Simulador Dinâmico de Processos

Orientado por Equações

– Aula 10 –

Argimiro R. Secchi

PEQ-COPPE/UFRJ
Janeiro de 2011 1
Modelo Dinâmico de Reator CSTR

Reator CSTR não-isotérmico

Fe , CAf , CBf , Tf

Fws , Tw
V, T

Fwe , Twe

Fs , CA , CB , T

A 
k
B

2
 – CSTR: Descrição do Processo –

Em um reator não-isotérmico contínuo de tanque agitado, com diâmetros de 3.2 m,

com controle de nível, alimentação do reagente puro à temperatura de 300 K,

concentração de 300 kmol/m3 e vazão de 3,5 m3/h, ocorre uma reação de primeira

ordem, cujo fator pré-exponencial é de 89 s-1, a energia de ativação vale 6 x 104 kJ/kmol

e o calor da reação é de 7000 kJ/kmol. O reator é munido de camisa de troca térmica

para controlar a temperatura do reator, com coeficiente global de transferência de calor

U=300 kJ/(h.m2.K). Para a mistura reacional pode-se considerar massa específica

constante de 1000 kg/m3 e calor específico constante de 4 kJ/kg K. A válvula de saída

com abertura linear tem uma constante de 2.7 m2.5/h quando totalmente aberta.

3
 – CSTR: Hipóteses do Modelo –

• mistura perfeita no reator e na camisa;

• trabalho transferido pelo agitador desprezível;
• (-rA) = k CA;
• massa específica constante no reator e na camisa;
• coeficiente global de troca térmica constante;
• calor específico constante no reator e na camisa;
• fluidos incompressíveis;
• perdas de calor para as vizinhanças desprezíveis;
• (energia interna)  (entalpia);
• variação de energias potencial e cinética desprezíveis;
• volume da camisa constante;
• parede metálica fina e com capacidade calorífica desprezível.
4
 – CSTR: Modelagem –

Balanço de massa no reator

Global:
d ( V ) dV
  f Fe   Fs  
dt dt
dV
 Fe  F s (1)
dt
Componente:
d VC A  dC A dV
V  CA  Fe C A f  F s C A  V (  rA )
dt dt dt
dC A
V  Fe (C A f  C A )  (  rA ) V (2)
dt
V
  (3)
Fe 5
 – CSTR: Modelagem –

Balanço de energia no reator:

 v 2f   ˆ 
d 
dt   
 V Uˆ  Kˆ  ˆ   Fe   Uˆ f  Pf Vˆ f 
  2
 gz f   Fs   U  PV 
 
ˆ v s2
2
 gz s   q r  q  ws

 

onde Hˆ  Uˆ  PVˆ

d (  VHˆ ) dHˆ dV
 V   Hˆ  Fe  Hˆ f  Fs  Hˆ  q r  q
dt dt dt
dHˆ
V  Fe  ( Hˆ f  Hˆ )  q r  q
dt
dT
 VCp  Fe  Cp (T f  T )  q r  q (4)
dt
6
 – CSTR: Modelagem –

onde q = U At (T – Tw) (5)

qr = (-Hr) V (-rA) (6)

(-rA) = k CA (7)

k = k0 exp(–E/RT) (8)

A =  D2/4 (9)

V=Ah (10)

At = A +  D h (11)

Fs = x Cv  h (12)
x = f(h) Controle de nível (13)
Tw = f(T) Controle de temperatura (14)
7
 Sistema de Equações Diferenciais Ordinárias
– CSTR não-isotérmico, malha aberta –

dh Fe x C v
  h , h (0)  h0
dt A A

E
dC A F 
 e (C A f  C A )  k 0 e RT
CA , C A (0)  C A 0
dt Ah
 h 
U  1  4  (T  Tw )
E

dT Fe (  H r ) k 0 e RT
CA  D
 (T f  T )   , T (0)  T0
dt Ah  Cp h  Cp

dx
x  [ h, C A , T ] T
 F (t , x ) , x (0)  x0
dt
8
 Analisando um Modelo Dinâmico

