremente a
uma dada condição inicial, sem a ação de forças externas.
• Grau de Liberdade: em um sistema, é o número de coordenadas necessárias,
suficientes e independentes para, a descrição de seu movimento.
1 partícula livre no espaço = 3 graus de liberdade

1 corpo livre no espaço = 6 graus de liberdade
corpos elásticos = infinitos graus de liberdade
Modelagem ⇔ rigidez relativa
Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

2
As soluções de uma grande quantidade de problemas de vibrações na engenharia
podem ser resolvidos com uma precisão satisfatória, equacionando-se os sistemas com
apenas um grau de liberdade.
Na elaboração de um modelo teórico de um dado sistema mecânico, existe sempre
uma aproximação do real com o teórico, nem todos os efeitos são levados em consideração,
pois assim teríamos um modelo perfeito. O que se faz é um modelamento visando atingir os
objetivos da análise de algum fenômeno especial.
Exemplo: modelamento simplificado da suspensão de um automóvel.
1.1. Elementos de um Sistema Vibratório
Todo sistema pode ser idealizado e composto de massa, mola e amortecedor.

A massa é assumida ser um corpo rígido. Ela pode vibrar, assim armazena ou
dissipa energia cinética de acordo com a variação da posição e velocidade da massa. A
força produzida pelo deslocamento da massa é a força de inércia, a qual manifesta-se
obedecendo a 2ª lei de Newton.
A mola possui elasticidade e sua massa normalmente é desprezada. A força da mola
só existe se a mola for estendida ou comprimida e o trabalho realizado por ela é
transformado em energia potencial ou cinética e a qual obedece a lei de Hooke, segundo
uma proporcionalidade dada pela constante de mola.
O amortecedor não possui nem massa e nem elasticidade. O amortecimento só
existe se existir movimento relativo entre duas partes do sistema que se atritam. A energia
dissipada pelo amortecedor é transformada em calor e o amortecimento é dito viscoso
quando a força aplicada é proporcional a velocidade.
1.2. Movimento Harmônico
Quando o intervalo de tempo das repetições do movimento forem iguais, diz-se que
o movimento é periódico. O tempo de repetição T é denominado período da oscilação e a
freqüência de oscilação f é o inverso do período:
1
f=
T

3
A forma mais simples de movimento periódico é o movimento harmônico simples
(mhs). O movimento harmônico simples pode ser ilustrado por meio de uma massa
suspensa de uma mola.
A
t
As grandezas associadas ao movimento harmônico são dadas pelas seguintes

relações:
x ( t ) = Asenωt , (1.1)
x& ( t ) = Aω cos ωt , (1.2)
&x&( t ) = − Aω2senωt , (1.3)

2π
onde A é a amplitude de oscilação e ω = é a freqüência angular do movimento, sendo
T
T o período de oscilação.
Uma outra forma de se definir um movimento harmônico é através da projeção
numa linha reta de um vetor girante com uma velocidade angular constante:

4
2π
ω.t = 2π ⇒ ω = .
T
Se adotarmos um eixo imaginário i para descrever o movimento de um ponto P em
uma circunferência e admitindo que o raio da circunferência seja representado por uma
quantidade complexa z, chamada de fasor. Podemos escrevê-la como:
z = Aeiθ = Acosθ + iAsenθ ,
onde θ = ωt .
Definindo os componentes real e imaginário da equação z na forma:
R e (z ) = Acosω.t ,
I m (z ) = Asenω.t .
Considerando dois movimentos harmônicos com a mesma freqüência, mas
defasados de um ângulo de fase φ, temos os fasores
z1 = A1 .e iω .t ,
z 2 = A 2 .ei (ω.t + φ ) ,
onde A1 e A2 são números reais.
z 2 = A 2 .e iφ .e iω.t = A 2 e iω.t ,
123
A2
onde A 2 é um número complexo.
Esta forma de representação é muitas vezes útil em problemas que envolvem
movimentos harmônicos.

5
1.3. Análise Harmônica
É comum a existência simultânea de vibrações com várias freqüências diferentes.

“Na prática a maioria das vibrações são compostas de várias freqüências e várias
amplitudes”.
O matemático francês J. Fourier (1768-1830) mostrou que qualquer movimento
periódico complexo pode ser representado por uma série de senos e co-senos
harmonicamente relacionados. Se x(t) é uma função periódica no tempo, então ela pode ser
escrita segundo a série de Fourier:
a0
x(t) = + a1 cos ωt + a 2 cos 2ωt ... + a n cos nωt + ...
2 (1.4)
+ b1senωt + b 2sen 2ωt + ... + b n sennωt,
2π
onde ω = é chamada de freqüência fundamental.
T
Multiplicando ambos os lados da equação (1.4) por cosnωt e sennωt e
integrando cada termo sobre o período T, obtém-se:
2T
a 0 = ∫ x ( t ).dt ,
T0
ω π/2
an = ∫ x ( t ).cos nωt.dt ,
π −π / 2
ω1 π / 2
bn = ∫ x ( t ).sennωt.dt .
π −π / 2
Voltando a série de Fourier, obtemos;
a n cos nωt + b n sennωt ,
 a bn 
a 2n + b 2n  n
. cos nωt + .sennωt  . (1.5)
 a 2n + b 2n a 2n + b 2n 

6
bn cn
φn
an
Do triângulo pode-se expressar
bn
senφ n = ,
(1.6)
a 2n + b 2n
an
cos φ n = , (1.7)
a 2n + b 2n
c n = a 2n + b 2n , (1.8)
bn
tgφ n = . (1.9)
an
Substituindo as equações (1.6), (1.7) e (1.8) na equação (1.5) obtemos;
c n (cos φ n . cos nωt + senφ n sennωt ) = c n . cos(nωt − φ n ) .
A série de Fourier, então, pode ser escrita da seguinte forma;
a0
x(t) = + c n . cos(nωt − φ n ) . (1.10)
2
Deste modo, c n e φ n definem completamente a contribuição harmônica da onda

periódica.

