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CAPÍTULO 1

Introdução aos acionamentos elétricos


Importância dos acionamentos elétricos
Fases históricas
Características dos acionamentos elétricos
O sistema mecânico
Diagrama Conjugado – Velocidade
Conjugado de Frenagem
Conjugado de Carga
Segunda Lei de Newton
Engrenagens de Polias
Tipos de Carga
Características de conjugado dos motores elétricos
Características do Acionamento
Características de Operação
Regimes de Operação

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INTRODUÇÃO
IMPORTÂNCIA DOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

• AUMENTO DA QUANTIDADE E QUALIDADE DO


MATERIAL PRODUZIDO

• REDUÇÃO DOS CUSTOS DE FABRICAÇÃO

• AUMENTO DA SEGURANÇA DO TRABALHO, PERMITINDO


O DESENVOLVIMENTO DE LINHAS DE PRODUÇÃO EM
ÁREAS PERIGOSAS.

• REDUÇÃO DA OCIOSIDADE DOS EQUIPAMENTOS

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FASES HISTÓRICAS

• 1A FASE: No final do século XIX, uma máquina a vapor acionava

um eixo longo com várias polias. Posteriormente, a máquina a

vapor foi substituída por um motor elétrico. Um só motor movia

todas as máquinas da planta.

• 2A FASE: Cada máquina tem seu próprio motor

• 3A FASE: As máquinas passam a conter diversos motores elétricos.

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CONVERSÃO DE ENERGIA EM
ACIONAMENTOS ELÉTRICOS
(*)
Acionamentos Elétricos

Energia Usina Transmissão Eletrônica Uso Final


primária (conversão) distribuição) de potência (conversão)

Fig. 1.1
Solar (PV)
Célula a Hidrogênio
Fóssil Acionamentos Elétricos Industriais
Nuclear Térmica Mecânica Elétrica
Solar Elétrica Mecânica
(elétrica)
Hidráulica (térmica)
Eólica (química)
(*) Prof. Selênio (UFMG) Fig. 1.2

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CONVERSÃODE ENERGIA EM
ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

(*)

Fig. 1.3
(*) Prof. Selênio (UFMG)

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SISTEMAS DE ACIONAMENTO DE VELOCIDADE
VARIÁVEL

ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO BÁSICO

REALIMENTAÇÃO DE VARIÁVEIS MECÂNICAS (POSIÇÃO VELOCIDADE,...)

REALIMENTAÇÃO DE VARIÁVEIS ELÉTRICAS

SISTEMA
CONTROLADOR CONVERSOR MOTOR
MECÂNICO

FONTE DE
ALIMENTAÇÃO Fig. 1.4
PRINCIPAL

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CRACTERISTICAS DOS ACIONAMENTOS
ELÉTRICOS (*)
• Faixa de potência  1W (pequenos mecanismos) : 108 W
(bombas)
• Faixa de Torque-Velocidade  106 Nm (laminadores) 105 rpm
(centrífugas)
• Adequação em diversos ambientes
• Baixo impacto ambiental
• Facilidade de operação
• Alta eficiência e capacidade de sobrecarga
• Facilidade de controle e alto desempenho dinâmico
• Operação em 4 quadrantes

DESVANTAGENS PRINCIPAIS
• Dependência de fornecimento contínuo de energia
• Relativa baixa densidade de potência (refrigeração e saturações)
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O SISTEMA MECÂNICO

• O sistema mecânico é visto pelo motor como um conjugado


(torque) que deve ser aplicado ao eixo pelo acoplamento do motor.

• Para a operação em regime estacionário, a definição entre a


relação do conjugado de carga e a velocidade do motor pode ser
feita em termos dos quatro quadrantes do diagrama “conjugado-
velocidade”.

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DIAGRAMA CONJUGADO-VELOCIDADE

• Quadrante 1 : Acionamento direto

• Quadrante 2 :Duas condições possíveis. Se m


as condições elétricas são as mesmas do
primeiro quadrante, o sistema mecânico m m
está acionando o motor em uma direção
 
oposta. É um outro tipo de frenagem
chamada e “plugging”. Se as condições
elétricas são as do terceiro quadrante, tem-
se a frenagem reversa. 

• Quadrante 3: O conjugado e a rotação são


revertidas. Similar ao primeiro quadrante.
m m
• Quadrante 4: O sistema mecânico demanda  
um conjugado negativo para proporcionar a
frenagem.
Fig. 1.5

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CONJUGADO DE FRENAGEM

• Frenagem mecânica: frenagem por atrito através de um freio


mecânico. Energia cinética do sistema é dissipada em calor.

• Frenagem por corrente de turbilhão ou “Eddy Current”.

• Frenagem Dinâmica: o motor age como gerador e a energia gerada


é dissipada em resistores.

• Frenagem Regenerativa: o motor age como um gerador e devolve


energia para o sistema elétrico de alimentação.

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TIPOS DE CONJUGADO DE CARGA

• ATRITO: conjugado usado para acionar o sistema mecânico sem


realizar trabalho mecânico adicional.

• VENTILAÇÃO: conjugado usado para agitar ou bombear o ar ao


redor das partes móveis do mecanismo.

• ACELERAÇÃO: conjugado desenvolvido em condições


transitórias e usado para sobrepujar a inércia mecânica.

• TRABALHO MECÂNICO: conjugado para realizar o trabalho


desejado.

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CONJUGADO DE ATRITO m

• Atrito viscoso: mB - proporcional à velocidade 

d
m B  B  B [N.m] (Eq. 1.1)
dt
Fig. 1.6
B : coeficiente de atrito viscoso (constante do sistema).
 : velocidade angular [rad/s] m

 : posição angular [rad] mB

mc

• Atrito de Coulomb: mC - não varia com a velocidade 

ms
• Atrito estático: mS mc

Fig. 1.7
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VENTILAÇÃO E ELASTICIDADE TORCIONAL

• Conjugado de Ventilação: mV - aproximadamente proporcional ao


quadrado da velocidade de rotação.

