Projeto Final - Rafael Ventura (2012-02)

CENTRO UNIVERSITÁRIO FUNDAÇÃO OSWALDO ARANHA
CAMPUS OLESIO GALOTTI
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
RAFAEL PRADO VENTURA
ANÁLISE DINÂMICA E SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM SISTEMA ROTATIVO
VOLTA REDONDA
NOVEMBRO/2012
2
Monografia apresentada ao Curso de

Graduação em Engenharia Mecânica do
Centro Universitário Fundação Oswaldo
Aranha, como requisito parcial para
obtenção do título de Engenheiro Mecânico.
Orientador: Prof. D.Sc ALBERTO PAIVA
Volta Redonda – RJ
Novembro/2012
3
Monografia apresentada ao Curso de

Graduação em Engenharia Mecânica do
Centro Universitário Fundação Oswaldo
Aranha, como requisito parcial para
obtenção do título de Engenheiro Mecânico.
Aprovada em 24 de Novembro de 2012.
BANCA EXAMINADORA
_____________________________________________________
Prof. D.Sc. Alberto Paiva – Orientador
UFF
_____________________________________________________
Prof. D.Sc.
UniFOA
_____________________________________________________
Prof. D.Sc.
UniFOA
Volta Redonda – RJ
Novembro /2012
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RESUMO
Sistemas rotativos são largamente utilizados em diversos tipos de equipamentos envolvendo

transmissão de potência ou de movimento. Apesar da vasta literatura a respeito do assunto,
a análise dinâmica deste tipo de sistema ainda motiva pesquisa científica e desenvolvimento
tecnológico em diferentes áreas do conhecimento. Dentre os diversos tipos de problema
encontrados em máquinas rotativas, sem dúvida, o mais popular deles está associado ao
desbalanceamento do elemento rotativo que induz vibrações no sistema, na maioria das vezes,
indesejáveis. O presente trabalho aborda a análise do problema dinâmico de
desbalanceamento em um sistema composto por um eixo elástico apoiado sobre mancais que
possui um rotor montado de forma assimétrica, submetido a um desbalanceamento. O modelo
físico considera um sistema discreto linear com um grau de liberdade. Simulações numéricas
são apresentadas para os seguintes casos: vibrações livres e vibrações amortecidas com
forçamentos harmônicos e não-harmônicos. O código computacional para a resolução da
equação diferencial de movimento resultante do sistema é implementado em linguagem de
programação aberta, utilizando o método de Runge-Kutta de quarta ordem. Por fim,
especifica-se um absorvedor passivo de vibrações, para um caso onde, inicialmente, havia
ressonância.
Palavras-chave: Sistema rotativo; simulação numérica; absorvedor passivo.

5
ABSTRACT
Rotational systems are widely applied in several equipment involving power or displacement
transmission. Despite of the broad literature concerning this subject, the dynamical analysis of
this kind of system still motivates scientific research and technological investment in different
knowledge areas. Among several malfunctioning problems presented by rotational machines,
undoubtedly, the most common is related to rotor unbalance, which induces vibrations in the
system – most of the times – undesirable. The present work deals with the dynamical analysis
of a rotational assemblage that consists of an elastic shaft simply supported by frictionless
bearings with an unbalanced rotor asymmetrically mounted. The physical model considers a
one-degree of freedom linear discrete system. Numerical simulations are performed for the
following cases: free vibration and forced harmonic and non-harmonic excitations. The
computational code for solving the resulting differential equation of motion is implemented in
an open-code programming language, using the fourth-order Runge-Kutta method. At last, a
tuned passive absorber is specified for a previous resonant case.
Keywords: Rotational system; numerical simulation; tuned vibration absorber.

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SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO _______________________________________________________ 15
1.1. Organização do Trabalho ____________________________________________ 18
2. EMBASAMENTO TEÓRICO E MODELAGEM DO PROBLEMA ______________ 20
2.1. Análise Estrutural __________________________________________________ 21
2.2. Análises Cinemática e Dinâmica ______________________________________ 30
3. SIMULAÇÕES NUMÉRICAS PARA O SISTEMA ROTATIVO ORIGINAL _____ 38
3.1. Cálculos para Dimensionamento do Sistema _____________________________ 39
3.1.1. Discussão dos Valores Calculados _______________________________ 42
3.2. Simulações Numéricas para Casos de Vibrações Livres ____________________ 44
3.3. Simulações Numéricas para Casos com Forçamento Harmônico _____________ 49
3.4. Simulações Numéricas para Casos com Forçamentos Não-harmônicos ________ 54
4. ANÁLISE DO SISTEMA ABSORVEDOR _________________________________ 60
4.1. Discussão sobre Controle de Vibrações _________________________________ 60
4.2. Formulação de um Absorvedor Passivo de Vibrações _____________________ 63
4.3. Resultados Numéricos para o Absorvedor Aplicado ao Sistema Rotativo ______ 68
5. CONCLUSÕES E SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS _____________ 73
5.1. Sugestões para Trabalhos Futuros _____________________________________ 74
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ________________________________________ 75
7
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Representação esquemática do modelo físico para o sistema do tipo rotor-mancal

proposto por Jeffcott (1919).
Figura 2: Sistema rotativo desbalanceado.
Figura 3: Modelo físico do conjunto com montagem assimétrica do rotor submetido a
desbalanceamento.
Figura 4: (a) Resposta para deflexão w (x) × x; (b) Resposta para declividade θ ( x) × x.
Figura 5: (a) Diagrama de esforço cortante V ( x ) × x ;

(b) Diagrama de momento fletor M ( x) × x.
Figura 6: (a) Diagrama de corpo livre;

(b) Distribuição de tensão normal na seção transversal da viga.
Figura 7: Análise da evolução temporal das tensões normais. (a) Tensões induzidas pela
força de inércia; (b) Tensões induzidas pela força peso; (c) Superposição dos
efeitos.
Figura 8: Análise cinemática do sistema para uma condição perturbada.
Figura 9: Análise dinâmica do sistema para uma condição perturbada.
(a) Diagrama de Corpo Livre; (b) Análise da aceleração do CG do rotor.
Figura 10: (a) Modelo físico equivalente; (b) Diagrama de corpo livre.
Figura 11: Vibração livre (sem forçamento) sem amortecimento. (a) Evolução temporal do
deslocamento (diagrama u × t); (b) Espectro de frequência (diagrama A × f);
(c) Trajetória no espaço de estado (diagrama u × u& × t ); (d) Espaço de fase
(diagrama u × u& ).
Figura 12: Detalhes dos resultados obtidos para vibração livre sem amortecimento.
(a) Diagrama u × t ; (b) Diagrama u& × t ; (c) Diagrama u&& × t .
Figura 13: Vibração livre (sem forçamento) com amortecimento. (a) Evolução temporal do
(c) Espaço de fase (diagrama u × u& ); (d) Detalhe do espaço de fase.
Figura 14: Vibração forçada com amortecimento para Ω ≠ ω. (a) Evolução temporal do
(c) Espaço de fase (diagrama u × u& ).
Figura 15: Detalhes do resultado obtido para a evolução temporal do deslocamento

para o caso de vibração forçada com amortecimento para Ω ≠ ω .
(a) 0 < t < 2 s (zoom #1) ; (b) 4 < t < 6 s (zoom #2); (c) 14 < t < 16 s (zoom #3).
8
Figura 16: Vibração forçada com amortecimento para batimento (Ω ≅ ω).

(a) Evolução temporal do deslocamento (diagrama u × t);
(b) Espectro de frequência (diagrama A × f); (c) Espaço de fase (diagrama u × u& ).
Figura 17: Vibração forçada com amortecimento para ressonância (Ω × ω). (a) Evolução
temporal do deslocamento (diagrama u × t); (b) Espectro de frequência (diagrama
A×f) (c) Espaço de fase (diagrama u× u& ); (d) Detalhe do espaço de fase
Figura 18: Vibração amortecida com forçamento arbitrário do tipo impulso.

(a) Prescrição da força; (b) Evolução temporal do deslocamento (diagrama u × t).
Figura 19: Vibração amortecida com forçamento arbitrário do tipo degrau.
Figura 20: Vibração amortecida com forçamento periódico do tipo onda quadrada.
Figura 21: Vibração amortecida com forçamento periódico do tipo dente de serra.
Figura 22: Detalhes do resultado obtido para a evolução temporal do deslocamento para o
caso de vibração amortecida com forçamento periódico do tipo dente de serra.
(a) 0 < t < 1s (zoom 1); (b) 50 < t < 51.2s (zoom 2); (c) 98.5 < t < 100 s (zoom 3).
Figura 23: Representação esquemática do sistema absorvedor.
(a) Modelo físico com dois GDLs; (b) DCL para o rotor e para o absorvedor.
Figura 24: Respostas para vibrações livres do sistema absorvedor com 2 GDLs.
(a) Evolução temporal do deslocamento para o rotor; (b) Espectro de frequência
para o rotor; (c) Evolução temporal do deslocamento para o absorvedor; (d)
Espectro de frequência para o absorvedor.
Figura 25: Respostas para vibrações forçadas (Ω = ω) do sistema absorvedor com 2 GDLs.
(a) Evolução temporal do deslocamento para o rotor; (b) Espectro de frequência
para o rotor; (c) Evolução temporal do deslocamento para o absorvedor; (d)
Espectro de frequência para o absorvedor.
9
LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Parâmetros geométricos do sistema.
Tabela 2: Propriedades físicas e mecânicas do sistema.
Tabela 3: Grandezas calculadas necessárias à análise estática.
Tabela 4: Parâmetros para o modelo dinâmico.
Tabela 5: Novos parâmetros para o modelo dinâmico.
Tabela 6: Parâmetros para o absorvedor de vibrações.

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LISTA DE SÍMBOLOS
A Ponto que designa a extremidade esquerda da viga
A Amplitude da solução homogênea
B Ponto que designa a extremidade direita da viga
C Ponto que define o centro geométrico instantâneo do rotor
Cn Constantes de integração
D Ponto mais afastado com relação à linha neutra do eixo
E Módulo de Young
F Amplitude da força centrífuga
FC Módulo da força centrífuga
FD Força de dissipação do rotor
FDA Força de dissipação do absorvedor
FR Força elástica restituidora do rotor
FRA Força elástica restituidora do absorvedor
G Ponto que define o centro de gravidade do rotor
I zz Momento de inércia de área
K Amplitude da solução particular para o rotor
KA Amplitude da solução particular para o absorvedor
L Comprimento do eixo
M Momento fletor
O Ponto que define a posição de equilíbrio do centro geométrico do rotor
P Força peso do Rotor
R Vetor posição absoluta do centro geométrico do rotor
RA Reação de apoio no ponto A
RB Reação de apoio no ponto B
I
T
M
Matriz de transformação do SR I para o SR M
11
M
TN Matriz de transformação do SR M para o SR N
V Esforço cortante
VR Volume do rotor
W Varíavel redefinida para o deslocamento do absorvedor
X Varíavel redefinida para o deslocamento do CG rotor
Y Varíavel redefinida para a velocidade do CG rotor
Z Varíavel redefinida para a velocidade do absorvedor
a Distância do ponto A até o rotor
aC Vetor aceleração linear absoluta do ponto C
aG Vetor aceleração linear absoluta do CG do rotor
C aG
Vetor aceleração linear relativa do ponto G com respeito ao ponto C
aN Componente normal da aceleração do CG do rotor
aT Componente tangencial da aceleração do CG do rotor
b Distância do rotor até o ponto B
cA Coeficiente de amortecimento do sistema absorvedor
d Diâmetro do eixo
e Módulo da excentricidade do rotor
e Vetor que define a excentricidade do CG do rotor com respeito ao centro

geométrico
ey Componente vertical do vetor e
ez Componente horizontal do vetor e
f Frequência
f0 Nova amplitude do termo forçante
g Aceleração da gravidade
h Espessura do rotor
kA Rigidez do sistema absorvedor

12
k EQ Rigidez equivalente da viga
m Massa do rotor
mA Massa do absorvedor
q Carregamento transversal distribuído ao longo da direção x
r Raio do rotor
rG Vetor posição absoluta do centro de gravidade do rotor
rC Vetor posição absoluta do centro geométrico do rotor
C rG Vetor que define a excentricidade do CG do rotor com respeito ao centro

geométrico
u Componente escalar vertical do vetor posição absoluta do centro geométrico do rotor
u∗ Deflexão estática devida à amplitude da força centrífuga
u& Componente vertical da velocidade linear absoluta do centro geométrico do rotor
u&& Componente vertical da aceleração linear absoluta do centro geométrico do rotor
uA (t) Deslocamento do absorvedor
u0 Condição inicial de deslocamento
u EST Deflexão estática da viga
uH Solução homogênea analítica da equação diferencial de movimento
uMAX Máximo deslocamento dinâmico admissível
xP (t) Solução particular para o rotor
xPA (t) Solução particular para o absorvedor
v Componente escalar horizontal do vetor posição absoluta do centro geométrico do

rotor
v& Componente horizontal da velocidade linear absoluta do centro geométrico do rotor
v&& Componente horizontal da aceleração linear absoluta do centro geométrico do rotor
v0 Condição inicial de velocidade
C vG
Vetor velocidade linear relativa do ponto G com respeito ao ponto C
13
w Deflexão de um ponto x qualquer da viga
y Distância do ponto em que se deseja avaliar a tensão à linha neutra
Ω Velocidade angular do rotor

αR Vetor aceleração angular absoluta
β Ângulo de inclinação do vetor e
φ Ângulo de defasagem associado à posição angular inicial do CG do rotor
ϕ Ângulo de fase da solução homogênea
µ Razão entre as massas do absorvedor e do rotor
θ Declividade
ρR Massa específica do rotor
σA Tensão normal alternada
σM Tensão normal média
σmax Tensão normal máxima
σmin Tensão normal mímina
σR Faixa de oscilação da tensão normal
σxx Tensão normal em um dado ponto da viga
σY Tensão de escoamento
σ 'Y Tensão admissível de projeto
ω Frequência natural angular do sistema
ω1 1a frequência natural para o sistema com 2 GDLs
ω2 2a frequência natural para o sistema com 2 GDLs
ωA Frequência natural do absorvedor sozinho
ωR Vetor velocidade angular absoluta
ωD Frequência natural amortecida
ξ Parâmetro de amortecimento adimensional
ψ Ângulo associado ao movimento de giro do eixo que suporta o rotor (whirling)

14
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS
c.c. Condição de contorno