7
1.4. Propriedades do Movimento Oscilatório
Certas propriedades do movimento oscilatório são de grande interesse na medida da

vibração. As mais importantes são:
• Valor de Pico: indica o valor máximo da grandeza em estudo de que está
submetido um sistema vibrante.
• Valor Médio: indica o valor estável ou estático do movimento. Pode ser
determinado pela integração
1T
x = lim ∫ x ( t ).dt .
T →∞ T
0
• Valor Quadrático Médio: é a média dos valores quadráticos, integrados nos
limites de algum intervalo de tempo T, o qual é associado a energia de vibração.
2 1T 2
x = lim ∫ x ( t ).dt .
T→∞ T
0
• Raiz da Média Quadrática: é a raiz quadrada da media quadrática.
• Espectro da Freqüência: é a representação no domínio da freqüência de um sinal
no tempo, podendo este possuir várias freqüências.
No caso de um movimento periódico, o espectro de freqüência é constituído de uma

série de retas traçadas a partir dos pontos que marcam os múltiplos inteiros da freqüência
fundamental, conforme definidos pela série de Fourier.

8
cn
ω 2ω 3ω nω
ω
EXEMPLO 1: Um acelerômetro indica que uma dada estrutura está vibrando a 82 cps e
sua amplitude máxima de aceleração é de 50 [g]. Determinar a amplitude máxima da
vibração.
f = 82cps ⇒ ω = 515,2[rad / s]
a máx = 50g = 490,5 m / s 2 [ ]
x ( t ) = Asenω.t
x& ( t ) = Aω cos ω.t
&x&( t ) = −Aω2 senω.t = 490,5
490,5
A= 2
⇒ A = 1,847 × 10 − 3 [m ]
(515,5)
EXEMPLO 2: Determinar a série de Fourier e o espectro de freqüência de um conjunto de

pulsos retangulares como mostrado.

9
dβ dβ
Fazendo: β = ω.t ⇒ = ω ⇒ dβ = ω.dt ⇒ dt =
dt ω
Calculando a 0 , a n e b n :
ωT
a 0 = ∫ x ( t )dt
π0
π
ω T dβ 1 1
a 0 = ∫1. = β = (π − 0) ⇒ a 0 = 1
π0 ω π 0 π
ω T/2
an = ∫ x ( t ).cos nω.t.dt
π −T / 2
ω π x(t) 1π
an = ∫ . cos nβ.dβ = ∫ x ( t ).cos nβ.dβ
π0 ω π0
π
1 sennβ 1
an = . = .sennπ ⇒ a n = 0
π n 0 nπ
ω T/2
bn = ∫ x ( t ).sennω.t.dt
π −T / 2
π
1 T/2 1 cos nβ 1
bn = ∫ x ( t ).sennβ.dβ = − . = − [cos nπ − 1]
π −T / 2 π n 0 nπ
p / n par ⇒ b n = 0
1
[1 − cos nπ] 2
nπ p / n ímpar ⇒ b n =
nπ
bn
tgφ n = → ∞ ∴⇒ φ n = 90°
an
2
p / n ímpar ⇒ c n = a n 2 + b n 2 = b n =
nπ

10
Portanto, a série de Fourier fica;
1 2
x(t) = + cos(nω.t − 90°)
2 nπ
1 2
x(t) = + .[cos nωt. cos 90° + sennωt.sen90º ]
2 nπ
1 2
x(t) = + sennωt
2 nπ
O espectro da freqüência
cn
2/π
2/3π
2/5π
ωt
2/7π
π 3π 5π 7π
1.5. Constantes de Rigidez
• Molas Flexionais: são molas resistentes a deslocamentos de translação.
K
x0
M
P
P = Kx 0 ⇒ k = ,
x0
onde P é a força peso da massa M.

11
M
x0
L/2
L
PL3 P P 48EI
x0 = ⇒ K= = ⇒K= .
48EI x0 PL3 L3
48EI
• Molas Torcionais: são molas resistentes a deslocamentos de torção.
L Kt
φ
Jp
Mt.L Mt Mt G.Jp
φ= ⇒ Kt = = ⇒ Kt = ,
G.Jp φ Mt.L L
G.Jp
onde G é o módulo de elasticidade transversal e Jp é o momento de inércia polar de área.

12
Associação de Molas em PARALELO
K1 K2 K3 Kn
P = F1 + F2 + F3 + K + Fn
K eq x 0 = K1x 0 + K 2 x 0 + K 3 x 0 + K + K n x 0
∴⇒ K eq = K1 + K 2 + K 3 + K + K n .

13
Associação de Molas em SÉRIE
K1
K2
K3
Kn
x 0 = x1 + x 2 + x 3 + K + x n
P P P P P
= + + +K+
K eq K1 K 2 K 3 Kn
1 1 1 1 1
∴⇒ = + + +K+ .
K eq K1 K 2 K 3 Kn

14
2. SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBERDADE
A equação diferencial do movimento (EDM) de um sistema com um grau de

liberdade pode ser escrita com apenas uma coordenada.
Os elementos que compõem os sistemas mecânicos, aqui apresentados, serão
admitidos operando na região linear.
Mola Amortecedor
F F
Κ c
x x
∆F ∆F
K= [N m] c= [Ns m = kg / s]
∆x ∆x&
F = Kx Fc = cx&
• Sistema Flexional Completo:
Kx cx
K c
M
x F0senωt
F senωt
0
∑ F = M&x&
F0senω.t − Kx − cx& = M&x&
M&x& + cx& + Kx = F0 senω . t .