- Multiplicidade de estados estacionários

- Estabilidade

- Comportamentos dinâmicos complexos (ciclos limites, atratores estranhos)

- Sensibilidade paramétrica e às entradas

9
 Multiplicidade de Estados Estacionários

Para o exemplo do reator CSTR, no estado estacionário:

E

1 U At (H r ) k0 e RT
C Af
(T  T f )  (T  Tw ) 
 V CP  
E

 C P  1   k0 e RT

 
 
C Af
CA 
 
E

 1   k0 e 
RT
 
 

V

Fe

10
 Multiplicidade de Estados Estacionários
Reescrevendo a equação do balanço de energia na forma:

QR (T )  QG (T ) E

(H r ) k0 e RT
C Af
QR ( T )  a T  b QG (T ) 
 
E

 CP  1   k0 e RT 
 
1 U At  
a 
 V C P Q Q R1 Q R2 Q R3
estável:
5

QG dQR dQG
Tf U At Tw 4 
b  dT dT
  V CP
instável:
3
dQR dQG

dT dT
1 2


T 11
Métodos numéricos para resolução de E.A.
dx
 F (t , x ) F ( x)  0
dt

Substituições sucessivas: F ( x)  0 x  G ( x)

x ( k 1)  G ( x ( k ) ) , k  0,1, 2,

1
Newton-Raphson: x ( k 1)
x (k )
   J ( x (m)
)  F ( x ( k ) ) , k  0,1, 2,

F ( x (k )
) F ( x (k )
  e )  F ( x (k )
)
J ij ( x )  
(k ) i i j j i

x j j

 j    max(| x (jk ) |,  abs , 100  )

m  k e 0   1
12
 Métodos numéricos para resolução de E.A.
Continuação homotópica: H ( x ; p )  (1  p ) F ( x )  p G ( x )  0 , 0  p 1

G ( x)  J ( x (0) ) ( x  x (0) ) homotopia afim

G ( x)  F ( x)  F ( x (0) ) homotopia de Newton

Pode se obter múltiplas soluções variando continuamente o parâmetro p

Continuação paramétrica: F [ x ( s ); p ( s )]  0
Onde s é alguma parametrização, como por exemplo o
comprimento de arco do caminho gerado

F F dx dp
x ( s )  p ( s )  0 , x  e p 
x p ds ds
 F F 
DF    derivada de Frechet
 x p  13
 Métodos numéricos para resolução de E.A.
Para a continuação paramétrica necessita-se de algoritmos para realizar
continuação em caminhos regulares, pontos limites (ou turning points) e pontos
de bifurcação e suas ramificações:
Um ponto (xo, po) é:

- Regular se
F ( xo , po ) for não-singular
x
- Ponto limite se
F ( xo , po ) for singular e DF tiver rank = n reparametrização
x
- Bifurcação se
F ( xo , po ) for singular e DF tiver rank < n
x

Software recomendado para continuação paramétrica

AUTO-DAE
(construção de diagramas de bifurcação)

14
 Comportamentos Dinâmicos Complexos
Além dos pontos estacionários, existem outras figuras geométricas do
espaço de estados para os quais podem se dirigir (ou dos quais podem se
afastar) as trajetórias dos sistemas não-lineares: ciclos limites, atratores
toroidais e atratores caóticos.

Ciclos limites

Solução periódica que surge em um ponto de bifurcação Hopf (ponto onde

um par complexo de valores característicos cruza o eixo imaginário com
derivada não-nula em função do parâmetro de continuação). A principal
diferença entre um ciclo limite e um centro é que os ciclos limites são
órbitas isoladas, ou seja, uma perturbação tirando da órbita de um ciclo
limite retornará à mesma órbita ao passo que uma perturbação tirando da
órbita de um centro vai cair em outra órbita deste centro.