CG Centro de gravidade do rotor
DEC Diagrama de esforço cortante
DCL Diagrama de corpo livre
DMF Diagrama de momento fletor
FFT Transformada rápida de Fourier (do inglês: Fast Fourier Transform)
FS Fator de segurança
GDL Grau de liberdade
OGY Técnica de controle de caos proposta por Ott, Grebogy e Yorke
SMA Liga com memória de forma (do inglês: Shape Memory Alloy)
SR Sistema de referencia
SR I Sistema de referencia inercial
SR M Sistema de referencia móvel solidário a translação do CG do rotor
SR N Sistema de referencia móvel solidário à rotação do rotor
TVA Absorvedor passivo de vibrações (do inglês: Tuned Vibration Absorber)
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1. INTRODUÇÃO
Atualmente, a indústria brasileira vem sofrendo uma grande transformação em seu

parque fabril, de forma que várias empresas vêm investindo maciçamente na modernização de
de seus equipamentos. Como consequência da globalização, do crescente nível de exigência
do mercado nacional e dos incentivos oferecidos pelo governo (como redução de impostos),
nossa indústria percebeu a necessidade de apriporamento de técnicas e equipamentos
destinados à produção. Dentro deste cenário, uma importante classe de sistemas mecânicos
envolvendo máquinas rotativas tem despertado grande interesse tanto do ponto de vista
científico, quanto tecnológico.
Estas máquinas são constituídas, basicamente de eixos, rotores e mancais. Um dos
principais problemas apresentados por este tipo de equipamento é o desbalanceamento do
rotor, que pode ser gerado por diversos motivos como, por exemplo: problemas de montagem
e/ou de operação do sistema; problemas de usinagem no elemento rotativo; micro trincas
induzidas por fadiga no eixo, entre outros.
Um rotor desbalanceado acarreta vários efeitos, levando ao aparecimento de
vibrações indesejadas que, invariavelmente, prejudicam o funcionamento do equipamento,
podendo comprometer até mesmo o produto acabado. Muitas vezes, esses efeitos são de tal
magnitude que impedem o funcionamento do equipamento, prejudicando de forma
considerável a viabilidade econômica de qualquer projeto devido ao tempo de parada para
reparo que, em muitos casos, requer mão-de-obra especializada, somada ao custo para
reposição do componente danificado. É importante saber que, mesmo um componente
inicialmente balanceado, tende a se deteriorar com o decorrer de sua vida útil. Este fato tem
motivado o estudo de novas formas para evitar (ou, pelo menos, atenuar) estas vibrações que
surgem com o passar do tempo de utilização do sistema.
Vale resaltar também a vital importância do bom funcionamento desses
equipamentos para a segurança dos operadores envolvidos com a atividade produtiva pois, em
inúmeras aplicações, é necessária a utilização de rotores de grande porte, cuja massa pode
16
chegar, em alguns casos, a ser da ordem de toneladas, de tal forma que um colapso ou até
mesmo uma pequena falha seriam potenciais causas para um acidente.
A análise dinâmica de sistemas rotativos teve grande impulso após o famoso trabalho
de Jeffcott (1919), que propôs um modelo que apesar de simples é capaz de capturar de
maneira consistente o comportamento dinâmico de sistemas deste tipo. Este modelo considera
um sistema discreto com dois graus de liberdade (correspondentes à translação do rotor no
plano), linear por partes, onde o impacto associado à transição abrupta entre os dois
comportamentos (antes e após o impacto) introduz uma não-linearidade geométrica no
sistema dinâmico. A Figura 1 apresenta uma representação esquemática do modelo físico
associado a este sistema.
cR kR
Mancal
y
cM ρ kR
m
Ω O x
kM γ cR
Rotor
kM cM
Figura 1: Representação esquemática do modelo físico para o sistema do tipo

rotor-mancal proposto por Jeffcott (1919).
Ainda nos dias de hoje, o modelo de Jeffcott tem inspirado diferentes aplicações e
pesquisas nesta área. Para exemplificar a versatilidade do modelo proposto por Jeffcott,
apresenta-se, a seguir, uma breve revisão de literatura sobre o tema. Schweizer & Sievert
(2009) estudaram as interações dinâmicas de uma turbina automotiva, modelando-a
numericamente como um sistema rotor-mancal e analisaram as respostas não-lineares
provenientes do desbalanceamento no rotor.
Um outro fenômeno incoveniente decorrente do desbalaceamento de rotores refere-
se aos contatos indesejáveis entre as partes rotativa e estática do conjunto (fenômeno
conhecido em inglês como rubbing), gerando atrito entre o rotor e o mancal. Os impactos
envolvendo o rotor e o mancal introduzem não linearidades no sistema que resultam em
17
comportamentos complexos que podem variar de movimentos periódicos a caóticos (ZHANG

et al. 2002). Edwards et al. (1999) exploraram o efeito de torção no eixo devida ao contato
entre o rotor e o mancal. Sudhakar & Sekhar (2011) discutiram métodos de identificação de
desbalanceamento em sistemas rotativos.
Karpenko et al. (2002) fizeram uma análise dinâmica não-linear de um sistema rotor-
mancal do tipo Jeffcott, considerando suportes descontínuos (impacto) no mancal,
investigando situações caóticas. Pavlovskaia et al. (2004) estenderam este estudo, para um
caso que considera um anel espassador submetido a uma pre-tensão aplicado ao mancal.
Karpenko et al. (2006) apresentaram uma análise experimental deste mesmo problema
baseada num protótipo de bancada. Shang et al. (2011) desenvolveram um estudo dinâmico
para o sistema proposto por Jeffcott, considerando o efeito de atrito seco durante o contato
entre o rotor e o mancal.
Outra área de destaque diz respeito ao controle de vibrações em sistemas rotativos.
Luo & Lv (2009) estudaram o controle dinâmico de sistemas rotativos que consideram um
contato entre rotor e mancal envolvendo plasticidade. Ma et al. (2009) estudaram o controle
de caos devido à não-linearidade introduzida pelo impacto, atuando na folga entre o rotor e o
mancal.
Outro modo de falha das máquinas rotativas de grande relevância se dá quando as
pás do rotor apresentam trincas ou fissuras por fadiga. Patel & Darpe (2008) estudaram a
resposta dinâmica de um sistema rotor mancal, onde o rotor apresenta uma trinca prévia.
Neste trabalho, foram investigadas as respostas das vibrações no rotor e os efeitos dinâmicos
acarretados pelo desbalanceamento proveniente da rachadura e pelo contato entre o rotor e o
mancal.
Wenhui et al. (2008) fizeram uma análise acerca da estabilidade de um sistema rotor-
mancal com dois rotores desbalanceados, utilizando ferramentas de análise qualitativa de
sistemas dinâmicos não-lineares como: análise de diagramas de bifurcação, expoentes de
Lyapunov e mapas de Poincaré.
Apesar da larga abordagem do tema e de toda a literatura disponível, em inúmeras
ocasiões, nos ambientes industriais, motivados pela falta de tempo e a necessidade de
produção imediata, profissionais vêm tratando este problema de forma empírica, conforme
conhecimento adquirido com o passar dos anos, chegando a soluções, por vezes, eficientes.
No entanto, com o correto embasamento teórico e uma análise mais detalhada, é possível
obter resultados mais claros e significativos que, aplicados adequadamente, aumentariam a
vida útil dos equipamentos, reduzindo assim as paradas para manutenção e, com isso, gerando
18
a médio/longo prazo uma grande economia para as empresas. Vale ressaltar, também, a
crescente demanda por profissionais especializados em vibrações tanto no mercado nacional,
como no exterior. Sendo este tipo de mão de obra ainda extremamente escassa, abre-se, com
isso, um campo muito promissor para engenheiros que desejem se especializar neste campo.
O presente trabalho aborda a análise do problema dinâmico de desbalanceamento em
um sistema composto por um eixo elástico apoiado sobre mancais (o eixo pode ser
considerado uma viga bi-apoiada) que possui um rotor montado de forma assimétrica
(deslocado do ponto médio do comprimento do eixo), submetido a um desbalanceamento.
Além disso, especifica-se um absorvedor passivo de vibrações, para um caso onde,
inicialmente, havia ressonância.
Visando a modelagem do sistema dinâmico rotativo, inicialmente, tem-se uma parte
analítica responsável pelos seguintes pontos: análise estrutural do eixo, análise cinemática e
dinâmica do rotor e dimensionamento do sistema. De posse da formulação matemática do
problema, apresentam-se simulações numéricas para os seguintes casos: vibrações livres,
visando a validação do código computacional implementado; vibrações amortecidas com
forçamento harmônico e vibrações amortecidas com forçamentos arbitrários e periódicos não-
harmônicos. Depois, trata-se do dimensionamento do absorvedor passivo, para o qual são
apresentadas simulações numéricas, demonstrando a sua eficácia. O código computacional
para a resolução da equação diferencial ordinária de movimento do sistema é implementado
em linguagem de programação aberta, utilizando o método de Runge-Kutta de quarta ordem.
1.1: Organização do Trabalho
O presente trabalho está estruturado em cinco capítulos, além das referências

bibliográficas e um apêndice, contendo: uma apresentação do método numérico e do código
computacional utilizado para a simulação numérica do problema.
Este primeiro capítulo destina-se a: uma breve revisão de literatura acerca da análise
dinâmica de sistemas rotativos; uma discussão da motivação para o estudo do tema,
destacando a sua relevância científica e tecnológica; apresentação do objetivo do trabalho e da
metodologia utilizada para o seu desenvolvimento, além da apresentação da estrura do
trabalho.
O segundo capítulo apresenta a análise estrutural do eixo e a análise cinemática e
dinâmica do rotor.
19
No terceiro capítulo, são apresentadas as simulações numéricas para o problema

original com 1 grau de liberdade. Este capítulo está dividido em quatro sessões, a saber: na
primeira, são efetuados os cálculos relativos ao dimensionamento do sistema; na segunda,
têm-se simulações numéricas para os casos de vibrações livres com e sem amortecimento; na
terceira, discutem-se três possibilidades de forçamento harmônico e, na quarta, quatro
possibilidades de forçamento não-harmônico.
O quarto capítulo, inicialmente, apresenta a formulação do absorvedor passivo e, por
fim, simulações numéricas relativas à implementação do absorvedor.
O quinto capítulo é destinado a conclusões e sugestões para trabalhos futuros.
20
2. EMBASAMENTO TEÓRICO E MODELAGEM DO PROBLEMA
Este capítulo destina-se às análises estática, cinemática e dinâmica do sistema,

visando o equacionamento do modelo matemático a ser implementado para a obtenção dos
resultados numéricos. O capítulo está dividido em duas sessões, conforme a seguir.
Na primeira sessão, faz-se uma análise estrutural (estática) do eixo (na verdade, uma
viga bi-apoiada), cujos objetivos são: identificar grandezas e parâmetros necessários ao
modelo dinâmico e esclarecer alguns aspectos acerca dos critérios adotados neste projeto.
A segunda sessão contempla a formulação cinemática e dinâmica do problema para a
obtenção da equação diferencial de movimento.
A Figura 2 apresenta a representação esquemática do sistema mecânico sob estudo.
B
y Ω
Figura 2: Sistema rotativo desbalanceado.

21
O sistema rotativo é composto por um rotor desbalanceado que gira com velocidade
angular Ω constante e está solidário ao eixo A B que é suportado por mancais de rolamentos
(por hipótese, desconsidera-se o atrito nestes mancais) nos pontos A e B, considerados fixos
com respeito a um referencial inercial. O Sistema de Referência (SR) mostrado na figura é,
portanto, um SR inercial que será denotado por: SR I (x, y z).
2.1: Análise Estrutural
A Figura 3 ilustra o modelo físico associado ao sistema, onde o eixo é modelado

como uma viga elástica de comprimento L, seção transversal circular com diâmetro d,
bi-apoiada nos pontos A e B . O rotor é considerado um disco rígido solidário ao eixo, com
raio r, espessura h e massa m. O rotor está montado a uma distância a da extremidade x = 0
(ponto A) e a uma distância b da extremidade x = L (ponto B) com uma excentricidade e,
consequência do desbalanceamento. Os efeitos de inércia associados à massa do eixo são
considerados desprezíveis comparados aos efeitos de inécia de massa do rotor (Crandall et al.
1978; Achenbach, 1973).
L
a b
G d
e
A B x
O≡C
r
Figura 3: Modelo físico do conjunto com montagem assimétrica do rotor submetido a

desbalanceamento.
22
O ponto G define o Centro de Gravidade (CG) do rotor, enquanto o ponto O refere-

se à posição de equilíbrio do centro geométrico do rotor. O ponto C indica o centro
geométrico instantâneo do rotor que, para a análise estrutural (estática), é coicidente com o
ponto O. Note que, além do desbalanceamento, considera-se uma assimetria, pois o rotor não
está montado no ponto médio do eixo (a ≠ b).
Nesta sessão, durante a análise estática do problema, todas as grandezas
vetoriais/tensoriais estão referenciadas ao SR inercial I (x, y z).
Esta sessão destina-se à análise do problema estático, visando a obtenção de dois
parâmetros a serem utilizadas no modelo dinâmico – a saber:
• A rigidez equivalente da viga, para avaliar a força elástica restituidora imposta

ao rotor;
• A amplitude máxima de deslocamento do C.G. do rotor (que, no caso dinâmico,
afeta a flecha no ponto x = a da viga) para que o eixo permaneça no regime
elástico.
Considerando o modelo físico apresentado na Figura 3, a equação diferencial de

governo para uma viga do tipo Bernoulli-Euler (Timoshenko, 1930) é dada por:
d4w
E I zz = q ( x) (1)
d x4
onde: E é o módulo de Young (módulo elástico); I zz é o momento de inércia de área

diametral da seção circular da viga na direção z; w (x) denota a deflexão de um ponto x
qualquer da viga, enquanto q (x) corresponde a um carregamento transversal distribuído ao
longo da direção x.
Como, para este caso, o carregamento transversal é concentrado que, para o caso
estático, é dado pela força peso do rotor P, têm-se como reações nos apois A e B da viga:
RA = P b L em x = 0 e R B = P a L em x = L , resultando na seguinte expressão para o
esforço cortante V (x) .
23
⎧ d3w Pb
⎪E I = para : 0 ≤ x ≤ a
⎪ d x3 L
V ( x) = ⎨ (2)
⎪ d3w Pa
⎪ E I 3
=− para : a ≤ x ≤ L
⎩ dx L
Para obter a deflexão w (x) da viga para os dois trechos (a saber: 0 ≤ x ≤ a e
a ≤ x ≤ L), é necessário integrar a Equação (2) três vezes, conforme a seguir:
⎧ d 2 w Pb
⎪ E I = x + C1 para : 0 ≤ x ≤ a
⎪ d x2 L
M ( x) = ⎨ (3)
⎪ d2w Pa
⎪ E I 2
=− x + C4 para : a ≤ x ≤ L
⎩ dx L
⎧ dw Pb C
⎪ = x 2 + 1 x + C2 para : 0 ≤ x ≤ a
⎪ d x 2E I L EI
θ ( x) = ⎨ (4)
⎪ dw Pa C
⎪ =− x 2 + 4 x + C5 para : a ≤ x ≤ L
⎩ dx 2E I L EI
⎧ Pb C1 2
⎪ 6 E I L x + 2 E I x + C 2 x + C3 para : 0 ≤ x ≤ a
3
⎪
w ( x) = ⎨ (5)
⎪ Pa C4 2
⎪ − 6 E I L x + 2 E I x + C5 x + C 6 para : a ≤ x ≤ L
3
onde: M (x) é o momento fletor; θ (x) é a declividade e w (x) a deflexão.