15
onde:
F0senω.t : Força externa excitadora,
Kx : Força de mola (restauradora),
c&x : Força de amortecimento (dissipadora),
M&x& : Força de inércia.
• Sistema Torcional Completo:
Kt
O T0senωt
θ Jp
∑ T = J p&θ&
T0 sen ω.t − ctθ& − K tθ = J pθ&&
J θ&& + c θ& + K θ = T sen ω.t .
p t t 0
onde:
J p : momento de inércia polar de massa,
J pθ&& : torque de inércia,
c θ& : torque de amortecimento,
t
K tθ : torque da mola (restaurador),

T0 senω.t : torque externo excitador.

16
2.1 Vibrações Livres Não-Amortecidas
Considerando o movimento do sistema massa-mola
K posição de mola em repouso
x0
posição de eqüilíbrio estático
M
x
M
∑ F = M&x&
P − Kx 0 − Kx = M&x& ,
sendo P = Kx 0 , então, a equação diferencial do movimento (EDM) será
M&x& + Kx = 0 . (2.1)
Adotando a solução da equação (2.1) da forma;
x ( t ) = Asenω.t + B cos ω.t . (2.2)

onde A e B são constantes que dependem da condição inicial de vibração do sistema.
Derivando a posição podemos obter a velocidade e aceleração;

x& ( t ) = Aω cos ω.t − Bωsenω.t , (2.3)
&x&( t ) = − Aω2 senω.t − Bω2 cos ω.t , (2.4)
Substituindo as equações (2.2) e (2.4) na equação (2.1), obtemos;
M (− Aω2senω.t − Bω2 cos ω.t ) + K (Asenω.t + B cos ω.t ) = 0

17
Mω2 (Asenω.t + B cos ω.t ) = K (Asenω.t + B cos ω.t )
Mω 2 = K
Da expressão acima obtém-se a freqüência natural do sistema de um grau de

liberdade;
K
ωn = . (2.5)
M
O sistema livre não amortecido, quando posto em movimento, vibra

indefinidamente com a freqüência natural.
A resposta do sistema no tempo será:
x ( t ) = Asenωn t + B cos ωn t
K K
x ( t ) = Asen t + B cos t. (2.6)
M M
Supondo as seguintes condições iniciais de vibração:
x (0) = x i e x& (0) = x& i ,
e substituindo-as nas equações (2.2) e (2.3), respectivamente, definimos:
x (0) = x i = Asen0 + B cos 0 ∴⇒ B = x i ,
x& i
x& (0) = x& i = Aωn cos 0 − Bωn sen 0 ∴⇒ A = .
ωn
Então, a resposta subseqüente do sistema será
x& i K K
x(t) = sen t + x i cos t. (2.7)
ωn M M

18
A freqüência natural pode ser escrita de uma outra forma:
K Mg
ωn = , se: P = Mg = K.x 0 ⇒ K = ,
M x0
Mg g
então: ωn = ∴⇒ ωn = ,
Mx 0 x0
ou, da seguinte forma:
1 1 K 1 g
fn = ωn ∴⇒ fn = =
2π 2π M 2π x 0
Assim, podemos escrever a freqüência natural de um sistema em função de deflexão

estática do mesmo.
No caso de sistemas torcionais, a 2a Lei de Newton deve ser substituída por:
∑ T = J 0&θ&
EXEMPLOS DE APLICAÇÃO
EXEMPLO 1: Determinar a freqüência natural de um sistema massa-mola não-amortecido

pelo método da energia, considerando um sistema conservativo.
d d
(E T ) = 0 ⇒ (E C + E P ) = 0 ∴⇒ E C, máx = E P, máx
dt dt
como x = Asenω.t e x& = Aω cos ω.t
1 1 
E C, max = Mx& máx = M (Aω) 2 
2 2  1 2 2 1 2 2 K
 ⇒ MA ω = KA ∴⇒ ωn =
1 1  2 2 M
E P max = Kx máx 2 = KA 2 
2 2 

19
EXEMPLO 2: Determinar a freqüência natural de um sistema torcional não-amortecido
pelo método da energia, considerando um sistema conservativo.
θ = Θsenω.t e θ& = Θω cosω.t

d d
(E T ) = 0 ⇒ (E C + E P ) = 0 ∴⇒ E C, máx = E P, máx
dt dt
1 1 
E C, max = J 0 θ& máx = J 0 (Θω) 2 
2 2  1 2 2 1 2 2 Kt
 ⇒ J 0 Θ ω = K t Θ ∴⇒ ωn =
1 1 2 2 J0
E P max = K t θ máx 2 = K t Θ 2 
2 2 
EXEMPLO 3: Uma massa M1 suspensa por uma mola de rigidez K está em equilíbrio
estático. Uma segunda massa M2 cai de uma altura h e junta-se a M1 sem ressaltar, como
indicado na figura. Determinar o movimento subseqüente do sistema.
K
M2
h
M1
Após a queda da massa M2, o sistema assume a seguinte configuração:
x1
x12 M1
M2
posição de eqüilíbrio
M1 estático do conjunto
x

20
A equação diferencial do movimento é,
K K
(M1 + M 2 )&x& + Kx = 0 ⇒ &x& + x = 0 ∴⇒ ωn 2 =
(M1 + M 2 ) (M1 + M 2 )
Da figura temos que x(0) = x12 − x1
(M1 + M 2 )g M1g M g
x ( 0) = − + ∴⇒ x (0) = − 2
K K K
Da conservação da quantidade de movimento, temos:
M 2 x& 2 + M1x& 1 = (M1 + M 2 )x& 12