15
 Comportamentos Dinâmicos Complexos

Para o exemplo do reator CSTR, considerando volume constante:

E
dC A Fe 
 (C A f  C A )  k 0 e R T C A , C A (0)  C A 0
dt V
E

dT Fe (  H r ) k 0 e RT
CA UAt (T  Tw )
 (T f  T )   , T (0)  T0
dt V  Cp V  Cp

E usando Tw como parâmetro de continuação ...

16
 Comportamentos Dinâmicos Complexos
Para o exemplo do reator CSTR:

soluções estáveis
CA

soluções instáveis

Tw

T
Ponto Hopf
Tw = 200,37 K

Tw
17
 Comportamentos Dinâmicos Complexos

ciclo limite instável

arquivo: CSTR_auto/cstr_bif.mso

t (h)

Um ciclo limite é estável se os

valores característicos de exp(J p)
(multiplicadores de Floquet) estão
dentro do círculo unitário, onde J é a
matriz Jacobiana no ciclo, p = 2  / 
é o período de oscilação e  = |Hopf|.
t (h)
18
Interface EMSO-AUTO
parâmetros

Sistema de equações
Matriz Jacobiana
Primeira solução estacionária

19
 Interface EMSO-AUTO
Exemplo: copiar os arquivos
auto_emso.exe e r-emso.bat (Windows) ou
@r-emso (linux) que estão no diretório “bin”
do EMSO para a pasta CSTR_auto e
executar nesta pasta em uma janela de
prompt de comandos o comando:
Windows: r-emso cstr_bif
Linux: ./@r-emso cstr_bif
O resultado é gerado no arquivo fort.7 que
pode ser usado para construir os gráficos
do slide 45 no Excel. No Linux pode ser
usado o PLAUT (software gráfico do AUTO)
pelo comando @p.
20
 Análise de Sensibilidade
Análise de sensibilidade tem o objetivo de determinar os efeitos da variação de um
determinado parâmetro (p) ou variável de entrada (u) em variáveis de interesse.

Para simulações estacionárias: F ( x, u ; p )  0

y  H ( x, u ; p )

xi yi
local: Wx  Wy 
p j p j x,p
Análise de sensibilidade x,p

global: diagrama de bifurcação, superfície de resposta

(estudo de caso)
1
 F  F H H
Wx     Wy  Wx 
 x  p x p
p j yi
Forma normalizada: Wy 
yi p j x,p
21
 Análise de Sensibilidade
Para simulações dinâmicas: F (t , x, x , u; p )  0 , x(t0 ; p )  x0 ( p )
y  H ( x, u ; p )

F  F F x
Wx (t )  Wx (t )   0 , Wx (t0 )  0
x x p p

H H
Wy  W x (t ) 
x p

x 
Wx (t ) 
dWx
onde Wx (t ) 
p dt

22
23
24
 Análise de Sensibilidade

Exemplo: para executar os exemplos de

analise de sensibilidade é necessário usar a
versão beta do EMSO. Execute os exemplos
da pasta sensibility.

25
 Bibliografia

• Ogunnaike, B.A. & Ray, W.H., “Process Dynamics, Modeling, and Control”, Oxford Univ. Press, New York, 1994.
• Rice, R.G. & Do, D.D., “Applied Mathematics and Modeling for Chemical Engineers”, John Wiley & Sons, 1995.
• Bequette, B.W., “Process Dynamics: Modeling, Analysis, and Simulation”, Prentice Hall, 1998.

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 Agradecimentos especiais
Prof. Rafael de Pelegrini Soares, D.Sc.
Eng. Gerson Balbueno Bicca, M.Sc.
Eng. Euclides Almeida Neto, M.Sc.
Eng. Eduardo Moreira de Lemos, M.Sc.
Eng. Marco Antônio Müller
Pela preparação de parte do material do curso.

Pelo apoio ao Projeto ALSOC.

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 ... obrigado pela sua atenção!

http://www.enq.ufrgs.br/alsoc

Lab. de Modelagem, Simulação e Controle de Processos

• Fone: +55-21-2562-8301
• E-mail: arge@peq.coppe.ufrj.br
• http://www.peq.coppe.ufrj.br/Areas/Modelagem_e_simulacao.html

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