Para a identificação das contantes C1, C2, C3, C4, C5 e C6, é necessário estabelecer
quatro condições de contorno (c.c.’s). Para uma viga bi-apoiada, as c.c.’s prevêem deflexão e
momentos fletores nulos nas extremidades x = 0 (ponto A) e x = L (ponto B), conforme a
seguir:
d2w
na extremidade x = 0 (ponto A): w ( x) x =0
=0 e M ( 0) = E I =0
d x2 x =0
(6)
2
d w
na extremidade x = L (ponto B): w ( x) x =L
=0 e M ( L) = E I =0
d x2 x =L
24
Além disso, deve haver compatibilidade de deslocamentos lineares e angulares em

x = a. Desta forma, w ( x) x =a
para o trecho 0 ≤ x ≤ a deve ser igual a w ( x) x =a
para o trecho
a ≤ x ≤ L Idem para θ ( x) x=a

.
Aplicando as c.c.’s para o trecho 0 ≤ x ≤ a , obtém-se:
Pb
M (0) = (0) + C1 = 0 ⇒ C1 = 0
L
(7)
Pb
w (0) = (0) 3 + C 2 (0) + C3 = 0 ⇒ C3 = 0
6E I L
Aplicando as c.c.’s para o trecho a ≤ x ≤ L , obtém-se:
Pa
M ( L) = − ( L) + C 4 = 0 ⇒ C4 = P a
L
(8)
Pa Pa P a L2
w ( L) = − ( L) 3 + ( L) 2 + C 5 ( L) + C 6 = 0 ⇒ C 5 ( L) + C 6 = −
6E I L 2E I 3E I
Para compatibilizar a declividade θ (x) no ponto x = a, igualam-se as duas

expressões apresentadas na Equação (4), utilizando os resultados já encontrados para C1, C3 e
C4, conforme a seguir:
Pb Pa Pa P a2
(a ) 2 + C 2 = − (a) 2 + (a) + C5 ⇒ C 2 − C5 = (9)
2E I L 2E I L EI 2E I
Para compatibilizar a deflexão w (x) no ponto x = a, igualam-se as duas expressões

apresentadas na Equação (5), conforme a seguir:
Pb Pa Pa
(a ) 3 + C 2 (a ) = − (a) 3 + (a ) 2 + C5 (a ) + C 6
6E I L 6E I L 2E I
(10)
P a3
⇒ C 6 = (C 2 − C5 ) a −
3E I
De posse das relações encontradas nas Equações (8), (9) e (10), envolvendo as
constantes C2, C5 e C6, encontram-se os resultados para as constantes que faltavam, conforme
a seguir:
25
C2 = −
(
P b L2 + b 2 ) C5 = −
(
P a 2 L2 + a 2 ) C6 =
P a3
(11)
6E I L 6E I L 6E I
Após a identificação de todas as constantes, escrevem-se as expressões para M (x) ,

θ (x) e w (x) para os dois trechos, conforme a seguir:
⎧ Pb
⎪ L x para : 0 ≤ x ≤ a
⎪
M ( x) = ⎨ (12)
⎪− Pa x + Pa para : a ≤ x ≤ L
⎪⎩ L
⎧ Pb 2
(
⎪ 6E I L 3x +b − L
2 2
) para : 0 ≤ x ≤ a
⎪
θ ( x) = ⎨ (13)
⎪ Pa 2
(
⎪ 6E I L −3x + 6L x − a − 2L
2 2
) para : a ≤ x ≤ L
⎩
⎧ Pb 2
(
⎪ 6E I L x +b − L x
2 2
) para : 0 ≤ x ≤ a
⎪
w ( x) = ⎨ (14)
⎪ Pa 3
[
⎪ 6E I L − x + 3L x − a + 2L x + a L
2 2 2 2
( ) ] para : a ≤ x ≤ L
⎩
As respostas para a deflexão w (x) dada pela Equação (14) e para a declividade
θ (x) dada pela Equação (13) estão apresentadas nas Figuras 4(a) e 4(b), respectivamente.
(
P a L2 − a 2 )
Declividade (rad)
0
Deflexão (m)
6 EI L
0
( )
3
−
Pb L2 − b 2 2
P a 2b 2 −
(
Pb L2 − b 2 ) L2 − b 2 3
9 3 EI L L −b 3
2 2 −
3 EI L 6 EI L
0 a L 0 a L
x (m) x (m)
(a) (b)
Figura 4: (a) Resposta para deflexão w (x ) × x;
(b) Resposta para declividade θ (x) × x.

26
Além disso, são apresentados nas Figuras 5(a) e 5(b) o Diagrama de Esforço
Cortante (DEC) associado à distribuição de V (x) dada pela Equação (2) e o Diagrama de
Momento Fletor (DMF) associado à distribuição de M (x) dada pela Equação (12).
Momento Fletor (N.m)
Esforço Cortante (N)

Pb
Pab
L
L
0
Pa
0 −
L
0 a L 0 a L
x (m) x (m)
(a) (b)
Figura 5: (a) Diagrama de esforço cortante V (x) × x ;
(b) Diagrama de momento fletor M (x) × x.
A força elástica linear restituidora da viga FR pode ser assumida como:

FR = k EQ u EST , onde: k EQ é a rigidez equivalente da viga e u EST corresponde à deflexão
estática w (x) da viga em x = a, devida ao peso P do rotor. Substituindo x = a em qualquer

uma da expressões da Equação (14), chega-se ao valor da flecha neste ponto dado por:
u EST = w (a) = − P a 2 b 2 3 E I L. Sendo assim, a rigidez equivalente é avaliada, conforme a
seguir:
FR P 3E I L
k EQ = = 2 2
= 2 2
u EST Pa b a b (15)
3E I L
A seguir, determina-se o máximo deslocamento que pode ocorrer na viga em x = a, a

fim de identificar qual a amplitude limite de vibração do sistema para o caso dinâmico, onde a
viga está sujeita a dois tipos de solicitação: a força peso P do rotor e a força de inércia
provocada pela foça centrífuga FC oriunda do desbalanceamento do rotor. Na Sessão 2.2,
durante a análise dinâmica, discutem-se aspectos acerca da força centrífuga.
27
A situação mais crítica ocorre quando a deflexão estática u EST devida ao peso se
soma com a deflexão dinâmica u devida ao desbalanceamento do rotor que ocasiona a

vibração do sistema. Para este caso, considere o Diagrama de Corpo Livre (DCL)
apresentado na Figura 6(a) e a respectiva análise da distribuição de tensão normal σxx ao
longo da seção transversal da viga.
y y
– σ xx D
O z O z
FC P
σ xx
(a) (b)
Figura 6: (a) Diagrama de corpo livre;
(b) Distribuição de tensão normal na seção transversal da viga.
De acordo com a literatura (Shigley, 2006), para vigas, a energia de deformação

associada ao esforço cortante (cisalhamento) é desprezível, comparada àquela devida aos
momentos fletores. Portanto, a análise do sistema baseia-se nas tensões normais associadas à
flexão da viga. De acordo com a Figura 6(b), observa-se que os pontos mais críticos ao longo
do diâmetro vertical da seção (direção y) são os pontos superior e inferior, submetidos à
compressão e à tração (conforme será visto mais adiante), respectivamente.
Para avaliar a tensão normal induzida nestes pontos, considere a definição de
momento fletor, neste problema, tomado na direção z, dada por: M z = ∫ σ xx y dA . Pela Lei
A
de Hooke, que prevê um comportamento linear para sólidos elásticos isotrópicos, tem-se:
σ xx = E ε xx . De acordo com a teoria de Bernoulli-Euler (Crandall et al. 1978), a tensão
normal em um dado ponto da viga é dada por:
Mz y
σ xx = (16)
I zz
28
onde: y denota a distância do ponto em que se deseja avaliar a tensão à linha neutra, enquanto
o momento de inércia de área I zz é dado por: I zz = ∫ y 2 dA . Para o presente problema,
A
deseja-se o momento diametral da seção circular da viga dado por: I zz = π d 4 64 .

O momento fletor em x = a é obtido pela substituição de x = a em qualquer uma da
expressões da Equação (12), desta forma, chega-se ao valor do momento fletor máximo dado
por: M z = P a b L . A distância do ponto mais crítico ao longo do diâmetro vertical da seção
à linha neutra é o próprio raio da viga, ou seja: d 2 . Sendo assim, a tensão normal induzida
somente pela força peso fornece:
P a b d P a b d P a b d 64 32 P a b
σ xx = = = = (17)
IL 2 2I L 2L π d 4
π Ld3
Como a viga está sujeita a dois tipos de solicitação: o peso do rotor e a força de
inércia provocada pela força centrífuga FC oriunda do desbalanceamento do rotor. Para
analisar a evolução temporal das tensões induzidas por estas duas solicitações, considere o
ponto superior do diâmetro vertical da seção transversal da viga em x = a (ponto D da
Figura 6b).
Note que a força de inércia induzirá uma tensão de magnitude constante, uma vez
que, à medida que o conjunto (eixo e rotor solidários) gira, o sentido da força se inverte; no
entanto, o deslocamento também se inverte. Como consequência, a fibra superior mais
externa que contém o ponto D permanece sempre comprimida, conforme a Figura 7(a).
Com relação à força peso, ela está sempre no sentido negativo da direção y e,
portanto, com a rotação do eixo, a fibra superior mais externa que contém o ponto D
experimenta, ora tensão trativa, ora tensão compressiva, conforme a Figura 7(b).
A superposição destes efeitos, conforme a Figura 7(c), gera uma tensão alternada σA
com um comportamento senoidal em torno de uma tensão média σM , que pressupõe uma
faixa de oscilação σR , definindo assim uma tensão máxima σmax e uma tensão mínima σmin .
Conforme já ressaltado, a tensão é máxima quando a contribuição dos efeitos das duas
solicitações se superpõem; ou seja, quando σxx = σmax .
29
Tensão Normal (Pa)
Tensão Normal (Pa)
Tensão Normal (Pa)

σ A σA
0 0
σR
0
σmin
σM
σmax
0 Tempo (s) 0 Tempo (s) 0 Tempo (s)
(a) (b) (c)

Figura 7: Análise da evolução temporal das tensões normais.
(a) Tensões induzidas pela força de inércia; (b) Tensões induzidas pela força peso;
(c) Superposição dos efeitos.
A rigor, a alternância da tensão induzida pela força peso sugere um estudo de fadiga
no eixo. No entanto, conforme será constatado na sessão de simulação numérica, onde serão
atribuídos valores aos parâmetros, a magnitude de oscilação desta tensão é pequena,
comparada à tensão constante induzida pela força de inércia. Desta forma, descarta-se a
análise de fadiga e adota-se apenas um coeficiente de segurança a ser aplicado à tensão de
escoamento σY , como critério de projeto.
Retomando a análise do máximo deslocamento dinâmico que pode ocorrer na viga
em x = a, utiliza-se a Equação (17), onde, agora, a força considerada não é mais apenas o
peso e, sim, o peso mais a força restituidora FR , que, para o caso dinâmico, será dada por:
FR = k EQ u , tal que u é o deslocamento do C.G. do rotor. Para avaliar FR , utiliza-se a rigidez
equivalente, obtida na Equação (15) e, por fim, redefine-se a tensão de escoamento σY,
aplicando-se um coeficiente de segurança FS ao valor tabelado: σ 'Y = σ Y FS . Para uma
condição limite, para que não haja escoamento do material do eixo, segundo o critério de
projeto adotado, a tensão normal é dada por: σ xx = σ 'Y , enquanto o deslocamento u é o
máximo deslocamento dinâmico admissível uMAX , conforme a seguir:
⎡ ⎛ 3E I L ⎞ ⎤
⎢ P + ⎜⎜ 2 2 u ⎟⎟ ⎥ a b d
σ 'Y =
(P + FR ) a b d
=
[P + (k EQ u MAX )] a b d ⎢⎣
=
⎝ a b ⎠ ⎥⎦ (18)
2I L 2I L 2I L
Explicitando o deslocamento uMAX na Equação (18), obtém-se:
ab ⎛ 2 σ 'Y P a b ⎞
u MAX = ⎜⎜ − ⎟
I L ⎟⎠
(19)
3E ⎝ d
30
2.2: Análises Cinemática e Dinâmica
Inicialmente, para a análise cinemática, considere uma condição perturbada do rotor

em relação à sua posição de equilíbrio, conforme a Figura 8. O vetor r C = R ( t ) define o
vetor posição absoluta do centro geométrico do rotor que pertence à linha neutra da viga
estudada na Sessão 2.1. O vetor posição relativa C rG = e ( t ) define a excentricidade do CG
do rotor (ponto G) com respeito ao centro geométrico do rotor (ponto C). Sendo assim, o
vetor posição absoluta do CG do rotor denotado por r G = r G ( t ) é obtido pela soma vetorial
de R e e , conforme a seguir:
r G = r C +C r G = R + e (20)
y'
z ''
y
y ''
ey Ω
G'
e
φ z'
u
C ' ez
rG
R
ψ z
O≡C v
Figura 8: Análise cinemática do sistema para uma condição perturbada.
O movimento do rotor está restrito ao plano yz e, para contemplar a translação e a

rotação do rotor, são adotados dois sistemas de referência móveis, conforme a transformação
de coordenadas apresentada a seguir (Santos, 2001):
31
Rotação
Translação relativa
absoluta no negativa
I plano yz M na direção x N
(x, y, z) (x’, y’, z’) (x”, y”, z”)
SR inercial SR móvel SR móvel
solidário à solidário à
translação do rotação do
CG do cursor rotor
As matrizes de transformação de coordenadas associadas a estes dois mapeamentos

são apresentadas a seguir:
⎡1 0 0⎤ ⎡1 0 0 ⎤
I
T
M
= ⎢⎢0 1 0⎥⎥ e M
T N ⎢
= ⎢0 cos β sen β ⎥⎥ (21)
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣0 − sen β cos β ⎥⎦
onde β = β ( t ) = Ω t + φ é o ângulo que define a inclinação do vetor e que fornece a posição

relativa do CG do rotor (ponto G) com respeito ao seu centro geométrico (ponto C).
Observação: O termo Ω t refere-se à rotação do eixo, enquanto φ é o ângulo defasagem

associado à posição angular inicial do CG do rotor (ponto G).
A partir deste ponto, os índices superiores à esquerda de grandezas

vetoriais/tensoriais denotam o SR em que elas estão descritas.
Observando ainda a Figura 8, u e v são as componentes escalares vertical (direção y)
e horizontal (direção z) do vetor posição absoluta do centro geométrico do rotor R ,
respectivamente. Cabe notar que, como o rotor é considerado um corpo rígido, o
deslocamento vertical u do seu CG é igual à deflexão do eixo w em x = a, obtido durante a
análise estática conduzida na Sessão 2.1. Da mesma forma, ey e ez são as componentes
escalares vertical e horizontal do vetor e , respectivamente. O ângulo ψ está associado ao
movimento de giro (em inglês: whirling) do eixo que suporta o rotor, definindo as
componentes vertical u e horizontal v, tal que:
R = u2 + v2 u = R cosψ v = R senψ (22)

32
Analogamente, as componentes ey e ez são definidas como:
e = ex 2 + e y 2 e x = e cos (α + φ ) = e cos (Ω t + φ ) e y = e sen (Ω t + φ ) (23)
O movimento acontece no plano yz; portanto, todas as grandezas angulares

associadas devem estar na terceira direção (direção x), pois x ≡ x’ ≡ x”. Desta forma, em
qualquer das bases (SR I, SR M ou SR N) os vetores velocidade angular absoluta ω R e
aceleração angular absoluta α R do rotor possuem a mesma descrição, conforme a seguir:
⎡− β& ⎤ ⎡− Ω ⎤
⎢ ⎥
I
ωR = M
ω R = N ω R = ⎢ 0 ⎥ = ⎢⎢ 0 ⎥
⎥ e I
α R =M α R =N α R = 0 (24)
⎢ 0 ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ ⎦
tal que ponto denota derivada temporal.