1 2
mas: M 2 gh = M 2 x& 2 ∴⇒ x& 2 = 2gh
2
e x& 1 = 0
M 2 2gh
portanto: M 2 2gh = (M1 + M 2 )x& 12 ∴⇒ x& 12 =
M1 + M 2
A resposta subseqüente é do tipo:
x ( t ) = Asenωn t + B cos ωn t
M 2g M g
para x (0) = Asen0 + B cos 0 = − ∴⇒ B = − 2
K K
x& ( t ) = Aωn cos ωn t − Bωn senωn t

M 2 2gh M 2 2gh
para x& (0) = Aωn cos 0 − Bω n sen 0 = ∴⇒ A =
M2 + M2 ωn (M 2 + M 2 )
Por fim:
M 2 2gh M g K
x(t) = senωn t − 2 cos ωn t , tal que: ωn =
ωn ( M 2 + M 2 ) K (M1 + M 2 )

21
EXEMPLO 4: Um motor elétrico é suportado por 4 molas, cada constante de mola é K. O
momento de inércia do motor em relação ao seu centro de rotação é J. Determinar a
freqüência natural de vibração.
K K
a a
∑ T = J&θ& ⇒ − 2 K θ.a 2 − 2 K θ.a 2 = J&θ&

2
4Ka
J&θ& + 4Ka 2 θ = 0 ⇒ &θ& + θ=0
J
2 4Ka 2 K
ωn = ∴⇒ ωn = 2a
J J
EXEMPLO 5: Um densímetro flutuador, indicado na figura, é utilizado para medir o peso

específico dos líquidos. O seu peso é de 0,1 [N] e o diâmetro da parte cilíndrica da haste
que se estende acima da superfície é de 5 [mm]. Determine o período de vibração quando
se deixa o aparelho balançar para cima e para baixo em um fluido de massa específica
1,2 × 10-6 [kg/mm3].

22
∑ F = M&x& ⇒ −Fempuxo = M&x&
π.d 2
M&x& + ρ.g.x = 0
4
π.d 2 ρ.g π.d 2 ρ.g
&x& + x = 0 ∴⇒ ω2n =
4M 4M
[ ]
−13 3
π(5 × 10 ).1,2 × 10 × 9,81
ω2n = ⇒ ωn = 4,76 rad
0,1 s
4×
9,81
ω 4,76
fn = n = ⇒ f n = 0,7579[Hz]
2π 2π
1 1
Tn = = ⇒ Tn = 1,32[s]
f n 0,7579

23
2.2. Vibração Forçada Não-Amortecida
CASO 1: Considerar um sistema massa-mola excitado por uma força harmônica.
Fosenωt
x
M
K
∑ F = M&x&
F0senω.t − Kx = M&x& .
A equação diferencia do sistema é dada por:
M&x& + kx = F0 senωt . (2.8)
Onde a solução é da forma:
x ( t ) = Asenωn t + B cos ωn t + Xsenωt . (2.9)
Observações:
1. Os dois primeiros termos são solução da equação homogênea, na qual temos uma
massa vibrando livremente na sua freqüência natural. Esta vibração é transitória e
tende a desaparecer com o tempo.
2. O último termo é solução da equação particular e possui uma freqüência ω igual a

freqüência de excitação da força externa. Pode-se considerá-la como solução
representativa do regime permanente.

24
Então a solução será:
x ( t ) = Xsen ωt , (2.10)
x& ( t ) = Xω cos ωt , (2.11)
&x&( t ) = − Xω2 sen ωt . (2.12)
Substituindo as equações (2.10), (2.11) e (2.12) na EDM, equação (2.8), teremos:
− MXω2senω.t + KXsenω.t = F0senω.t

K F
− Xω2 + X = 0
M M
K  F
X − ω2  = 0
M  M
F0
X= M .
 K 2
 −ω 
M 
A resposta subseqüente do sistema será, portanto
F0
x(t) = M .senω.t , (2.13)
(ω2n − ω2 )
2 K
onde ωn = .
M

25
ANÁLISE E DISCUSSÃO DA AMPLITUDE
F0 F0
X= M = K
K 2
− ω2 1 −  ω 
M  ω2 
ω
Fazendo η = , temos:
ωn
X 1
FA = = ,
F0 1 − η2 (2.14)
K
onde FA é chamado fator de ampliação.
Observações:
F
1. Se η → 0 ⇒ FA → 1 e X → 0 ;
K
2. Se η → 1 ⇒ FA → ∞ e X → ∞ ∴⇒ RESSONÂNCIA ( ω → ω n );
3. Se η >> 1 ⇒ FA → 0 e X → 0 .
CASO 2: Considerar um sistema massa-mola excitado verticalmente por uma força

provocada pelo deslocamento circular de uma massa m em torno de um centro de rotação.
F(t) = mrω² senωt
r ωt
x
M
K

26
∑ F = M&x&
mrω2senω.t − Kx = M&x&
A equação diferencia do movimento e da forma:
M&x& + Kx = mrω2 senω.t , (2.15)
cuja solução é idêntica ao caso 1
mrω2
mr 2
F0 .η
K Mω2n
X= = =
1 − η2 1 − η2 1 − η2
MX η2
= . (2.16)
mr 1 − η2
Observações:
1. Se η → 0 ⇒ MX → 0 e X → 0;
mr
2. Se η → 1 ⇒ MX → ±∞ e X → ∞ ∴⇒ RESSONÂNCIA ( ω → ω n );
mr
3. Se η >> 1 ⇒ MX → −1 ;
mr
4. Para η < 1 as amplitudes são positivas, força excitadora e deslocamento estão em
fase.
5. Para η > 1 as amplitudes são negativas, força excitadora e deslocamento estão em
defasadas de 180o:
F( t ) = F0senωt ⇒ x(t) = Xsenωt = Xsen(ωt + 180o )

