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Pomilio
S3 S2 S1 S3 S2 S1
ia va ia
va
Icc +
vcc ib ib
vb Vcc vb
Lf
ic ic
vc vc
S6 S5 S4 S6 S5 S4
(a) (b)
Figura 4.1. Topologias de inversores trifásicos. Inversor fonte de corrente (a) e inversor fonte de
tensão (b).
Note-se que para o inversor fonte de corrente, as chaves semicondutoras devem ser
unidirecionais em corrente. O diodo em série protege o transistor em situações de polarização
reversa. Uma vez que a linha CA apresenta uma característica indutiva, a fim de evitar surtos de
tensão na saída do inversor, deve-se inserir elementos capacitivos, capazes de absorver as
diferenças instantâneas das correntes. Além disso, realizam uma filtragem de alta freqüência, de
modo que a corrente que flui para a linha é apenas o valor médio da corrente sintetizada pelo
inversor. A presença deste filtro capacitivo pode levar ao surgimento de ressonâncias entre a
linha e o filtro, as quais devem ser evitadas e/ou amortecidas adequadamente. Neste tipo de
circuito, para que haja um caminho fechado para a corrente, necessariamente deve estar em
condução uma chave de cada semiponte.
De maneira análoga, em um inversor fonte de tensão (acúmulo capacitivo) o acoplamento
com a rede exige a presença de elementos indutivos, uma vez que as tensões do barramento CC
(capacitor) e da rede não são iguais. As chaves semicondutoras devem ser bidirecionais em
corrente e unidirecionais em tensão. A operação correta do circuito exige que nunca conduzam 2
chaves de um mesmo ramo do inversor, pois isso colocaria em curto-circuito o capacitor.
É óbvio que para que seja possível o controle das formas de onda (seja de corrente ou de
tensão), os valores de Icc ou de Vcc devem, em princípio, ser maiores do que os valores de pico
máximos, respectivamente de corrente e de tensão, presentes no sistema.
É possível a um inversor fonte de corrente sintetizar correntes mesmo operando em malha
aberta, desde que seja utilizada uma estratégia de modulação adequada. Da mesma maneira, um
inversor fonte de tensão pode sintetizar tensões quaisquer quando operando em malha aberta.
Nos casos opostos, quais sejam, um inversor fonte de corrente sintetizando tensão ou um
inversor fonte de tensão sintetizando corrente, a obtenção da forma de onda de saída só é obtida
numa operação em malha fechada, realimentando a variável de saída e fazendo o comando dos
interruptores em função do erro.
A figura 4.2 mostra as referências de corrente a serem seguidas. Em cada período da rede
existem 6 intervalos, que se iniciam nos cruzamentos das referências de corrente. Cada intervalo
corresponde a um modo de funcionamento distinto.
Consideremos o intervalo (t1 - t2). A referência ira é a maior positiva e irb é a maior
negativa. Considerando que a corrente Icc é perfeitamente contínua, o interruptor S1 pode ser
acionado de acordo com uma lei de modulação senoidal, m1, de modo que a corrente ia siga a
referência ira em termos dos componentes de baixa freqüência do espectro.
Da mesma forma, uma lei de modulação m5 pode ser adotada para S5, fazendo com que ib
siga a referência irb.
Quando a chave S1 é aberta, uma outra chave da semiponte superior deve ser fechada
para permitir a continuidade da corrente. Quando S5 é aberto, outro interruptor da semiponte
negativa deve entrar em condução. Para estas funções, S3 e S6 são usadas, uma vez que elas não
alteram as correntes pelas fases a e b. A forma senoidal desejada para a fase c é resultado do fato
que a soma das correntes nas 3 fases é nula. Quando S3 e S6 conduzirem simultaneamente, cria-
se um caminho de livre-circulação para a corrente CC. A figura 4.3 mostra os sinais de comando
para os interruptores.
As correntes instantâneas pelas fases têm forma retangular, com amplitude dada pela
corrente CC e largura determinada pela lei de modulação (figura 4.4.). Simultaneamente haverá
corrente apenas por 2 das 3 fases, uma vez que se 2 interruptores de uma mesma semiponte
conduzirem se colocaria em curto 2 das fases, como se pode concluir da figura 1. No entanto,
após uma adequada filtragem das componentes de alta freqüência, a corrente de saída,
apresentará apenas o valor médio da corrente de referência.
As formas de onda mostradas correspondem ao intervalo t1’<t<t2, no qual va>vb, em
módulo e, conseqüentemente, δa>δb.
t1 t1 ' t2 t3 t4 t5 t6 t7
Figura 4.2. Referências de corrente.