Para a determinação da aceleração linear absoluta do CG do rotor (ponto G)
denotada por a G , considere a expressão do teorema cinemático de aceleração
(Tenenbaum, 2006; Santos 2001) descrita no SR inercial I (x, y, z), conforme a seguir:
I
aG = I
aC + ⎡IωR ×
⎢⎣
(ω
I
R ) (
⎥⎦
)
× CI r G ⎤ + I α R × CI r G + 2 (ω
I
R × C
I
)
v G + CI a G (25)
onde: I a C é o vetor aceleração linear absoluta do ponto C; C

I
v G é o vetor velocidade linear
I
relativa do ponto G com respeito ao ponto C e C
a G é o vetor aceleração linear relativa do
ponto G com respeito ao ponto C . As demais grandezas já foram definidas anteriormente. O

I
próximo passo é identificar cada uma das grandezas necessárias à obtenção de aG ,
conforme se segue.
Visando a obtenção de I a C , sabe-se que o ponto C translada segundo uma trajetória
circular com raio variável R (conforme Figura 8) em torno do ponto fixo O definida pelo
vetor r C . De acordo com as relações dadas pela Equação (22), r C é dado por:
33
⎡0⎤
I
r C = ⎢⎢ u ⎥⎥ (26)
⎢⎣ v ⎥⎦
I
Como a grandeza r C está descrita no SR inercial I (x, y, z), pode-se obter aC ,
derivando-se duas vezes o resultado encontrado na Equação (26) componente a componente.

Portanto:
⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤

I d2
aC = 2
dt
[r ]
I
C
d2 ⎢ ⎥ d
= 2 ⎢u ⎥ =
dt dt
[v ]I
C =
d ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
u& = u&&
dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(27)
⎢⎣ v ⎥⎦ ⎢⎣ v& ⎥⎦ ⎢⎣ v&& ⎥⎦
onde: u& e v& são as componentes de velocidade nas direções y e z, respectivamente.

Analogamente, u&& e v&& são as respectivas componentes de aceleração.
I
A próxima grandeza a ser avaliada é C
r G . Observando a Figura 8, verifica-se que
CrG é mais facilmente descrito no SR N (x”, y”, z”) solidário ao rotor, onde sua descrição é
dada, de acordo com a Equação (2), por:
⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥
N
C
rG =⎢ 0 ⎥ (28)
⎢⎣ e ⎥⎦
Considerando e = e e aplicando matrizes de transformação para converter a
descrição de C r G do SR N (x”, y”, z”) para o SR I (x, y, z), lembrando que
β = β ( t ) = Ω t + φ , tem-se:
C
I
r G =IT M
M
C
r G =IT M ( M
TN
N
C
)
rG =
⎛ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎞
⎜ ⎢0 cos β ⎢ e sen β ⎥ ⎟ =
= T
I M
⎜ ⎢ sen β ⎥⎥ ⎢ ⎥ ⎟
⎜ ⎢⎣0 − sen β cos β ⎥⎦ ⎢⎣ e cos β ⎥⎦ ⎟⎠ (29)
⎝
⎡1 0 0⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
= ⎢0 1 0⎥ ⎢ e sen β ⎥ = ⎢ e sen β ⎥ = ⎢ e sen (Ω t + φ ) ⎥⎥
⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ e cos β ⎥⎦ ⎢⎣ e cos β ⎥⎦ ⎢⎣ e cos (Ω t + φ ) ⎥⎦
34
I I
Por fim, avaliam-se as grandezas relativas C
vG e C
a G . Como o rotor é
considerado rígido, não existe movimento relativo entre dois pontos do corpo (deformação),
logo C r G é constante e, portanto: C

I
v G = CI a G = 0 . Note que, para um problema plano,
quando C
I
v G = 0 , não há aceleração de Coriolis correspondente ao termo 2 (ω
I
R × C
I
vG )
da Equação (25).
I
aG = I
aC + ⎡IωR ×
⎢⎣
(ω
I
R )
× CI r G ⎤ =
⎥⎦
⎡ 0 ⎤ ⎧ ⎡− Ω ⎤ ⎛ ⎡− Ω ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎞⎫
⎪
= ⎢⎢ u&& ⎥⎥ + ⎨ ⎢⎢ 0 ⎥ × ⎜⎢ 0 ⎥ × ⎢ e sen (Ω t + φ ) ⎥ ⎟⎪
⎥ ⎜⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎟⎬ =
⎢⎣ v&& ⎥⎦ ⎪⎩ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎜⎝ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ e cos (Ω t + φ ) ⎦⎥ ⎟⎪
⎠⎭
⎡0⎤ ⎛ ⎡− Ω ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎞ (30)
⎜ ⎟
= ⎢⎢ u&& ⎥⎥ + ⎜ ⎢ 0
⎢
⎥ × ⎢ Ω e cos (Ω t + φ ) ⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎟ =
⎢⎣ v&& ⎥⎦ ⎜⎝ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣ − Ω e sen (Ω t + φ ) ⎥⎦ ⎟
⎠
⎡0⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
= ⎢ u&& ⎥ + ⎢ − Ω e sen (Ω t + φ ) ⎥ = ⎢ u&& − Ω e sen (Ω t + φ ) ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ 2
⎢⎣ v&& ⎥⎦ ⎢⎣ − Ω 2 e cos (Ω t + φ ) ⎥⎦ ⎢⎣ v&& − Ω 2 e cos (Ω t + φ ) ⎥⎦
De posse da única grandeza cinemática necessária à obtenção da equação de

movimento do sistema a G , passa-se, agora, à análise dinâmica do problema. Para tal,
considere o diagrama de corpo livre apresentado na Figura 9(a), que considera apenas as
forças na direção y vertical que é a direção de interesse para a análise do problema. Como a
análise está restrita apenas a uma direção, as forças serão tratadas como grandezas escalares.
Neste DCL, FR é a força elástica restituidora imposta pelo eixo ao rotor e FD é uma
força de dissipação linear, introduzida para contemplar o amortecimento estrutural intrínseco
do eixo. Cabe destacar que a força peso do rotor P se anula com uma pré-tensão no eixo dada
por: FR = k EQ u EST e, por isso, foi omitida do DCL. As forças FR e FD são definidas
conforme a seguir:
3E I L
FR = k EQ u = u
a2 b2
(31)
FD = c u&
35
onde: kEQ é a rigidez equivalente da viga definida na Equação (15) e c é o coeficiente de

amortecimento estrutural.
y' z '' y'

z ''
y '' y '' aT
Ω Ω
G' G'
e aN
φ FR z' φ z'
C' FD C' e
(a) (b)
Figura 9: Análise dinâmica do sistema para uma condição perturbada.
(a) Diagrama de Corpo Livre; (b) Análise da aceleração do CG do rotor.
Outro ponto importante acerca das forças consideradas no DCL (Figura 9a) diz
respeito à força centrífuga FC. Como, durante a análise cinemática, já se contemplou o efeito
da excentridade e , através da parcela de aceleração normal de a G , não se pode considerar FC
na análise dinâmica.
Para elucidar esta questão, avaliam-se as componentes normal aN e tangencial aT da
aceleração do CG do rotor, conforme a Figura 9(b), definidas, respectivamente, como:
aN = ω 2r = Ω 2 e no sentido negativo da direção z”

(32)
aT = α r = Ω& e = 0 no sentido positivo da direção y”
Note que a decomposição de aN na base M (x’, y’, z’) fornece exatamente o resultado
( )
obtido para o cálculo da parcela: ⎡ I ω R × I ω R × CI r G ⎤ na Equação (30), ou seja:
⎢⎣ ⎥⎦
⎡ 0 ⎤
⎡Iω ×
⎢⎣ R
(ω
I
R × rG
C
I
) ⎤ = ⎢ − Ω 2 e sen (Ω t + φ ) ⎥
⎥⎦ ⎢ ⎥ (33)
⎢⎣ − Ω 2 e cos (Ω t + φ ) ⎥⎦
36
Desta forma, considerando m a massa do rotor, a força centrífuga para a direção y de

interesse, será dada por:
FC = m Ω 2 e sen (Ω t + φ ) no sentido positivo da direção y’ ≡ y (34)
De acordo com o DCL para o rotor mostrado na Figura 9(a), escreve-se a Equação
de Newton para a direção y.
n
∑ I
Fi = m I a G y
y
⇒ − FR − FD = m I a G y (35)
i =1
Substituindo os resultados obtidos nas Equações (30) e (31) na Equação (35), obtém-
se a Equação de Movimento para o sistema que assume a seguinte forma:
− c u& −
3E I L
2
a b 2
[
u = m u&& − Ω 2 e sen (Ω t + φ ) ] (36)
Colocando Equação (36) na forma da equação de vibrações, escreve-se a Equação de

Movimento na sua forma final:
u = m Ω 2 e sen (Ω t + φ )
3E I L
m u&& + c u& + 2 2 (37)
a b
Esta é uma equação diferencial ordinária linear, de segunda ordem, não-homogênea,

não-autônoma, com coeficientes constantes que corresponde exatamente à equação de um
oscilador linear do tipo massa-mola-amortecedor com forçamento harmônico, conforme
representação esquemática apresentada na Figura 10(a). De acordo com o DCL mostrado na
Figura 10(b), se o forçamento F (t ) for considerado harmônico da forma:
F ( t ) = F sen (Ω t + φ ) , ele corresponde exatamente à força centrífuga FC devida ao
desbalanceamento do rotor, avaliada na Equação (34), cuja amplitude F é dada por:
F =mΩ2e (38)
37
x F (t)
F (t) u (t)
m m
kEQ c
FR F D
(a) (b)
Figura 10: (a) Modelo físico equivalente; (b) Diagrama de corpo livre.
Sendo assim, é possível escrever a equação diferencial de movimento, simplesmente,

como:
m u&& + c u& + k EQ u = F sen (Ω t + φ ) (39)
Para a solução da equação diferencial de segunda ordem dada pela Equação (37),
utiliza-se o Método de Runge-Kutta de quarta ordem. Para aplicar este método numérico, é
necessário reescrevê-la como um sistema com duas equações diferenciais de primeira ordem
acopladas. Para tal, considere a seguinte mudança de variável:
⎧u= X deslocamento
⎪
⎪
⎨ u& = X& = Y velocidade (40)
⎪
⎪⎩ u&& = X&& = Y&& aceleração
Escrevendo o sistema de equações diferenciais em termos das novas variáveis de

estado X e Y, obtém-se:
⎧ X& = Y
⎪
⎨ & (41)
⎪ Y = Ω e sen (Ω t + φ ) − m Y − m a 2 b 2 X
2 c 3E I L
⎩
38
3. SIMULAÇÕES NUMÉRICAS PARA O SISTEMA ROTATIVO ORIGINAL
Este capítulo tem como objetivo a apresentação dos resultados obtidos por meio da
resolução numérica da equação diferencial de movimento obtida na Sessão 2.2 para o sistema
rotativo original com 1 Grau de Liberdade (GDL). O capítulo está dividido em quatro
sessões, conforme a seguir.
Na primeira sessão, apresentam-se os parâmetros a serem utilizados nas simulações
numéricas e efetuam-se os cálculos associados à análise estrutural desenvolvida na
Sessão 2.1.
A segunda sessão é destinada à validação do código computacional implementado.
Para tal, simulam-se os seguintes casos: vibração livre sem amortecimento e com
amortecimento subcrítico.
A terceira sessão apresenta simulações numéricas para o caso amortecido com
forçamento harmônico (induzido pelo desbalanceamento do rotor), considerando-se três
casos: forçamento com frequência angular diferente da frequência natural amortecida, onde se
verifica um comportamento de período 2; forçamento com frequência angular bem próxima à
frequência natural amortecida, resultando no fenômeno de batimento e, por fim, forçamento
com frequência angular igual à frequência natural amortecida, o que ocasiona a ressonância
do sistema.
A quarta sessão considera, a título de curiosidade (pois não corresponde ao sistema
físico sob estudo), simulações numéricas para o caso amortecido com forçamentos arbitrários
e forçamentos periódicos não-harmônicos. São considerados os seguintes tipos de
forçamento: função impulso e função degrau como forçamentos arbitrários e função onda
quadrada e função dente-de-serra, como forçamentos periódicos não-harmônicos.
39
3.1: Cálculos para Dimensionamento do Sistema
Esta sessão apresenta os parâmetros a serem utilizados nas simulações numéricas e,

além disso, alguns cálculos associados à análise estrutural desenvolvida na Sessão 2.1
A Tabela 1 apresenta os parâmetros geométricos do sistema. Todos eles já foram
definidos na Sessão 2.1.
Tabela 1: Parâmetros geométricos do sistema.
a (m) b (m) L (m) d (m) e (m) r (m) h (m)

0,510 0,490 1 0,015 0,010 0,100 0,015
Neste ponto, é necessário definir o material do eixo e do rotor. Para aplicações

convencionais, estes componentes podem ser fabricados a partir de aço estrutural ASTM-
A36. A Tabela 2 apresenta propriedades físicas e mecânicas do sistema, onde ρR é a massa
específica do material do rotor, necessária ao cálculo da massa do rotor e g é a aceleração da
gravidade, necessária ao cálculo da força peso exercida pelo rotor sobre o eixo. As demais
propriedades já foram definidas na Sessão 2.1.
Tabela 2: Propriedades físicas e mecânicas do sistema.
E (Pa) σY (Pa) ρR (kg/m3) g (m/s2)