27
EXEMPLO 6: Um veículo pesa 8.900 [N] e na condição estática comprime suas molas de
7,62 [cm]. Determine a velocidade crítica do veículo em [km/h], quando o mesmo trafega
em uma estrada cujo piso tem uma ondulação de amplitude senoidal de 1,27 [cm] e
comprimento de onda 15,24 [m].
x 0 = 7,62cm = 7,62 × 10 −2 [m ]
A est = 1,27 × 10 − 2 [m ] , λ est = 15,24[m ]
ω2n =
g
=
9,81
x 0 7,62 × 10 − 2
∴⇒ ωn = 11,35 rad
s
[ ]
ω 11,35
fn = n = = 1,806[Hz]
2π 2π
V = λ est f n = 15,24 × 1,806 = 27,5 m ≅ 100 Km
s h
[ ] [ ]
EXEMPLO 7: Um motor de 50 [kg] de massa opera a 1.800 [rpm] e está apoiado sobre
molas, cuja constante equivalente é de 250 [KN/m]. Calcular a deflexão máxima das molas
a partir da posição de equilíbrio devido a uma massa excêntrica relativa de 8 [kg] com uma
excentricidade de 0,122 [mm].
2π 2π
ω= N = 1800 = 188,5[rad s]
60 60
K 25000
ω2n = = ⇒ ωn = 22,36[rad s]
M 50
2 2
2  ω   188,5 
η =   =   ∴⇒ η2 = 71,07
 ωn   22,36 
MX η2 50X 71,07
= 2
⇒ − 4
= ∴⇒ X = −1,98 × 10 −5 [m ]
mr 1 − η 8 × 1,22 × 10 1 − 71,07

28
EXEMPLO 8: Uma máquina de médio porte de massa 500 [kg] deve trabalhar a 1.200
[rpm]. Determinou-se experimentalmente a força excitadora que é de F0 = 0,5 ω2 [N]. Para
realizar a sustentação elástica da máquina dispõe-se de molas com iguais constantes de 700
[KN/m]. Determinar: a) o número de molas que deve ser empregado para que o fator de
amplificação seja aproximadamente igual a 9 e a 1/9; b) a amplitude X do sistema para
ambos os casos.
2π 2π
ω= N = 1200 = 125,66[rad s]
60 60
X
a) FA = =9
F0
K
1 1 FA − 1 9 − 1
FA = 2
⇒ η2 = 1 − = = = 0,889 ∴⇒ η = 0,943
1− η FA FA 9
ω 125,66
ωn = = = 133,26[rad / s]
η 0,943
K eq = ωn 2 M = (133,26) 2 × 500 = 8879,1[kN / m]
K eq 8879,1
n° de molas = n = = = 12,7 ∴⇒ n = 13
K 700
X 1
b) FA = =−
F0 9
K
1
1 1 FA − 1 − 9 − 1
2
FA = ⇒ η =1− = = = 10 ∴⇒ η = 3,16
1 − η2 FA FA −1
9
ω 125,66
ωn = = = 39,74[rad / s]
η 3,16
K eq = ωn 2 M = (39,74) 2 × 500 = 789,6[kN / m]
K eq 789,6
n° de molas = n = = = 1,13 ∴⇒ n = 1
K 700

29
c)
Para FA = 9:
nK 13.700 × 10 3
(ωn ) real = = = 134,91[rad / s]
M 500
ω 125,66
η= = = 0,931 ∴⇒ η2 = 0,865
(ωn ) real 134,91
1 1
(FA) real = 2
= = 7, 4
1− η 1 − 0,865
X 7,4 × 0,5 × (125,66) 2
= 7, 4 ⇒ X = ⇒ X = 6,42 × 10 −3 [m] = 6,42[mm]
F0 3
13 × (700 × 10 )
K
Para FA = -1/9:
nK 1.700 × 10 3
(ωn ) real = = = 37,42[rad / s]
M 500
ω 125,66
η= = = 3,36 ∴⇒ η2 = 11,3
(ωn ) real 37,42
1 1
(FA) real = = = −0,097
1 − η2 1 − 11,3
X − 0,097 × 0,5 × (125,66) 2
= −0,097 ⇒ X = ⇒
F0 1 × (700 × 10 3 )
K
X = −1,09 × 10 −3 [m ] = −1,09[mm]

30
2.3 Vibração Livre Amortecida
Dado o sistema livre e amortecido, tal que F(t)=0.
c K
M
x
Considerando amortecimento viscoso, a equação do movimento é expressa da
seguinte forma:
∑ F = M&x&
− Kx − cx& = M&x&
M&x& + cx& + Kx = 0 , (2.17)
onde c é chamado constante de amortecimento linear.

Admitiremos a solução tradicional para a EDM:
x ( t ) = xest , x& ( t ) = csest e &x&( t ) = cs 2 e st ;
onde s é uma constante.

Substituindo na EDM, equação (2.17), temos:
c K
(Ms 2 + cs + K )e st = 0 ∴⇒ s 2 + s+ = 0.
M M
Esta tem duas raízes:
2
c  c  K
s1, 2 =− ±   − .
2M  2M  M

31
A solução geral será, então:
x ( t ) = Aes t + Bes t ,
1 2
onde:
2 2
c  c  K c  c  K
s1 = − +   − e s2 = − −   − .
2M  2M  M 2M  2M  M
Portanto,
 c   
2 2
 c  K  c  K
− t   − −   −
x(t) = e  2 M  Ae  2 M  M
 + Be  2M  M 
.
 