S1
S5
S6
S3
δ5
δ1
Τ
+Icc
-Icc
ia = ( x1 − x4 ) ⋅ I cc
ib = ( x 2 − x5 ) ⋅ I cc (4.1)
ic = ( x3 − x6 ) ⋅ I cc
v cc = ( x1 − x4 ) ⋅ va + ( x 2 − x5 ) ⋅ vb + ( x3 − x6 ) ⋅ vc (4.2)
ia = ( m1 − m4 ) ⋅ I cc
ib = (m2 − m5 ) ⋅ I cc (4.3)
ic = ( m3 − m6 ) ⋅ I cc
v cc = ( m1 − m4 ) ⋅ va + (m2 − m5 ) ⋅ vb + ( m3 − m6 ) ⋅ vc (4.4)
x4 = 0
x2 = 0
(4.5)
x 3 = x1
x 6 = x5
Para obter as correntes senoidais de entrada tem-se (note que estamos supondo corrente
em fase com a tensão, mas esta análise vale para qualquer tipo de corrente):
m1 = M ⋅ sin(ωt )
m 3 = 1 − m1 = 1 − M ⋅ sin(ωt )
m5 = − M ⋅ sin(ωt − 120 o ) (4.6)
m 6 = 1 − m5 = 1 + M ⋅ sin(ωt − 120 o )
m4 = m2 = 0
ia = I cc ⋅ M ⋅ sin( ωt )
ib = I cc ⋅ M ⋅ sin( ωt − 120 o ) (4.7)
ic = I cc ⋅ M ⋅ sin( ωt + 120 o )
3 ⋅Vp ⋅ M
[ ]
Vcc = M ⋅ v a ⋅ sin(ωt ) + vb ⋅ sin( ωt − 120 o ) + vc ⋅ sin( ωt + 120 o ) =
2
(4.8)
3 ⋅Vp ⋅ M
Vcc = ⋅ cos φ (4.9)
2
Note que se o inversor fornece apenas energia reativa a tensão média no lado CC é nula,
de modo que a corrente média Icc permanece constante.
Generalizando um pouco mais, qualquer forma de corrente pode ser sintetizada, desde
que uma referência adequada seja utilizada, o que torna esta topologia bastante própria para a
implementação de filtros ativos de potência.
A figura 4.5 mostra um resultado experimental de um conversor operando baseado neste
princípio. A corrente alternada sintetizada apresenta uma ondulação superposta, relativa à
ressonância do filtro de alta freqüência (capacitores no lado CA) com a indutância da rede.
v a
ia
Neste caso, a corrente média de saída é determinada pela diferença entre as tensões
médias da rede e da saída do inversor. Tal diferença é aplicada sobre os indutores de filtro,
definindo, assim, a corrente. As diferenças instantâneas determinam a ondulação da corrente na
freqüência de chaveamento.
Como não se faz uma síntese direta da corrente, a correta operação desta topologia
necessita da realimentação da corrente, a ser comparada com a referência, gerando um sinal de
erro que, se necessário, corrige a largura de pulso.
Esta realimentação da corrente permite, também para este conversor, a síntese de
qualquer forma de corrente.
A síntese de uma tensão CA a partir de uma fonte (de corrente ou de tensão) CC tem
várias aplicações: alimentação de motores CA; fontes ininterruptas de energia (UPS); reguladores
de tensão; filtros ativos série; etc.
As mesmas topologias que são capazes de produzir formas arbitrárias de corrente, podem
também fazê-lo em relação à tensão sintetizada em suas saída, valendo as mesmas observações
relativas ao tipo de elemento de armazenamento de energia, isto é, caso o inversor forneça apenas
energia reativa, ele não precisa de uma fonte de potência, podendo operar a partir apenas de
elementos de armazenamento de energia.
De maneira similar ao que se viu para os sintetizadores de corrente, neste caso o circuito
com acúmulo capacitivo pode operar em malha aberta (em relação à tensão média produzida). Já
para o inversor com acúmulo indutivo, como a tensão é resultado da passagem da corrente pelos
capacitores de filtro, é necessário fazer uma realimentação desta tensão para certificar-se que ela
acompanha a referência.
O estágio de saída deve ser adaptado de modo a ser obtida uma tensão filtrada dos
componentes relativos à freqüência de chaveamento, obtendo-se apenas a tensão média
sintetizada pelo inversor.
As figuras 4.6 e 4.7 mostram tais conversores.
A tensão CA que aparece sobre os capacitores de filtro, Cf, representa o valor médio da
tensão de saída sintetizada pelo conversor. Esta tensão está aplicada ao primário dos
transformadores, os quais transferem a tensão à rede, de modo que a tensão aplicada à carga seja
a soma da tensão inicial da rede com a tensão de compensação. Esta seria uma aplicação de filtro
ativo série ou de compensador de tensão.
va'=va+vacomp
p/ carga
S3 S2 S1 va
ia Lf
vacomp
+ vb
Vcc ib
vbcomp
vc
ic
vccomp
S6 S5 S4
Cf
Figura 4.6 Inversor trifásico, com acúmulo capacitivo, para síntese de tensão.
va'=va+vacomp
p/ carga
S3 S2 S1 va
ia
vacomp vb
Icc
ib
Lf
vbcomp
vc
ic
vccomp
S6 S5 S4 Cf
Figura 4.7 Inversor trifásico, com acúmulo indutivo, para síntese de tensão.