200 × 109 250 × 106 7860 9,81
De posse de todos esses dados, calculam-se a massa do rotor m, a força peso P

exercida pelo rotor sobre o eixo, o momento de inercia de área diametral associado à seção
circular do eixo I e a tensão admissível de projeto σ 'Y .
Para o cálculo da massa do rotor, considere a definição da massa específica do rotor
ρR apresentada a seguir, onde m é a massa do rotor e VR o seu volume.
ρR =
m
VR
⇒ [( ) ]
m = V R ρ R = π r 2 h ρ R = π (0,100 )
2
(0,015) (7860) ≅ 3,704 kg (42)
Obtida a massa dor rotor, seu peso é dado por:
P = m g = (8,334 ) (9,81) ≅ 36,336 N (43)

40
O momento de inercia de área diametral associado à seção circular do eixo édado por:
π d4 π (0,015) 4
I zz = = ≅ 2,485 × 10 −9 m 4 (44)
64 64
A tensão admissível de projeto σ 'Y , conforme a discussão conduzida na Sessão 2.1,

é obtida aplicando-se um fator de segurança FS à tenção de escoamento σY tabelada para o
tipo de material escolhido. Adotando um fator segurança FS = 1,25, tem-se:
σ 'Y =
σY
=
(250 × 10 ) = 200 × 10
6
6
Pa (45)
FS 1,25
Os resultados obtidos através de cálculos estão apresentados na Tabela 3. Todas estas

grandezas já foram definidos na Sessão 2.1.
Tabela 3: Grandezas calculadas necessárias à análise estática.
m (kg) P (N) I (m4) σ 'Y (Pa)

3,704 36,336 2,485 × 10-9 200 × 106
De posse de todos os valores calculados (Tabela 3) e dos valores estabelecidos para

parâmetros/propriedades (Tabelas 1 e 2), avaliam-se as seguintes grandezas:
• A rigidez equivalente do eixo kEQ;
• O deslocamento uEST correspondente à deflexão estática w (x) da viga em x = a,

devida ao peso P do rotor;
• O máximo deslocamento dinâmico admissível uMAX ;
• A tensão normal induzida pela força de inércia provocada pela foça centrífuga
FC oriunda do desbalanceamento do rotor (tensão média σM assinalada na Figura
7a da Sessão 2.1);
• A tensão normal induzida pela força peso do rotor (tensão alternada σA

assinalada na Figura 7b da Sessão 2.1).
41
Para o cálculo da rigidez equivalente do eixo kEQ , considere a Equação (15)

reproduzida a seguir:
k EQ =
3E I L
=
( )(
3 200 × 10 9 2,485 × 10 −9 (1) ) ≅ 23.875 N/m (46)
2
a b 2
(0,510) (0,490)
2 2
Para o cálculo do módulo do deslocamento uEST devido ao peso P do rotor, considere

a expressão a seguir, obtida substituindo-se x = a em qualquer uma da expressões da
Equação (14):
=
P a2 b2
=
(36,336) (0,510) (0,490) ≅ 1,522 × 10 −3 m
2 2
u EST
(
3 E I L 3 200 × 10 9 2,485 × 10 −9 (1) )( ) (47)
Para o cálculo do máximo deslocamento dinâmico admissível uMAX , considere a

Equação (19) reproduzida a seguir:
u MAX =
ab
⎜⎜ − ⎟= −
(
⎛ 2 σ 'Y P a b ⎞ (0,510 ) (0,490 ) ⎡ 2 200 × 10 6 (36,336 ) (0,510 ) (0,490 ) ⎤
⎢ ⎥
)
3E ⎝ d I L ⎟⎠ 3 200 × 10 9 ⎢ (0,015)
⎣ ( 2,)485 × 10 −9
(1) ⎥⎦ ( ) (48)
u MAX ≅ 9,585 × 10 −3 m
Para o cálculo da tensão tensão normal alternada σA induzida pela força peso do
rotor, considere a Equação (17) reproduzida a seguir:
32 P a b 32 (36,336 ) (0,510 ) (0,490 )

σA = = ≅ 27,4 × 10 6 Pa (49)
π Ld 3
π (1) (0,015)3
Para o cálculo da tensão normal média σM induzida pela força de inércia, considere a
mesma Equação (17) porém, agora, substituindo a força peso P pela força restituidora FR ,
lembrando que: FR = k EQ u EST , conforme a seguir:
σM =
32 FR a b
=
(
32 k EQ u MAX a b )
=
[ (
32 (23.875) 9,585 × 10 −3 )] (0,510)(0,490)
π Ld 3
π Ld 3
π (1) (0,015)3 (50)
σ M ≅ 172,6 × 10 6 Pa
42
A Tabela 4 apresenta os parâmetros parao modelo dinâmico.
Tabela 4: Parâmetros para o modelo dinâmico.
kEQ (N/m) c (N⋅s/m) Ω (rad/s) φ (rad)

23.875 0,8 40 0
3.1.1: Discussão dos Valores Calculados
De posse dos valores calculados, faz-se uma discussão a respeito dos resultados
obtidos.
Inicialmente, cabe destacar que o deslocamento total uTOTAL admitido pelo eixo em
x = a, para que ele não entre no regime plástico é dado pela soma do deslocamento uEST
induzido pela força peso (obtido na Equação 47) com o máximo deslocamento dinâmico
admissível uMAX induzido pela força de inércia. Portanto:
( ) ( )
uTOTAL = u EST + u MAX = 1,522 × 10 −3 + 9,585 × 10 −3 = 11,107 × 10 −3 m (51)
Para fazer uma vericação se este valor respeita a máxima tensão normal de projeto
σ 'Y , utiliza-se a Equação (50) porém considerando a força restituidora FR como:
FR = k EQ uTOTAL , conforme a seguir:
σ xx =
32 FR a b
=
(
32 k EQ uTOTAL a b)
=
[ (
32 (23.875) 11,1 × 10 −3 )] (0,510)(0,490)
π Ld 3
π Ld 3
π (1) (0,015)3 (52)
σ M ≅ 200 × 10 6 Pa
De acordo com o resultado calculado, a tensão normal que a viga experimenta para
um deslocamento uTOTAL = 11,107 × 10-3 m em x = a corresponde exatamente à máxima
tensão normal de projeto σ 'Y avaliada na Equação (45).
Esta verificação com respeito à máxima tensão normal de projeto σ 'Y também pode
ser feita, somando-se as tensões normais alternada σA induzida pela força peso do rotor
(obtida na Equação 49) com a tensão normal média σM induzida pela força de inércia (obtida
na Equação 50), conforme a seguir:
43
( ) ( )
σ xx = σ A + σ M = 27,4 × 10 6 + 172,6 × 10 6 = 200 × 10 6 Pa (53)
Com relação a estas duas tensões (σA e σM ), cabe analisar suas magnitudes, uma vez
que o critério de projeto para se estabelecer σ 'Y , assume, por hipótese, que a tensão alternada
σA que demandaria um estudo de fadiga no eixo seja pequena quando comparada a σM e σ 'Y .
De fato, para os parâmetros/propriedades adotados, esta hipótese é admissível.
Sendo assim, para a condição mais crítica, quando há a superposição (ver Figura 7)
do efeito da força peso (associado a σA) e da força de inércia (associado a σM) tem-se que:
σ xx = σ A + σ M = σ max = σ 'Y = 200 × 10 6 Pa (54)
Outra verificação interessante concerne aos valores da força peso P e da força

restituidora FR da viga que, para o caso estático (ou seja, considerando: FR = k EQ u EST )
devem se anular. Avaliando o valor de FR para esta situação, tem-se:
( )
FR = k EQ u EST = (23.875) 1,522 × 10 −3 ≅ 36,338 N ⇒ P = 36,336 N (55)
De acordo com o valor calculado para FR, observa-se a coerência com o resultado
obtido para a força P na Equação (43). A pequena discrepância se deve a arredondamentos
efetuados durante os cálculos.
Outro ponto importante, concerne à magnitude da amplitude F da força centrífuga FC
que, de acordo com a Equação (38), é dada por:
F = m Ω 2 e = (3,704 ) (10 ) (0,010 ) ≅ 3,704 N

2
(56)
44
3.2: Simulações Numéricas para Casos de Vibrações Livres
Esta sessão aborda o comportamento do sistema para um caso sem forçamento,

visando a validação do código computacional implementado. Dois casos são apresentados: o
primeiro considera o comportamento sem amortecimento e o segundo com amortecimento.
Inicialmente, para uma maior conveniência durante a análise dos resultados, faz-se
uma renomeação das constantes presentes na Equação (39), conforme a seguir:
u&& + 2 ξ ω u& + ω 2 u = ω 2 f 0 sen (Ω t ) (57)
k EQ c
tal que: ω = , 2ξ ω = e F = ω 2 f 0 , onde ω é a frequência natural angular do
m m
sistema; ξ é um parâmetro de amortecimento adimensional e f0 é a nova amplitude do termo
forçante que, agora, tem dimensão de comprimento. Estes novos parâmetros estão calculados
a seguir:
k EQ 23.875
ω= = ≅ 80,3 rad/s (58)
m 3,704
c 0,8
ξ= = ≅ 1,345 × 10 −3 (59)
2 m ω 2 (3,704 )(80,285)
F 3,704
f0 = = ≅ 5,746 × 10 − 4 m (60)
ω 2
(80,3) 2
A Tabela 5 apresenta os valores para este estes novos parâmetros.
Tabela 5: Novos parâmetros para o modelo dinâmico.
ω (rad/s) ξ f0 (m)
80,3 1,345 × 10-3 5,746 × 10-4
As Figuras 11 e 12 a seguir apresentam os resultados para o primeiro caso, sem

forçamento (f0 = 0) e sem amortecimento (ξ = 0). Como condições iniciais, assumem-se:
u (0 ) = u MAX = 9,585 × 10 −3 m e u& (0 ) = 0 m/s .

45
(a) (b)
(c) (d)
Figura 11: Vibração livre (sem forçamento) sem amortecimento.
(b) Espectro de frequência (diagrama A × f);
(c) Trajetória no espaço de estado (diagrama u × u& × t );
(d) Espaço de fase (diagrama u × u& ).
A Figura 11(a) mostra a evolução temporal do deslocamento, onde observa-se uma

amplitude de oscilação constante ao longo do tempo, correspondente ao valor da condição
inicial de deslocamento, uma vez que não há condição inicial de velocidade. Esta resposta
está de acordo com a solução homogênea analítica u H (t ) da equação diferencial de
movimento para este caso dada por (Meirovitch, 1975):
u H (t ) = A cos (ω t − ϕ ) (61)
46
v02
onde: A = u 02 + = u 0 é a amplitude da solução homogênea, enquanto u0 e v0
ω2
correspondem às condições iniciais de deslocamento e velocidade, respectivamente. ϕ é o
ângulo de fase da solução homogênea que, para este caso, é nulo.
A Figura 11(b) mostra o espectro de frequência associado à resposta do
deslocamento. Para a sua obtenção, utilizou-se a ferramenta de transformada rápida de Fourier
(em inglês: Fast Fourier Transform – FFT) do próprio software traçador de gráficos.
Observa-se apenas um pico de frequência para aproximadamente f = 12,8 Hz . Este resultado
está de acordo com a frequência natural angular calculada analiticamente, lembrando que:
ω 80,3
ω = 2π f ⇒ f = = ≅ 12,78 Hz (62)
2π 2π
A Figura 11(c) mostra a trajetória da solução no espaço de estado, enquanto a Figura

11(d) apresenta uma projeção desta trajetória no plano u × u& , dando origem a uma curva
denominada órbita no espaço de estado (aquele que contém as variáveis de estado – a saber:
deslocamento u e velocidade u& ), também conhecido como espaço de fase (Savi, 2006).
Observa-se uma órbita fechada que indica um comportamento conservativo de período 1
associado à frequência natural ω. As setas denotam o sentido de evolução da solução.
A Figura 12 apresenta uma ampliação de um trecho das soluções para deslocamento,
velocidade e aceleração.
(a) (b) (c)

Figura 12: Detalhes dos resultados obtidos para vibração livre sem amortecimento.
(a) Diagrama u × t ; (b) Diagrama u& × t ; (c) Diagrama u&& × t .
47
Conforme já ressaltado, a solução para o deslocamento (Figura 12a) é dada por:

u H (t ) = u 0 cos (ω t ) . Sendo assim, a velocidade e aceleração são dadas, respectivamente, por:
u& H (t ) = −u 0 ω sen (ω t ) e u&&H (t ) = −u 0 ω 2 cos (ω t ) (63)
Note que, de fato, a resposta de velocidade (Figura 12b) é dada por seno negativo,
enquanto a de aceleração (Figura 12c) é dada por cosseno negativo. A resposta de velocidade
está defasada de -90 graus em relação a de deslocamento. Idem para a aceleração em relação à
velocidade. Além disso, as amplitudes estão coerentes com aquelas estabelecidas na Equação
(63), conforme a seguir:
(
Amplitude de velocidade: u 0 ω = 9,585 × 10 −3 (80,3) ≅ 0.77 m/s)
( )
Amplitude de aceleração: u 0 ω 2 = 9,585 × 10 −3 (80,3)2 ≅ 61,8 m/s 2
(64)
A Figura 13 apresenta os resultados para o segundo caso desta sessão, para o caso
sem forçamento (f0 = 0) e com amortecimento (ξ = 1,345 × 10-3). As condições iniciais são as
mesmas do caso anterior, ou seja: u (0 ) = u MAX = 9,585 × 10 −3 m e u& (0 ) = 0 m/s .