Para s1 = s 2 :
2 2 2
c  c  K c  c  K  c  K 2
− +   − =− −   − ∴⇒   = = ωn ,
2M  2M  M 2M  2M  M  2M  M
define-se, portanto, o coeficiente de amortecimento crítico c c :
c c = 2Mω n . (2.18)
É conveniente expressar qualquer amortecimento em termos do amortecimento

crítico, por meio do fator de amortecimento ξ:
c
ξ= . (2.19)
cc
Assim, substituindo a equação (2.18) na (2.19), temos

32
c c
ξ= ⇒ ξωn = ,
2 Mω n 2M
então, podemos escrever:
2
c  c  K
s1, 2 =− ±   − = −ξωn ± (ξωn ) 2 − ωn 2 )
2M  2M  M
(
s1,2 = ωn − ξ ± ξ 2 − 1 )
.
Por fim, a solução geral se transforma em:
x ( t ) = e − ξω t Aeω n n
(− ξ ± )
ξ 2 −1 .t
+ Be − ω n
(− ξ ± )
ξ 2 −1 .t 
  . (2.20)
A situação de amortecimento pode ser discutida em três casos, conforme ξ for

maior, igual ou menor que 1.
CASO 1 - Movimento Não-Oscilatório ( ξ > 1 ) ⇒ Super- amortecido

O radical será real e positivo. A solução será um movimento amortecido
exponencialmente decrescente:
x ( t ) = Ae(− ξ + ξ 2 −1 ω n t ) + Be(− ξ − ξ 2 −1 ω n t ) . (2.21)
x
A (−ξ+√ξ 1)ωnt
Ae
O ωnt
(−ξ−√ξ 1)ωnt
Be
B

33
CASO 2 - Movimento Amortecido Criticamente ( ξ = 1 ) ⇒ Amortecimento Crítico
A solução terá duas raízes iguais e estas se combinam para formar apenas uma,
assim:
x ( t ) = ( A + B).e − ξω t = C.e − ξω t . n n
(2.22)
x x(0) > 0
x(0) = 0
O ωnt
x(0) < 0
CASO 3 - Movimento Oscilatório ( ξ < 1 ) ⇒ Sub-amortecido
Como ξ < 1, então ξ 2 − 1 assumirá valores complexos. Podemos escrever:
ξ2 −1 = (
− 1. 1 − ξ 2 = i 1 − ξ 2 ∴⇒ s1, 2 = ωn − ξ ± i 1 − ξ 2 . )
A solução será:
[
x(t) = e−ξωnt C1.sen 1−ξ 2ωnt + C2.cos 1−ξ 2ωnt ]
ou
(
x(t ) = Xe−ξωnt sen 1 − ξ 2 ωnt + φ ) (2.23)
onde os valores de X e φ ou C1 e C2 podem ser determinados de acordo com as condições

iniciais.

34
x
X Xe−ξω t n
Xsenφ
O ωnt
2
O valor ωn 1 − ξ é chamado de freqüência natural amortecida ωd .
2π
ωd = = ωn 1 − ξ 2
Td
2.3.1. Redução da Amplitude ou Decremento Logarítmico
A medida da taxa de decréscimo das amplitudes das oscilações livres amortecidas é

um meio para se determinar o amortecimento presente em um dado sistema. Quanto maior
o amortecimento, maior a taxa de decréscimo.
O decremento logarítmico δ é definido como o logaritmo natural do quociente de
duas quaisquer amplitudes consecutivas.
x
X Xe−ξω t n
Xsenφ A
B
O tn tn+1 ωn t
Td
No ponto A : x n = Xe −ξω t n n
,

35
no ponto B : x n +1 = Xe − ξω n
( t n + Td )
,
tal que t n +1 = t n + Td .
Fazendo:
xn Xe − ξω t ξω T
n n
= = Xe n d
x n +1 Xe − ξω ( t + T ) n n d
.
Da definição de decremento logarítmico:
xn
δ = ln = ξωn Td ,
x n +1
2π
mas como: Td = , então:
2
ωn 1 − ξ
2πξ
δ= (2.24)
1 − ξ2
Quando ξ for muito pequeno, 1 − ξ 2 ≈ 1 e, portanto, podemos obter o

decremento logarítmico pela aproximação:
δ ≈ 2πξ . (2.25)

36
EXEMPLO 9: Um sistema amortecido possui k = 3,2 × 104 [lbf/in], P = 20 [lb] e c =
3,2 × 103 [lbf.s/in]. Se a velocidade inicial do sistema é de 1.000 [in/s], determinar o
deslocamento em função do tempo (movimento subseqüente).
K 3,2 × 10 4
ωn = = = 40[rad / s]
M 20
c 3,2 × 103
ξ= = = 2 > 1 ∴⇒ Superamortecido
2Mωn 2 × 20 × 40
( )
s1, 2 = ωn − ξ ± ξ 2 − 1 ⇒ s1, 2 = −80 ± 40 3
(
x (t ) = Ae s t + Be s t , s1, 2 = ω n − ξ ± ξ 2 − 1 = 40 − 2 ± 3
1 2
) ( )
x (t ) = Ae (−80+ 40 3t) + Be (−80−40 3 )t
1ª. C.I.: x (0 ) = zero x (0 ) = A + B = 0 ∴ A = −B

então: (
x (t ) = A e (−80+ 40 3 )t − e (−80−40 3 )t )