+
E
-
v1 v2 v3
V1 b
V3 V
V2
V1 a
V2 V3
V3 V2
c
Figura 4.10 - Representação de tensões instantâneas no plano abc
1 1 V1
Vα 1 − 2 − 2
V = V2
β 0 3 − 3
2 2 V3
(4.10)
V3
β b 2/3 V
V3 V
V
Vβ
V1 a
V1 Vα α V2
V2 c
Os estados do inversor também podem ser representados por vetores, como o exemplo
mostrado na figura 4.12, para o estado chamado 100, no qual V1=E, V2=0 e V3=0.
V 010 V110
+ V1
V100
E V2
V011
- V3
V001 V101
O vetor nulo, definido como os estados 111 ou 000, ou seja, quando os três interruptores
superiores, ou os três inferiores estivem simultaneamente fechados, são representados pelo ponto
na origem do plano.
A modulação vetorial é realizada gerando, dentro de cada período de comutação, uma
seqüência de diferentes estados do inversor. Tal seqüência normalmente consiste de três vetores,
um dos quais é o vetor nulo. A soma das larguras de pulso relativas a cada estado deve satisfazer
à restrição:
δ1 + δ 2 + δ 3 = 1
(4.12)
δ 3 = 1 − δ1 − δ 2
(4.13)
A figura 4.13 mostra o procedimento para definir os estados a serem utilizados, suas
respectivas larguras de pulso e os limites de V* que podem ser produzidos com esta técnica, que
são os vetores contidos no hexágono.
V110
V110
V*
V111
δ1 V110 V*
V100
V100
δ 3V111 δ2V100
V110
V*
V111
V100
Figura 4.13 - Definição dos estados do inversor, respectivas larguras de pulso e seus limites.
Diferentes estratégias podem ser utilizadas para gerar os vetores necessários, como
mostra a figura 4.14. No caso (a), o estado V1=1 é comum aos dois vetores, sendo mantido fixo
durante todo o período de comutação. As comutações são realizadas nos ramos que produzem V2
e V3.
No caso (b) tem-se uma estratégia que minimiza as comutações, o que reduz as perdas do
conversor. Note que V1 está sempre em “1”, como no caso anterior. A diferença é que cada
período adjacente é “espelhado”, de modo a não ser preciso alterar o estado anterior dos
interruptores.
No caso (c) o estado nulo é feito com o vetor 111 e com o vetor 000. Sua principal
característica é o fato dos pulsos de cada fase estarem centrados exatamente na passagem de um
ciclo de comutação para outro. Esta estratégia facilita a observação, por exemplo, do valor da
corrente de cada fase. Fazendo-se a observação precisamente neste instante tem-se uma
amostragem do valor médio da corrente (supondo uma carga com característica indutiva, que
normalmente ocorre), sem ser preciso qualquer tipo de processamento do valor amostrado. Pelo
fato de se estar distante dos momentos das comutações, os eventuais ruídos produzidos pelo
chaveamento também já terão sido amortecidos, como ilustra a figura 4.15.
A forma de onda obtida da estratégia (c) é a mesma que se tem na modulação analógica
com onda triangular, usando um período 2T, como mostra a figura 4.14.
No entanto, apesar da simetria dos pulsos, o uso de modulação vetorial leva à produção
inerente de uma terceira harmônica nas tensões de fase. Isto pode ser analisado como se o ponto
do vetor nulo não permanecesse no plano, mas se deslocasse ortogonalmente a ele. Observe-se
aqui que, sendo um sistema a três fios, quando são definidas as tensões em duas fases, a terceira
está necessariamente definida.
E
V1
E
V2
E
V3
V100 V110 V111 V100 V110 V111
δ 2T δ 1T δ3T δ 2T δ 1T δ3T
T T
(a)
E
V1
E
V2
E
V3
V100 V110 V111 V111 V110 V100
δ 2T δ 1T δ3T δ3T δ 1T δ 2T
T T
(b)
E
V1
E
V2
E
V3
V000 V100 V110 V111 V110 V100 V000
δ T/2 δ T δ 1T δ3 T δ T δ 2T δ3T/2
2 1
T T
(c)
Figura 4.14 - Possíveis realizações para obter V* (exemplo da fig. 4.13)
Corrente instantânea
ruído
valor médio
T T
V1 * V2 * V3 *
A figura 4.17 ilustra o fato de que a existência de um nível comum às 3 fases (no
exemplo, um nível CC), não afeta a tensão de linha, que se mantém simétrica e equilibrada. O
efeito da terceira harmônica é semelhante, como se vê na mesma figura. Ou seja, as tensões de
fase possuem a terceira harmônica, mas ela não se apresenta na tensão de linha, por ser de “modo
comum”.