A Figura 13(a) mostra a evolução temporal do deslocamento, onde observa-se um
decaimento não-linear da amplitude de oscilação ao longo do tempo. Vale lembrar que, de
acordo com o valor calculado, para ξ = 1,345 × 10-3 , tem-se, nesta simulação, uma condição
subamortecida (0 < ξ < 1), em que o sistema oscila e perde energia. O resultado obtido está de
acordo com a solução solução homogênea analítica u H (t ) da equação diferencial de
movimento para este caso dada por (Meirovitch, 1975):
−ξ ω t
u H (t ) = A e cos (ω D t − ϕ ) (65)
−ξ ω n t
onde ω D = ω 1−ξ 2 é a frequência natural amortecida. Observe que o termo A e
pode ser encarado como uma amplitude que sofre uma redução exponencial à medida que t
cresce.
48
(a) (b)
(c) (d)
Figura 13: Vibração livre (sem forçamento) com amortecimento.

deslocamento. Observa-se apenas um pico em uma frequência aproximadamente igual àquela
identificada para o caso anterior sem amortecimento ( f ≅ 12,8 Hz ). Analisando a expressão
de ωD, verifica-se que para um baixo coefiente de amortecimento ξ, a frequência natural
amortecida é, de fato, bem próxima da frequência natural ω.
A Figura 13(c) apresenta o espaço de fase associado a este comportamento, enquanto
a Figura 13(d) apresenta uma ampliação de uma região, onde identifica-se uma espiral estável
(Savi, 2006), convergindo para o ponto de equilíbrio do sistema: u = 0 m ; u& = 0 m/s .
Os resultados apresentados para as duas simulações desta sessão atestam a validação
do código implementado.
49
3.3: Simulações Numéricas para Casos com Forçamento Harmônico
Esta sessão apresenta resultados para casos amortecidos com forçamento harmônico.
Três casos são apresentados: forçamento com frequência angular diferente da frequência
natural amortecida; forçamento com frequência angular bem próxima à frequência natural
amortecida e forçamento com frequência angular igual à frequência natural amortecida. O
objetivo desta sessão é verificar em que casos a amplitude-limite de vibração
( u MAX = 9,585 × 10 −3 m ) calculada na Sessão 3.1 foi atingida.
A primeira simulação considera uma frequência de forçamento Ω = 40 rad/s . Para
todos os casos com forçamento, as condições iniciais são consideradas nulas (ou seja:
u (0 ) = 0 m e u& (0 ) = 0 m/s ), confome a Figura 14.
comportamento transiente até aproximadamente t = 25 s, onde há a superposição das
frequências natural e de forçamento. A partir deste ponto, a resposta passa a apresentar um
comportamento regular, oscilando em torno da posição de equilíbrio. Para esta frequência de
forçamento, assegura-se que a amplitude-limite de vibração não é atingida em momento
algum. As três regiões assinaladas serão discutidas mais adiante.
deslocamento. Observam-se dois picos de frequência: o pico à esquerda refere-se à frequência
de forçamento, enquanto o pico à direita refere-se à frequência natural já avaliada
anteriormente ( f ≅ 12,78 Hz ) . Isto caracteriza, durante o regime transiente, um
comportamento periódico de período 2. A seguir, avalia-se a frequência em Hertz associada
ao forçamento.
Ω 40
f = = ≅ 6,37 Hz (66)
2π 2π
Ainda com relação à Figura 14(b), observa-se que o pico da esquerda tem uma
amplitude maior que o da direita. Isto se deve ao fato de que a frequência de forçamento está
presente durante toda a amostragem do sinal de resposta do deslocamento, enquanto a
frequência natural só contribui para o sinal durante o período transiente, lembrando que a
solução homogênea para este caso é nula, pois as condições iniciais são nulas. Sendo assim,
esta resposta corresponde apenas à solução particular da equação diferencial de movimento
(Equação 57).
50
A Figura 14(c) apresenta o espaço de fase. A região com linhas mais esparsas
representa parte das órbitas durante o regime transiente, enquanto a região com linhas mais
densas indica o comportamento em regime permanente.
zoom #1 zoom #2 zoom #3
(a) (b)
(c)
Figura 14: Vibração forçada com amortecimento para Ω ≠ ω.
A Figura 15 mostra detalhes da evolução temporal do deslocamento (Figura 14a)

para diferentes intervalos de tempo. É possível notar que o sinal de resposta vai se tornando
mais regular à medida que o sistema evolui rumo ao regime permanente.
51
(a) (b) (c)

para o caso de vibração forçada com amortecimento para Ω ≠ ω .
(a) 0 < t < 2 s (zoom #1) ; (b) 4 < t < 6 s (zoom #2); (c) 14 < t < 16 s (zoom #3).
O segundo resultado desta sessão considera uma frequência de forçamento

Ω = 79,6 rad/s bem próxima da frequência natural ω = 80,3 rad/s . Esta condição induz um
comportamento dinâmico conhecido na literatura como batimento (Meirovitch, 1975).
A Figura 16(a) mostra a evolução temporal do deslocamento, onde observa-se o
batimento, que é caracterizado por uma oscilação com uma frequência maior, cuja amplitude
varia no tempo segundo uma outra função harmônica de menor frequência (Ripper Neto,
2007). Como o sistema possui amortecimento, este comportamento ocorre por alguns ciclos,
tendendo para uma resposta em regime permanente com amplitude constante. Na figura, estão
assinaladas as amplitudes-limite de oscilação do sistema: u MAX = ± 9,585 × 10 −3 m . Observa-
se que, durante os três primeiros ciclos, a amplitude de vibração supera este limite. Isto
induziria deformações plásticas no eixo que alterariam suas propriedades mecânicas, podendo
comprometer a integridade estrutural do eixo. Em um caso prático real, este comportamento
poderia ocorrer em duas situações:
• O sistema opera nesta frequência e, durante a partida do equipamento, por alguns

ciclos, o eixo experimentaria tensões acima do limite de escoamento do material
do eixo mas, em seguida, entraria em regime e operaria com uma amplitude de
vibração dentro do limite (inferior a uMAX );
52
• Alguma oscilação na frequência de rotação do rotor Ω induziria este tipo de

comportamento que tenderia a ser atenuado rapidamente pelo amortecimento
estrutural, sem maiores danos ao eixo, uma vez que, em regime permanente, a
amplitude constante de oscilação é inferior à amplitude-limite uMAX . No entanto,
se esta situação ocorresse repetidas vezes, o efeito de plastificação do eixo
deveria passar a ser levado em consideração, durante a análise estrutural do
sistema.
(a) (b)
(c)
Figura 16: Vibração forçada com amortecimento para batimento (Ω ≠ ω).
53
Na Figura 16(b), têm-se dois picos de frequência. Novamente, o pico mais à

esquerda está associado à frequência de forçamento, enquanto o pico mais à direita está
associado à frequência natural. Assim como no caso anterior, a diferença de amplitude se
deve à contribuição de cada frequência durante o período de amostragem do sinal de resposta
do deslocamento (Figura 16a).
Na Figura 16(c) apresenta-se o espaço de fase associado ao batimento. A região
interna com linhas mais densas indica o regime permanente, onde a amplitude de vibração
permanece constante.
O terceiro resultado desta sessão considera uma frequência de forçamento igual a
frequência natural Ω = ω = 80,3 rad/s . Esta condição induz ressonância no sitema –
comportamento onde as amplitudes de vibração crescem rapidamente, atingindo níveis, em
geral, indesejados.
cresimento não-linear da amplitude de deslocamento. Como o sistema possui amortecimento,
a amplitude aumenta até um determinado nível e, após um regime transiente, mantém-se
constante. Na figura, estão assinaladas as amplitudes-limite de oscilação do sistema:
u MAX = ± 9,585 × 10 −3 m . Nitidamente, a amplitude constante atingida em regime
permanente supera a amplitude-limite. Na Sessão 4.1, faz-se uma discussão acerca das
possibilidades para contornar este problema.
Na Figura 17(b), tem-se o espectro de frequência associado à ressonância . Observa-se
um único pico numa frequência f ≅ 12,8 Hz que corresponde à frequência natural do sistema,
lembrando que a frequência de ressonância é dada por:
ΩR = ω 1 − 2ξ 2
(
= 80,285 1 − 2 1,345 × 10 −3 )
2
≅ 80,3 rad/s (67)
A Figura 17(c) apresenta o espaço de fase associado a este comportamento, enquanto

a Figura 17(d) apresenta uma ampliação de uma região, onde identifica-se uma espiral
instável (Savi, 2006), convergindo para uma órbita mais externa que corresponde ao
comportamento em regime permanente com oscilações de amplitude constante.
54
(a) (b)
(c) (d)
Figura 17: Vibração forçada com amortecimento para ressonância (Ω = ω).
3.4: Simulações Numéricas para Casos com Forçamentos Não-harmônicos
A quarta sessão considera simulações numéricas para o caso amortecido com

forçamentos arbitrários e forçamentos periódicos não-harmônicos. São considerados os
seguintes tipos de forçamento: função impulso e função degrau como forçamentos arbitrários
e função onda quadrada e função dente-de-serra, como forçamentos periódicos não-
harmônicos. Uma vez mais, as condições iniciais são consideradas nulas (ou seja: u (0 ) = 0 m
e u& (0 ) = 0 m/s ).
55
A Figura 18 apresenta o caso de vibração amortecida com forçamento arbitrário do

tipo impulso.
A Figura 18(a) mostra a imposição do forçamento arbitrário no tempo. Inicialmente,
o forçamento é nulo, até que, em t = 10 s, há um súbito aumento da força até F = 50 N ,
seguido da remoção instantânea da força, caracterizando o impulso. A partir deste ponto, a
força volta a ser nula até o fim da simulação.
A Figura 18(b) mostra a evolução temporal do deslocamento, onde observa-se
deslocamento nulo (pois: u (0 ) = 0 m ) até t = 10 s, quando é aplicado o impulso. Com a
elevação súbita da força, tem-se um resultado semelhante à aplicação de uma velocidade
inicial, movimentando o sistema instantaneamente para um valor de deslocamento positivo.
Por inércia, o sistema tende a oscilar em torno da posição de equilíbrio original y = 0 m ,
apresentando um decaimento exponencial da amplitude, devido ao amortecimento.
(a) (b)
Figura 18: Vibração amortecida com forçamento arbitrário do tipo impulso.
A Figura 19 apresenta o caso de vibração amortecida com forçamento arbitrário do

tipo degrau.
A Figura 19(a) mostra a imposição do forçamento arbitrário no tempo. Inicialmente,
o forçamento é nulo, até que, em t = 10 s, há um súbito aumento da força até F = 50 N , a
partir de onde, este valor da força é mantido constante até o fim da simulação.
A Figura 19(b) mostra a evolução temporal do deslocamento, onde observa-se
deslocamento nulo até t = 10 s, quando há um aumento súbito da força. Novamente, tem-se
56
um resultado semelhante à aplicação de uma velocidade inicial, movimentando o sistema

instantaneamente para um valor de deslocamento positivo. Com isso, o sistema passa a oscilar
em torno de uma posição de equilíbrio positiva y ≅ 2,1 × 10 −3 m diferente da posição de
equilíbrio original y = 0 m , que corresponde à metade do deslocamento inicial induzido pela
força F = 50 N . À medida que o tempo passa, durante a oscilção, existe um decaimento
exponencial da amplitude, devido ao amortecimento, tendendendo para a posição de
equilíbrio y ≅ 2,1 × 10 −3 m .
(a) (b)
Figura 19: Vibração amortecida com forçamento arbitrário do tipo degrau.
A Figura 20 apresenta o caso de vibração amortecida com forçamento periódico do

tipo onda quadrada simétrica.
A Figura 20(a) mostra a prescrição do forçamento periódico não-harmônico. Cada
ciclo de forçamento é composto por um aumento instantâneo da força até um patamar
superior F = 50 N , onde a força é mantida constante por 50 s. Após esse trecho, a força é
removida instantaneamente e, também instantaneamente, é levada a um patamar inferior
F = −50 N , onde a força é, novamente, mantida constante por 50 s. Por fim, esta força é
removida instantaneamente, completando um ciclo. A partir deste ponto, este ciclo se repete.
A Figura 20(b) mostra a evolução temporal do deslocamento. Inicialmente, tem-se
deslocamento nulo. Com a elevação súbita da força ao patamar superior F = 50 N , o
resultado é, mais uma vez, semelhante à aplicação de uma velocidade inicial, movimentando
o sistema instantaneamente para um valor de deslocamento positivo. Por inércia, o sistema
57
tende a oscilar mas, novamente, devido à força, esta oscilação acontece em torno de uma nova
posição de equilíbrio positiva y ≅ 2,1 × 10 −3 m diferente da posição de equilíbrio original
y = 0 m . À medida que o tempo passa, apesar da força constante, durante a oscilção, existe
um decaimento exponencial da amplitude, devido ao amortecimento. Quando a força é
removida subitamente e levada ao patamar inferior F = −50 N , o deslocamento torna-se
negativo e, por inércia, o sistema volta a oscilar, desta vez, em torno de uma nova posição de
equilíbrio negativa y ≅ −2,1 × 10 −3 m . A partir deste ponto, o sistema passa a repetir o
comportamento discutido ciclo a ciclo. Durante o primeiro patamar de força constante
( F = 50 N ), as amplitudes de oscilação são inferiores às associadas a todos os outros
patamares, tanto positivos, quanto negativos. Isto se deve ao fato de que, ao ser levado ao
primeiro patamar, o sistema foi acelerado a partir do equilíbrio, enquanto, para os demais
patamares, o sistema experimenta um trecho de aceleração maior (saindo de um patamar
positivo para um negativo e vice-versa e não da posição de equilíbrio). Este maior trecho de
aceleração afeta a inércia do sistema, aumentando a amplitude de oscilação. No entanto, cabe
destacar que, como os patamares de forçamento são simétricos, as posições de equilíbrio
positiva e negativa ( y ≅ ±2,1 × 10 −3 m ) em torno das quais o sistema oscila, durante a
aplicação da força constante ( F = ± 50 N ), também são simétricas, mudando somente a
amplitude de oscilaçaão do primeiro patamar (positivo) para o segundo (negativo). Durante os
patamares subsequentes a amplitude e a posição de equilíbrio permanecem iguais em módulo.
(a) (b)
Figura 20: Vibração amortecida com forçamento periódico do tipo onda quadrada.
58
A Figura 21 apresenta o caso de vibração amortecida com forçamento periódico do

tipo dente de serra.
A Figura 21(a) mostra a prescrição do forçamento periódico não-harmônico. Cada
ciclo de forçamento é composto por um aumento linear da força até o valor F = 50 N ,
seguido da completa remoção instantânea desta força.
A Figura 21(b) apresenta a evolução temporal do deslocamento. Para a análise deste
resultado, considere os trechos em detalhe para diferentes intervalos de tempo desta evolução
apresentados na Figura 22.
(a) (b)
Figura 21: Vibração amortecida com forçamento periódico do tipo dente de serra.
(a) (b) (c)

para o caso de vibração amortecida com forçamento periódico do tipo dente de serra.
(a) 0 < t < 1 s (zoom #1) ; (b) 50 < t < 51.2 s (zoom #2); (c) 98.5 < t < 100 s (zoom #3).
59
Na Figura 22(a), observa-se uma oscilação superposta a um crescimento linear da

amplitude, devida ao trecho de aumento linear da força (0 < t < 50 s). Com a remoção
instantânea da força em t = 50 s, por inércia, o sistema passa a oscilar em torno da posição de
equilíbrio (y = 0 m), conforme a Figura 22(b). No entanto, assim que o carregamento é
removido, inicia-se um novo ciclo de aumento linear da força (50 < t < 100 s). Com isso, o
sistema segue oscilando porém, novamente, esta oscilação está superposta a um crescimento
linear da amplitude (Figura 22c). A partir deste ponto, este comportamento se repete para
cada novo ciclo.
60
4. ANÁLISE DO SISTEMA ABSORVEDOR
Este capítulo aborda uma solução para o problema de ressonância identificado na