37
2ª. C.I.
[(
x& (0) = 1000 , x& (t ) = A − 80 + 40 3 e (−80+ 40 3 )t − − 80 − 40 3 e (−80−40 3 )t
) ( ) ]
(
1000 = − 80 + 40 3 + 80 + 40 3 A ⇒ A = )
1000 25
= 3
80 3 6
então: x (t ) =
25
6
3.e −80 t e 40 3t − e − 40 3t ( )
EXEMPLO 10: Um sistema massa-mola amortecido, com massa de 20 [lb] e coeficiente
de mola de 13,73 × 103 [lbf/in], possui um amortecimento viscoso que exerce uma força de
188,64 [lbf] sobre a massa, quando esta tem uma velocidade de 1 [in/s]. Determine a
constante de amortecimento crítico, o decremento logarítmico e a razão entre dois máximos
consecutivos.
13,73 × 10 3
ω2n = ⇒ ωn = 26,2[rad s]
20
c c = 2Mωn ⇒ c c = 2 × 20 × 26,2 = 1048,0[lbf .s in ]
F 188,64
Fc = cx& ⇒ c = = ⇒ c = 10[lbf .s in ]
x& 1,0
c c 188,64
ξ= = = ⇒ ξ = 0,18
c c 2Mωn 2 × 20 × 26,2
2πξ 2π(0,18)
δ= = ⇒ δ = 1,15
1− ξ 2
1 − (0,18) 2
x n +1 x n +1
= e − δ = e −1,15 ⇒ = 0,32
xn xn
2.4. Vibrações Forçadas Amortecidas
Vamos considerar um sistema com um grau de liberdade, amortecido e excitado por

uma força harmônica F0 ( t ) = F0 senω.t .

38
c K
M
x
F0senωt
A equação diferencial do movimento é:
∑ F = M&x& ⇒ −Kx − cx& + F0senω.t

M&x& + cx& + kx = F0senω.t , (2.26)
Como no sistema forçado não-amortecido, a solução é composta da solução

homogênea e da solução particular devido a força excitadora do sistema. Assim:
x ( t ) = Ae s t + Be s t + Xsen (ω.t − φ)
1 2
Sabemos que a solução homogênea é uma solução transiente e pode ser desprezada.
Assim, podemos considerar como solução da equação diferencial apenas a solução da
particular.
x ( t ) = Xsen(ω.t − φ) ,
x& (t ) = Xω cos(ω.t − φ) ,
&x&( t ) = −Xω2sen (ω.t − φ) .
Determina-se o valor da amplitude X e da fase φ substituindo a solução na equação

diferencial do movimento, equação (2.26). Então:
− MXω2 .sen (ω.t − φ) + cXω. cos(ω.t − φ) + KXsen (ω.t − φ) = F0 senω.t .
Aplicando na equação acima as identidades trigonométricas a seguir

39
sen (ω.t − φ) = senω.t. cos φ − senφ. cos ω.t
,
cos(ω.t − φ) = cos ω.t. cos φ + senφ.senω.t
temos:
− MXω2 [senω.t. cos φ − senφ cos ω.t ] + cXω[cos ω.t. cos φ + senφ.senω.t ]
+ KX[senω.t. cos φ − senφ. cos ω.t ] = F0senω.t.
Separando em senos e co-senos, temos
[− MXω2 cos φ + cXωsenφ + KX cos φ]senω.t = F0 senω.t , (2.27)
[MXω2 senφ + cXω cos φ − KXsenφ] cos ω.t = 0 , (2.28)
Dividindo a equação (2.28) por cos φ, deduz-se:
senφ cos φ senφ

Mω 2 + cω −K =0
cos φ cos φ cos φ
Mω2 tgφ + cω − Ktgφ = 0
(K − Mω2 ) tgφ = cω
cω
tgφ = . (2.29)
K − Mω 2
Da equação (2.27) deduz-se:
− MXω2 cos φ + cXωsenφ + KX cos φ = F0

X[(K − Mω2 ) cos φ + cωsenφ] = F0
F0
X= 2
. (2.30)
(K − Mω ) cos φ + cωsenφ
cω
Como tgφ = , podemos construir o triângulo retângulo:
K − Mω 2

40
√(cω)²+(K-Mω²)²
cω
φ
K-Mω²
Tal que:
cω K − Mω 2
senφ = e cos φ =
(K − Mω2 ) 2 + (cω) 2 (K − Mω2 ) 2 + (cω) 2
Substituindo senφ e cos φ na equação (2.30)
F0 F0
X= =
(K − Mω2 ) 2 (cω) 2 [(K − Mω2 ) 2 + (cω) 2 ]
+ 1
(K − Mω2 ) 2 + (cω) 2 (K − Mω2 ) 2 + (cω) 2 [(K − Mω2 ) 2 + (cω) 2 ] 2
A equação da amplitude X torna-se
F0
X= . (2.31)
2 2 2
(K − Mω ) + (cω)
Podemos expressar as equações (2.29) e (2.31) na forma adimensional, expressas

em termos da(o):
2 K
• freqüência natural: ω n = ;
M
• coeficiente de amortecimento crítico: c c = 2Mω n ;
c
• coeficiente de amortecimento: ξ =
cc

41
Portanto:
cω c ω ω M ω
cc ξ2Mωn 2ξ ωn ω 2ξ
cω K cc K K= K ωn
tgφ = = = = =
K − Mω2 1 − M ω2  ω
2
1 − η2 1 − η2 1 − η2
K 1 −  
ω
 n
2ξη
tgφ = . (2.32)
1 − η2
F0
F0 K
X= =
(K − Mω2 ) + (cω) 2  M 2   cω 
2 2
1 − ω  +  
 K  K
X 1
= .
F0 2 2
(1 − η ) + (2ξη) 2 (2.33)
K
X
Onde é o fator de ampliação.
F0
K

42
Quando substituímos a solução na equação diferencial original obtemos a seguinte equação:
− MXω2sen (ωt − φ) + cXω cos(ωt − φ) + KX sen (ωt − φ) = F0senωt .
Também podemos representar os termos dessa equação diferencial na forma de

diagramas vetoriais:
MXω²
cωX
F φ ωt
0
KX
ωt
X referência
Este diagrama permite conclui-se facilmente que
cω
tgφ = , (2.29)
K − Mω 2

43
F0
X= . (2.31)
(K − Mω2 ) 2 + (cω) 2
Observações:
1. Quando η << 1 , o ângulo de fase φ e as forças de inércia e amortecimento são
pequenos. A força excitadora é então aproximadamente igual à força da mola.
MXω²
cωX
F φ
0
KX
X
η << 1 ⇒ KX ≅ F0
o
2. Quando η = 1, o ângulo de fase φ = 90 , a força de inércia, que é maior agora, é
equilíbrada pela força de mola, ao passo que a força excitadora supera a força de
amortecimento.
MXω²
cωX
F 0
φ = 90° KX
X
F0
η = 1 ⇒ φ = 90 o e KX = MXω2 ∴⇒ X =
cωn
o
3. Se η >> 1 , o ângulo de fase φ ≈ 180 , a força excitadora é quase inteiramente
para vencer a força de inércia.