• Conjugado torcional: mK - proporcional ao ângulo de torção.

mK  k K [N.m] (Eq. 1.2)

k: dureza torcional
K: ângulo de torção [rad]

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ACELERAÇÃO

• Conjugado inercial ou de aceleração: mJ - proporcional à aceleração

d 2 d
mJ  J 2  J [N.m] (Eq. 1.3)
dt dt

J: momento de inércia rotacional [kg.m2]

TRABALHO MECÂNICO
• O conjugado usado para realizar o trabalho mecânico (mW) é
função da velocidade rotacional .

 d 
mW  m   m  [N.m] (Eq. 1.4)
 dt 
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SEGUNDA LEI DE NEWTON
• A somatória das forças aplicadas sobre um corpo é proporcional à
sua aceleração.
d
 mT   md   mr  J
   dt (Eq. 1.5)
Total Aplicado Resistente
CONJUNTO MOTOR - CARGA MECÂNICA
d
me  m
r J (Eq. 1.6)
 dt
Eletromagnético Resistente

me: Torque eletromagnético aplicado pelo motor


mr: inclui perdas mecânicas do motor e conjugados de carga

EQUAÇÃO MECÂNICA USUAL DE UM SISTEMA DE ACIONAMENTO


d
mmec J  B  mW (Eq. 1.7)
dt
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ENGRENAGENS E POLIAS
• RELAÇÃO DE VELOCIDADES
1 N 2 D2
  (Eq. 1.8)
 2 N1 D1
N1, N2: número de dentes das
engrenagens.
D1, D2: diâmetros das polias.

• RELAÇÃO DE CONJUGADOS
m1 N1 D1
  (Eq. 1.9)
m2 N 2 D2
• RELAÇÃO DE MOMENTO DE INÉRCIA
Fig. 1.8
2 2
J1  N1   D1 
      (Eq. 1.10)
J 2  N 2   D2 
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COMPRESSOR
• COMPRESSOR ALIMENTANDO UM SISTEMA DE PRESSÃO CONSTANTE

md


Fig. 1.9

Normalmente esta característica pode ser linearizada com pequena aproximação

Normalmente é um sistema unidirecional operando no PRIMEIRO QUADRANTE.

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BOMBA CENTRÍFUGA OU VENTILADOR

md

Fig. 1.10

mW  k 2 [N.m] (Eq. 1.11)

PW  k 3 [W] (Eq. 1.12)

Normalmente é um sistema unidirecional operando no PRIMEIRO QUADRANTE.


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ACIONAMENTO A POTÊNCIA CONSTANTE
Aplicação típica: laminador de tiras de aço, papel ou plástico

md f

Fig. 1.11

mandril rolo

eixo

À medida que o raio r da bobina aumenta, o conjugado mW aumenta e a velocidade angular


 deve diminuir. A função mW() é uma hipérbole.
Para fazer um rolo satisfatório, a tensão na tira deve ser constante. Esta tensão é expressa
pela força tangencial f.

mW  f .r [N.m] 
v
[rad/s] P  f .v  mW . [W] (Eq. 1.13)
r
f, v, P: força (tensão) tangencial [N], velocidade tangencial [m/s] e potência [W] exercida
pelo acionamento. Devem ser constantes.

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ACIONAMENTO A CONJUGADO CONSTANTE

Aplicações típicas: elevadores e guindastes de içamento


Fig. 1.12

mW  Mg r  constante (Eq. 1.14)

Necessitam, em geral, de operação nos QUATRO QUADRANTES.

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CARACTERÍSTICA CONJUGADO - VELOCIDADE DOS
MOTORES ELÉTRICOS

10 GRUPO: Característica essencialmente rígida. Motor Síncrono


m

 0%
0

0: velocidade síncrona Fig. 1.13



20 GRUPO: Característica rígida.


m 1 - Motor CC com excitação independente

 2 - Motor CA de indução categoria N


 2% a 5%
0

3 - Motor CA de indução categoria H



 Fig. 1.14
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CARACTERÍSTICA CONJUGADO - VELOCIDADE
DOS MOTORES ELÉTRICOS

30 GRUPO: Característica flexível.

m
1 - Motor CC composto (“compound”)

2 - Motor CC série

Fig. 1.15

3 - Motor CA de indução categoria D

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CARACTERÍSTICAS DO ACIONAMENTO
Uma vez estando definida a característica conjugado-velocidade da carga,
é possível considerar a combinação motor-controlador (que é também
influenciada pela natureza da fonte de alimentação).
Qualquer combinação motor-conversor pode ser representada, em regime
estacionário, por uma família de características conjugado-velocidade em
malha aberta, que corresponde a uma série de ajustes de controle.

D2

m D1
p3 W1
p1
W2
p4
p2
Fig. 1.16


   

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CARACTERÍSTICAS DE OPERAÇÃO
Com relação ao plano de operação da Fig. 1.2, devem-se obedecer
os limites de potencia máxima dos sistema mecânico e do sistema de acionamento elétrico
(conversor, proteção e disponibilidade de energia).

Potência Máxima
Md (I) Em Regime

Potência Máxima
transitória

Potência Máxima
do conversor

mec (V)

Fig. 1.17

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REGIMES DE OPERAÇÃO
mec
1 pu

t
Te
T1
T2 Dados típicos de elevadores
t

Vm = 9 a 10 m/s
A = 0.8 a 1.2 m/s2
PT Pmax dA/dt = 1.5 a 2.5 m/s3
t

t1 t2 t3 t4 Fig. 1.18

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