Sessão 3.3 (para o caso onde Ω = ω), utilizando a técnica de absorvedor passivo de vibrações.
Ele está dividido em três sessões, conforme detalhado nos parágrafos seguintes.
Na primeira sessão, faz-se uma breve discussão acerca das possibilidades de solução
para um sistema em ressonância.
Na segunda sessão, apresenta-se o equacionamento associado a um absorvedor
passivo de vibrações (do inglês: Tuned Vibration Absorber – TVA).
Na terceira sessão, aplica-se a formulação desenvolvida na sessão anterior ao sistema
rotativo original. Simulações numéricas são conduzidas para o caso de vibrações livres,
visando identificar as frequências naturais e para o caso forçado, onde Ω = ω.
4.1: Discussão sobre Controle de Vibrações
Quando uma máquina rotativa desbalanceada opera em uma frequência de rotação

que induz uma excitação harmônica igual (ou próxima) da frequência natural do sistema,
consequência das características físicas e geométricas intrínsecas do equipamento, ocorre o
fenômeno de ressonância, onde as amplitudes de deslocamento aumentam significativamente.
No caso do sistema em estudo, a amplitude do sistema, em regime permanente,
superou em quase seis vezes o máximo deslocamento dinâmico admissível (uMAX ), conforme
identificado na Figura 17(a). Num caso real, caso fosse indispensável para o sistema operar
nesta frequência, existiriam algumas possibilidades para sanar este problema de ressonância.
A seguir, discutem-se algumas dessas possibilidades.
• Redimensionar o sistema, alterando parâmetros que modifiquem a frequência natural que,

para o presente sistema, é dada pela Equação (58) como:
61
k EQ 3E I L
ω= = = 80,3 rad/s (68)
m m a2 b2
Desta forma, alterando a frequência natural do sistema, a frequência de forçamento (que

está associada à velocidade angular do rotor e permaneceu constante), não mais induzirá
ressonância no equipamento, cabendo, apenas a título de verificação, qual seria a resposta
forçada do sistema para a nova frequência natural. Apesar de simples, dependendo da
aplicação, esta técnica fornece bons resultados;
• Dimensionar um absorvedor passivo de vibrações capaz de atenuar a amplitude de

vibração do sistema. Esta idéia está baseada no controle passivo da estrutura e consiste em
acrescentar um sistema secundário (desse ponto em diante, denominado sistema
absorvedor) ao sistema original (desse ponto em diante, denominado sistema primário) e,
simplesmente, deixar o sistema trabalhar. Por isso a denominação “passivo” pois, com
esta forma de controle, só se interfere no sistema uma vez. Com a inclusão do sistema
absorvedor, introduz-se um novo grau de liberdade ao sistema e, consequentemente, uma
nova frequência natural, modificando, assim, a distribuição dos picos de ressonância no
digrama de espectro de frequência (Meirovitch, 1975; Ripper Neto, 2007). Do ponto de
vista teórico, bastaria acrescentar um (ou mais) sistema massa-mola como sistema
absorvedor ao sistema primário. Na prática, todo sistema absorvedor terá algum tipo de
amortecimento intrínseco; no entanto, o interessante nesta idéia é constatar que,
teoricamente, sistemas simples do tipo massa-mola seriam capazes de atenuar (ou até
mesmo anular, dependendo do caso) a vibração do sistema primário. Um exemplo de
aplicação desta técnica foi implementado por Battista e Pfeeil (2010) que desenvolveram
um sistema absorvedor passivo para a ponte Rio-Niterói por meio do acréscimo de
pequenas massas em pontos estratégicos da estrutura.;
• Os absorvedores passivos de vibrações funcionam bem para sistemas que oscilam com
uma frequência fixa, pois são dimensionados para aquela frequência específica. Em
sistemas onde a frequência varia ou é incerta, a coincidência entre a frequência natural (do
sistema agora com absorvedor) e a frequência de excitação (que, por hipótese, possa
sofrer alguma variação) pode voltar a gerar ressonância no sistema. Uma solução
62
alternativa para este tipo de problema baseia-se no conceito de absorvedor passivo-

adaptativo que, em geral, faz uso de materiais não-convencionais como elementos
restituidores. Os materiais tipicamente empregados nestes sistemas absorvedores
pertencem à classe dos chamados “materiais inteligentes” que possuem características
adaptativas em resposta a campos aplicados como: tensão, temperatura, campo elétrico,
campo magnético, entre outros (Smith, 2005). Os materiais mais difundidos pertencentes
a esta classe são: os materiais ferroelétricos; as ligas com memória de forma; os materiais
magnetoestrictivos e os fluidos eltro-magneto-reológicos. Dentre as aplicações utilizando
estes materiais, as ligas com memória de forma (do inglês: Shape Memory Alloy – SMA)
ocupam um lugar relevante na literatura. A seguir, são relacionados alguns trabalhos nesta
área. Williams et al. (2002) realizaram um estudo, visando o controle passivo-adaptativo
de estruturas, utilizando ligas com memória de forma. Santos & Savi (2009) e Sitnikova
(2010) estudaram uma versão simplificada unidimensional de um sistema rotor-mancal do
tipo Jeffcott, empregando um suporte descontínuo de SMA. Savi et al. (2011) exploraram
a possibilidade de controle por meio de atuação térmica em um absorvedor passivo-
adaptativo, cujo elemento restituidor é de SMA. Silva et al. (2013) estudaram um rotor
tipo Jeffcott com dois graus de liberdade, utilizando ligas SMA nos suportes descontínuos
de ambas as direções, demonstrando a riqueza dinâmica inerente ao comportamento não-
linear intrínseco destas ligas.
• Uma outra alternativa para o controle de vibrações de estruturas é o controle ativo. Ele
está baseado nas diferentes técnicas de controle, dentre as quais, cabe destacar: o controle
clássico (no domínio da frequência); o controle moderno (que utiliza o conceito de espaço
de estados) e as técnicas mais recentes de controle de caos como a técnica OGY (sigla
atribuída aos seus idealizadores: Ott, Grebogi & Yorke, 1990). A técnica de controle ativo
é bastante eficiente e precisa; entretanto, além do elevado custo computacional para a
implantação de um sistema automatizado de controle, há dificuldade para se controlar
estruturas de grande dimensão.
63
4.2: Formulação de um Absorvedor Passivo de Vibrações
Para a formulação de um absorvedor passivo de vibrações, considere um sistema

dinâmico com dois graus de liberdade, conforme a Figura 23.
uA (t) x
mA
mA
kA cA FRA FDA
F (t) u (t)
F (t)
m
m
kEQ c
FR FD
(a) (b)
Figura 23: Representação esquemática do sistema absorvedor.
(a) Modelo físico com dois GDLs; (b) DCL para o rotor e para o absorvedor.
onde: kA é a rigidez do sistema absorvedor; cA é o coeficiente de amortecimento do sistema

absorvedor; mA é a massa do absorvedor e uA (t) é o deslocamento do absorvedor.
Considerando o diagrama de corpo livre para as massas m e mA da Figura 23(b),
escrevem-se as Equações de Newton na direção ( x ) para estas massas:
− FR − FD + FRA + FDA + F (t ) = m u&& ⇒ para a massa m

(69)
− FRA − FDA = m A u&&A ⇒ para a massa mA
onde: FRA é a força elástica restituidora do absorvedor, enquanto FDA é a força de dissipação
do absorvedor, definidas adiante. Considerando todas as forças lineares, assim como se fez na
Sessão 2.2 e descartando-se o ângulo de fase do forçamento φ, têm-se:
64
FR = k EQ u ; FD = c u& ;
FRA = k A (u A − u ) ; FDA = c A (u& A − u& ) ; (70)
F (t ) = F sen (Ω t )
Escrevendo as duas equações de movimento na forma da equação de vibrações, tem-se:
( )
⎧ m u&& + (c + c A ) u& − c A u& A + k EQ + k A u − k A u A = F sen (Ω t )
⎪
⎨ (71)
⎪⎩ m A u&&A − c A u& + c A u& A − k A u + k A u A = 0
A seguir, desdobram-se as duas equações diferenciais de segunda ordem dadas pela

Equação (71) em quatro equações diferenciais de primeira ordem para fins de implementação
numérica.
⎧ X& = Y
⎪
⎪
⎪ & F
Y = sen (Ω t ) −
( )
(c + c A ) Y + c A Z − k EQ + k A X + k A W
⎪ m m m m m
⎨ (72)
⎪ W& = Z
⎪
⎪ & cA c k k
⎪Z= Y− A Z+ A X− AW
⎩ mA mA mA mA
Durante a validação do código computacional feita na Sessão 3.2, verificou-se que o

coeficiente de amortecimento é muito baixo, tendo influência irrelevante sobre a frequência
natural do sistema com amortecimento (comparar os resultados obtidos para a frequência
natural ω na Equação (58) com aquele obtido para a frequência natural amortecida ωD na
Equação 67). Diante dissso, descartam-se os coeficientes de amortecimento durante esta
análise.
Para analisar os resultados numéricos a serem obtidos na próxima sessão, é feita uma
avaliação analítica das soluções particulares para o rotor (m) e para o absorvedor (mA) – na
verdade, de suas amplitudes que são o que realmente interessa.
Portanto, desprezando o amortecimento (fazendo c = cA = 0 N⋅s/m), coloca-se o
sistema de equações diferenciais de movimento dado pela Equação (71) na forma matricial,
65
⎡m 0 ⎤ ⎡ u&& ⎤ ⎡k EQ + k A − kA⎤ ⎡ u ⎤ ⎡ F sen (Ω t )⎤

⎢0 m ⎥ ⎢u&& ⎥ + ⎢ − k k A ⎥⎦ ⎢u ⎥ = ⎢ ⎥ (73)
⎣ A⎦ ⎣ A⎦ ⎣ A ⎣ A⎦ ⎣ 0 ⎦
Diante da hipotése de sincronismo de movimento das massas (Meirovitch, 1975), as

soluções particulares do rotor xP (t) e do absorvedor xPA (t) para o sistema de equações
diferenciais dado pela Equação (73) fornecem:
u P (t ) = K sen (Ω t ) e u PA (t ) = K A sen (Ω t ) (74)
onde: K é a amplitude da solução particular para o rotor, enquanto KA é a amplitude da

solução particular para o absorvedor.
Substituindo estas soluções no sistema de Equações (73), lembrando que
u&&P (t ) = −Ω 2 u P (t ) e dividindo ambos os lados por sen (Ω t ) tem-se:
⎡k EQ + k A − Ω 2 m − kA ⎤ ⎡ K ⎤ ⎡F ⎤
⎢ ⎥ ⎢K ⎥ = ⎢ 0 ⎥ (75)
⎣ − kA k A − Ω mA ⎦
2
⎣ A⎦ ⎣ ⎦
Resolvendo o sistema de equações algébricas lineares dado pela Equação (75),

obtêm-se para as amplitudes K e KA , respectivamente:
K=
(k − Ω 2mA F )
(k )( )
A
EQ + k A − Ω m k A − Ω 2 m A − k A2
2
(76)
kA F
KA =
(k EQ )(
+ k A − Ω m k A − Ω 2 m A − k A2
2
)
Por conveniência, considere a seguinte renomeação das constantes do problema:
k EQ kA mA F
ω= ; ωA = ; µ= ; u∗ = (77)
m mA m k EQ
66
onde: ω (já definido) é a frequência natural do sistema primário sozinho; ωA é a frequência

natural do absorvedor sozinho; µ é a razão entre as massas do absorvedor e do rotor e u ∗
corresponde a uma deflexão estática devida à amplitude da força centrífuga F.
Substituindo as novas constantes na solução para as amplitudes do rotor e do
absorvedor (Equação 76), reescrevem-se K e KA da seguinte forma:
⎡ ⎛ Ω ⎞2 ⎤
⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ u ∗
ω
⎢⎣ ⎝ A ⎠ ⎥⎦
K=
⎡ ⎛ω ⎞ ⎛ Ω ⎞ ⎤
2 2 ⎡ ⎛ Ω ⎞2 ⎤ ⎛ω ⎞
2
⎢1 + µ ⎜ A ⎟ − ⎜ ⎟ ⎥ ⎢1 − ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ − µ ⎜ A ⎟
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ ω A ⎠ ⎥⎦ ⎝ ω ⎠ (78)
u∗
KA =
⎡ ⎛ ωA ⎞ ⎛ Ω ⎞ ⎤ ⎡ ⎛ Ω ⎞ ⎤
2
⎛ ωA ⎞
2 2 2
⎢1 + µ ⎜ ⎢ ⎜
⎟ − ⎜ ⎟ ⎥ 1− ⎜ ⎥
⎟ −µ ⎜ ω ⎟
⎟
⎢⎣ ⎝ ω ⎠ ⎝ ω ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎝ ω A ⎠ ⎥⎦ ⎝ ⎠
Analisando a amplitude K do rotor, observa-se que, para ω A = Ω , a amplitude do

rotor será nula. Lembrando que, para o caso onde havia ressonância, tinha-se Ω = ω . Sendo
assim, chega-se à conclusão que, quando ω A = ω , tem-se amplitude de oscilação nula para o
rotor, ou seja: K = 0.
Para a condição ω A = Ω = ω , têm-se as duas conclusões a seguir.
A primeira fornece a relação entre os parâmetros a serem ajustados (a saber: kA
rigidez do sistema absorvedor e mA massa do absorvedor) e os parâmetros do sistema primário
(conhecidos) kEQ e m. Se ω A = ω , então:
kA k EQ k A k EQ
= ⇒ = (79)
mA m mA m
A segunda envolve a amplitude KA do absorvedor que fornece como resultado:
2
u∗ ⎛ ω ⎞
KA = − ⎜ ⎟ (80)
µ ⎜⎝ ω A ⎟⎠
67
Fazendo a conversão deste resultado para as constantes originais, tem-se:

K A = − F k A . De posse das constantes K e KA , retorna-se às expressões para as soluções
particulares u P (t ) e u PA (t ) determinadas na Equação (74), para as quais se obtêm:
u P (t ) = 0 u PA (t ) = − sen (Ω t )
F
e (81)
kA
Os resultados indicam que o sistema primário (rotor) não terá movimento para
qualquer instante de tempo t (conforme desejado no início da análise) e o sistema absorvedor
terá uma pequena amplitudede de oscilação que dependerá, fundamentalmente, da amplitude
da força centrífuga F.
Analisando, agora, a força desenvolvida na mola kA que conecta o rotor ao
absorvedor, de acordo com a expressão determinada para FRA na Equação (70), tem-se:
⎡ F ⎤
FRA = k A (u A − u ) = k A ⎢− sen (Ω t ) − 0⎥ = − F sen (Ω t ) (82)
⎣ kA ⎦
Observa-se que o resultado encontrado para a força exercida pelo absorvedor sobre o
sistema primário (através da mola), embora varie no tempo, tem exatamente a mesma
magnitude da força centrífuga FC dada pela Equação (34) porém com o sentido contrário
(sinal negativo). Portanto, a cada instante de tempo, estas duas forças se compensam.
A relação estabelecida na Equação (79) deve nortear a concepção do sistema
absorvedor e, portanto, tem-se umaa gama de possibilidades desde que esta relação seja
obedecida. No entanto, algumas precauções devem ser observadas, conforme a seguir:
• Do ponto de vista prático, a massa do absorvedor não deve “concorrer” com a massa do
sistema primário. Na literatura, os autores relatam um valor máximo para a relação
µ = (m A m ) = 0,1 ; ou seja, a massa do absorvedor deve corresponder, no máximo, a dez
por cento da massa do sistema primário;
68
• Apesar do fato de que, após a inclusão do sistema absorvedor, tem-se deslocamento nulo
para o rotor; a partir de então, têm-se duas novas frequências naturais (a partir de agora,
denominadas ω 1 e ω 2 ). A formulação do TVA prevê que estas novas frequências naturais
sejam equidistantes da frequência de ressonância original, ou seja: ω = (ω 2 − ω1 ) 2
Tipicamente, devido a limitações de projeto, não se consegue afastar muito estas
frequências da frequência natural original ω. Desta forma, após a implantação do
absorvedor, se a frequência de forçamento do sistema primário Ω tiver variação
significativa, passa-se a ter problema de ressonância nestas novas frequências naturais.
4.3: Resultados Numéricos para o Absorvedor Aplicado ao Sistema Rotativo
Esta sessão aplica os resultados obtidos na sessão anterior para a formulação de um

TVA ao sistema rotativo original (com 1 GDL), visando contornar o problema de ressonância
apresentado no terceiro caso estudado na Sessão 3.3, onde, para o caso de forçamento
harmônico em que Ω = ω , tinha-se um problema de ressonância.
De posse da relação entre massas e rigidezes do rotor e do absorvedor dada pela
Equação (79), estabelece-se como critério para o dimensionamento do TVA que a massa do
absorvedor será dez vezes menos que a massa do rotor, ou seja:
m A = 0,1 m = 0,1 (3,704 ) = 0,37 kg (83)
Utilizando a relação dada pela Equação (79), tem-se:
kA =
m A k EQ
=
(0,37 ) (23.875) = 2.387,5 N/m (84)
m 3,704
Visando não mascarar o efeito de atenuação da amplitude de vibração do sistema,

desconsidera-se o efeito de amortecimento entre o sistema primário (rotor) e o absorvedor, ou
seja: cA = 0 N⋅s/m. No entanto, será retomado o amortecimento original do sistema primário,
onde: c = 0,8 N⋅s/m, conforme a Tabela .4.
69
A Tabela 6 apresenta os parâmetros para o absorvedor de vibrações.
Tabela 6: Parâmetros para o absorvedor de vibrações.
mA (kg) cA (N⋅s/m) kA (N/m)

0,37 0 2.387,5
A Figura 24 mostra as respostas para vibrações livres (F = 0 N) do rotor e do

absorvedor. Para esta simulação, consideram-se todas as condições iniciais nulas exceto o
deslocamento inicial do rotor que é assumido como sendo correspondente a uMAX . Portanto:
u (0 ) = u MAX = 9,585 × 10 −3 m .
As Figuras 24(a) e 24(c) mostram as respostas associadas à evolução temporal do
deslocamento do rotor e do absorvedor, respectivamente. Ambos os componentes apresentam
um decaimento exponencial da amplitude, tendendo para suas respectivas posições de
equilíbrio, devido ao amortecimento. Observe que a amplitude máxima atingida pelo
absorvedor é bem maior que a do rotor.
A Figura 24(b) mostra o espectro de frequência associado à resposta de
deslocamento do rotor. Na curva para 2 GDLs, merecem destaque os picos assinalados para
as frequências f1 ≅ 10,9 Hz e f 2 ≅ 14,9 Hz , relacionadas com as frequências naturais ω1 e ω2,
respectivamente. Esta resposta indica um comportamento natural periódico de período 2. Isto
indica que a condição inicial adotada não corresponde a nenhum dos maodos naturais de
vibração do sistema e, portanto o rotor responde numa combinação destes dois modos.
A curva para 2 GDLs está superposta à curva para o comportamento amortecido forçado com
1 GDL (Figura 17b), onde se tinha o caso de ressonância para o sistema com 1 GDL.
Observa-se a simetria entre os picos da curva de 2 GDLs em relação à curva para 1 GDL,
conforme previsto na literatura (Meirovitch, 1975).
A Figura 24(d) mostra o espectro de frequência associado à resposta de
deslocamento do absorvedor. O resposta é análoga àquela obtida para o rotor, onde observam-
se dois picos associados às frequências naturais ω1 e ω2 .
Cabe notar que, para o rotor, há uma contribuição maior do segundo modo (pico
maior mais à direita da curva para 2 GDLs), enquanto, para o absorvedor, há uma
contribuição maior do primeiro modo (pico maior mais à esquerda).
70
(a) (b)
(c) (d)
Figura 24: Respostas para vibrações livres do sistema absorvedor com 2 GDLs.
(a) Evolução temporal do deslocamento para o rotor;
(b) Espectro de frequência para o rotor;
(c) Evolução temporal do deslocamento para o absorvedor;
(d) Espectro de frequência para o absorvedor.
A Figura 25 mostra as respostas para vibrações forçadas onde Ω = ω . É importante

frisar que esta era a condição que gerava ressonância no sistema rotativo original com
1 GDL. A amplitude do forçamento permanece a mesma das simulações com 1GDL
( F = 3,704 N ). Para esta simulação, consideram-se todas as condições iniciais nulas sem
exceção. Portanto, a resposta obtida corresponde somente à solução particular do sistema.
71
A Figura 25(a) mostra a evolução temporal do deslocamento do rotor. Observa-se

que, apesar do forçamento, a solução tende a se anular, indicando que o forçamento não está
afetando seu comportamento (pois, conforme previsto durante a formulação da Sessão 4.2,
para os parâmetros ajustados, o forçamento externo deve se anular com a força restituidora
exercida pelo absorvedor sobre o sistema primário, resultando em um deslocamento do rotor
nulo, ou bem próximo disso, em regime permanente).
(a) (b)
(c) (d)
Figura 25: Respostas para vibrações forçadas (Ω = ω) do sistema absorvedor com 2 GDLs.
(a) Evolução temporal do deslocamento para o rotor;
(b) Espectro de frequência para o rotor;
(c) Evolução temporal do deslocamento para o absorvedor;
(d) Espectro de frequência para o absorvedor;
72
A Figura 25(b) apresenta o espectro de frequência para o rotor que confirma a

discussão para o deslocamento. Não há pico na frequência de forçamento ( f ≅ 12,8 Hz ),
apenas nas frequências naturais associadas a ω1 e ω2 .
A Figura 25(c) mostra a evolução temporal do deslocamento do absorvedor. Ao
contrário do que acontece com o rotor, o absorvedor experimenta uma oscilação de amplitude
constante em regime permanente, conforme previsto na formulação.
A Figura 25(d) apresenta o espectro de frequência para o absorvedor. Identificam-se
três picos no diagrama, sendo os dois externos associados às frequências naturais (presentes
durante o regime transiente onde há o decaimento exponencial da amplitude) e o interno
associado à frequência de forçamento (presente durante todo o sinal, porém soberana, durante
o regime permanente).
73
5. CONCLUSÕES E SUGESTÕES PARA TRABALHOS FUTUROS
Este trabalho explora a análise dinâmica de um sistema rotativo desbalanceado com

1 grau de liberdade. O trabalho conjuga uma parte analítica referente a: análise estrutural do
eixo; a análise cinemática e dinâmica do rotor e o dimensionamento do sistema – com
simulações numéricas para diferentes comportamentos dinâmicos. Por fim, especifica-se um
absorvedor passivo de vibrações, para um caso onde, inicialmente, havia ressonância.
A formulação do problema engloba conceitos de Mecânica dos Sólidos, Dinâmica e
Elementos de Máquinas, enquanto as simulações numéricas envolvem conceitos de Métodos
Numéricos e Programação, além de auxiliar a compreensão de alguns fenômenos dinâmicos
associados à vibração do sistema.
São apresentadas simulações numéricas para três casos:
• Estudo de vibrações livres, envolvendo o caso não-amortecido e o caso amortecido. Esta

parte do trabalho proporcionou a verificação quantitativa de algumas grandezas e
qualitativa de alguns comportamentos, para assegurar a validação do código
computacional implementado. Os resultados obtidos se mostraram coerentes com os
resultados analíticos encontrados na literatura;
• Estudo de vibrações forçadas harmonicamente, que permitiu identificar a influência da

frequência de forçamento sobre a resposta do sistema em regime permanente. Cabe
destacar que, em máquinas rotativas, a frequência de forçamento afeta também a
amplitude de forçamento. Foram conduzidas análises para três frequências de forçamento
distintas: a primeira diferente da frequência natural amortecida; a segunda bem próxima à
frequência natural (induzindo batimento) e a terceira igual à frequência natural (induzindo
ressonância). Verificou-se que, o caso de batimento representa uma situação-limite rumo à
ressonância, a partir da qual, para os parâmetros adotados, o eixo fica submetido a
amplitudes acima do limite estabelecido pela análise estrutural;
74
• Estudo de vibrações com forçamentos não-harmônicos, que auxiliou o entendimento de

alguns fenômenos dinâmicos que são consequência dos efeitos de inércia do sistema que
não se revelam quando se têm forçamentos harmônicos.
Por fim, especifica-se um absorvedor passivo de vibrações. Após a apresentação da

formulação teórica do seu princípio de funcionamento, são conduzidas simulações numéricas
para dois casos:
• Estudo de vibrações livres visando a identificação das frequências naturais do novo

sistema com dois graus de liberdade, após a incorporação do sistema absorvedor. O
resultado se mostrou coerente com o esperado, revelando frequências naturais
equidistantes em relação à frequência natural para o sistema rotativo original com um grau
de liberdade;
• Estudo de vibrações forçadas que permitiu a verificação da atenuação das oscilações do

sistema primário, enquanto o sistema absorvedor apresentou uma oscilação com
amplitude constante em regime permanente. Os resultados encontrados para esta
simulação estão de acordo com o esperado, de acordo com a formulação apresentada.
5.1: Sugestões para Trabalhos Futuros
Este trabalho serve de ponto de partida para estudos mais aprofundados na área de
dinâmica de sistemas rotativos. Dentre as sugestões para trabalhos futuros, é possível destacar
as seguintes possibilidades:
• Estender este estudo para dois graus de liberdade, considerando elementos de rigidez no
mancal;
• Considerar um modelo envolvendo impacto entre rotor e mancal (versão unidimensional

do rotor de Jeffcott);
• Estudo da dinâmica não-linear de osciladores utilizando materiais inteligentes.

75
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CENTRO UNIVERSITÁRIO FUNDAÇÃO OSWALDO ARANHA

CAMPUS OLESIO GALOTTI

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

RAFAEL PRADO VENTURA

ANÁLISE DINÂMICA E SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM SISTEMA ROTATIVO

RAFAEL PRADO VENTURA

ANÁLISE DINÂMICA E SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM SISTEMA ROTATIVO

Monografia apresentada ao Curso de

Orientador: Prof. D.Sc ALBERTO PAIVA

RAFAEL PRADO VENTURA

ANÁLISE DINÂMICA E SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE UM SISTEMA ROTATIVO

Monografia apresentada ao Curso de

Aprovada em 24 de Novembro de 2012.

Sistemas rotativos são largamente utilizados em diversos tipos de equipamentos envolvendo

Palavras-chave: Sistema rotativo; simulação numérica; absorvedor passivo.

Keywords: Rotational system; numerical simulation; tuned vibration absorber.

Figura 1: Representação esquemática do modelo físico para o sistema do tipo rotor-mancal

Figura 5: (a) Diagrama de esforço cortante V ( x ) × x ;

Figura 6: (a) Diagrama de corpo livre;

Figura 15: Detalhes do resultado obtido para a evolução temporal do deslocamento

Figura 16: Vibração forçada com amortecimento para batimento (Ω ≅ ω).

Figura 18: Vibração amortecida com forçamento arbitrário do tipo impulso.

Tabela 1: Parâmetros geométricos do sistema.

Tabela 2: Propriedades físicas e mecânicas do sistema.

Tabela 3: Grandezas calculadas necessárias à análise estática.

Tabela 4: Parâmetros para o modelo dinâmico.

Tabela 5: Novos parâmetros para o modelo dinâmico.

Tabela 6: Parâmetros para o absorvedor de vibrações.

A Ponto que designa a extremidade esquerda da viga

A Amplitude da solução homogênea

B Ponto que designa a extremidade direita da viga

C Ponto que define o centro geométrico instantâneo do rotor

D Ponto mais afastado com relação à linha neutra do eixo

F Amplitude da força centrífuga

FC Módulo da força centrífuga

FD Força de dissipação do rotor

FDA Força de dissipação do absorvedor

FR Força elástica restituidora do rotor

FRA Força elástica restituidora do absorvedor

G Ponto que define o centro de gravidade do rotor

I zz Momento de inércia de área

K Amplitude da solução particular para o rotor

KA Amplitude da solução particular para o absorvedor

O Ponto que define a posição de equilíbrio do centro geométrico do rotor

P Força peso do Rotor

R Vetor posição absoluta do centro geométrico do rotor

RA Reação de apoio no ponto A

RB Reação de apoio no ponto B

W Varíavel redefinida para o deslocamento do absorvedor

X Varíavel redefinida para o deslocamento do CG rotor

Y Varíavel redefinida para a velocidade do CG rotor

Z Varíavel redefinida para a velocidade do absorvedor

a Distância do ponto A até o rotor

aC Vetor aceleração linear absoluta do ponto C

aG Vetor aceleração linear absoluta do CG do rotor

aN Componente normal da aceleração do CG do rotor

aT Componente tangencial da aceleração do CG do rotor

b Distância do rotor até o ponto B

cA Coeficiente de amortecimento do sistema absorvedor

e Módulo da excentricidade do rotor

e Vetor que define a excentricidade do CG do rotor com respeito ao centro

ez Componente horizontal do vetor e

f0 Nova amplitude do termo forçante

kA Rigidez do sistema absorvedor