44
cωX
MXω²
φ≈180° X
KX
F 0
η >> 1 , φ ≈ 180o
Podemos também escrever a equação diferencial na forma adimensional:
c K F
&x& + x& + x = o senωt ,
M M M
como
c c c c 2 ξ M ωn
= = = 2 ξ ωn ,
M M cc M
então,
F0
&x& + 2 ξ ωn x& + ω2n x = sen ωt . (2.34)
M

45
2.5 Desbalanceamento Rotativo
As peças rotativas são desbalanceadas em maior ou menor grau, assim a excitação

nas máquinas é, em sua maioria, provocada pela própria máquina.
Considere um sistema massa-mola movendo-se na direção vertical e excitado por
uma máquina rotativa que está desbalanceada. O desbalanceamento é representado por uma
massa excêntrica m, com excentricidade r, que gira com uma velocidade angular ω.
F(t) = mrω² senωt

m
r ωt
x
M
K/2 c K/2
Observações:
1. M inclui m;
2. A massa vibrante que não gira é ( M − m) ;
3. O deslocamento da posição de eqüilíbrio estático da massa que não gira ( M − m)
é x;
4. O deslocamento da massa m é ( x + rsenω.t ) .
A equação do movimento é
d2
∑ F = M&x& ⇒ −Kx − cx& = (M − m)&x& + m ( x + rsenωt )
dt 2
− Kx − cx& = M&x& − m&x& + m&x& − mrω2 senωt ,
portanto:

46
M&x& + cx& + Kx = mrω2 senωt . (2.35)
Cuja solução é conhecida, devido a semelhante à situação anterior.
mrω2
X= , (2.36)
(K − Mω2 ) 2 + (cω) 2
cω
tgφ = . (2.37)
K − ω2
Na forma adimensional temos:
MX η2
= , (2.38)
mr 2 2
(1 − η ) + (2ξ.η) 2
2ξη
tgφ = . (2.39)
1 − η2

47
48

Apostila DMV2010 PDF

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Apostila DMV2010 PDF

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

APOSTILA DE VIBRAÇÕES MECÂNICAS

Autores: Prof. José Geraldo Trani Brandão

Vibração Mecânica é o estudo dos movimentos oscilatórios. Trata-se de um tema

Exemplo: Projeto de máquinas ⇔ diagnose de máquinas

Algumas definições importantes são:

1 partícula livre no espaço = 3 graus de liberdade

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Exemplo: modelamento simplificado da suspensão de um automóvel.

1.1. Elementos de um Sistema Vibratório

Todo sistema pode ser idealizado e composto de massa, mola e amortecedor.

1.2. Movimento Harmônico

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

As grandezas associadas ao movimento harmônico são dadas pelas seguintes

x& ( t ) = Aω cos ωt , (1.2)

&x&( t ) = − Aω2senωt , (1.3)

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

z = Aeiθ = Acosθ + iAsenθ ,

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

É comum a existência simultânea de vibrações com várias freqüências diferentes.

Voltando a série de Fourier, obtemos;

a n cos nωt + b n sennωt ,

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Do triângulo pode-se expressar

Substituindo as equações (1.6), (1.7) e (1.8) na equação (1.5) obtemos;

c n (cos φ n . cos nωt + senφ n sennωt ) = c n . cos(nωt − φ n ) .

A série de Fourier, então, pode ser escrita da seguinte forma;

Deste modo, c n e φ n definem completamente a contribuição harmônica da onda

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Certas propriedades do movimento oscilatório são de grande interesse na medida da

No caso de um movimento periódico, o espectro de freqüência é constituído de uma

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

EXEMPLO 2: Determinar a série de Fourier e o espectro de freqüência de um conjunto de

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

1.5. Constantes de Rigidez

• Molas Flexionais: são molas resistentes a deslocamentos de translação.

onde P é a força peso da massa M.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

• Molas Torcionais: são molas resistentes a deslocamentos de torção.

onde G é o módulo de elasticidade transversal e Jp é o momento de inércia polar de área.

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

A equação diferencial do movimento (EDM) de um sistema com um grau de

• Sistema Flexional Completo:

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

• Sistema Torcional Completo:

K tθ : torque da mola (restaurador),

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Considerando o movimento do sistema massa-mola

K posição de mola em repouso

sendo P = Kx 0 , então, a equação diferencial do movimento (EDM) será

Adotando a solução da equação (2.1) da forma;

x ( t ) = Asenω.t + B cos ω.t . (2.2)

Derivando a posição podemos obter a velocidade e aceleração;

&x&( t ) = − Aω2 senω.t − Bω2 cos ω.t , (2.4)

Substituindo as equações (2.2) e (2.4) na equação (2.1), obtemos;

M (− Aω2senω.t − Bω2 cos ω.t ) + K (Asenω.t + B cos ω.t ) = 0

Mauro H. Mathias /feg/cursos/DMV/março-2010.doc

Da expressão acima obtém-se a freqüência natural do sistema de um grau de

O sistema livre não amortecido, quando posto em movimento, vibra

Supondo as seguintes condições iniciais de vibração:

x (0) = x i e x& (0) = x& i ,