Esta terceira harmônica, ao reduzir o pico da tensão, permite que a componente
fundamental associada a esta onda tenha um valor de pico de 1,15E, ou seja, maior do que
existiria sem a terceira harmônica! Este fato está mostrado na figura 4.18.
V10 V10
VN0
V20
V20 V N0
V30
V30
V N0
VN0
V 23 V12 V31 V 23 V 12 V 31
1.15 E
E
V N0
E/2
V 10
0
Figura 4.18 - Efeito da presença de terceira harmônica na modulação vetorial
4.4.1 Saturação
Quando o vetor de referência V* excede os limites do hexágono deve-se arbitrar alguma
estratégia para, ainda assim, possibilitar o comando do conversor.
Uma possibilidade é reduzir o módulo de V*, mantendo seu ângulo, até ser atingido o
limite do hexágono, como mostra a figura 4.19. A implementação desta estratégia (em um DSP,
por exemplo), exige uma operação de divisão, o que nem sempre está disponível, ou é
suficientemente rápida. Uma outra alternativa é manter a maior componente (já feita a projeção
de V* nos vetores adjacentes) e reduzir a menor componente até que a resultante recaia no
hexágono. Neste caso não há operações aritméticas significativas, sendo de fácil implementação.
No entanto tem-se um erro de amplitude e de fase no vetor gerado.
V* V*sat V*
V*sat
Existem situações em que uma das projeções, por si só, já é maior que a unidade, de
modo que as estratégias anteriores não podem ser aplicadas. Neste caso, escolhe-se o vetor mais
próximo de V* e este estado é mantido por todo o período de comutação. O conversor passa a ter
um funcionamento de onda quase-quadrada. Esta situação é ilustrada na figura 4.20. Na mesma
figura mostram-se as regiões de saturação leve e de saturação profunda.
V*'
V*
V=V'
Saturação leve
Saturação profunda
(região do círculo e externa)
V*"
Figura 4.20 - Saturação profunda (dir.) e limites de saturação (esq.)
O uso da segunda estratégia mostrada na figura 4.19 e desta última para a “saturação
profunda” tem a vantagem de permitir uma passagem suave de uma situação não-saturada para a
saturada, como mostra a figura 4.21.
0
Figura 4.21 - Passagem de modulação vetorial normal para saturada e com saturação profunda:
tensão MLP e corrente resultante em carga indutiva.
a
j2 j1
+1
-1
-1
j3 j6
+1
+1
b c
-1
j4 j5
Figura 4.22 - Representação das correntes do conversor em vetores espaciais.
i'
δ' = (4.14)
i*
i' '
δ" = (4.15)
i*
δ 0 = 1 − δ ' − δ" (4.16)
Há diferentes maneiras de fazer o comando dos interruptores. Neste caso, por exemplo,
o interruptor S5, por ser comum aos dois estados adjacentes, fica sempre ligado. Durante δ' S1 é
mantido ligado. Ao ser desligada essa chave, S3 entra em condução, durante δ". Ao se encerrar
este intervalo, desliga-se S3 e liga-se S2, realizando o intervalo de livre-circulação (durante δo).
S5
S1
j j1
2
S3
i*'=i'
j3 i*=i
j
i*"=i" 6 S2
δ'
δ" δo
j j
4 5
Τ
va-vb
vc-vb
v cc
[4.1] M. Ehsani and R. L. Kustom: "Converter Circuits for Superconductive Magnetic Energy
Storage". Texas A&M University Press, 1988, USA.
[4.2] L. Malesani and P. Tenti: "Three-Phase AC/DC PWM Converter with Sinusoidal AC
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[4.3] S.Ogasawara, H. Akagi and A. Nabae: "A Novel PWM Scheme of Voltage Inverter Based
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[4.4] S. Buso, L.Rossetto, P.Tenti, P.Tomasin and J.A.Pomilio:"Soft-Switched Current-Fed
PWM Inverter with Space Vector Modulation". Proc. Of IEEE IAS'94, Oct. 1994
[4.5] T. G. Habetler: "A Space Vector-based Rectifier Regulator for ac/dc/ac Converters".
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[4.6] H. W. van der Broeck, H. C. Skudelny, G. V. Stanke: "Analysis and Realization of a
Pulsewidth Modulator Based on Voltage Space Vectors". IEEE Trans. Industry
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[4.7] S. Buso: “Controle Digital de Conversores de Potência”:
http://www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/Digital.html.